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  • CHAPITRE 4 Synthèse Des Correcteurs Numériques

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    Synthése des correcteurs numériques 1- Introduction : Réaliser la synthase dun syst8me de FT connue, consiste a rechercher un réseau correcteur d’expression C(z), congu de telle facon que l'ensemble corrigé satisfasse un certain nombre de spécifications (exemples : temps de réponse minimal, précision statique imposée, dépassement maximal contrélé ; ou en fréquentiel : marge de phase imposée, bande passante a respecter ete...) On utilise des machines numériques pour commander les systemes automatiques. L'organe de commande est un calculateur numérique programmé pour calculer et envoyer le signal de commande U(k) en temps réel. Le calculateur va calculer une commande en fonction de la consigne et de la sortie numérisée du systéme, Le principe est de presque tout faire en numérique. Le systéme continu sera vu, lui aussi, comme un systéme numérique. On di \gue 4 étapes dans la mise en place d'un asservissement numérique : 1, Le choix du pas d'échantillonnage sur lequel seront réglés : le calculateur, le BOZ et 'échantillonneur. Une fois choisie, on peut calculer la fonction de transfert du processus numérisé. 2, Le choix du modéle numérique (fonction de transfert en 2) & atteindre en boucle fermée aprés correction. (On en déduit le correcteur nécessaire. (On programme le calculateur pour qu'il réalise Ia correction calculée précédemment afin qu'il élabore la commande, oe i, par nature, un correcteur numérique est plus lent (car cadencé par la période d'échantillonnage) qu'un correcteur analogique, ses avantages sont les suivants : ‘© certaines corrections numériques sont impossible a réaliser en analogique, par sa capacité & mémoriser des signaux, la correction de systémes & retard est plus aisée, Ia flexibilité de la programmation permet de réaliser des corrections trés fines, facilement réglables voire auto-ajustables (régiage automatique du correcteur) On considére le systéme représenté par le digramme fonctionnel & retour unitaire: El) ete) ule) ve te) Se) La FTBF s'exprime par C@).G@) He Tew@.a@ Le cahier des charges imposant certaines contraintes (précision, rapidité .....) du systeme bouelé c.a.d. on connait a priori la forme a donner a H(z). ( Hu(2) ). Le processus de FT G(z), ‘étant lui-méme connu, donc Hatz) 0) = Sef Ha) C{z) se présente sous la forme d’un rapport de polyndmes en Z: BZ) _ botby.zt--tbmZ™ CO) AG) ~ aptarzttanz” La réalisation pratique du correcteur (principe de causalité) impose :m

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