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Hlice hlicoptre.doc du 29/09/09 1/3 B.D.V.S.

H
HH
l
lli
iic
cce
ee d
dd'
''h
hh
l
lli
iic
cco
oop
ppt
tt
r
rre
ee
L'hlice (H) d'un hlicoptre est compose de quatre pales rigides (masse M, longueur 2.L,
largeur a) dcales de t/2 et inclines d'un angle o par rapport l'horizontale.

z
y
x
A
o
P1
P4
P3
P2
2.L
a

Q1.Calculer la matrice d'inertie de la pale (P
1
) par rapport l'un de ses coins A dans la base
( )
1 1
, , v u x

, note ) , (
1 1 1
v u x A P I

, ) , ( ) , (
1 1
v z u y

= = o mesur autour de x

.
Le plan ( )
1
, u x A

est plan de symtrie et le point gnrique de la pale n'a pas de coordonnes
sur
1
v

:
1
u u x x AP

+ = . La matrice d'inertie est de la forme :
(
(
(


=
B A
B F
F A
v u x A P I
0 0
0
0
) , (
1 1 1

.
On a :
( ) ( )
| |
3
2
3
3
2
0
0
3 2
0 0
2 2 2
1 1
a
L x
u
dx du u dS u dm u A
L
a
L a
P P
o o o o =
(

= = = =
} } }} }
avec La m 2 o = d'o :
3
2
a
m A =
On a :
( ) ( )
| |
3
8
3
3
2
0
3
0
2
0
2
0
2 2
1 1
L
a
u
u dx x du dS x dm x B
L
a
L a
P P
o o o o =
(

= = = =
} } }} }
avec La m 2 o = d'o :
3
4
2
L
m B = et ( )
2 2
4
3
L a
m
C + =
On a :
( ) ( )
2
4
2 2 2
2 2
2
0
2
0
2 2
0 0
1 1
L a x u
xdx udu dS xu xudm F
L a
L a
P P
o o o o =
(

= = = =
} } }} }
avec La m 2 o =
d'o :
2
aL
m F =
Finalement :
(
(
(
(
(
(

=
3
4
0 0
0
3
4
2
0
2 3
) , (
2 2
2
2
1 1 1
L a
L aL
aL a
m v u x A P I


Q2.En dduire la matrice d'inertie de la pale (P
1
) dans le repre ) , , , ( z y x A

, note ) , (
1
z y x A P I

.
La matrice de passage P de la base de dpart ( )
1 1
, , v u x

la base d'arrive ( ) z y x

, , s'crit
en exprimant les composantes des vecteurs ( ) z y x

, , en fonction des vecteurs ( )
1 1
, , v u x

.

Hlice hlicoptre.doc du 29/09/09 2/3 B.D.V.S.
On a donc :
(
(
(

=
o o
o o
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
P et
(
(
(

= =

o o
o o
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
1
P P
t
.
Il vient : ( ) ( )P v u x A P I P z y x A P I
1 1 1
1
1
, ,


=
Soit : ( )
(
(
(

(
(
(


(
(
(

=
o o
o o
o o
o o
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
0 0
0
0
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
,
1
C
B F
F A
z y x A P I


Tous calculs effectus, on obtient :
( )
(
(
(

(
(
(


(
(
(

=
o o
o o
o o
o o
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
0 0
0
0
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
,
1
C
B F
F A
z y x A P I


(
(
(

(
(
(



=
o o
o o
o o o
o o o
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
cos sin sin
sin cos cos
0
C B F
C B F
F A

(
(
(

(
(
(



=
o o
o o
o o o
o o o
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
cos sin sin
sin cos cos
0
C B F
C B F
F A

( )
( ) (
(
(

+
+

=
o o o o o
o o o o o
o o
2 2
2 2
cos sin cos sin sin
cos sin sin cos cos
sin cos
C B C B F
C B C B F
F F A

On peut remplacer par les expressions obtenues prcdemment :
( )
(
(
(
(
(
(

+
+ =
o o o o
o o o o
o o
2
2 2 2
2
2
2 2
2
1
cos
3 3
4
cos sin
3
sin
2
cos sin
3
sin
3 3
4
cos
2
sin
2
cos
2 3
,
a L a aL
a a L aL
aL aL a
m z y x A P I


Q3.Calculer la matrice d'inertie de l'hlice dans le repre ) , , , ( z y x A

, note ) , ( z y x A H I

. Tout
calcul effectu sera correctement justifi.
Pour passer de la pale (P
1
) la pale (P
3
), il suffit de changer x en x, y en y et z reste
inchang
A
1
=A
3
, B
1
=B
3
, C
1
=C
3
, -D
1
=D
3
, -E
1
=E
3
et F
1
=F
3
. On en dduit que : A
1+3
=2A
1
, B
1+3
=2B
1,
C
1+3
=2C
1

D
1+3
=0, E
1+3
=0 et F
1+3
=2F
1
.
( )
(
(
(
(
(
(

+
+ = +
o
o o
o
2
2 2
2
2 2
2
3 1
cos
3
2
3
8
0 0
0 sin
3
2
3
8
cos
0 cos
3
2
,
a L
a L
aL
aL
a
m z y x A P P I


La matrice des deux pales (P
2
+P
4
) peut tre obtenue partir de la prcdente en
changeant : x en y, y en x et z reste inchang

Hlice hlicoptre.doc du 29/09/09 3/3 B.D.V.S.
On obtient :
( )
(
(
(
(
(
(

+
= +
o
o
o o
2
2 2
2
2
2 2
4 2
cos
3
2
3
8
0 0
0
3
2
cos
0 cos sin
3
2
3
8
,
a L
a
aL
aL
a L
m z y x A P P I

.
Finalement, il reste sommer ces deux matrices et on a :
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
(
(
(
(
(
(

+
+ +
+ +
=
o
o
o
2 2 2
2 2 2
2 2 2
cos 4
3
4
0 0
0 1 sin
3
4
0
0 0 1 sin
3
4
,
a L
a L
a L
m z y x A H I


Q4.La matrice obtenue est-elle valable dans toute base du type ) , , ( z

?
La matrice d'inertie obtenue est de la forme :
( ) z y x
C
A
A
(
(
(

0 0
0 0
0 0
. On peut par exemple
effectuer un changement de base d'angle u mesur autour de z.
On a : ( )
(
(
(


(
(
(

(
(
(

=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
0 0
0 0
0 0
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
,
0 0
u u
u u
u u
u u
C
A
A
z y x A H I

et l'on montre tous
calculs faits que : ( )
(
(
(

=
C
A
A
z y x A H I
0 0
0 0
0 0
,
0 0

. Comme l'angle u est quelconque, la forme et
l'galit des termes de la matrice sont conserves.
Q5.Que penser de cette indcente ( ?) proposition : Toute matrice diagonale est
caractristique dun systme possdant au minimum un axe de symtrie ? Donner un
exemple (ou un contre-exemple).
Si l'on a un axe de symtrie matrielle, la matrice est diagonale. La rciproque est fausse.
La figure ci-dessous prsente un systme constitu de trois points matriels de masses
respectives m
1
, m
2
et m
3
.

O
x y
z
P1, m1
P2, m2
P3, m3
a
b
c

La matrice d'inertie est diagonale or il n'existe pas d'axe de symtrie.