Travaux Pratiques

Pendule magnétique
chaotique

Najmati Mohand

Dartois Tim
Introduction
l’objectif du TP est d’étudier, grâce à une acquisition vidéo, la dynamique de deux systèmes
physiques : le pendule sphérique simple et le pendule sphérique magnétique. Le traitement de
données permettra d’obtenir des informations quantitatives sur les deux systèmes. On mettra en
évidence le caractère chaotique du pendule magnétique, c'est-à-dire la très forte sensibilité du
système physique aux conditions initiales et à l'environnement. Le montage est constitué d'une
pendule aimantée avec une longueur de 18 centimètre, qui peut se balancer au-dessus d’un plan
sur lequel on peut placer 3 aimants au besoin.

Etude du pendule Simple

On réalise deux acquisitions de trajectoire pour le pendule simple, qu’on appelle A et B. On traite
les vidéos avec le logiciel libre Fiji. Après quelques manipulations sur les images (tri de couleurs,
augmentation du contraste, et recherche de trajectoire grâce à Trackmate) on obtient un tableau
contenant les données sur les positions selon x et y, en centimètre. A partir de ces deux positions
on peut remonter aux composantes de la vitesse selon x et selon y. Plusieurs options s'offrent à
nous mais on utilise le logiciel libre SciDAVis, qui permet directement de dériver les positions par
rapport au temps. A partir des positions 𝑥 et y du plan, on peut remonter à la position selon z
(hauteur du pendule par rapport à la position d’équilibre) par :
𝑥²+𝑦²
𝑧 = 𝑙 (1 − 𝑐𝑜𝑠(θ)) = 𝑙(1 − 1 − 𝑠𝑖𝑛²(θ)) = 𝑙(1 − 1− 𝑙²
), où 𝑙 est la longueur du
pendule que l’on a mesuré a 𝑙 = 18 ± 0. 1 𝑐𝑚.

On utilise bien sûr Thalès pour exprimer l’angle θ entre la normale et le pendule comme

2 2
𝑥 +𝑦
𝑠𝑖𝑛 θ = 𝑙
.

Cette nouvelle coordonnée nous offre beaucoup d’informations, parmi lesquelles une estimation
des énergies cinétique et potentielle.

Les graphiques des coordonnées (x,y) ainsi que les vitesses associées aux trajectoire A et B,sont
présentés en annexe.

On observe de façon générale, que sur les premières secondes on a des irrégularités qui sont
localisées globalement au même endroit dans tous les relevés. Les trajectoires que l’on a
gardées pour le traitement de données ont été réalisées en laissant l’anneau de plexiglass qui

1
sert de socles aux aimants, ce qui diminue la visibilité du pendule lorsqu’il est au plus haut,
durant les 10 premières secondes approximativement. Cela a pour influence de diminuer la
qualité des données acquise et d’augmenter le soin qu’il faut porter lors du traitement des
données. Pour certaines analyses on se contentera du régime dans lequel l’amplitude
d’oscillation est plus faible que le rayon de l’anneau en plexiglass.

Figure 1 : Trajectoire A projetée dans le plan (x,y), les défauts liées au plexiglass sont entourés en noir

Calcul des énergies

L'énergie potentiel par unité de masse se calcul simplement à partir de la relation 𝐸𝑝 = 𝑔𝑧.

Pour l'énergie cinétique, ici aussi évaluée par unité de masse on à la relation :
1
𝐸𝑐 = 2
(𝑣𝑥² + 𝑣𝑦² + 𝑣𝑧²).

On peut ainsi accéder à l'énergie totale massique de notre pendule en les sommant et discuter la
dissipation de l'énergie. Les figures suivantes présentent l'évolution des énergies massiques
cinétiques, potentiel ainsi que leur somme, interprétée comme l'énergie massique totale pour la
trajectoire A.

2
Figure 2 : Energie cinétique massique

Figure 3 : Energie potentielle massique

Figure 4 : Energie totale massique

3
On voit de façon explicite sur la figure 4 que l'énergie totale tend à décroître au cours du temps.
On constate également, comme discuté plus haut, que la première partie de la figure est plus
désordonnée et qu’il y a plus d’oscillations. Ces défauts sont plus flagrants sur le graphique de
l'énergie totale que sur le tracé des positions, car l'énergie totale fait appel à un nombre de
calculs plus conséquent, et a plus de variable, ce qui accumule les erreurs potentielles,
notamment lorsqu’on calcul des vitesses. Des erreurs à priori assez faibles sur la position
peuvent avoir un impact non négligeable sur la vitesse.

On peut tout de même caractériser le taux de dissipation du pendule. Pour cela, on calcul l’angle
2 2
𝑥 +𝑦
θ = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛( 𝑙
) entre la normale au plan et le pendule. Cette variable à de plus l’avantage
de ne pas faire intervenir de calcul de dérivée. Après calcul de θ, on peut réaliser un ajustement
sur la décroissance exponentielle pour en extraire le coefficient d'amortissement que l’on note γ.

La graphique de θ(𝑡) ainsi que l'ajustement sont sur la figure 5.

Figure 5 : Angle Θ en fonction du temps, et ajustement de la décroissance exponentielle

On relève sur l’ajustement fait par le logiciel une valeur du temps de décroissance caractéristique
τ, ce qui nous permet de déterminer le coefficient d’amortissement γ :

1 −1
γ= τ
= 0, 024 𝑠 .Le logiciel nous donne une incertitude relative sur γ de l’ordre de
−3
6 * 10 % ce qui est extrêmement faible. En réalité, l’incertitude sur ce résultat est plus élevé car

4
beaucoup de facteurs d’incertitude expérimentale ne sont pas pris en compte par la simple
régression linéaire du pendule, en effet lorsque l’on a établi le nombre de pixel par centimètre
sur l’image, on a considéré que le point étudié correspondait toujours à la projection de
l'extrémité du pendule sur le plan, mais en réalité il y a un effet de profondeur à prendre en
compte. D’autres facteurs d’incertitudes sont dus aux traitement d’image fait par le logiciel Fiji qui
n’est pas parfait.

A partir des données exploitée on calcule la quantité

2 2 2 2 2 2
𝐷 = ω0[(𝑥𝐴 − 𝑥𝐵) + (𝑦𝐴 − 𝑦𝐵) + (𝑧𝐴 − 𝑧𝐵) ] + (𝑣𝑥𝐴 − 𝑣𝑥𝐵 ) + (𝑣𝑦𝐴 − 𝑣𝑦𝐵 ) + (𝑣𝑧𝐴 − 𝑣𝑧𝐵 )
qui permet de rendre compte de l’écart entre une trajectoire A et une trajectoire B dans l’espace
des phases. Le tracé de la quantité 𝐷 est visible sur la figure 6.

Figure 6 : distance dans l’espace des phases entre les trajectoire A et B

Exposant de Lyapunov
Il est tentant de calculer un exposant de Lyapunov dans cette situation pour souligner le
caractère non chaotique et la convergence de nos deux trajectoires. Ce coefficient traduit le taux
de divergence (ou de convergence s’il est négatif) entre deux trajectoires. Il est donnée par
+∞ |𝐷 |
1
λ = lim 𝑁 ∑ 𝑙𝑛( |𝐷 𝑖 | ), avec ici 𝐷𝑖 la distance dans l’espace des phases prise a l’instant 𝑖. En
𝑁→∞ 𝑖=0 0

pratique, on ne peut pas faire tendre 𝑁 vers + ∞. On choisit alors 𝑁 comme le nombre total
d’itérations effectuées soit 5895 (ici chaque itération correspond à une image prise par l’appareil
photo et donc à un point sur nos courbes, environs 100/𝑠). Malheureusement on voit tout de
suite sur notre graphique figure 7, que notre relevé ne permet pas d’obtenir un exposant de

5
Lyapunov pertinent. En effet comme les deux pendules
démarrent leur trajectoires à une très faible distance de
phase relative; comme l'enregistrement s'établit sur une
échelle de temps d’une minute seulement, la distance
de phase mesurée a la fin de l’enregistrement est
presque toujours supérieur à 𝐷0 (distance à t=0), et les
termes de la somme sont presque toujours positifs. Il
faudrait avoir un enregistrement bien plus long pour
que le coefficient adopte des valeurs négatives.

En revanche, lorsqu’on trace l’évolution du coefficient

de Lyapunov en fonction de N, figure 7. On peut très
clairement distinguer une tendance à la baisse. On peut
postuler de manière assez certaine que celui-ci devrait
bel et bien finir par prendre des valeurs négatives pour
des échelles d’enregistrement bien plus grandes.

Figure 7 : Exposant de Lyapunov pour le pendule

. sans aimant

Etude du pendule magnétique

Dans cette partie nous ajoutons trois aimants disposées sur le cercle de plexiglass, au pied de la
structure comme illustré sur la figure suivante :

En principe, la théorie prédit que notre

système est chaotique et par
conséquent que son évolution est
grandement sensible aux conditions
initiales. Nous enregistrons deux
trajectoires en vidéo en prenant les
mêmes conditions initiales pour
chacun des lancers. Après traitement
des image sur Fiji on peut reconstituer
les trajectoires sur Sci-Davis

Figure 8: trajectoire d’un pendule magnétique reconstituée sur SCIDavis

6
Le pendule décrit un mouvement d’oscillation dans un premier temps puis vient orbiter et se
stabiliser autour en un point de l’espace, la zone où se situe l’aimant. Contrairement à la situation
précédente, la trajectoire du pendule s'étend sur une zone de l’espace bien plus étendu et ses
mouvements ne restent pas confinés autour d’un axe. Les mouvements semblent aléatoires
comme en témoignent les courbes d'évolutions abscisses et ordonnées de nos deux pendules
en fonction du temps. En effet, le pendule est, à tout instant, soumis à l’attraction des trois
aimants, ce qui rend la trajectoire bien plus complexe que dans le cas du pendule simple. On
peut toutefois encore distinguer le mouvement oscillant du pendule magnétique.

Caractère chaotique
On met en lumière le caractère chaotique de de notre nouvelle situation en calculant la distance
𝐷 dans l’espace des phases entre les deux lancés aux même conditions initiales :

Figure 9 : Distance dans l’espace des phases entre les deux trajectoires du pendule magnétique

Sur ce graphique on discerne trois phases distinctes. Lors de la première demi seconde cette
distance est relativement faible, cela correspond à l’instant suivant immédiatement notre lancé.
Les deux pendules sont assez proches, même si, comme cela est mis en évidence sur le
graphique, ils n’ont pas été lancés avec exactement les mêmes conditions initiales. En effet, si
nos pendules étaient parties dans des conditions identiques, la distance dans l’espace des
phases aurait été nulle à l’origine des temps. Dans la phase suivante il y a une explosion de cette
distance et un régime d’oscillations chaotique, les trajectoires des deux pendules ne sont plus du
tout les mêmes et se déplacent entre les trois aimant de manière complètement décorrélée.

7
Enfin, peu après la cinquième seconde, la distance dans l’espace des phase entre nos deux
pendules se stabilise et tend vers une valeure finie. Cela correspond à la différence de position
entre deux attracteurs associées à deux aimants sur lesquels vers lesquels les trajectoires
convergent. En divisant par ω0 la distance à l’équilibre, que l’on estime par ajustement
exponentielle sur la fin de la courbe, on remonte à la distance réelle entre les deux pendules à
l’équilibre. La régression nous fournit 𝑅𝑒𝑞 = (10. 15 ± 0. 03) 𝑐𝑚.
On voit que, la quantité 𝐷 reste presque toujours plus faible au cours du temps dans la situation
sans aimant. Ceci est cohérent avec l’idée que l’ajout d’un aimant va augmenter
considérablement la sensibilité du système aux conditions initiales et à l'environnement, bien que
celle-ci est déjà appréciable pour le pendule simple sphérique (on a pu observer lors des prises
d’images que même pour le pendule simple, une perturbation telle qu’un petit déplacement de la
table pouvais avoir un effet sur la trajectoire).

Energies
Comme pour la pendule simple, on peut calculer la somme des énergie cinétiques et potentiel de
notre pendule. On voit immédiatement (fig.10) qu’elle ne représente plus l'énergie totale de notre
système. En effet, si cela avait été le cas on aurait eu une courbe relativement lisse, modulée par
une exponentielle, comme dans la situation sans aimant. On explique ces irrégularités par la
présence des aimants qui viennent ajouter de l'énergie potentielle magnétique à notre pendule.

Figure 10 : Somme des énergie cinétique et potentielle par unité de masse pour le pendule magnétique

Avec des données de bien meilleures qualité, il est possible de remonter à l'énergie magnétique
contenue dans notre pendule. En effet, on part du principe que l'Énergie total est constante on a
alors 𝐸𝑡𝑜𝑡 = 𝐸𝑚𝑎𝑔 + 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 + 𝐸𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝é. Les énergies 𝐸𝑐 et 𝐸𝑝 ont déjà été déterminées, quant à
l'énergie totale il s’agit de l’énergie de notre pendule à l'instant initial. En faisant l’approximation

8
 𝑡
que la dissipation ne s’effectue que par frottement on a 𝐸𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝é(𝑡) = ∫ 𝑎|𝑣|(𝑡')𝑑𝑡', avec 𝑎 le
0
coefficient de frottement. On peut remonter à ce coefficient en utilisant les relevés du pendule
non magnétique, en partant du principe que 𝐸(𝑡 = 0) − 𝐸(𝑡𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙) correspond à l'énergie dissipée
par frottement du pendule simple. Comme le pendule magnétique est le même que celui utilisé
dans la situation sans aimant, les deux objets admettent le même coefficient de frottement.
Malheureusement, nos données ne nous permettent pas d’aboutir à un résultat concluant.

On peut encore essayer de caractériser l’amortissement et son incertitude, en réalisant un

ajustement exponentiel par minimisation du χ² sur l’évolution de l'énergie cinétique des
pendules.

Figure 11: Énergie cinétique par unité de masse pour le pendule magnétique, avec l’ajustement de
. avec l’ajustement de décroissance exponentielle

On obtient les valeurs suivantes pour l’amortissement:

Coefficient d’amortissement

Lancé n°1 (3. 58 ± 0. 02) × 10 𝑠

−1 −1

Lancé n°2 (6. 67 ± 0. 01) × 10 𝑠

−2 −1

On voit que les deux valeurs sont très différentes. On peut se demander s' il est encore pertinent
de définir ce coefficient pour la pendule magnétique. En effet, comme on le voit sur les vidéos, le
pendule n°1 se fait piéger par un aimant plusieurs secondes avant le pendule n°2. Plus le pendule
est rapidement piégé autour de l’aimant, plus le mouvement de celui-ci semble amorti. Comme

9
les durées mises en jeu sont de l’ordre l’écart entre les instants ou les aimants sont piégés, cela
explique la grande différence entre les deux facteurs d’amortissement.

Il est important de noter que les coefficient d’amortissement calculés sur l'énergie cinétique ont
simplement pour objectif de mettre en évidence la difficulté de caractériser l’amortissement du
pendule. Ces coefficient ne sont pas définis de la même façon que celui calculé pour le pendule
non magnétique et comparer les coefficient présent dans le tableau a γ, calculé plus haut, n’a pas
de sens.

On peut également déduire des dynamiques intéressantes dans les trajectoires sur le portrait de
phases reliant l’angle du pendule et la vitesse associée :

Figure 12 : Dérivée de Θ1 par rapport au temps en fonction de Θ1 (Trajectoire C)

Figure 13 Dérivée de Θ2 par rapport au temps en fonction de Θ2 (Trajectoire D)

10
On constate des similarités entre nos deux relevés. En première approche, nos deux trajectoires
dans l’espace des phases s’apparentent à celle du pendule simple d’équation
2 𝑚𝑔
𝑑θ/𝑑𝑡 = 𝑚𝑙²
(𝐸𝑡𝑜𝑡 − 𝑙
(1 − 𝑐𝑜𝑠(θ)) . Ici, les ellipses rétrécissent vers un point fixe, à
mesure que l'énergie du système est dissipée, et le pendule ne s’arrête pas sur la normale. On
peut par une lecture graphique déterminer l’angle avec la normal que le pendule admet à
l’équilibre. On trouve, par ajustement exponentiel sur la fin des courbes θ(𝑡) les positions
d’équilibre suivantes :

Angle étudié
θ1 θ2

position d’équilibre (radian)

−1 −1
(3. 73 ± 0, 01) × 10 (2. 06 ± 0, 01) × 10

position d’équilibre (degré) 21. 37 ± 0. 06 11. 80 ± 0. 06

Ce décalage de (9, 57 ± 0. 12)° est étonnant. En effet à première vue les aimants semblent être
tous identiques et placés à la même distance du centre de l’axe de notre pendule. L’analyse
visuel des enregistrements, ainsi que ces derniers relevés nous permettent de penser que ça
n'est pas le cas.

Exposant de Lyapunov
Comme dans le cas du pendule simple, on peut essayer de calculer les exposant de Lyapunov,
sur les distance de phase de notre trajectoire. Après 1858 itérations, il prends une valeure
proche de 0. 26, ce qui est caractéristique d’un régime chaotique. Contrairement au cas du
pendule simple lorsqu’on trace la courbe de l’exposant en fonction de l'itération, on se rend
compte que la tendance en fin d’enregistrement n’est pas du tout la même. En effet comme on
peut le voir sur la figure 14, l’exposant semble tendre asymptotiquement vers une valeure finie
proche 0. 26, en plus d'être globalement croissant. C’est ce que l’on pouvait attendre de ce
régime chaotique.

11
 Figure 14 : Exposant de Lyapunov pour le pendule magnétique

Conclusion
Lors de ce TP nous avons réalisé une étude dynamique des pendules sphériques simples et
magnétiques. Nous avons mis en évidence le caractère chaotique du pendule magnétique, grâce
à la divergence rapide des trajectoires.

Dans le cas du pendule simple, malgré des défauts dans notre base de données, nous avons
analysé la dynamique du pendule sphérique simple. Nous avons estimé que le taux de
dissipation. Nous avons enfin attribué un caractère non chaotique à ce dernier par l’intermédiaire
de l’évolution de la distance entre deux trajectoires dans l’espace de phase ainsi que par le
graphique de l’exposant de Lyapunov caractérisant leur divergence.

Dans la suite du TP, nous avons ajouté des aimants au sein de notre système. Les trajectoires du
pendule magnétique ont montré des comportements nettement moins prévisibles. La somme des
énergies cinétique et potentiel à révélé des irrégularités dues à l'énergie potentielle magnétique.

Enfin, l'exposant de Lyapunov a été calculé pour évaluer ou non la nature chaotique du pendule
magnétique. Bien que la qualité des résultats soit limitée en raison de la courte durée de
l'enregistrement, la tendance asymptotique et la valeure positive de l'exposant mettent en
lumière un comportement chaotique. Des enregistrements plus longs pourraient offrir de
meilleurs résultats.

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Annexe

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