CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA DE PELOTAS

GERNCIA DE ENSINO SUPERIOR

CURSO DE AUTOMAO INDUSTRIAL










FABRCIO PADILHA BARCELLOS



Sistema Didtico para Controle de Nvel e Temperatura








Monografia submetida avaliao, como
requisito parcial para a concluso da
disciplina de Projeto de Graduao







Prof. Msc. Jair Jonko Araujo
Orientador









Pelotas, outubro de 2005.

AGRADECIMENTOS
Eu agradeo s seguintes pessoas que tornaram possvel a
realizao deste trabalho:
minha esposa Cristiane Mackedanz Lapschis Barcellos.
Aos professores Jair Jonko Araujo, Mauro Andr Barbosa Cunha,
Paulo Renato Avendano Motta, Andr Arthur Perlemberg Lerm, Lcio Almeida
Hecktheuer e Gladimir Pinto da Silva.
Aos colegas Daltro Ben Hur Ramos de Carvalho Filho e Marcos
Geovane Quevedo Rijo.
Ao gerente Srgio Lus Baruffi, ao supervisor de manuteno eltrica
Roberto Tavares Moutinho e ao instrumentista Fbio Pedroso Chim da
empresa Bunge Alimentos S.A..
Ao Sr. Edys Teixeira Padilha e Sra. Wilma Arnold Padilha que
fizeram o possvel para que eu pudesse concluir os cursos tcnico e
tecnolgico.

SUMRIO
LISTA DE ABREVIATURAS OU SIGLAS........................................................... 4
LISTA DE FIGURAS............................................................................................ 6
LISTA DE TABELAS........................................................................................... 8
RESUMO.............................................................................................................. 9
ABSTRACT........................................................................................................ 10
1 INTRODUO................................................................................................ 11
1.1 Contextualizao do Trabalho .................................................................. 11
1.2 Objetivos do Trabalho................................................................................ 13
1.3 Organizao do Texto................................................................................ 14
2 PRINCIPAIS ELEMENTOS DE UM SISTEMA DE AUTOMAO
INDUSTRIAL...................................................................................................... 15
2.1 Atuadores e Sensores................................................................................ 15
2.2 Controladores Programveis .................................................................... 16
2.3 Sistemas Supervisrios............................................................................. 19
3 LIGAES E EQUIPAMENTOS UTILIZADOS.............................................. 20
4 PROGRAMAO DO CONTROLADOR........................................................ 25
4.1 Caractersticas do Controlador Compact Logix 5320 ............................. 25
4.2 Configurao do Controlador ................................................................... 29
4.3 Programao do Controlador.................................................................... 36
5 ATUADORES E SENSORES UTILIZADOS................................................... 42
5.1 Acionamento da Bomba ............................................................................ 42
5.2 Acionamento da Resistncia..................................................................... 44
5.3 Sensor de Temperatura ............................................................................. 48
5.4 Sensor de Nvel .......................................................................................... 50
6 AQUISIO DE DADOS................................................................................ 52
7 SINTONIA DOS CONTROLADORES ............................................................ 55
7.1 Sistemas de Controle................................................................................. 55
7.2 Sistema de Controle de Nvel .................................................................... 64
7.3 Sistema de Controle de Temperatura....................................................... 70
8 CONCLUSES............................................................................................... 76
REFERNCIAS.................................................................................................. 78
ANEXO A LEDS DE SINALIZAO DA CPU .............................................. 80
ANEXO B TAGS DO CONTROLADOR.......................................................... 81
ANEXO C DIAGRAMA LADDER ................................................................... 83
ANEXO D PROGRAMAO DO SUPERVISRIO....................................... 84


LISTA DE ABREVIATURAS OU SIGLAS
AD Analgico / Digital;
ASCII American Standard Code for Information Interchange;
BAT Battery;
BIOS Basic Input Output Systems;
CI Circuito Integrado;
CLP Controlador Lgico Programvel;
CPU Central Processing Unit;
DA Digital / Analgico;
DDE Microsofts Dynamic Data Exchange;
DH Data Highway link;
DIN Deutsches Institut fr Normung;
EEPROM Electrical Erasable Programmable Read Only Memory;
EPROM Electrically Programmable Read Only Memory;
I/O Input / Output;
LED Light Emitting Diode;
OLE Object Link Embedding;
OPC OLE for Process Control;
PC Personal Computer;
PI Proporcional Integral;
PID Proporcional Integral Derivativo;
PLC Programmable Logical Controller;

PROG Programmer;
RAM Random Access Memory;
REM Remote;
ROM Read Only Memory;
RUN Running;
SCADA Supervisory Control & Data Acquisition Systems;
SCR Silicon Controlled Rectifier;
TCP/IP Transmission Control Protocol / Internet Protocol;
TRIAC Triode Alternating Current.

LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1: Diagrama conceitual bsico de um sistema de controle ................ 12
Figura 1.2: Hierarquia bsica de um sistema de automao industrial ............ 12
Figura 3.1: Fotos da ligao dos equipamentos............................................... 23
Figura 3.2: Esquema de ligao dos equipamentos......................................... 24
Figura 4.1: CPU do controlador programvel ................................................... 25
Figura 4.2: Conectores de ligao da fonte e mdulos de entrada e sada ..... 27
Figura 4.3: Ligao do mdulo digital............................................................... 28
Figura 4.4: Tipos de ligao do mdulo analgico ........................................... 29
Figura 4.5: Criao do projeto e definio do controlador ................................ 29
Figura 4.6: Definio dos mdulos de entrada e sada .................................... 30
Figura 4.7: Seleo do mdulo digital .............................................................. 31
Figura 4.8: Configurao do mdulo digital ...................................................... 31
Figura 4.9: Seleo do mdulo analgico ........................................................ 32
Figura 4.10: Configurao do mdulo analgico.............................................. 32
Figura 4.11: Tags relacionadas ao mdulo digital ............................................ 33
Figura 4.12: Ajuste de caminho pelo RSLinx.................................................... 34
Figura 4.13: Envio do programa ao controlador ............................................... 34
Figura 4.14: Data Types Predefinido e Definido pelo Mdulo...................... 36
Figura 4.15: Habilitao da Mscara de Fora .............................................. 37
Figura 4.16: Bloco PID no diagrama ladder ..................................................... 38
Figura 4.17: Habilitao dos atuadores e sensores ......................................... 38
Figura 4.18: Ajustes do bloco PID.................................................................... 39
Figura 4.19: Configurao do bloco PID .......................................................... 40
Figura 4.20: Alarmes do bloco PID................................................................... 40
Figura 4.21: Converso de escala do bloco PID.............................................. 41
Figura 4.22: Tag do bloco PID.......................................................................... 41
Figura 5.1: Bomba centrfuga........................................................................... 42
Figura 5.2: Amplificador de acionamento da bomba ........................................ 43
Figura 5.3: Variao da tenso do amplificador de acionamento da bomba.... 43
Figura 5.4: Esquema de ligao do amplificador.............................................. 44
Figura 5.5: Relao entre a tenso de controle e a potncia aplicada s
resistncias ............................................................................................... 45
Figura 5.6: Esquemtico da placa.................................................................... 47
Figura 5.7: Curva de resistncia versus temperatura do PT-100 ..................... 48
Figura 5.8: Esquema de ligao do PT-100 com o transmissor de temperatura
.................................................................................................................. 49
Figura 5.9: Sensor ultrassnico........................................................................ 50
Figura 5.10: Relao de calibrao do sensor ultrassnico ............................. 51
Figura 6.1: Tela geral do programa de aquisio de dados ............................. 52

Figura 6.2: Arquivo gerado pelo programa de aquisio.................................. 53
Figura 6.3: Tabela de dados no Microsoft Access............................................ 53
Figura 7.1: Critrio de Smith para identificao de sistemas de primeira ordem
.................................................................................................................. 57
Figura 7.2: Resposta ao degrau unitrio para sistemas de primeira ordem..... 58
Figura 7.3: Parmetros de resposta transitria ................................................ 59
Figura 7.4: Aplicao de 8,4V .......................................................................... 66
Figura 7.5: Aplicao de 10,8V ........................................................................ 67
Figura 7.6: Aplicao de 13,2V ........................................................................ 67
Figura 7.7: Nvel em malha fechada com ganhos calculados .......................... 69
Figura 7.8: Nvel em malha fechada com ganhos arbitrados ........................... 70
Figura 7.9: Aplicao de 30W.......................................................................... 72
Figura 7.10: Aplicao de 60W........................................................................ 73
Figura 7.11: Aplicao de 200W...................................................................... 73
Figura 7.12: Nvel malha fechada com ganhos calculados .............................. 75
Figura D.1: Ferramentas de configurao do sistema e das telas ................... 84
Figura D.2: Caminho de comunicao com o controlador (no compatvel) .... 85
Figura D.3: Criao de uma tag ....................................................................... 86
Figura D.4: Exemplo de uma biblioteca de imagens disponveis ..................... 87
Figura D.5: Ferramentas de alarmes, lgica e controle.................................... 88
Figura D.6: Configurao do plano de fundo.................................................... 90
Figura D.7: Configurao de um grfico........................................................... 91
Figura D.8: Configurao de ao a um boto de comando ............................ 92
Figura D.9: Tela Geral ...................................................................................... 93
Figura D.10: Tela Nvel 1min............................................................................ 93
Figura D.11: Tela Nvel 10min.......................................................................... 94
Figura D.12: Tela Temperatura 10min ............................................................. 94
Figura D.13: Tela Temperatura 1h ................................................................... 95
Figura D.14: Tela Ajustes e Ganhos ................................................................ 95





LISTA DE TABELAS
Tabela 5.1: Dados do sensor ultrassnico ....................................................... 51
Tabela A.1: LEDs de sinalizao da CPU....................................................... 80
Tabela B.2: Tags do Controlador ..................................................................... 81


Sistema Didtico para Controle de Nvel e Temperatura
RESUMO
Este trabalho implementa um sistema para o controle de nvel e
temperatura em uma bancada didtica utilizando um controlador programvel
com mdulos analgicos e digitais de entrada e sada. Para a medio de nvel
e temperatura so usados um sensor ultrassnico e um transmissor de
temperatura. Para o controle do nvel usada uma bomba centrfuga com
tenso de alimentao de 24Vcc e para o controle da temperatura uma
resistncia que dissipa 1000W em 230V, ambos alimentados por
amplificadores que recebem o sinal de controle do controlador programvel
entre 0 e 10Vcc. Sero implementados dois controladores PI para o controle de
nvel e de temperatura e sero apresentadas as curvas geradas pelas
aquisies de dados em malha aberta e os resultados em malha fechada.




Palavras-chave: controle de nvel, controle de temperatura, controlador
programvel e automao.





Didactic System to Control of Level and Temperature
ABSTRACT
This work implements a system for the level and temperature control
in a didactic system using a programmable controller with analogical and digital
modules of input and output. For the measurement of level and temperature an
ultrasonic sensor and a transmitter of temperature are used. In order to control
the level a centrifugal pump with 24Vcc voltage is used and for the temperature
control is used a resistance of 1000W/230V, both supplied by transducers that
receive a control signal from programmable controller between 0 and 10Vcc.
Two controllers PI for the temperature and level control and the curves
generated for the acquisitions of data in open mesh and the results in closed
mesh will be presented.






Word-keys: level control, tempetature control, programmable controller and
automation.






1 INTRODUO
Neste captulo ser apresentada a contextualizao do trabalho, os
seus objetivos e a organizao do texto.
1.1 Contextualizao do Trabalho
A automao est relacionada a equipamentos que controlam
processos ou plantas. Segundo MIYAGI (1996), controle a aplicao de uma
ao pr-planejada para que aquilo que se considera como objeto de controle
atinja certo objetivo.
Genericamente os sistemas de controle so classificados em dois
tipos: os sistemas de variveis contnuas onde o objetivo igualar o valor de
uma varivel fsica, denominada varivel de controle, a um valor de referncia
e os sistemas de eventos discretos nos quais a execuo de operaes ocorre
conforme procedimentos pr-estabelecidos.
No primeiro caso o dispositivo de realizao do controle
denominado controlador e responsvel por executar um algoritmo de controle
para ajustar o sinal recebido do processo a um valor de referncia, enquanto
no segundo caso tem-se um processador de comando que avalia o estado
atual do processo e determina a prxima tarefa a ser executada. A Figura 1.1
(MIYAGI, 1996) representa os componentes envolvidos na implementao de
um sistema de controle, os quais sero detalhados no captulo 2.
Como pode ser observado, o sistema interage de um lado com o
processo e de outro com os usurios. A interao com o processo realizada
atravs dos sensores (responsveis por capturar informaes sobre as
variveis de interesse) e atuadores (responsveis pela aplicao da energia no
12
processo), enquanto a interao com o usurio tem por objetivo permitir o
ajuste de variveis e a monitorao do processo.

Figura 1.1: Diagrama conceitual bsico de um sistema de controle
Conforme pode ser observado na Figura 1.2 este conceito se
multiplica em diversos nveis hierrquicos. Em tal figura o controle local est
sendo realizado por controladores programveis (PLC Programmable Logical
Controller). Um (CLP Controlador Lgico Programvel) pode realizar vrios
loops de controle representados na figura anterior e na implementao de um
processo industrial podem ser necessrios vrios CLPs.

Figura 1.2: Hierarquia bsica de um sistema de automao industrial
Atualmente os dispositivos envolvidos na tarefa de controle
(sensores, atuadores, CLPs, etc.) possuem recursos de comunicao os quais
13
permitem a troca de dados e o gerenciamento de informaes integradas
desde o cho de fbrica at a gerncia.
A implementao (instalao, configurao e programao) de um
sistema de automao uma atividade complexa, oferecendo muitas opes
diferentes e exigindo a convergncia de conhecimento de diversas reas
(instrumentao, controle, eletro-eletrnica, informtica industrial etc.).
A utilizao de equipamentos didticos os quais possibilitem que o
aluno realize experimentos com rapidez, analisando os diferentes
comportamentos de um sistema de controle e automao, permitir uma
resposta mais eficiente em situaes prticas.
1.2 Objetivos do Trabalho
Este trabalho tem por objetivo implementar uma arquitetura para
ensaios de controle de nvel e temperatura utilizando-se como dispositivo de
controle um controlador programvel.
Sero estudas as principais caractersticas de funcionamento dos
diversos componentes utilizados na implementao do sistema. Sero
abordados:
a ligao e a programao do controlador programvel CompactLogix
5320 (ROCKWELL, 2003a);
a seleo e a ligao dos sensores e atuadores com os respectivos
transdutores, quando houver;
a determinao das funes de transferncia dos sistemas de controle
de nvel e de temperatura e o calculo dos ganhos dos controladores para
sintonia dos controladores;
a aquisio de dados para levantamento das funes de transferncia e
sintonia dos controladores.
Inicialmente o trabalho previa a comunicao com o controlador
utilizando-se um programa de superviso, o qual permitiria a interao do
usurio com o sistema de uma forma mais simples. Para isto foi desenvolvido o
projeto e a implementao de um programa de superviso utilizando a
ferramenta de desenvolvimento RSView 32 (ROCKWELL, 2003a).
14
Entretanto, no foi possvel a realizao dos testes com o programa
de superviso, pois a verso de demonstrao no comunica com o
controlador programvel, permitindo apenas o desenvolvimento das telas,
declarao das tags, dos alarmes e usurios. Este desenvolvimento encontra-
se no Anexo D, visando servir de suporte para trabalhos futuros.
1.3 Organizao do Texto
Na parte inicial do trabalho sero apresentadas as definies de
como organizado um sistema de automao industrial e seus principais
componentes.
Aps esta introduo, ser explicado o funcionamento do controlador
programvel, as funcionalidades do programa de aplicao e o seu
desenvolvimento.
A seguir, ser descrito o funcionamento e as caractersticas dos
atuadores e dos sensores da planta utilizada neste projeto. Sero
apresentadas curvas de resposta obtidas experimentalmente.
A sintonia dos controladores ser composta pelo referencial terico e
pelos mtodos de determinao das funes de transferncia e dos ganhos
dos controladores. Logo aps ser analisado o comportamento do sistema.
Nesta etapa sero realizas vrias aquisies de dados
A ferramenta de desenvolvimento do programa de superviso e o
programa de superviso proposto encontram-se no captulo de anexos, tendo
em vista a impossibilidade de realizao de testes devido a limitaes na
comunicao entre o supervisrio e o controlador programvel.
15
2 PRINCIPAIS ELEMENTOS DE UM SISTEMA DE
AUTOMAO INDUSTRIAL
A maioria dos sistemas de automao industrial so compostos por
controladores programveis que lem os sinais dos sensores e controlam o
funcionamento dos atuadores.
Para a interface com o usurio geralmente so usados os sistemas
de superviso (SCADA: Supervisory Control & Data Acquisition Systems) os
quais so compostos por telas que possibilitam ao operador interagir com o
sistema, ligando e desligando equipamentos e ajustando o seu funcionamento.
Este captulo tem por objetivo fornecer uma viso geral sobre os
diferentes componentes envolvidos na implementao de um sistema de
automao industrial.
2.1 Atuadores e Sensores
Os atuadores ou dispositivos de sada so elementos de campo
usados para executar as instrues de controle. So dispositivos a serem
acionados para executarem uma determinada ao, definida pelo sistema de
controle.
No caso especfico deste trabalho, a tarefa de controle ser realizada
por um controlador lgico programvel, assim a tenso de sada e as
caractersticas de corrente do controlador programvel so os nicos fatores de
limitao para aplicao com dispositivos de sada.
Os transdutores so dispositivos que transmitem sinais sob uma
forma de energia de um sistema para outro sistema. Um transdutor PT-100, por
exemplo, converte a alterao da resistncia do sensor de acordo com a
temperatura para um sinal eltrico padronizado.
Os sensores so elementos de campo que agem como coletores de
dados do controlador programvel. So definidos como dispositivos sensveis a
fenmenos fsicos, tais como: temperatura, umidade, luz, presso, etc. Por
meio desta sensibilidade os sensores enviam um sinal, geralmente de natureza
eltrica, para os dispositivos de controle.
16
Um sensor contm um ou mais transdutores transmitindo sinais
analgicos (exemplos: transmissor de temperatura ou sensor ultrassnico) ou
sinais digitais (exemplos: sensor indutivo, sensor capacitivo ou chave fim-de-
curso).
2.2 Controladores Programveis
O controlador programvel pode ser definido como um dispositivo
para controle de sistemas automatizados, o qual capaz de armazenar
instrues para implementao de funes de controle, alm de realizar
operaes lgicas e aritmticas, manipulao de dados e comunicao em
rede (GEORGINI, 2003).
Os principais blocos que compem um controlador programvel so
a CPU, os mdulos de entrada e sada, a fonte de alimentao e a base.
A CPU compreende o processador, o sistema de memria e os
circuitos auxiliares de controle. O processador interage continuamente com o
sistema de memria por meio do programa de execuo (desenvolvido pelo
fabricante), interpreta e executa o programa de aplicao (desenvolvido pelo
usurio), e gerencia todo o sistema. Os circuitos auxiliares de controle atuam
sobre os barramentos de dados (data bus), de endereos (address bus) e de
controle (control bus), conforme solicitado pelo processador.
O processador responsvel pelo gerenciamento total do sistema,
controlando os barramentos de endereo, de dados e de controle. Conforme
determinado pelo programa de execuo, interpreta e executa as instrues do
programa de aplicao, controla a comunicao com os dispositivos externos e
verifica a integridade de todo o sistema (diagnsticos). Pode operar com
registros e palavras de instruo, ou de dados, de diferentes tamanhos (8, 16
ou 32 bits), determinado pelo tamanho de seu acumulador e pela lista de
instrues disponveis para cada CPU.
O sistema de memria da CPU composto pela memria do
sistema de operao (programa de execuo ou firmware e rascunho do
sistema) e pela memria de aplicao (programa de aplicao e tabela de
dados).
17
O programa de execuo (firmware) constitui o programa
desenvolvido pelo fabricante do controlador programvel, o qual determina
como o sistema deve operar, incluindo a execuo do programa de aplicao,
controle de servios perifricos, atualizao dos mdulos de entrada e sada,
etc. Ele responsvel pela traduo do programa de aplicao desenvolvido
pelo usurio em linguagem de alto nvel, para instrues que o processador
da CPU possa executar em linguagem de mquina. armazenado em
memria no voltil tipo ROM, normalmente EPROM. Se a instalao ou a
atualizao do programa de execuo for interrompida, o controlador deve ser
enviado para o setor de manuteno do fabricante, pois o programa de
execuo (firmware) do controlador programvel semelhante a BIOS do
computador, acontecendo algum problema de instalao (queda de energia,
problemas no sistema operacional ou no computador) a CPU do controlador
programvel torna-se inoperante.
No programa de aplicao armazenado o programa desenvolvido
pelo usurio para execuo do controle desejado. Trata-se normalmente de
memria EEPROM, podendo ser tambm EPROM, ou ainda RAM com bateria
de segurana.
Na tabela de dados so armazenados os dados que so utilizados
pelo programa de aplicao, como valores atuais e de preset (pr-configurado),
de temporizadores/contadores e variveis do programa, alm dos status dos
pontos de entrada e sada. Essa memria do tipo RAM, sendo geralmente
alimentada com bateria de ltio (memria retentiva).
No ciclo de execuo (scan), o controlador programvel realiza a
atualizao das entradas, o processamento das instrues do programa e a
atualizao das sadas. O tempo deste ciclo depende da complexidade da
lgica de controle, do nmero de entradas e sadas e da velocidade de
processamento da CPU. So comuns valores entre 50 e 100ms.
Os mdulos de entrada e sada fazem a comunicao entre a CPU e
o meio externo, sendo dotados de isolao ptica para a proteo da CPU,
indicadores de status para auxlio durante a manuteno e conectores
removveis.
18
Os mdulos de entrada recebem os sinais dos dispositivos de
entrada (sensores) e os convertem em nveis adequados para serem
processados pela CPU. Enquanto que os mdulos de sada enviam sinais para
os atuadores, esses sinais podem ser resultantes da lgica de controle, pela
execuo do programa de aplicao, ou podem ser forados pelo usurio
independente da lgica de controle.
Os mdulos digitais so utilizados em sistemas seqenciais,
correspondem a um bit de um determinado endereo da tabela de dados, os
sinais de entrada assumem dois valores fixos de tenso (0 ou 10Vcc, 0 ou
24Vcc, etc.), e as sadas esto fechadas ou abertas, ligando ou desligando o
acionamento do atuador.
Os mdulos analgicos de entrada convertem sinais analgicos,
provenientes dos dispositivos de entrada, em sinais digitais por meio do
conversor analgico-digital (conversor AD), disponibilizando-os ao barramento
da CPU. Os mdulos analgicos de sada convertem os sinais digitais,
disponveis no barramento da CPU, em sinais analgicos por meio do
conversor digital-analgico (conversor DA), enviando-os aos dispositivos de
sada (driver, amplificador).
Cada entrada ou sada analgica denominada de canal em vez de
ponto, como nos mdulos digitais. O valor convertido referente a cada canal
analgico de entrada, ou valor a ser convertido e enviado para cada canal
analgico de sada, armazenado em um endereo especfico na tabela de
dados, determinado pelo programa de aplicao, e a quantidade de bits
relativos a cada canal depende da resoluo dos conversores AD e DA.
A fonte de alimentao fornece todos os nveis de tenso para
alimentao da CPU e dos mdulos de entrada e sada, funcionando como um
dispositivo de proteo, gerando uma interrupo e fazendo com que a CPU
pare a execuo do programa de aplicao se os nveis de tenso excederem
os valores nominais.
A base, alm da sustentao mecnica, contm o barramento que
possibilita a conexo eltrica entre mdulos, no qual esto presentes os sinais
de dados, endereo e controle.
19
Geralmente a comunicao do controlador com o computador,
necessria para a programao, configurao e superviso realizada pela
porta serial nos padres RS-232, 422 ou 485, entretanto os equipamentos
atuais cada vez mais oferecem outros padres de comunicao, tais como os
diferentes barramentos padronizados pela norma IEC 61158, alm do TCP/IP.
O protocolo de comunicao determina a forma de transmisso dos
dados, definido por cada fabricante e a taxa de transmisso determina a
velocidade, expressa em bits por segundo da transmisso de dados. O
protocolo TCP/IP utilizado para ligar os controladores entre si em distncias
maiores e para lig-los aos PCs do sistema supervisrio.
2.3 Sistemas Supervisrios
Quando se trabalha com sistemas automatizados complexos, surge
a necessidade de se criar uma interface que facilite o trabalho de operao.
Esta necessidade motiva a utilizao de sistemas supervisrios, os quais
podem ser vistos como sistemas que supervisionam e monitoram processos
executados em uma planta de manufatura ou processo, atravs da visualizao
das variveis da planta bem como das aes tomadas pelo operador e pelo
sistema de automao.
O sistema supervisrio (MORAES E CASTRUCCI, 1996) recebe
sinais de entrada vindos de dispositivos de realizao de controle do campo
(controlador programvel, drivers para comando de motores, etc.) e pode
enviar sinais para o mesmo para atuar nos equipamentos instalados na planta.
Esta comunicao feita por meio de tags, ou seja, mensagens digitais que
levam consigo informaes como o endereo dentro do controlador
programvel, para o caso de retorno da informao e o tipo de tag (analgico,
digital ou string).
As tags podem ser do tipo Device ou Memory. Device significa que
os dados se originam do equipamento controlador e Memory que os dados
existem localmente no sistema supervisrio.
O sistema supervisrio pode operar em dois modos distintos:
20
Modo de Desenvolvimento: o ambiente onde se criam os objetos
responsveis pela monitorao e envio de dados ao processo. Nesta
etapa so definidas as telas grficas com os alarmes, grficos,
animaes, botes de navegao entre as telas, declarao de tags,
ajuste do caminho de comunicao, etc.;
Modo Run Time: o ambiente onde se mostra a janela animada criada
no modo de desenvolvimento e no qual se dar a operao integrada
com o processo, durante o funcionamento da planta em tempo real.
21
3 DESCRIO DO SISTEMA
A planta para o desenvolvimento deste trabalho composta de dois
reservatrios de gua, um superior e outro inferior, uma vlvula manual para
regular a vazo de gua do reservatrio superior para o reservatrio inferior,
uma bomba centrfuga 24Vcc para controlar o nvel do reservatrio superior,
uma resistncia de aquecimento, sensores de nvel e temperatura, alm de um
controlador programvel para realizao das funes de controle.
O nvel do reservatrio superior medido por um sensor ultrassnico
com sada de 4 a 20mA e alimentao de 24Vcc e o acionamento da bomba
regulado por um amplificador com alimentao de 24Vcc, tenso de controle de
0 a 10Vcc e sada de 0 a 24Vcc.
A temperatura da gua do reservatrio inferior medida por uma
termorresistncia PT100 conectada a um transmissor de temperatura com
alimentao de 24Vcc, que envia um sinal padronizado, 4 a 20mA, para o
controlador programvel. A gua aquecida por uma resistncia de
aquecimento de 1000W/230V, sendo que o seu acionamento feito em tenso
varivel entre aproximadamente 5 e 192V a por uma placa de controle de
potncia a qual recebe um sinal de controle do CLP entre 2 e 7,5Vcc.
O controlador programvel, a resistncia eltrica, a placa de
acionamento da resistncia, o sensor PT-100, o transmissor de temperatura e a
aquisio de dados foram adicionados planta didtica (FESTO, 1998), pois a
mesma utilizava um controlador dedicado para realizar apenas o controle de
nvel e no apresentava a possibilidade de controle de temperatura.
O controlador programvel CompactLogix 5320 foi utilizado neste
projeto por possuir as caractersticas necessrias para a aplicao, so elas:
a) Quatro sadas digitais, possibilitando habilitar o funcionamento do
sensor ultrassnico, do amplificador de acionamento da bomba, do transmissor
22
de temperatura e da placa de acionamento da resistncia (ligando a bobina de
um contator auxiliar), liberando a energia ou o sinal de comando para o
funcionamento destes dispositivos;
b) Cinco entradas digitais (24Vcc), sendo que apenas uma foi
utilizada para o boto de emergncia que desliga a bomba e a resistncia
quando atuado;
c) Quatro entradas analgicas (0 a 20mA ou 0 a 10Vcc), sendo que
duas foram utilizadas, uma para ler o sinal do sensor ultrassnico e outra para
o transmissor de temperatura, ambas com leitura em sinal de corrente;
d) Duas sadas analgicas (0 a 20mA ou 0 a 10Vcc), sendo que as
duas foram utilizadas para gerar sinais de tenso para regular o funcionamento
do amplificador de acionamento da bomba e da placa de acionamento da
resistncia.
O controlador programvel l os sinais do sensor ultrassnico e do
transmissor de temperatura atravs de duas entradas analgicas, executa a
funo de controle e regula o funcionamento dos atuadores (bomba e
resistncia eltrica) atravs das sadas analgicas.
As entradas e sadas analgicas do controlador programvel
possuem resoluo de 16 bits, os valores de corrente de 0 a 21mA e tenso de
0 a 10,5V so convertidos em uma escala linear de 0 a 32767. Esta definio
importante para realizar a calibrao dos sensores e atuadores.
Inicialmente, pretendia-se utilizar um sistema supervisrio para
aquisio de dados, entretanto por restries da verso utilizada, no foi
possvel implementar a comunicao do supervisrio com o controlador. Dessa
forma optou-se por utilizar um multmetro digital com comunicao via porta
serial e optoacoplador para a comunicao com o PC atravs do programa UT-
60E.
O multmetro utilizado para realizar a aquisio de dados mede a
corrente do sensor ultrassnico ou do transmissor de temperatura, permitindo a
gerao da curva de resposta transitria do sistema de controle de nvel e de
temperatura. A partir da curva pode-se estimar a funo de transferncia. Este
multmetro tambm permite a medio direta de temperatura, permitindo utiliz-
lo como padro para a calibrao do transmissor de temperatura.
23
A montagem do sistema est representada nas fotos da Figura 3.1.




Figura 3.1: Fotos da ligao dos equipamentos
A partir das respostas dinmicas calcularam-se os ganhos dos
controladores atravs de um projeto de um controlador PI baseado na dinmica
dos plos em malha fechada para adequar os parmetros de mximo pico e
tempo de acomodao. E sero feitas novas aquisies para testar o
funcionamento do sistema.
A Figura 3.2 apresenta o esquema de ligao do controlador
programvel com as fontes externas, a bomba, a resistncia, o amplificador de
acionamento da bomba, a placa de controle de potncia na resistncia, o
24
sensor ultrassnico, o transmissor de temperatura, o PT-100 e o contator para
liberar o funcionamento da placa de acionamento da resistncia.

Figura 3.2: Esquema de ligao dos equipamentos
25
4 PROGRAMAO DO CONTROLADOR
Neste captulo sero estudas as principais caractersticas de ligao
e programao do controlador programvel CompactLogix 5320 e do programa
RSLogix 5000, ambos produzidos pela empresa Rockwell Automation.
Optou-se por manter este captulo mais detalhado, com o formato de
um tutorial, pois o texto apresentado sintetiza informaes esparsas em
diversos manuais, tendo sido originado a partir do estudo para instalao e
programao do controlador, o qual no poderia ser avaliado apenas pelo
programa apresentado.
Acredita-se que as informaes sero importantes para a utilizao
da planta didtica, bem como para implementao de trabalhos futuros.
4.1 Caractersticas do Controlador Compact Logix 5320
Na Figura 4.1 (ROCKWELL, 2003a) pode ser observada a CPU do
controlador programvel da srie CompactLogix utilizado neste projeto, o qual
produzido pela empresa Rockwell Automation.

Figura 4.1: CPU do controlador programvel
26
Este controlador possui trs modos de operao da CPU: PROG,
REM e RUN.
No modo PROG (de programao) possvel desligar as sadas,
carregar e descarregar projetos entre o controlador programvel e o
computador, criar e modificar programas. O controlador no executa ciclos de
varredura no programa e no permitido mudar o modo de operao atravs
do software de programao.
No modo REM (de remoto) possvel habilitar o modo de operao
pelo programa de aplicao. Trs opes so possveis:
- Remote Run: o programa executado pelo controlador
programvel, as sadas ficam habilitadas e o programa pode ser editado em
funcionamento;
- Remote Program: as sadas ficam inoperantes, possvel criar e
modificar programas, pode ser feito o download do projeto, o valor das tags
podem ser modificados, o controlador programvel no executa o programa;
- Remote Test: a edio do programa on-line e durante a execuo
do programa e as sadas no funcionam, pode ser utilizado para testes em
sistemas de controle, para evitar que uma instabilidade na fase de testes e
aquisio de dados cause avaria nos equipamentos.
No modo RUN (de executar) possvel executar o programa e
habilitar as sadas, no permitido criar ou suprimir tarefas, programas, ou
rotinas e no permitido mudar a modo de operao usando o software de
programao.
Para ser possvel a programao do controlador necessrio lig-lo
ao computador atravs do cabo RS-232 (ROCKWELL, 1997). O conector
fmea deve ser conectado ao controlador programvel (Channel 0) e o
conector macho ao canal 0 da porta RS-232 do computador.
Alm disso, um conjunto de LEDs de sinalizao permitem verificar o
funcionamento do controlador e alarmar os erros. No Anexo A encontra-se uma
tabela de sinalizao de LEDs.
A fonte (ROCKWELL, 2000) fornece tenso contnua para o
barramento, sendo responsvel pelo fornecimento de tenso estabilizada para
a CPU e para os mdulos. A alimentao da fonte 1769-PA2 feita em tenso
27
alternada com valores entre 120 e 240Vca e freqncia entre 47 e 63Hz. Alm
da tenso fornecida ao barramento, ela fornece 24Vcc (250mA) para a ligao
de circuitos que acionem entradas digitais 24Vcc dos mdulos conectados ao
mesmo barramento. O aterramento conectado em um conector especfico.
Na Figura 4.2, so descritos os conectores existentes na fonte de
alimentao e tambm a descrio dos mdulos de entrada e sada.
O mdulo digital 1769-IQ6XOW4 (ROCKWELL, 2001a) possui 6
canais de entrada 24Vcc (2mA por canal) e 4 canais de sada a rel de 5 a
265Vac (2,5A por canal e 8A na soma de todos os canais de sada do mdulo)
ou de 5 a 125Vcc (1A por canal).



Figura 4.2: Conectores de ligao da fonte e mdulos de entrada e sada
Na Figura 4.3 est a forma de ligao das entradas e sadas digitais
com os dispositivos de campo.
28

Figura 4.3: Ligao do mdulo digital
O mdulo analgico 1769-IF4OF2 (ROCKWELL, 2001b) possui 4
canais de entrada e 2 canais de sada (0 a 10Vcc ou 0 a 20mA). Todos os
terminais comuns do mdulo (ANLG COM) esto conectados no mdulo
analgico e o mesmo no est conectado ao terra.
Os mdulos de sada possuem proteo contra curto-circuito e
circuito aberto e os canais no esto isolados uns dos outros.
As sadas de tenso (Vout 0+ e Vout 1+) esto referenciadas aos
terminais comuns ANLG COM e a resistncia de carga de um canal de sada
de tenso deve ser igual ou superior a 1k. As sadas de corrente (Iout 0+ e
Iout 1+) fornecem correntes que devem retornar ao ANLG COM. A resistncia
de carga de um canal de sada deve estar entre 0 e 300.
As tenses de Vin+, V/Iin- e Iin+ devem estar numa faixa entre 0 e
10Vcc em relao ao ANLG COM e a corrente dos canais de entrada de
corrente no pode ultrapassar a 21mA.
Na Figura 4.4, esto as formas de ligao das entradas e sadas
analgicas:


29


Figura 4.4: Tipos de ligao do mdulo analgico
4.2 Configurao do Controlador
Para o entendimento do desenvolvimento da aplicao, sero
demonstrados os principais passos de programao e configurao de um
projeto no RSLogix 5000 (ROCKWELL, 2003b), (ROCKWELL, 2004a),
(ROCKWELL, 2004b).
Criao do projeto
Para a criao de um novo projeto no RSLogix 5000, deve-se abrir o
programa e selecionar a opo Novo. Aparecer na tela uma janela (Figura
4.5) de configurao para se definir a referncia do controlador utilizado. Neste
projeto foi utilizado o Controller CompactLogix 5320, 1769-L20 e o nome do
arquivo com uma descrio.

Figura 4.5: Criao do projeto e definio do controlador
30
No caso especfico do controlador utilizado neste projeto necessitou-
se realizar uma atualizao de firmware, disponvel no site de suporte de
fabricante (http://support.rockwellautomation.com/ControlFlash). Um cuidado a
ser tomado que o computador e o controlador programvel devem estar
ligados a um no-break pois se por algum problema a instalao da firmware for
interrompida, o controlador fica sem comunicao ficando inoperante.
Seleo dos mdulos de entrada e sada
Clicando-se com o boto direito no campo CompactBus Local e
selecionando a opo Novo Mdulo..., aparecer o campo de seleo do tipo
de mdulo, conforme a Figura 4.6.

Figura 4.6: Definio dos mdulos de entrada e sada
Neste projeto, o mdulo digital localizado na primeira ranhura aps a
CPU e a fonte o 1769-IQ6XOW4 com entrada de dreno ou fonte de 6 pontos
24Vcc e sada a rel CA/CC de 4 pontos, a seleo deste mdulo mostrada
na Figura 4.7.
31

Figura 4.7: Seleo do mdulo digital
Selecionando-se este mdulo pode-se configur-lo com um nome,
uma descrio, a ranhura (posio), conexo (podendo inibir o seu
funcionamento) e a determinao do estado que cada sada deve ficar quando
o controlador entra em falha ou em modo de programao, conforme a Figura
4.8.

Figura 4.8: Configurao do mdulo digital
Para informar a existncia do mdulo analgico ao programa,
repete-se o procedimento descrito na Figura 4.6. Com o campo de seleo do
mdulo aberto pode-se selecionar apenas o tipo neste caso apenas o campo
32
Analgico foi selecionado, diminuindo as opes de escolha na tela para
apenas os mdulos analgicos.
O mdulo analgico utilizado na segunda ranhura o 1769-IF4XOF2
com entrada de 4 canais e sada de 2 canais analgicos de baixa resoluo (16
bits, 0 a 10Vcc ou 0 a 20mA), conforme a Figura 4.9.

Figura 4.9: Seleo do mdulo analgico
Selecionando-se o mdulo pode-se configur-lo de maneira
semelhante ao digital citado anteriormente. A Figura 4.10 permite visualizar
parcialmente as telas de configurao deste mdulo.

Figura 4.10: Configurao do mdulo analgico
33
Tags associadas aos mdulos de entrada e sada
Na opo Tags do Controller, pode-se monitorar os valores, em
escala de 16 bits, das entradas e sadas. Tambm podemos utilizar a opo
mscara de fora que ser vista em detalhes no item 4.3. No campo de
edio de tags, pode-se relacionar uma tag base e alias para referenci-las s
tags do programa.
A tag uma rea definida da memria do controlador, em que os
dados so armazenados. o mecanismo bsico para alocar memria, fazer
referncia aos dados a partir da lgica e monitor-los.
A tag base a que realmente define a memria em que um
elemento de dados armazenado e a tag alias referencia a memria definida
por uma outra tag.
Uma parte das tags relacionadas ao mdulo digital podem ser
observadas na Figura 4.11.

Figura 4.11: Tags relacionadas ao mdulo digital
Em uma janela similar podem ser observadas as tags relacionadas
ao mdulo analgico.

34
Ajuste do caminho de comunicao pelo RSLinx
Com a firmware instalada e o cabo de comunicao ligado
corretamente pode-se ajustar o caminho de comunicao pelo programa
RSLinx, como mostrado na Figura 4.12.


Figura 4.12: Ajuste de caminho pelo RSLinx
Envio do programa ao controlador
No RSLogix 5000, selecionando-se a opo Who ativo pode-se
gravar o programa editado no computador (Descarregar), baixar o programa
gravado no controlador programvel (Carregar), acompanhar a execuo de
um programa (Entrar on-line) ou atualizar a firmware.
Para enviar o programa ao controlador necessrio pressionar o
boto Descarregar da janela Who ativo, mostrada na Figura 4.13, e
confirmar a operao.

Figura 4.13: Envio do programa ao controlador
35
Para a criao de novos componentes no projeto (rotina em ladder,
tag, mdulo ou programa) basta selecionar o menu Arquivo e selecionar a
opo desejada.
Data Types
O usurio pode criar uma matriz de dados criando uma Data Type
no subdiretrio Definido pelo mdulo. Nesta opo o usurio pode criar tipos
de variveis para inserir no campo Tipo nas tags do programa.
O subdiretrio Grupos possui a matriz de dados STRING, esta
matriz aceita 82 caracteres alfanumricos em ASCII, sendo utilizado para a
manipulao de textos no programa, possibilitando que o sistema de
superviso envie ou receba textos na comunicao com o controlador
programvel.
O subdiretrio Predefinido (Figura 4.14) possui todas as matrizes
de dados das funes predefinidas no RSLogix 5000. Quando o programa est
em execuo, os valores das matrizes das funes utilizadas no programa
podem ser monitorados e forados na opo Tags do Program. So exemplos
de Data Types predefinidos: PID, BOOL, REAL, INT, etc.
E no subdiretrio Definido pelo mdulo (Figura 4.14) esto as
matrizes de dados de todos os mdulos de entrada e sada declarados no
projeto. Quando o programa est em execuo, estes valores podem ser
monitorados e forados na opo Tags do Controller.
36



Figura 4.14: Data Types Predefinido e Definido pelo Mdulo
4.3 Programao do Controlador
No subdiretrio Main Program, tem-se os campos Tags do
Program e Main Routine. O campo Tags do Program utilizado para a
criao das tags. Para criar uma tag, dado um nome, uma descrio e o tipo
de dado, podendo ser do tipo inteiro (INT), real (REAL), bloco PID (PID), texto
(STRING), entre outros definidos nos Data Types do tipo: Definido pelo
usurio, Grupos e Predefinido, as tags criadas para este projeto esto
relacionadas no Anexo B.
Na criao das tags, tem-se o campo Alias para, que serve para
referenciar uma tag a outra. Por exemplo: declarar uma tag para escrever o
ganho proporcional em um controlador PID declarado no programa, criar uma
tag para referenciar um valor em uma sada do controlador programvel ou ler
uma entrada.
Para testar o funcionamento do programa ou da planta possvel
forar os valores de entrada e sada. Para isto, o programa dever estar em
execuo no modo RUN, o RSLogix 5000 deve estar monitorando a execuo
do programa, o menu Lgico deve estar selecionado e as foras de I/O
devem ser ativadas, conforme a Figura 4.15.
37

Figura 4.15: Habilitao da Mscara de Fora
Aps esta etapa, a janela de tags do programa ou do controlador
dever ser selecionada na opo Monitorar tags. Com a monitorao de tags
aberta na tela, pode-se digitar o valor a ser forado na tag desejada, conforme
destacado na figura anterior. As variveis digitais podem assumir valores de
apenas 0 ou 1 e variveis analgicas podem assumir valores de -32768 a
32767, pois a resoluo do mdulo analgico utilizado neste projeto de 16
bits (2
15
=65536). A variao de -32768 a 32767 diretamente proporcional
variao do sinal de tenso de -10,5Vcc a 10,5Vcc ou do sinal de corrente de -
21mA a 21mA, pois estes so os valores de fundo de escala do mdulo
analgico.
A opo Main Routine abre o editor de programao em diagrama
ladder do RSLogix 5000, neste editor esto os controladores PID do sistema de
controle de nvel (Figura 4.16) e temperatura, a entrada digital do boto de
emergncia, o bit de inicializao do programa e as sadas digitais para
habilitar o funcionamento da bomba, das resistncias, do transmissor de
temperatura e do sensor ultrassnico (Figura 4.17).
38

Figura 4.16: Bloco PID no diagrama ladder

Figura 4.17: Habilitao dos atuadores e sensores
O programa ladder completo encontra-se no Anexo C.
Pode-se alterar os valores dos contatos digitais no programa ladder
com o mesmo em execuo, clicando-se com o boto direito do mouse no
contato e selecionando a opo Alternar bit. Esta opo til para a
realizao de testes de funcionamento do programa e da planta.
39
Para a criao do bloco PID e necessrio selecionar o grupo de
elementos Especial, posicionar o local do diagrama onde o bloco PID ser
inserido e clicar no boto PID. Aps a criao do bloco PID necessrio
configur-lo, indicando a varivel analgica de entrada e de sada nos campos
Varivel de Processo e Varivel de Controle, respectivamente. Clicando-se
na Caixa de dilogo de exibio de configurao de tag abrem-se as caixas
de configurao de ajuste, configurao, alarmes, converso de escala e tag.
A configurao de ajustes (Figura 4.18) permite o ajuste do set-point,
dos ganhos proporcional, integral e derivativo. Tambm permite ajustar a sada
com o sistema em malha aberta, selecionando-se a opo Manual de
software e digitando-se em valores percentuais o sinal de sada a ser aplicado
no atuador, esta opo muito til para a realizao dos ensaios em malha
aberta com a aplicao de uma excitao em degrau.

Figura 4.18: Ajustes do bloco PID
A caixa de configurao do PID (Figura 4.19) tem as funes de
determinar se a equao de controle dependente ou independente,
determinar se a ao de controle calculada pelo set-point diminudo da
varivel de processo ou o oposto, se a ao derivativa calculada em funo
da varivel de processo ou do erro, o tempo de atualizao da malha, limites
altos e baixos da varivel de entrada, valor da banda morta (zona morta),
harmonia derivativa, clculo de bias, cruzamento zero para banda morta,
rastreamento da varivel de processo e colocao da malha em cascata como
mestre ou escravo.
40

Figura 4.19: Configurao do bloco PID
A caixa de configurao dos alarmes (Figura 4.20) utilizada para
acionar os bits respectivos na matriz de memria do PID. Os valores podem ser
ajustados e quando ocorrer o alarme, o bit correspondente ter nvel alto e
possibilitando a leitura pelo supervisrio, indicando o alarme.

Figura 4.20: Alarmes do bloco PID
A converso de escala (Figura 4.21) serve para transformar os
valores de tenso -10,5Vcc a 10,5V e corrente -21mA a 21mA no nmero de
degraus da resoluo do controlador -32768 a 32767. Os valores de tenso ou
corrente so proporcionais escala de 16 bits (resoluo do mdulo
analgico). A varivel de processo referenciada no valor sem escala e na
unidade de engenharia em valores mximos e mnimos, respectivamente. A
varivel de sada pode ser limitada nos valores mximo e mnimo atravs da
escala de -32768 a 32767. Os valores do tieback devem ser iguais aos dos
limites da varivel de processo.
41

Figura 4.21: Converso de escala do bloco PID
A configurao de tag (Figura 4.22) possui um campo para a
descrio da funo do bloco PID no projeto.

Figura 4.22: Tag do bloco PID
42
5 ATUADORES E SENSORES UTILIZADOS
Os sensores e atuadores possibilitam que o controlador programvel
possa ler os dados da planta e atuar na mesma, realizando o controle. Os
sensores servem para informar ao controlador programvel o nvel do
reservatrio superior e a temperatura do reservatrio inferior. E os atuadores
servem para que as tenses de controle das sadas analgicas do controlador
programvel possam regular o funcionamento da bomba e da resistncia.
Estes dispositivos sero detalhados a seguir.
5.1 Acionamento da Bomba
Para o controlador programvel regular a velocidade da bomba
(Figura 5.1) acionada por um motor de corrente contnua de 24Vcc, utiliza-se o
amplificador VARIOCOMPACT LUTZE (Figura 5.2). Estes equipamentos j
fazem parte da bancada didtica (FESTO, 1998) utilizada neste trabalho. Este
amplificador possui tenso de alimentao de 24Vcc, recebe o sinal de controle
de 0 a 10Vcc do controlador programvel e gera uma sada de 0 a 24Vcc (valor
nominal, pois h saturao em 22,1V) diretamente proporcional ao sinal de
controle e trabalha com uma corrente de carga de at 1A.

Figura 5.1: Bomba centrfuga
43

Figura 5.2: Amplificador de acionamento da bomba
A relao entre o percentual da ao de controle e a tenso de sada
medida mostrada na Figura 5.3, obtida a partir de medies experimentais.

Figura 5.3: Variao da tenso do amplificador de acionamento da bomba
A ligao deste amplificador mostrada na Figura 5.4. Ressalta-se a
importncia de conexo a terra no pino 23, no especificado na documentao
e que ocasionou diversos erros durante a implementao.
O amplificador de acionamento da bomba pode trabalhar com
tenses nominais de controle entre 0 e 10V e de sada de 0 a 24V. Porm
quando a tenso de controle ultrapassa a 8,5V, a tenso de sada satura em
22,1V. Por isso a faixa de tenso que a sada analgica deve aplicar deve
variar entre 0 e 8,5V, para tornar o mais linear possvel a ao de controle.
44
Neste caso, 0V corresponde a zero na escala do controlador programvel e
8,5V representa 26526. Este ajuste feito na opo Control Variable da caixa
de converso de escala do PID para o controle de nvel, conforme mostrado na
Figura 4.21.

Figura 5.4: Esquema de ligao do amplificador
5.2 Acionamento da Resistncia
Para acionamento da resistncia de aquecimento foi confeccionado
um circuito eletrnico o qual permite regular a tenso aplicada resistncia,
variando o ngulo de disparo em um retificador semi-controlado com dois
diodos e dois SCRs. O controle do ngulo de disparo feito pelo circuito
integrado TCA 785 (SIEMENS, 2005) que dedicado aplicao de controle
de ngulo de disparo TRIACs e tiristores continuamente de 0
o
a 180
o
(foi
utilizado o ngulo mnimo de 20
o
para no perder o sincronismo de pulsos e a
linearidade na aplicao de potncia).
Quando aplicado 2Vcc pela sada analgica no pino 11 do CI TCA
785, a potncia de sada da placa de 760W, pois o ngulo de disparo de
20
o
, e quando a sada analgica aplica 7,5Vcc no pino 11 a potncia de sada
5W, pois o ngulo de disparo de 170
o
(no utilizou-se o ngulo mximo de
180
o
para obter uma relao aproximadamente linear da ao de controle com
a potncia aplicada). No bloco PID do programa est configurado que a sada a
0% aplica 2Vcc na placa e 100% da sada aplica 7,5Vcc. Os valores
intermedirios entre 2Vcc e 7,5Vcc so relacionados sada conforme o
grfico da Figura 5.5, a qual foi obtida a partir de medies experimentais.
45

Figura 5.5: Relao entre a tenso de controle e a potncia aplicada s
resistncias
A placa de acionamento da resistncia causa uma dissipao de
potncia na resistncia eltrica aproximadamente linear com tenses de
controle entre 2 e 7,5V, portanto, estes valores de tenso so correspondentes
a 6241 e 23405, respectivamente conforme mostrado na Figura 4.21.
A configurao interna do TCA 785 possibilita uma simplificada
seleo de componentes externos para chaveamento, sem tornar muito
volumoso o circuito final. A seguir sero especificadas as funes dos pinos
deste circuito integrado utilizados neste projeto:
- PINO 01 . Terra.
- PINO 05 . Entrada de Sincronismo (diodos em antiparalelo).
- PINO 06 . Inibe todas as sadas (quando aterrado).
- PINO 09 . Potencimetro de ajuste de rampa (20<R9>500K).
- PINO 10 . Capacitor de formao de rampa (C3 = 0.5F ).
- PINO 11 . Entrada de Tenso de controle (nvel/CC), ligada sada analgica,
com variao de 8Vcc para sada de 0Vmed (180) a 1Vcc para sada de
180Vmed (0
o
).
- PINO 12 . Controla a largura dos pulsos de sadas 14 e 15.
- PINO 13 . Controla a largura dos pulsos de sadas 14 e 15.
- PINO 14 . Sada de pulso positivo no semi-ciclo positivo.
46
- PINO 15 . Sada de pulso positivo no semi-ciclo negativo.
- PINO 16 . Alimentao CC, no necessariamente estabilizada.
Na
Figura 5.6 pode ser observado o circuito implementado e a
especificao dos componentes.
A fonte de alimentao para os circuitos internos do TCA 785 de
3,1V, regulada pelo mesmo a partir da alimentao do pino 16. Isto permite que
o CI possa ser alimentado com diversos nveis de tenso (de 8V a 18V), neste
circuito a alimentao do pino 16 est sendo fornecida pelo CI regulador de
tenso 7815, o qual recebe 18V do transformador e entrega ao TCA 785 uma
tenso estabilizada em 15V. O capacitor C1 ligado ao pino 1 do regulador de
tenso 7815 tem o seu valor estabelecido pelo fabricante em 1000F 25V e
tem a funo de filtrar a tenso entregue pelo transformador suprimindo rudos,
o capacitor C2 de 104J 100V tambm tem a funo de filtrar a tenso.
O circuito de disparo deve estar sincronizado com a rede, ou
ocorrer o disparo aleatrio dos tiristores, uma vez que cada pulso ser
aplicado em um instante que no estar relacionado com a tenso da rede.
Um ponto de referncia para o sincronismo a passagem da rede
por zero. Isto ocorre a cada 8,33ms, aproximadamente, em redes de 60Hz.
No TCA 785 existe um detector de passagem por zero que gera um
pulso de sincronismo toda vez que a tenso da rede passa por zero. A entrada
para a tenso de referncia o pino 5.
O limite de tenso para o pino 5 de 2V e o limite de corrente
aproximadamente 1mA, o diodos D1 e D2 esto presentes para limitar a tenso
no pino 5 em aproximadamente 0,7V. O resistor R1 limitar a corrente.
Nos semiciclos positivos da rede teremos pulsos positivos na sada
correspondente ao pino 15, enquanto que nos semiciclos negativos da rede
teremos pulsos positivos na sada correspondente ao pino 14.
O pino 6 do TCA 785 o inibidor de pulsos, que ativo em nvel
baixo. O resistor R2 limita a corrente no pino 6, quando a chave S1
pressionada o pino 6 fica em nvel baixo ativando o inibidor de pulsos, ou seja,
os pinos 14 e 15 no enviaram pulsos ao tiristores.
47


Figura 5.6: Esquemtico da placa
PONTE 1 DC WO4M
R1 150 5%
R2 10k 5%
R3 10k 5%
R4 22k 5%
R5 82 5%
R6 82 5%
R7 120 5%
R8 120 5%
C1 1000F 25V
C2 104J 100V
C3 B331
C4 47nF M250
C5 100nF/K
C6 100nF/K
Q1 LM340T15 7815
Q2 BC 547
Q3 BC 547
D1 1N4004
D2 1N4004
D3 1N4004
D4 1N4004
D5 1N4007
D6 1N4007
SCR1 BT-151
SCR2 BT-150
F1 10A 250V
F2 10A 250V
48
A parte de potncia composta de uma ponte retificadora de onda
completa com dois diodos e dois SCRs, permitindo o controle do ngulo de
disparo quando os SCRs ficam em polarizao direta, um a cada semiciclo.
5.3 Sensor de Temperatura
Para a medio da temperatura do reservatrio, utilizado um
sensor PT-100 ligado a um transmissor de temperatura.
O sensor PT-100 assim chamado por possuir um elemento de
platina e resistncia padronizada de 100 a 0
o
C, conforme a Figura 5.7.

Figura 5.7: Curva de resistncia versus temperatura do PT-100
Como qualquer termorresistor, o PT-100 trabalha associado ao
transmissor de temperatura que, neste caso, converte a variao de resistncia
em sinal de corrente.
A conexo entre o transmissor de temperatura e o PT-100 feita a
trs fios, assim o transmissor consegue medir a resistncia do PT-100 e
diminu-la da resistncia dos cabos. A Figura 5.8 esquematiza a ligao do
sensor ao transmissor.
Na ligao a trs fios o transmissor de temperatura subtrai a
resistncia dos condutores da resistncia do PT-100, pois consegue medi-la
entre os condutores 1 e 2. Para este mtodo de correo ter resultados
49
satisfatrios, os condutores devem ser de mesmo comprimento, material e
seo.

Figura 5.8: Esquema de ligao do PT-100 com o transmissor de temperatura
O transmissor de temperatura utilizado neste projeto, modelo MRT-
0403L, pode trabalhar com temperaturas entre 0
o
C e 300
o
C, podendo ser
ajustada a sua faixa de operao dentro destes limites. O ajuste utilizado neste
projeto permite que o transmissor mea temperaturas entre 0
o
C e 100
o
C,
variando a sada entre 3,91 e 11,09mA.
O PT-100 e o transmissor de temperatura foram calibrados de modo
que a leitura da varivel de processo seja convertida de miliampres para
graus Celsius. Para este ensaio utilizou-se gelo fundente a 0
o
C, mergulhando-
se o poo com o PT-100 e o termopar utilizado como padro. Quando a
temperatura do poo estabilizou em 0
o
C, o transmissor de temperatura
forneceu uma corrente de 3,91mA (aps ajustar o potencimetro de zero do
transmissor de temperatura), que corresponde a 6100 na escala do controlador
programvel. Na outra fase do ensaio, mergulhou-se o poo, com o PT-100 e o
padro de temperatura, em gua a 100
o
C (em ebulio). Quando a
temperatura indicada pelo padro estabilizou em 100
o
C, o transmissor de
temperatura forneceu 11,09mA (aps ajustar o potencimetro de span do
transmissor de temperatura), este valor corresponde a 17300 na escala de
leitura do controlador programvel.
Os valores 17300 e 6100 foram relacionados a 100
o
C e 0
o
C,
conforme a Figura 4.21.
50
5.4 Sensor de Nvel
Para a medio de nvel, utiliza-se um sensor ultrassnico (Figura
5.9) ligado entrada analgica variando o sinal entre 10,77mA e 16,17mA
correspondendo um nvel entre 50mm e 220mm (FESTO, 1998).

Figura 5.9: Sensor ultrassnico
Os sensores ultrassnicos operam emitindo e recebendo ondas
sonoras em alta freqncia. A freqncia geralmente em 200kHz, acima da
que percebida pelo ouvido humano.
H dois modos bsicos de operao:
modo oposto: o sensor emite a onda sonora e um outro, montado do
lado oposto do emissor, recebe a onda sonora.;
modo difuso ou eco (utilizado neste projeto): o mesmo sensor emite a
onda sonora e escuta o eco.
A faixa de deteco o alcance dentro do qual o sensor ultrassnico
detectar o alvo sob flutuaes de temperatura e tenso.
Os sensores ultrassnicos possuem uma zona cega localizada na
face de deteco. O tamanho da zona cega depende da freqncia do
transdutor e objetos localizados dentro de um ponto cego podem no ser
confiavelmente detectados.
Certas caractersticas do alvo devem ser consideradas ao usar os
sensores ultrassnicos. Elas incluem forma do alvo, material, temperatura,
tamanho e posicionamento. Materiais macios, tais como tecido ou espuma de
borracha so difceis de detectar com tecnologia de ultra-som difuso porque
eles no so refletores de som adequados.
Durante os ensaios, percebeu-se uma limitao da utilizao deste
sensor no uso com gua acima da temperatura ambiente, pois o favorecimento
51
da evaporao provoca a condensao de gua na face sensora, prejudicando
a leitura do mesmo.
A Tabela 5.1 apresenta os dados principais do sensor utilizado
neste projeto e a curva de calibrao (FESTO, 1998) apresentada na Figura
5.10.
Tabela 5.1: Dados do sensor ultrassnico
Tenso de operao 24Vcc
Corrente de entrada (consumo) <35mA
Faixa de medio 150 a 500mm
Distncia mnima entre a distncia sensora e um
obstculo lateral
<75mm
Resoluo 1mm


Figura 5.10: Relao de calibrao do sensor ultrassnico
Para o sensor ultrassnico da planta didtica ser ligado ao
controlador programvel, o mesmo teve que ser calibrado para informar os
valores corretos em milmetros para o usurio. Para a realizao da calibrao,
mediu-se a corrente de sada do sensor com o nvel em 50mm e em 220mm.
Estes valores de corrente foram de 10,77mA e 16,17mA, respectivamente.
A corrente de 10,77mA corresponde a 16804 e 16,17mA
corresponde a 25230. Estes valores foram associados aos nveis de 50mm e
220mm, conforme a Figura 4.21.
52
6 AQUISIO DE DADOS
A aquisio de dados foi realizada utilizando-se multmetro digital ET-
2210 Minipa (MINIPA, 2003), o qual possui interface para PC atravs da porta
serial e um programa para gerar a tabela com os valores das aquisies.
Os valores de corrente do sensor ultrassnico, do transmissor de
temperatura e a temperatura do reservatrio foram medidos diretamente com
este multmetro, pois o mesmo tem escala de temperatura em graus Celsius.
Esta funcionalidade permitiu a calibrao do transmissor de temperatura.
Os dados so lidos pelo programa UT60E Minipa (MINIPA, 2005) o
qual pode ser observado parcialmente na Figura 6.1, que fornecido
juntamente com o multmetro, sendo gravados os valores dos sinais de
corrente. O intervalo de amostragem pode ser ajustado, tendo o seu perodo
mnimo de um segundo.
As aquisies do sistema de controle de nvel foram executadas com
o intervalo de amostragem de 1 segundo, durante 20 minutos para os ensaios
em malha aberta e de 5 minutos para os ensaios em malha fechada conforme
ser detalhado no captulo 7.
No sistema de controle de temperatura as aquisies foram
executadas com o intervalo de amostragem de 10 segundos, durante 12 horas
para os ensaios em malha aberta e 3 horas para a malha fechada.

Figura 6.1: Tela geral do programa de aquisio de dados
53
Os dados das aquisies foram transferidos para uma planilha do
Microsoft Excel

, pois o UT60E gera uma tabela no arquivo Ut70bdb que pode

ser aberto pelo Microsoft Access

, conforme a Figura 6.2 e Figura 6.3. Este

arquivo encontra-se na pasta de instalao do programa UT60E Interface
Program na pasta Arquivos de Programas ou no local de instalao do mesmo.
Este arquivo foi copiado para outra pasta para ser modificado ou
aberto, pois se este arquivo for excludo ou modificado, o programa no
funciona corretamente, necessitando ser reinstalado.

Figura 6.2: Arquivo gerado pelo programa de aquisio

Figura 6.3: Tabela de dados no Microsoft Access

54
Aps a cpia dos valores para uma planilha do Microsoft Excel

, os
mesmos so convertidos de miliampres para milmetros ou graus Celsius,
atravs das funes de converso aplicadas no Microsoft Excel

.
As funes so calculadas a partir das referncias medidas durante
as calibraes do sensor ultrassnico e do transmissor de temperatura.
Para o clculo da funo de converso de nvel, equao (6.1),
durante a calibrao verificou-se que 50mm corresponde a 10,77mA e que
220mm corresponde a 16,17mA. Com estes pontos, calcula-se a funo do
primeiro grau do nvel em funo da corrente:
06 , 289 ] [ 48 , 31 ] [ = mA Corrente mm Nvel
(6.1)
Para o clculo da funo de converso de temperatura, equao
(6.2), 0
o
C corresponde a 3,91mA e 100
o
C corresponde a 11,09mA. A partir
destes dados adota-se o mesmo procedimento citado no pargrafo anterior:
16 , 57 ] [ 29 , 14 ] [ = mA Corrente C a Temperatur
o
(6.2)
Aps a converso, as tabelas dos valores de nvel e temperatura so
plotadas no Matlab, sendo apresentadas no captulo 7.
55
7 SINTONIA DOS CONTROLADORES
Neste captulo do trabalho so apresentados os referenciais
tericos, os mtodos e os clculos necessrios para ajustar os ganhos dos
controladores. Aps sero apresentados os resultados obtidos com a aplicao
dos ganhos nos sistemas.
7.1 Sistemas de Controle
Controle a malha aberta e a malha fechada
Os sistemas de controle de malha aberta so aqueles em que o sinal
de sada no exerce nenhuma ao de controle no sistema. Isso quer dizer que
em um sistema de controle de malha aberta o sinal de sada no medido nem
realimentado para comparao com a entrada (OGATA, 2003).
Em um sistema de controle a malha fechada, o sinal de erro
(diferena entre o sinal de referncia e a sada medida) levado ao
controlador, o qual fornece o sinal de controle necessrio para minimizar o erro.
Sistema linear
Um sistema linear se a ele se aplica o teorema da superposio.
Atraso de transporte
o tempo que o sensor leva para perceber alguma variao
causada pelo atuador devido distncia entre ambos.

Modelagem e identificao de sistemas
Entende-se por modelagem e identificao a determinao do
modelo matemtico de um sistema representando os seus aspectos essenciais
de forma adequada para uma utilizao particular (diagnstico, superviso,
otimizao, controle).
56
A anlise fsico-matemtica e a anlise experimental propiciam a
obteno de modelos que representam a dinmica do sistema. Para fins de
controle de processos, no se pretende encontrar um modelo matemtico
exato, mas um modelo adequado para uma determinada aplicao (COELHO,
2004).
Modelagem de processos de primeira ordem
Um modelo paramtrico da dinmica de um processo que ser
utilizado neste projeto est caracterizado pela seguinte funo de transferncia:
) (
) (
1
) (
s U
s Y
e
Ts
K
s G
s
P
=
+
=


(7.1)
E est configurado por trs parmetros: ganho esttico K, constante
de tempo T e atraso de transporte .
A resposta ao degrau unitrio do modelo matemtico representado
pela equao (7.1) :
( )
( )
T t
e K t y
/
1 ) (

=
(7.2)
E com base na resposta temporal, possvel mensurar pontos para
a aplicao de diferentes mtodos de estimao. Ser utilizado neste projeto o
mtodo apresentado por Smith (1985).
No mtodo de Smith, sobre a curva de reao ao degrau so
marcados os instantes de tempo t
1
e t
2
correspondentes s passagens da
resposta pelos pontos y(0)+0,283y() e y(0)+0,632 y(), respectivamente,
conforme apresentado na Figura 7.1. (COELHO, 2004)
57

Figura 7.1: Critrio de Smith para identificao de sistemas de primeira ordem
Os parmetros so obtidos pelas seguintes relaes:
u
y
K

=
(7.3)
) ( 5 . 1
1 2
t t T =
(7.4)
T t =
2

(7.5)

Resposta ao degrau para sistemas de primeira ordem
A forma padro da funo de transferncia de um sistema de
primeira ordem com ganho unitrio a seguinte:
1
1
) (
) (
+
=
s s R
s C
(7.6)
Como a transformada de Laplace da funo degrau unitrio 1/s,
substituindo-se R(s)=1/s, obtm-se:
) / 1 (
1 1 1
1
1
) (
+
=
+
=
s s s s
s C
(7.7)
Aplicando-se a transformada inversa de Laplace na equao acima,
obtm-se c(t)=1-e
-t/T
. Para t=T, tem-se:
632 , 0 1 ) (
1
= =

e c
(7.8)
Do resultado acima, verifica-se que decorrido um tempo igual a uma
constante de tempo, a curva da resposta exponencial vai de 0 a 63,2% do valor
final. Em duas constantes de tempo, a resposta atinge 86,5% da resposta final.
58
Para t = 3T, 4T e 5T, a resposta alcana 95%, 98,2% e 99,3%,
respectivamente, como mostrado na Figura 7.2 (OGATA, 2003).

Figura 7.2: Resposta ao degrau unitrio para sistemas de primeira ordem
Resposta ao degrau para sistemas de segunda ordem
A forma padro da funo de transferncia de um sistema de
segunda ordem a seguinte:
2
2
2
2 ) (
) (
n n
n
s s s R
s C

+ +
=
(7.9)
Onde:

n
= freqncia natural no amortecida;
= coeficiente de amortecimento.
O comportamento dinmico do sistema de segunda ordem pode ser
descrito em termos de dois parmetros e
n
. Se 0<<1, os plos de malha
fechada so complexos conjugados e se situam no semiplano esquerdo do
plano s. O sistema ento chamado subamortecido e a resposta transitria
oscilatria. Se =0 a resposta transitria no decai. Se =1, o sistema dito
criticamente amortecido. Os sistemas superamortecidos correspondem a >1
(OGATA, 2003).
As funes de transferncia so expressas da seguinte maneira:
a) Sistema subamortecido (0<<1):
s j s j s s R
s C
d n d n
n
) )( ( ) (
) (
2

+ + +
=
(7.10)
Onde:
59
2
1 =
n d
(7.11)
b) Sistema criticamente amortecido (=1):
s s s R
s C
n
n
2
2
) ( ) (
) (

+
=
(7.12)
c) Sistema superamortecido (>1):
s s s
s R
s C
n n n n
n
) 1 )( 1 (
) (
) (
2 2
2
+ + +
=

(7.13)
Definio das especificaes de resposta transitria utilizadas neste
projeto
a) Mximo sobre-sinal (em porcentagem), M
p
: o valor mximo de
pico da curva de resposta;
b) Tempo de acomodao, t
s
: o tempo necessrio para que a curva
de resposta alcance valores em uma faixa (usualmente de 2% ou 5%) em torno
do valor final, a permanecendo indefinidamente.
Na Figura 7.3 esto representados os parmetros de resposta
transitria (OGATA, 2003).

Figura 7.3: Parmetros de resposta transitria
Clculo dos parmetros de resposta transitria
Mximo sobre-sinal, M
p
:
60

|
|
|
|
.
|

\
|

=
2
1
e M
p
(7.14)
Tempo de acomodao (critrio de 2%), t
s
:
n
s
t

912 , 3
=
(7.15)
Caractersticas gerais das aes de controle proporcional, integral,
derivativa e suas combinaes
Controle Proporcional (P):
O controle proporcional puro normalmente aplicado em muitos
processos contendo constantes de tempo simples, e responde rapidamente
tanto aos distrbios como s alteraes do ponto de ajuste. Possui, entretanto
a caracterstica normalmente indesejvel de apresentar um erro residual no
estado estacionrio (offset). A sintonia relativamente fcil de ser obtida, pelo
ajuste de um nico parmetro (K
p
). (MORAES E CASTRUCCI, 1996)
Controle Proporcional-Integral (PI):
A principal caracterstica do controle integral a reduo ou
eliminao do erro em regime permanente. Possui a desvantagem de tornar a
resposta muito oscilatria quando o ganho integral muito alto ou a resoluo
do sensor baixa, este inconveniente contornado com a adio do ganho
proporcional e se necessrio a atenuao do ganho integral.
Controle Proporcional-Integral-Derivativo (PID):
Este combina as caractersticas de estabilidade conferida pelo
controle proporcional mais derivativo com as caractersticas de eliminao do
erro oferecidas pelo controle proporcional mais integral. Como a ao
derivativa torna o controlador mais difcil de sintonizar, o controle de trs modos
(PID) dever ser utilizado somente em determinados processos que realmente
tenham seu desempenho bastante aumentado (MORAES E CASTRUCCI,
1996).
Projeto de um controlador PI baseado na dinmica dos plos em malha
fechada para adequar os parmetros de mximo pico e tempo de
acomodao
61
As funes de transferncia do controlador PI e do sistema de
primeira ordem so apresentadas nas equaes (7.16) e (7.17),
respectivamente.
s
K s K
s
K
K s G
I p
I
P c
+
= + = ) (
(7.16)
1
1
1
/ 1
/
1
1
) (

+
=
+
=
s
K
s
K s G
(7.17)
Em malha aberta, a funo de transferncia do controlador PI e do
sistema de primeira ordem descrita na equao abaixo:
( ) ( )
( )
1
1
/ 1
/
) ( ) (

+
+
=
s s
K K s K
s G s G
I P
c
(7.18)
Calculando-se a funo de transferncia de malha fechada, obtm-
se:
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s G s G
s G s G
s T
c
c
+

=
(7.19)
( )
( )
) / 1 (
) / (
1
) / 1 (
) / (
) (
1
1
1
1

+
+
+
+
+
=
s s
K x K s K
s s
K x K s K
s T
I P
I P
(7.20)
( ) ( )
( ) ( ) ) / ( / 1
/
) (
1 1
1

K K s K s s
K K s K
s T
I P
I P
+ + +
+
=
(7.21)
( ) ( )
( ) [ ] ( )
1 1
2
1 1
/ / 1
/ /
) (


I P
I p
KK s KK s
KK s KK
s T
+ + +
+
=
(7.22)
Conforme descrito, uma funo de transferncia de segunda ordem,
representada genericamente pela seguinte equao:
2
2
2
2
) (
n n
n
s
s T

+ +
=
(7.23)
62
Considerando-se apenas a dinmica dos plos, tm-se as
expresses para o clculo de e
n
, conforme as equaes:
1
/
I n
KK =
(7.24)
( )
1
1
/ 2
/ 1

I
P
KK
KK

+
=
(7.25)
As frmulas de clculo do mximo pico e do tempo de acomodao
so relacionadas com e
n
, isolando-se estas variveis e resolvendo o
sistema, encontra-se a expresso em funo do mximo pico e do tempo de
acomodao. Este clculo est descrito nas equaes abaixo:

=
=
|
|
|
|
.
|

\
|

n
s
x
P
t
e M

912 , 3
2
1
(7.26)
( )
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|

x
P
e M
2
1
ln ln
(7.27)
( )

|
|
|
.
|

\
|

=
2
1
ln
P
M
(7.28)
( )
|
|
|
.
|

\
|

=
2
1
ln

P
M
(7.29)
( )
2
2
2
2
ln
1

P
M
=
(7.30)
( ) [ ] ( )
P P
M M
2 2 2 2
ln ln = +
(7.31)
63
( )
( )
P
P
M
M
2 2
2
ln
ln
+
=

(7.32)
n
s
t

912 , 3
=
(7.33)
( )
( )
n
P
P
s
M
M
t

+
=
2 2
2
ln
ln
912 , 3
(7.34)
( )
( )
s
P
P
n
t
M
M

+
=
2 2
2
ln
ln
912 , 3

(7.35)
Encontradas as duas frmulas para
n
, iguala-se as equaes (7.24)
e (7.35), conforme a equao (7.36) e isola-se a varivel K
I
, para obter a
frmula do ganho integral.
( )
( )
s
P
P
I
t
M
M
KK

+
=
2 2
2
1
ln
ln
912 , 3
/

(7.36)
( )
( )
2
2 2
2
1
ln
ln
3037 , 15
s
P
P
I
t
M
M
KK

+
=

(7.37)
Isolando-se K
I
na equao (7.37), resulta na frmula para o clculo
do ganho integral para sistemas de primeira ordem, tendo como requisitos de
projeto o mximo pico e o tempo de acomodao:
( ) ( ) [ ]
( )
P s
P
I
M t K
M
K
2
2
2 2
1
ln
ln 3037 , 15

+
=

(7.38)
Encontradas as duas frmulas para , iguala-se as equaes (7.25)
e (7.32), conforme a equao (7.39) e isola-se a varivel K
P
, para obter a
frmula do ganho proporcional.
64
( )
( )
( )
1
1
2 2
2
/ 2
/ 1
ln
ln

I
P
P
P
KK
KK
M
M

+
=
+
(7.39)
( )
( )
( )
P
P
I P
M
M
KK KK
2 2
2
1 1
ln
ln
/ 2 1
+
= +

(7.40)
( )
( )
K
M
M KK
K
P
P I
P
1
ln
ln
2
2 2
2
1
1

+

=

(7.41)
A equao (7.41) a frmula para o clculo do ganho proporcional
para sistemas de primeira ordem, tendo como requisitos de projeto o mximo
pico e o tempo de acomodao.
7.2 Sistema de Controle de Nvel
Resultados experimentais em malha aberta
As funes de transferncia foram calculadas pelo mtodo de Smith,
como demonstrado no item 7.1.
Com a aplicao de 8,4V na bomba o nvel inicial foi de 14,11mm e
o nvel final de 106,98mm, com uma variao de 92,87mm.
( ) s mm t 14 39 , 40 87 , 92 283 , 0 11 , 14
1
= + =
(7.42)
( ) s mm t 52 81 , 72 87 , 92 632 , 0 11 , 14
2
= + =
(7.43)
V mm
V
mm
V
N
K / 06 , 11
4 , 8
87 , 92
= =

=
(7.44)
( ) ( ) s t t 57 14 52 5 . 1 5 . 1
1 2
= = =
(7.45)
s t 5 57 52
2
= = =
(7.46)
A funo de transferncia calculada a partir desta aquisio
apresentada na equao (7.47).
65
V mm e
s
e
s
K
s V
s N
s s
/
1 57
06 , 11
1 ) (
) (
5

+
=
+
=

(7.47)
Com a aplicao de 10,8V na bomba o nvel inicial foi de 17,26mm e
o nvel final de 166,48mm, com uma variao de 149,22mm.
( ) s mm t 19 49 , 59 22 , 149 283 , 0 26 , 17
1
= + =
(7.48)
( ) s mm t 61 57 , 111 22 , 149 632 , 0 26 , 17
2
= + =
(7.49)
V mm
V
mm
V
N
K / 82 , 13
8 , 10
22 , 149
= =

=
(7.50)
( ) ( ) s t t 63 19 61 5 . 1 5 . 1
1 2
= = =
(7.51)
s t 2 63 61
2
= = =
(7.52)
A funo de transferncia calculada a partir desta aquisio
apresentada na equao (7.53).
V mm e
s s
K
s V
s N
s
/
1 63
82 , 13
1 ) (
) (
2

+
=
+
=
(7.53)
Com a aplicao de 13,2V na bomba o nvel inicial foi de 14,74mm e
o nvel final de 227,56mm, com uma variao de 213,19mm.
( ) s mm t 26 07 , 75 19 , 213 283 , 0 74 , 14
1
= + =
(7.54)
( ) s mm t 72 47 , 149 19 , 213 632 , 0 74 , 14
2
= + =
(7.55)
V mm
V
mm
V
N
K / 15 , 16
2 , 13
19 , 213
= =

=
(7.56)
( ) ( ) s t t 69 26 72 5 . 1 5 . 1
1 2
= = =
(7.57)
s t 3 69 72
2
= = =
(7.58)
A funo de transferncia calculada a partir desta aquisio
apresentada na equao (7.59).
V mm e
s
e
s
K
s V
s N
s s
/
1 69
15 , 16
1 ) (
) (
3

+
=
+
=

(7.59)
A funo de transferncia considerada para o clculo do controlador
PI ser:
66
V mm
s s
K
s V
s N
/
1 61
80 , 13
1 ) (
) (

+
=
+
=
(7.60)
A Figura 7.4, Figura 7.5 e Figura 7.6, apresentam em as respostas
ao degrau s tenses 8,4V, 10,2 e 13,2V respectivamente nas seguintes cores:
a) Azul: curva experimental obtida na aquisio de dados;
b) Vermelho: simulao da funo de transferncia utilizada para o
clculo do controlador PI;
c) Verde: simulao da funo de transferncia sem o atraso de
transporte.

Figura 7.4: Aplicao de 8,4V
67


Figura 7.5: Aplicao de 10,8V


Figura 7.6: Aplicao de 13,2V
Clculo do controlador PI
Visto que o sistema no linear, o projeto do controlador PI ser
calculado com t=61s e K=13,80mm/V, pois so os valores mdios entre os
68
valores encontrados nas aquisies; o atraso de transporte no ser
considerado.
Os requisitos de projeto so, o mximo pico menor que 5%
(M
P
<0,05) e o tempo de acomodao menor que 60s (t
s
<60s).
Para o clculo dos ganhos integral e proporcional do controlador
substitui-se os valores de t e K nas equaes (7.38) e (7.41), conforme as
equaes (7.61) a (7.64).
( ) ( )
9744 , 8 60 80 , 13
9744 , 8 8696 , 9 61 3037 , 15
2

+
=
I
K
(7.61)
( ) mm V s K
I
/ 0395 , 0
1
=

(7.62)
80 , 13
1
844 , 18
9744 , 8
61
0395 , 0 80 , 13
61 2

=
P
K
(7.63)
mm V K
P
/ 5041 , 0 =
(7.64)
Calcula-se da constante do controlador utilizando-se os seguintes
dados experimentais:
a) Nvel: 98mm;
b) Ponto de ajuste: 198mm;
c) Erro: 100mm;
d) Ao de controle: 58,5%;
e) Tenso na bomba: 12,4V.
No CLP existe um ganho aps o clculo do PID. Este ganho pode ser
calculado conforme a seguinte equao:
mm V
mm
V
K / 124 , 0
100
4 , 12
= =
(7.65)
Com este valor corrige-se os valores do ganho integral e proporcional
para aplicar ao controlador, conforme as equaes (7.66) e (7.67).
( )
1
1
3185 , 0
/ 124 , 0
/ 0395 , 0

= = s
mm V
mm V s
K
K
K
I
C I
(7.66)
69
0653 , 4
/ 124 , 0
/ 5041 , 0
=

= =

mm V
mm V
K
K
K
P
C P
(7.67)
Resultados experimentais em malha fechada
Na Figura 7.7, esto representadas as respostas em malha fechada
do sistema de controle de nvel para os pontos de ajuste 140mm, em azul, e de
220mm, em vermelho. Os ganhos aplicados ao controlador so os calculados
nas equaes (7.66) e (7.67).

Figura 7.7: Nvel em malha fechada com ganhos calculados
A Figura 7.8, apresenta a resposta em malha fechada para os
pontos de ajuste de 100mm (em vermelho), 160mm (em verde) e 220mm (em
azul), sendo que os ganhos foram ajustados de forma experimental.
70

Figura 7.8: Nvel em malha fechada com ganhos arbitrados
7.3 Sistema de Controle de Temperatura
Resultados experimentais em malha aberta
As funes de transferncia sero calculadas pelo mtodo de Smith,
como demonstrado no item 7.1.
Com a aplicao de 30W na resistncia a temperatura inicial foi de
17,01
o
C e a temperatura final de 25,01
o
C, com uma variao de 8,00
o
C.
( ) s C t
o
5093 77 , 19 00 , 8 283 , 0 01 , 17
1
= + =
(7.68)
( ) s C t
o
13901 57 , 22 00 , 8 632 , 0 01 , 17
2
= + =
(7.69)
W C
W
C
P
T
K
o
o
/ 27 , 0
30
00 , 8
= =

=
(7.70)
( ) ( ) s t t 13212 5093 13901 5 . 1 5 . 1
1 2
= = =
(7.71)
s t 689 13212 13901
2
= = =
(7.72)
A funo de transferncia calculada a partir desta aquisio
apresentada na equao (7.73).
71
W C e
s
e
s
K
s P
s T
o s s
/
1 13212
27 , 0
1 ) (
) (
689

+
=
+
=

(7.73)
Com a aplicao de 60W na bomba a temperatura inicial foi de
19,72
o
C e a temperatura final de 31,58
o
C, com uma variao de 11,86
o
C.
( ) s C t
o
4814 08 , 23 86 , 11 283 , 0 72 , 19
1
= + =
(7.74)
( ) s C t
o
12078 22 , 27 86 , 11 632 , 0 72 , 19
2
= + =
(7.75)
W C
W
C
P
T
K
o
o
/ 20 , 0
60
86 , 11
= =

=
(7.76)
( ) ( ) s t t 10896 4814 12078 5 . 1 5 . 1
1 2
= = =
(7.77)
s t 1182 10896 12078
2
= = =
(7.78)
A funo de transferncia calculada a partir desta aquisio
apresentada na equao (7.79).
W C e
s
e
s
K
s P
s T
o s s
/
1 10896
20 , 0
1 ) (
) (
1182

+
=
+
=

(7.79)
Com a aplicao de 200W na resistncia a temperatura inicial foi de
17,72
o
C e a temperatura final de 51,59
o
C, com uma variao de 33,87
o
C.
( ) s C t
o
3061 30 , 27 87 , 33 283 , 0 72 , 17
1
= + =
(7.80)
( ) s C t
o
8688 12 , 39 87 , 33 632 , 0 72 , 17
2
= + =
(7.81)
W C
W
C
P
T
K
o
o
/ 17 , 0
200
87 , 33
= =

=
(7.82)
( ) ( ) s t t 8441 3061 8688 5 . 1 5 . 1
1 2
= = =
(7.83)
s t 247 8441 8688
2
= = =
(7.84)
A funo de transferncia calculada a partir desta aquisio
apresentada na equao (7.85).
72
W C e
s
e
s
K
s P
s T
o s s
/
1 8441
17 , 0
1 ) (
) (
247

+
=
+
=

(7.85)
A funo de transferncia considerada para o clculo do controlador
PI ser:
W C
s s
K
s P
s T
o
/
1 9300
20 , 0
1 ) (
) (

+
=
+
=
(7.86)
A Figura 7.9, Figura 7.10 e Figura 7.11, apresentam em as respostas
ao degrau s potncias de 30W, 60W e 200W respectivamente nas seguintes
cores:
a) Azul: curva experimental obtida na aquisio de dados;
b) Vermelho: simulao da funo de transferncia utilizada para o
clculo do controlador PI;
c) Verde: simulao da funo de transferncia sem o atraso de
transporte.

Figura 7.9: Aplicao de 30W
73

Figura 7.10: Aplicao de 60W

Figura 7.11: Aplicao de 200W
Clculo do controlador PI
Visto que o sistema no linear, o projeto do controlador PI ser
calculado com t=9300s e K=0,2
o
C/W, pois so os valores mdios entre os
valores encontrados nas aquisies e o atraso de transporte no ser
considerado.
74
Os requisitos de projeto so, o mximo pico menor que 5%
(M
P
<0,05) e o tempo de acomodao menor que 60s (t
s
<7200s).
O clculo do ganho integral e proporcional para o sistema de controle
de temperatura a substituio dos valores nas equaes (7.38) e (7.41),
conforme as equaes (7.87) a (7.90).
( ) ( )
9744 , 8 7200 2 , 0
9744 , 8 8696 , 9 9300 3037 , 15
2

+
=
I
K
(7.87)
( ) C W s K
o
I
/ 0290 , 0
1
=

(7.88)
80 , 13
1
844 , 18
9744 , 8
9300
0290 , 0 2 , 0
9300 2

=
P
K
(7.89)
C W K
o
P
/ 6836 , 45 =
(7.90)
Calcula-se da constante do controlador utilizando-se os seguintes
dados experimentais:
a) Temperatura: 23,25
o
C;
b) Ponto de ajuste: 73,75
o
C
c) Erro: 50
o
C;
d) Ao de controle: 50%;
e) Potncia na resistncia: 340W.
O ganho do controlador a diviso da tenso de sada pelo erro,
conforme a equao (7.91).
C W
C
W
K
o
o
/ 8 , 6
50
340
= =
(7.91)
Com este valor corrige-se os valores do ganho integral e proporcional
para aplicar ao controlador.
( )
1
1
7182 , 6
/ 8 , 6
/ 6836 , 45

= = s
C W
C W s
K
K
K
o
o
I
C I
(7.92)
0042647 , 0
/ 8 , 6
/ 0290 , 0
=

= =

C W
C W
K
K
K
o
o
P
C P
(7.93)
Resultados experimentais em malha fechada
75
Na Figura 7.12, esto representadas as respostas em malha fechada
do sistema de controle de temperatura para os pontos de ajuste 35
o
C, em azul,
e de 50
o
C, em vermelho. Os ganhos aplicados ao controlador so os mesmos
calculados nas equaes (7.92) e (7.93).

Figura 7.12: Nvel malha fechada com ganhos calculados
76
8 CONCLUSES
Este trabalho teve por objetivo principal a implementao de um
sistema de controle de nvel e de temperatura em uma bancada didtica.
Para isto, programou-se o controlador programvel CompactLogix
5320 com o programa RSLogix 5000.
Tambm foram ligados os seguintes equipamentos: sensor
ultrassnico, termorresistncia PT-100, transmissor de temperatura e os
amplificadores para os acionamentos da bomba e da resistncia eltrica.
Implementaram-se dois controladores PI, um para o controle de nvel
e outro para o controle de temperatura, atravs de um projeto demonstrado no
trabalho.
As medies em malha fechada indicaram que os sistemas
permaneceram estveis, mas com oscilaes sustentadas em regime
permanente.
Devido no linearidade dos sistemas, foram arbitradas as funes
de transferncia para o clculo dos controladores, sendo que os valores
utilizados para o ganho K e o perodo t foram os valores mdios das respostas
em malha aberta. Os ensaios de temperatura foram realizados com o nvel do
reservatrio superior em 150mm e a vlvula de retorno totalmente aberta para
ter-se aproximadamente a mesma perda de calor a cada ponto de operao.
No sistema de controle de nvel, conseguiu-se eliminar o problema
das oscilaes em regime permanente com a atenuao do ganho integral e a
adio do ganho derivativo, sendo que este ajuste foi obtido atravs de
experimentos em malha fechada.
Para trabalhos futuros, sugere-se:
implementar outros tipos de controladores atravs do pacote de
software do RSLogix 5000 com blocos de funes;
77
a implementao do sistema supervisrio atravs dos
programas Elipse E3 ou do RSView.
78
REFERNCIAS
BEGA, E.; DELME, G., COHN P.; et alli. Instrumentao Industrial. Rio de
Janeiro: Editora Intercincia. 2003. 542p.
COELHO, A.; COELHO, L. Identificao de Sistemas Dinmicos Lineares. 1
Ed. Florianpolis: Editora da UFSC, 2004. 181p.
CUNHA, M. Apostila de Sistemas de Controle: modulo IV. CEFET-Pelotas.
2005. 20p.
FESTO DIDACTIC. Process Control System: control of temperature, flow, and
filing level. Festo Didactic GmbH & Co. 1998.
GEORGINI, M. Automao Aplicada: descrio e implementao de sistemas
seqncias com PLCs. 9. Ed. Tatuap. SP.: Ed. rica, 2003. 217p.
MINIPA. Manual de Instrues ET-2210 MINIPA. 2003. 38p. Disponvel em:
<http://www.minipa.com.br/download/manuais/ET-2210/Et-2210-1100.zip>.
Acesso em: <13 out 2005>.
MINIPA. Manual Software ET-2210. [S.l.];[S.d.]
MIYAGI, P. E. Controle Programvel: fundamentos do controle de sistemas a
eventos discretos. Rio de Janeiro: Ed. E. Blcher, 1996. 194p.
MORAES, C.; CASTRUCCI, P. Engenharia de Automao Industrial. 1 Ed.
Rio de Janeiro: LTC - Livros Tcnicos e Cientficos, 1996. 296p.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 Ed. So Paulo: Pearson
Education do Brasil, 2003.
ROCKWELL AUTOMATION. ControlLogix Programmer Cable. 1997. 4p.
Disponvel em:
<http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/175
6-in046_-en-p.pdf> Acesso em: <13 out 2005>.
ROCKWELL AUTOMATION. Compact Expansion Power Supplies. 2000.
Disponvel em:
<http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/176
9-in028_-en-p.pdf>. Acesso em: <13 out 2005>.
ROCKWELL AUTOMATION. Compact Combination 24Vdc Sink/Source
Input & AC/DC Relay Output Module. 2001. 20p. Disponvel em:
<http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/176
9-in050_-en-p.pdf>. Acesso em: <13 out 2005>.
79
ROCKWELL AUTOMATION. Compact Combination Analog I/O Module.
2001. Disponvel em:
<http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/176
9-in057_-en-p.pdf>. Acesso em: <13 out 2005>.
ROCKWELL AUTOMATION. CompactLogix Controllers. 2003. 24p.
Disponvel em:
<http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/176
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ROCKWELL AUTOMATION. Logix5000 Controllers General Instructions:
reference manual. 2003. 619p. Disponvel em: <
http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/175
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ROCKWELL AUTOMATION. RSView32 Geeting Results Guide. 2003. 128p.
Disponvel em:
<http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/gr>
Acesso em: <13 out 2005>.
ROCKWELL AUTOMATION. Controladores Logix 5000: referncia do
sistema, 2004. 388p. . Disponvel em:
<http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents>.
Acesso em: <13 out 2005>.
ROCKWELL AUTOMATION. Logix5000 Controllers Common Procedures:
programming manual. 2004. 575p. Disponvel em:
<literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/pm/1756-
pm001_-en-p.pdf >. Acesso em: <13 out 2005>
SIEMENS. TCA-785 Datasheet. 17p. Disponvel em:
<http://www.ortodoxism.ro/datasheets/infineon/1-tca785.pdf. Acesso em: <13
out 2005>.
SILVEIRA, P.; SANTOS, W. Automao e Controle Discreto. 10. Ed.
Tatuap. SP.: Ed. rica, 2002. 229p.

80
ANEXO A LEDS DE SINALIZAO DA CPU
Tabela A.1: LEDs de sinalizao da CPU
Desligado
No h rotinas em execuo;
O controlador est em modo de programao
(PROG). RUN
Verde
H rotinas em execuo;
O controlador est em modo de execuo (RUN).
Desligado No h foras de entrada e sada habilitadas.
mbar H foras de entrada e sada habilitadas.
FORCE
mbar
piscante
H foras de entrada e sada na mscara de fora,
porm no esto ativas.
Desligado
A bateria de ltio est fornecendo tenso suficiente
para manter a memria.
BAT
Vermelho A bateria deve ser trocada.
Desligado
Os mdulos de entrada e sada no esto
configurados no programa.
Verde
A comunicao est perfeita com todos os mdulos
de entrada e sada.
Verde
piscante
Um ou mais mdulos de entrada e sada esto com
falha de comunicao.
I/O
Vermelho
piscante
Nenhum mdulo de entrada e sada esto
comunicando.
Desligado A fonte no est fornecendo tenso CPU. OK
Verde O controlador est funcionando normalmente.
81
Vermelho
piscante
H falha recupervel no controlador, necessrio
desliga-lo, revisar as ligaes e lig-lo novamente.

Vermelho
H falha permanente no controlador. necessrio
substitu-lo e envia-lo para conserto.
Desligado
A comunicao no est configurada para o
Channel 0 da CPU, realizada por outro dispositivo.
DCH0
Verde
A comunicao est configurada para o Channel 0
da CPU.
Desligado No h comunicao pela porta RS-232.
Verde Comunicao realizada pelo protocolo DH485.
Channel
0
Verde
piscante
Comunicao realizada pelo protocolo DF1.
ANEXO B TAGS DO CONTROLADOR
As tags a seguir so declaradas no programa RSLogix 5000, no
campo de tags com escopo no programa.
Tabela B.2: Tags do Controlador
TAG DESCRIO FORMATO DO DADO
Inicializacao Bit de inicializao (supervisrio) Digital
Entrada_nivel Entrada de sinal de nvel (IN 0) Inteiro
SP_temperatura Set-point de temperatura (supervisrio) Real
KP_nivel Ganho integral do controle de nvel Ti
(supervisrio)
Real
TI_nivel Ganho integral do controle de nvel Ti
(supervisrio)
Real
TD_nivel Ganho derivativo do controle de nvel Td
(supervisrio)
Real
82
KP_temperatura Ganho proporcional do controle de
temperatura Kp (supervisrio)
Real
TI_temperatura ganho integral do controle de
temperatura Ti (supervisrio)
Real
TD_temperatura Ganho derivativo do controle de
temperatura Td (supervisrio)
Real
PID_nivel Controlador de nvel (programa) PID
PID_temperatura Controlador de temperatura (programa) PID
Habilita_TT Habilita o transmissor de temperatura
(OUT 3)
Digital
Entr_temperatura Entrada do sinal de temperatura (IN 1) Inteiro
Sada_bomba Sada para a bomba (OUT 0) Inteiro
Saida_resist Sada para as resistncias (OUT 1) Inteiro
Bot_emerg Entrada do boto de emergncia (IN 0) Digital
Sensor_ultr Habilita o sensor ultrassnico (OUT 0) Digital
Habilita_bomba Habilita a bomba (OUT 1) Digital
Habilita_resist Habilita as resistncias (OUT 2) Digital
SP_nivel Set-point de nvel (supervisrio) Real
Entr_nivel Entrada do sinal de nvel (IN 0) Inteiro
83
ANEXO C DIAGRAMA LADDER

84
ANEXO D PROGRAMAO DO SUPERVISRIO
Este anexo demonstra o desenvolvimento do supervisrio utilizando
a ferramenta de desenvolvimento RSView 32 (ROCKWELL, 2003c), produzida
pela empresa Rockwell Automation. Ele fornece uma viso geral da ferramenta
de superviso e apresenta o desenvolvimento das telas de superviso
propostas para a planta prottipo.
Abrindo o projeto no RSView 32, no modo de edio dispe-se das
seguintes ferramentas de implementao do sistema de superviso:
System: Mostrada na Figura D.1, possui as ferramentas de
configurao para a comunicao, tags, usurios e inicializao.

Figura D.1: Ferramentas de configurao do sistema e das telas
a) Channel: Especifica os canais de comunicao (drivers) e o
protocolo de comunicao utilizado (CONTROLNET, DF1 HALF DUPLEX, DH,
DH+, DH-485, TCP/IP e TCP/IP BRIDGE). O protocolo utilizado neste projeto
seria o DF1 HALF DUPLEX.
85
b) Node: Define a comunicao entre estaes e o sistema de
superviso, como mostrado na Figura D.2 o programa de superviso no
compatvel com o controlador. Atravs do programa RSLinx configurada a
transmisso por canal direto (Direct Driver), servidor OPC (OPC Server) ou
servidor DDE (DDE Server).

Figura D.2: Caminho de comunicao com o controlador (no compatvel)
c) Scan Class: Determina o intervalo de atualizao dos valores das
tags.
d) Tag Database: Utilizado para a criao das tags de comunicao
(com o controlador programvel) e memria (tags internos do programa de
superviso). Tambm possui o campo de configurao dos alarmes, assim
cada tag pode possuir uma configurao de alarmes. A Figura D.3 mostra a
janela de criao das tags.
86

Figura D.3: Criao de uma tag
e) Tag Monitor: Cria uma planilha de leitura de valores de tags,
atualizada de acordo com os intervalos definidos no Scan Class. Esta planilha
pode ser inserida nas telas de superviso, atravs da opo Tag Monitor do
editor de telas.
f) User Accounts: Define usurios, senhas e permisses. Os cdigos
de segurana (Security Codes) so letras que servem para associar s tags do
programa aos usurios que possuem permisso de leitura e escrita dos
mesmos.
g) Security Codes: Configura senhas aos comandos.
h) Activity Log Setup: Define as situaes que o usurio dever
informar o nome e a senha.
i) Activity Log Viewer: uma planilha que registra todas as entradas
e sadas do sistema, informando a data, a hora, a categoria de utilizao
(Security Code) e a estao que operou o sistema.
j) Start-up: Define as preferncias do usurio quanto a tela inicial,
status de comunicao, alarmes, ttulo, minimizao, maximizao, fechamento
de telas e menu.
87
l) Command Line: uma ferramenta para a criao de comandos
em forma textual com o editor do RSView 32.
Graphics: Mostrada na Figura D.1, possui as ferramentas para a
criao das telas.
a) Display: Cria e armazena as telas do programa de superviso.
b) Library: Possui desenhos prontos para auxiliar a montagem das
telas. Um exemplo de biblioteca de mdulos de controladores programveis
mostrado na Figura D.4.

Figura D.4: Exemplo de uma biblioteca de imagens disponveis
d) Parameters: cria um arquivo de parmetros para com displays
grficos contendo cabealhos de localizao de tags, o que
permite usar o mesmo display com diferentes tags;
e) Recipe: cria um arquivo de receitas para uso com displays
grficos que contm um arquivo de receitas.
Alarms: Mostrada na Figura D.5, possui as ferramentas para a
configurao dos alarmes.
88

Figura D.5: Ferramentas de alarmes, lgica e controle
a) Alarm Setup: Configura os alarmes quanto periodicidade,
severidade e mensagens exibidas.
b) Alarm Log Viewer: um histrico dos alarmes.
c) Alarm Summary: Informa ao usurio a informao contida no
alarme e possibilita ao mesmo reconhec-lo.
d) Suppressed List: Suprime o alarme que monitora para um ou mais
tags. Isto til para testar o sistema ou executar reparos ou manuteno.
Neste campo apresentada a lista de tags que esto com os alarmes inibidos.
Data Log: Mostrada na Figura D.5, responsvel pelos modelos de
registro de dados.
a) Data Log Setup: Cria modelos de registro dos dados,
especificando onde, quando e como o usurio quer os valores selecionados
das tags registradas.
Logic and Control: Mostrada na Figura D.5, possui as ferramentas
para a criao de lgicas aplicadas ao programa de superviso.
a) Derived Tags: Cria tags cujos valores so derivados de outras
tags ou funes.
89
b) Events: Cria eventos no programa de superviso de acordo com
uma rotina criada no campo Expression.
c) Macros: Cria macros na execuo dos comandos do RSView.
d) Global Keys: Aproveita os caracteres do teclado para executar
comandos na execuo de um programa do RSView 32.
e) Visual Basic Editor: Abre um editor de Visual Basic para o
desenvolvimento de aplicaes no RSView 32.
O editor de telas possui ferramentas de desenho e configurao de
objetos. As formas geomtricas bsicas podem ser coloridas e animadas. O
menu Attributes possui vrias opes para editar as linhas e as cores dos
desenhos. E com a figura pronta no editor, clicando-se com o boto direito do
mouse na mesma, encontra-se as opes de arranjo das figuras, atributos e
animao. Selecionando-se a figura e o menu Animation encontra-se vrias
maneiras de animao, baseadas em uma expresso, geralmente determinada
pelo valor de uma tag. As animaes podem ser configuradas de acordo com a
variao de visibilidade, cor, posio horizontal e vertical, altura, etc. No menu
View pode-se selecionar a opo Grid Settings, para a determinao de
espaos-padres para facilitar o desenho de linhas retas e medidas exatas.
Clicando-se com o boto direito fora de qualquer figura, tem-se a opo Display
Settings (Figura D.6), nesta opo definida a cor de fundo da tela e o Security
Code para determinar o acesso de usurios e outras opes de configurao
de tela de fundo.
a) Numeric Display: Apresenta o valor numrico de uma tag ou
valores calculados a partir das mesmas na tela.
b) Numeric Input: Cria um campo para escrever um valor numrico
em uma tag digital ou analgica.
c) String Display: Apresenta valores alfanumricos de uma tag ou o
resultado de expresses lgicas das mesmas. Este campo apresenta somente
valores de tags ou expresses do tipo string.
d) String Input: Cria um campo para escrever um valor em uma tag
alfanumrica do tipo string.
e) Arrow: Cria uma fecha que varia sua posio de acordo com a tag
ou expresso associada. Usada para indicar valores em uma escala graduada.
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Figura D.6: Configurao do plano de fundo
f) Recipe: um arquivo fornece um conjunto de valores para tags em
uma tela grfica em tempo de execuo.
g) Alarm Summary: Cria um campo para o reconhecimento e
tratamento dos alarmes.
h) Command Line: Cria um campo para o usurio criar e executar
rotinas no programa quando o mesmo est em execuo.
i) Tag Monitor: Cria uma tabela para a monitorao das tags na tela
quando o programa estiver em execuo.
j) OLE Objects: Insere figuras e textos de outros programas (Power
Point, AutoCAD, Word, bitmap, Excel, etc.)
l) ActiveX Controls: Cria rotinas de ActiveX para os programas
instalados no computador.
m) Trend: Abre uma janela para a elaborao de grficos, nesta
janela definimos a escala de tempo, legenda, cores, tags, interpolao,
intervalo de atualizao, etc. Este comando ilustrado na Figura D.7.
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Figura D.7: Configurao de um grfico
n) Button: Abre uma janela para a configurao de botes de
comando como: estilo, rotina a executar, cor e fonte. Exemplificado na Figura
D.8.
o) Test Run: Simula o funcionamento do programa.
p) Normal: Coloca o projeto em modo de edio.
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Figura D.8: Configurao de ao a um boto de comando
Telas aplicadas ao projeto
A tela GERAL (Figura D.9) tem a funo de ligar e desligar o
sistema, monitorar o nvel pelo seu valor em milmetros e pela animao da cor
azul que varia de altura no reservatrio superior, monitorar a temperatura com
o seu valor em graus Celsius, definir os pontos de ajuste de nvel e de
temperatura e o valor da tenso na bomba e na resistncia para o usurio
monitorar a ao de controle.
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Figura D.9: Tela Geral
As telas NVEL 1min (Figura D.10), NVEL 10min (Figura D.11),
TEMPERATURA 10min (Figura D.12) e TEMPERATURA 1h (Figura D.13)
apresentam os grficos de nvel e temperatura e os respectivos pontos de
ajuste, possibilitando ao usurio acompanhar a resposta do sistema. Tambm
exibido o valor atual do nvel ou da temperatura e pode-se alterar o ponto de
ajuste nestas telas.

Figura D.10: Tela Nvel 1min
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Figura D.11: Tela Nvel 10min

Figura D.12: Tela Temperatura 10min
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Figura D.13: Tela Temperatura 1h
A tela AJUSTES E GANHOS (Figura D.14) permite a alterao dos
ganhos dos controladores e dos pontos de ajuste. Tambm possvel
monitorar os valores atuais do nvel e da temperatura e possui trs tpicos de
ajuda sobre controle de processos.

Figura D.14: Tela Ajustes e Ganhos