INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

INGENIERIA ELECTRICA

LA RESPUESTA TRANSITORIA.
En muchos casos prcticos, las caractersticas de diseo deseadas de los sistemas de control, sean en tiempo continuo o en tiempo discreto, se especifican en trminos de cantidades en el dominio del tiempo. Esto ocurre debido a que los sistemas con almacenamiento de energa no pueden responder de forma instantnea, y siempre que estn sujetos a entradas o

perturbaciones mostrarn algunas respuestas transitorias. Con frecuencia, las caractersticas de diseo de un sistema de control estn especificadas en trminos de su respuesta transitoria a una entrada escaln unitario, ya que dicha entrada es fcil de generar, y sirve para proporcionar informacin til de las caractersticas de la respuesta transitoria. La respuesta transitoria de un sistema a una entrada escaln unitario depende de las condiciones iniciales. Por comodidad, al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es frecuente utilizar la condicin inicial estndar: el sistema est inicialmente en reposo, y la salida y todas sus derivadas con respecto al tiempo son cero. Las caractersticas de respuesta pueden entonces compararse sin dificultad. La respuesta transitoria de un sistema de control, donde la seal de salida es en tiempo continuo, a menudo muestra oscilaciones amortiguadas antes de llegar al estado permanente. Igual que en el caso de los sistemas de control en tiempo continuo, la respuesta transitoria de un sistema de control digital puede caracterizarse no slo por el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural amortiguada. Primero definimos expr, que es la funcin con la que vamos a trabajar ahora.

BLANCO LOPEZ ELLIUD

Pgina 1

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

INGENIERIA ELECTRICA

LA RESPUESTA DE ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO

El error e(t) de un sistema lo definimos como la referencia menos la salida del sistema. En la figura 12 mostramos dos diagramas de bloques equivalentes, con la definicin del error. Observemos del segundo diagrama de bloques que si H/I = 1, e(t) = a(t). Dicho error tendr un transitorio, y luego llegar a un estacionario al cual se lo denomina error de estado estacionario.

Figura 12. Diagrama de bloques para la definicin del error Sistema tipo: Es una clasificacin til que se realiza en control por sus respuestas segn la entrada de referencia polinomiales. Llamemos F(s) a la funcin de transferencia desde la entrada al error: E(s) = F(s) . R(s) BLANCO LOPEZ ELLIUD Pgina 2

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

INGENIERIA ELECTRICA

Supongamos que el sistema sea estable (que F(s) tenga polos en el semiplano izquierdo de s), y r(t) es un polinomio. Por el teorema del valor final, tenemos que el error de estado estacionario vale:

Este lmite puede

valer cero, ser

finito o infinito. La habilidad del sistema de control para seguir funciones polinomiales est dada por el grado ms alto, k, del polinomio para el cual el error es finito, pero distinto de cero. Entonces a dicho sistema lo denominaremos de sistema de tipo k. Por ejemplo, un sistema de tipo 0 tiene un error de estado estacionario finito, no cero, a una entrada polinomial de grado 0 (o sea a un escaln). Un sistema de tipo 1 tendr un error de estado estacionario finito distinto de cero para una rampa de entrada. Analicemos cuando vale el error de estado estacionario para un escaln y una rampa a la entrada: Escaln:

Rampa: utilizand o LHospital El tipo de sistema se fija entonces en el comportamiento de F(s) alrededor del cero: expandiendo en serie de Taylor la funcin F(s)

entonces el valor del error en estado estacionario ser:

BLANCO LOPEZ ELLIUD

Pgina 3

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

INGENIERIA ELECTRICA

Pero

, para el polinomio de grado k

Y este lmite existir, si y solo si, C0 = 0, ......, Ck-1 = 0, Ck distinto de cero; y ste es el valor del lmite. A los Ci los denominamos coeficientes de error y nuestro sistema es de tipo k si el primer coeficiente distinto de cero es Ck. Caso especial: Retroalimentacin unitaria y constantes de error Si H = I, podemos modelar el sistema con retroalimentacin unitaria como muestra la figura 13.

Figura 13. Diagrama de bloques de la retroalimentacin unitaria

Donde G(s) = I(s).D(s).Gp(s). Entonces tendremos:

Para un sistema de tipo 0:

Y para un sistema de tipo k (k 1): BLANCO LOPEZ ELLIUD Pgina 4

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

INGENIERIA ELECTRICA

Se define entonces constante de error del sistema retroalimentado unitario de tipo k a:

A las constantes de error para los tipos 0, 1 y 2; los denominamos respectivamente: constante de error de posicin (Kp = K0), de velocidad (Kv = K1) y de aceleracin (Ka = K2). Para la retroalimentacin unitaria, el tipo de sistema nos da un grado de la robustez de nuestro sistema (nos da el grado del polinomio que el sistema puede seguir). Para el caso de retroalimentacin unitaria, el sistema tipo est dado por la cantidad de integradores puros (1/s) que posee el sistema. Ejemplo:Sea la funcin de transferencia de nuestra planta: Siendo H(s) = h, tendremos que nuestro error vale:

Entonces: Y el error de estado estacionario a una entrada escaln ser:

Como vemos, el sistema es de tipo 0 a pesar que la planta tiene un integrador puro. Si h = 1 (retroalimentacin unitaria), el error de estado estacionario a un escaln es 0, y el sistema pasa a ser de tipo 1.

Funci n Impulso

BLANCO LOPEZ ELLIUD

Pgina 5

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

INGENIERIA ELECTRICA

La funcin impulso es ms un concepto matemtico que una funcin, que se define de la siguiente manera:

La

funcin es cero para cualquier valor de t, excepto cero. la t es cero el valor de la funcin es infinito

Cuando Por

definicin el rea de esta funcin es igual a uno

La funcin impulso posee algunas propiedades que pueden resultar tiles.

Tambin es importante para posteriores desarrollos la propiedad de desplazamiento o corrimiento.

BLANCO LOPEZ ELLIUD

Pgina 6

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

INGENIERIA ELECTRICA

Fsicamente existen efectos en la naturaleza a los que se puede asociar esta funcin como por ejemplo la fuerza aplicada en un lapso muy corto, como cuando un martillo golpea un clavo, o la presencia de un voltaje por un instante muy corto que en trminos de esta funcin como:

f(t) = 5delta(t)

FUNCI N ESCAL N UNITARIO

La funcin escaln unitario se define como la integral de la funcin impulso desde el infinito negativo hasta el tiempo. La integral de la funcin impulso es 0 si el tiempo t es menor que 0, y 1 si el tiempo t es mayor que se define exactamente el escaln unitario.

El tipo de escaln unitario corresponde a una salida. El valor de la funcin en t=0, es indefinido. Otros textos lo pueden definir como 1 o 0. As pues sta nos representa la corriente continua disipada en nuestro dispositivo.

BLANCO LOPEZ ELLIUD

Pgina 7

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

INGENIERIA ELECTRICA

En el caso de la funcin escaln, fsicamente representa un cambio instantneo que se produce a t=0, es una suposicin el hecho de representar una funcin con tiempos negativos (lo cual no existe), en cambio sirve para representar el caso de un interruptor que permanece abierto hasta que en un instante se cierra, estableciendo el mximo voltaje a una carga.

FUNCI N RAMPA
BLANCO LOPEZ ELLIUD Pgina 8

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

INGENIERIA ELECTRICA

La funcin rampa es la integral de la funcin escaln. Si consideramos que estamos sumando toda el rea bajo la funcin escaln a hasta un tiempo t. Si t < 0 (cero), el valor de la integral ser 0 (cero). Si es mayor que 0 (cero) , entonces el valor ser igual a la integral de 1 desde el tiempo 0 hasta el tiempo t, la cual tambin tiene el valor t, es decir:

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Estudio de la respuesta para una seal de excitacin tipo escaln unitario

- Seal de excitacin:

- Respuesta del sistema:

BLANCO LOPEZ ELLIUD

Pgina 9

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

INGENIERIA ELECTRICA

Teorema del valor final:

En nuestro caso:

- Constante de tiempo:
Se hace una recta tangente a la curva (tal como se ve en el grfico) y cuando corta el valor final, este es el tiempo .

La recta y = mx+n, se demuestra que la pendiente es

BLANCO LOPEZ ELLIUD

Pgina 10

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

INGENIERIA ELECTRICA

Sabiendo que

podemos escribir un sistema de primer orden como

donde K es un factor de ganancia. En el siguiente applet podemos observar como afecta a la respuesta la variacin de K y tau.

- Valor de la respuesta en el tiempo

Este resultado da lugar a la siguiente definicin: Se define valor final. como el tiempo que la respuesta tarda en llegar a un 63 % de su

- Tiempo de respuesta de un sistema (setting time)

Es el tiempo a partir del cual la respuesta difiere del valor final en menos de un porcentaje establecido. En nuestro caso establecemos el porcentaje en un 5 %. El tiempo de respuesta corresponder al 95 % del valor final.

- Tiempo de subida:

BLANCO LOPEZ ELLIUD

Pgina 11

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

INGENIERIA ELECTRICA

Es el tiempo que tarda la respuesta en pasar del 10 % del valor final al 90 % de este. En nuestro caso:

Sistemas de segundo orden

Las races de D(s) (polos del sistema) son:

Si

BLANCO LOPEZ ELLIUD

Pgina 12

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

INGENIERIA ELECTRICA

Estudio de la respuesta para una seal de excitacin tipo escaln unitario

- Seal de excitacin:

- Respuesta del sistema:

Segn sea el factor de amortiguamiento podemos clasificar las respuestas: a) Sistema sin amortiguamiento

(races imaginarias puras)

b)

Sistema sub amortiguado

-Valor final:

BLANCO LOPEZ ELLIUD

Pgina 13

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

INGENIERIA ELECTRICA

-Localizacin de puntos extremos:

-Tiempo de respuesta:

c)

Amortiguamiento critico Races reales dobles

No existe sobrenivel

d)

Sistema sobreamortiguado

BLANCO LOPEZ ELLIUD

Pgina 14

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

INGENIERIA ELECTRICA

e)

Sistema inestable

- Grficas de Respuestas del sistema: K es el valor final de la respuesta

CUESTIONARIO
Qu es el dominio del tiempo? R= es un trmino utilizado para describir el anlisis de funciones matemticas o seales respecto al tiempo. En qu momento ocurre una respuesta transitoria?

BLANCO LOPEZ ELLIUD

Pgina 15

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

INGENIERIA ELECTRICA

R= Ocurre debido a que los sistemas de con almacenamiento de energa no pueden responder de forma instantnea, y siempre estn sujetas a entradas o perturbaciones.
Cules son las seales estndar de estudio? R= impulso, escaln y rampa. Cundo un sistema es en equilibrio? R=si en ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la salida se mantiene constante. Defina un ejemplo de funcin de impulso.

R= Fsicamente existen efectos en la naturaleza a los que se puede asociar esta funcin como por ejemplo la fuerza aplicada en un lapso muy corto, como cuando un martillo golpea un clavo.
Para qu nos sirve la funcin de escaln unitario?

R=Sirve para representar el caso de un interruptor que permanece abierto hasta que en un instante se cierra, estableciendo el mximo voltaje a una carga.
Por cuantos polos est compuesto el sistema de primer orden?

R= est compuesto por un solo polo

Define que es un servosistema

R= es un sistema realimentado con un controlador proporcional y dos elementos de carga, uno de inercia y otro de friccin. Menciona 3 consideraciones que caracteriza a un sistema de segundo orden? R= #Cuanto menor es el coeficiente de amortiguamiento relativo mayor es la sobreelongacion. #Cuanto mayor es el coeficiente de amortiguamiento ms lento es la respuesta transitoria. #Unos buenos valores suelen ser 0:4 < < 0:8.
BLANCO LOPEZ ELLIUD Pgina 16

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

INGENIERIA ELECTRICA

Cundo un sistema de control lineal invariante es inestable? R= si la salida oscila indefinidamente o si la salida diverge sin lmite de su estado de equilibrio cuando sometemos al sistema a una perturbacin.

BLANCO LOPEZ ELLIUD

Pgina 17