A.I.A.C Filière G.I.

P S1 2019-2020

Examen d’Automatique Session Ordinaire Durée 2h

Exercice 1 :

On considère un processus de fonction de transfert :

1. Ce système est mis dans un asserrvissement à retour unitaire avec un correcteur proportionnel de
gain k. Donner le schéma fonctionnel du système asservi.
2. Calculer la valeur du gain k qui assure au système une marge de phase 45°.
3. La consigne est un signal échelon unitaire. Calculer l’erreur en régime permanent. Répondre à la
même question si la consigne est une rampe de pente 1.
4. On désire avoir maintenant un asservissment respectant les conditions suivantes :
erreur statique=0, erreur de trainage =5 %. Pour ce faire, on adjoint au correcteur proportionnel P,
un correcteur à retard de phase. Donner le nouveau schéma foncttionel de l’asservissement.
Calculer les paramètres du système.
On écrira d’abord l’expression du correcteur à retard de phase en fonction de 3 paramètres : Kc,T

et b. Pour le calcul de b on prendra Kc=b, pour celui de T, on supposera l’inégalité :

avec ωc0 la pulsation critique (la pulsation pour laquellle le lieu de black de la BO coupe l’axe
réel).

Exercice 2:
Soit le système en BF suivant :

avec : C(p)=Kp+Kdp
et

1) Etudier la stabilité du système en boucle fermée sans correction.

2) Quel est le type du correcteur utilisé ? donner le nom de chacun de ces paramètres.
3) Calculer les valeurs de Kp et Kd pour que le système soit stable et possède une erreur statique

pour une entrée échelon = 0.1 et un facteur d’amortissement

4) En déduire l’expression numérique de la FTBF.
Exercice 3 :
Soit un système thermique régi par les équations suivantes :
t
dθ1 dθ
q ( t ) =k 0 ∫ u ( τ)dτ ) θ1 ( t ) +τ 1 =k 1 q ( t ) θ ( t ) +τ 2 =k 2 θ1 ( t )
0 dt dt
u(t) représente la tension de commande de la vanne, q(t) le débit dans l’échangeur et θ 1 la température en
sortie de l’échangeur.
On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles. Pour les applications numériques, on
prendra :τ1=600s, τ2=6000s, k2=1, k1=20 S.I., ko=2.10-4 S.I. On posera λ= ko.k1.k2.
1. Donner le schéma bloc du système et en déduire la fonction de transfert du système d’entrée u et de
sortie θ qu’on notera H(p).
2. Etude d’une régulation proportionnelle u(t) =Kε(t)= K.( θ ref (t) - θ(t)) où θ ref (t) est la température de
consigne.
2.1 Représenter le schéma bloc du système

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2.2 Pour déterminer k, on va négliger un des pôles du système.

2.2.1 A partir des valeurs numériques, quel est le pôle à négliger ? (celui ayant la valeur absolue la plus
élevée). On ne garde que les pôles dominants.
2.2.2 Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte approchée HBOa.
2.2.3 Calculer à partir de HBOa. la fonction de transfert en boucle fermée approchée HBFa.
2.2.4 On écrira HBFa sous sa forme d’un second ordre normalisé :
Donner z et ωn.

2.2.5 Calculer la valeur de k pour avoir un coefficient d’amortissement

2.2.6 Déterminer le temps de réponse à 5% du système asservi (faire l’application numérique).
2.2.7 Calculer la valeur finale et le dépassement en réponse à un échelon de θ ref de 10° et représenter
l’allure de la courbe.
Dans la suite du problème, on ne fait plus d’approximations pour HBO.
3. Etude d’une régulation proportionnelle et dérivée : U(p)=k(1+Tdp)(θref(p)- θ(p))
On compense Td par la plus grande constante de temps.
3.1 Représenter le système sous forme d’un schéma bloc.
3.2 Calculer la fonction de transfert en boucle fermée.

3.3 Calculer la valeur de k, pour avoir un amortissement

3.4 Déterminer le temps de réponse à 5% du système asservi. (faire l’application numérique).
3.5 Calculer la valeur finale et le dépassement en réponse à un échelon de 10° et représenter l’allure de
lacourbe.
3.6 Conclure sur l’avantage par rapport au régulateur proportionnel.