CINÉMATIQUE

CINÉMATIQUE
CINÉMATIQUE
A. Définitions de base
A.1 Notion de référentiel

Pour décrire le mouvement il faut d’abord définir un

référentiel spatio-temporel, c-à-d un repère de l’espace et une
horloge. (Rappels : repère = base + origine, base = ensemble
de vecteurs particuliers permettant d’obtenir n’importe quel
autre vecteur par combinaison linéaire).
Exemples :
CINÉMATIQUE
A. Définitions de base
A.1 Notion de référentiel

Pour décrire le mouvement il faut d’abord définir un

référentiel spatio-temporel, c-à-d un repère de l’espace et une
horloge. (Rappels : repère = base + origine, base = ensemble
de vecteurs particuliers permettant d’obtenir n’importe quel
autre vecteur par combinaison linéaire).
Exemples :
• Le référentiel terrestre ou du laboratoire : les axes du repère
ont des directions fixes par rapport au sol.
CINÉMATIQUE
A. Définitions de base
A.1 Notion de référentiel

Pour décrire le mouvement il faut d’abord définir un

référentiel spatio-temporel, c-à-d un repère de l’espace et une
horloge. (Rappels : repère = base + origine, base = ensemble
de vecteurs particuliers permettant d’obtenir n’importe quel
autre vecteur par combinaison linéaire).
Exemples :
• Le référentiel terrestre ou du laboratoire : les axes du repère
ont des directions fixes par rapport au sol.
• Le référentiel géocentrique : l’origine du repère est au centre
de la Terre et ses axes sont dirigés vers trois étoiles lointaines
et fixes E1, E2, E3.
CINÉMATIQUE
A. Définitions de base
A.1 Notion de référentiel

Pour décrire le mouvement il faut d’abord définir un

référentiel spatio-temporel, c-à-d un repère de l’espace et une
horloge. (Rappels : repère = base + origine, base = ensemble
de vecteurs particuliers permettant d’obtenir n’importe quel
autre vecteur par combinaison linéaire).
Exemples :
• Le référentiel terrestre ou du laboratoire : les axes du repère
ont des directions fixes par rapport au sol.
• Le référentiel géocentrique : l’origine du repère est au centre
de la Terre et ses axes sont dirigés vers trois étoiles lointaines
et fixes E1, E2, E3.
• Le référentiel héliocentrique : origine au centre du Soleil et
axes dirigés vers E1, E2, E3.
CINÉMATIQUE
A. Définitions de base
A.2 Vecteurs position, vitesse et accélération

Dans le repère orthonormé fixe (O,⃗i,⃗j, ⃗k) la position d’un

point M est définie par ses coordonnées cartésiennes :
 
x
−−→  
⃗r = OM = x⃗i + y⃗j + z ⃗k =  y 
z
avec x = x (t), y = y (t) et z = z(t).
CINÉMATIQUE
A. Définitions de base
A.2 Vecteurs position, vitesse et accélération

Dans le repère orthonormé fixe (O,⃗i,⃗j, ⃗k) la position d’un

point M est définie par ses coordonnées cartésiennes :
 
x
−−→  
⃗r = OM = x⃗i + y⃗j + z ⃗k =  y 
z
avec x = x (t), y = y (t) et z = z(t).
Le vecteur vitesse est
 
x′
⃗r (t + dt) − ⃗r (t) d⃗r ′⃗ ′⃗ ′⃗  ′ 
⃗v (t) = = =x i +y j +z k = y 
dt dt
z′
⃗v doit être tangent à la trajectoire.
CINÉMATIQUE
A. Définitions de base
A.2 Vecteurs position, vitesse et accélération

Dans le repère orthonormé fixe (O,⃗i,⃗j, ⃗k) la position d’un

point M est définie par ses coordonnées cartésiennes :
 
x
−−→  
⃗r = OM = x⃗i + y⃗j + z ⃗k =  y 
z
avec x = x (t), y = y (t) et z = z(t).
Le vecteur vitesse est
 
x′
⃗r (t + dt) − ⃗r (t) d⃗r ′⃗ ′⃗ ′⃗  ′ 
⃗v (t) = = =x i +y j +z k = y 
dt dt
z′
⃗v doit être tangent à la trajectoire.
Le vecteur accélération est
 
x ′′
⃗v (t + dt) − ⃗v (t) d⃗v d ⃗r ′′⃗
2
′′⃗ ′′⃗  ′′ 
⃗a(t) = = = 2 = x i+y j+z k =  y 
dt dt dt
z ′′
CINÉMATIQUE
B. Mouvements simples
B.1 Mouvements rectilignes

La trajectoire est une droite, la direction et le sens du vecteur

vitesse doivent donc être fixes (dans la suite on prendra celui
de ⃗i).
CINÉMATIQUE
B. Mouvements simples
B.1 Mouvements rectilignes

La trajectoire est une droite, la direction et le sens du vecteur

vitesse doivent donc être fixes (dans la suite on prendra celui
de ⃗i).
Mouvement rectiligne uniforme : ⃗v = v0⃗i. On a donc
  
 ′  ′′ 
 x = v0  x =0  x = v0 t + x0
y′ = 0 ⇒ y ′′ = 0 et y =y 0

 z′ = 0 
 z ′′ = 0 
 z =z
0

Le vecteur accélération est nul.

CINÉMATIQUE
B. Mouvements simples
B.1 Mouvements rectilignes

La trajectoire est une droite, la direction et le sens du vecteur

vitesse doivent donc être fixes (dans la suite on prendra celui
de ⃗i).
Mouvement rectiligne uniforme : ⃗v = v0⃗i. On a donc
  
 ′  ′′ 
 x = v0  x =0  x = v0 t + x0
y′ = 0 ⇒ y ′′ = 0 et y =y 0

 z′ = 0 
 z ′′ = 0 
 z =z
0

Le vecteur accélération est nul.

Mouvement rectiligne uniformément varié : ⃗v = (at + v0 )⃗i.
On a donc
  
′ ′′  a 2

 x = at + v0 
 x =a 
 x = t + v0 t + x0
2
y′ = 0 ⇒ y ′′ = 0 et y = y0

 z′ = 0 
 z ′′ = 0 

 z =z
0

Le vecteur accélération est constant et parallèle au vecteur

vitesse.
CINÉMATIQUE
B. Mouvements simples
B.2 Mouvements circulaires

uθ
ur
R M
θ j
uθ θ

O i

Mouvement circulaire → la trajectoire est un cercle. Elle est

donc contenue dans un plan, mettons le plan (x,y). Dès lors
{
x = R cos θ
⇔ ⃗r = R⃗ur
y = R sin θ

avec ⃗ur = cos θ ⃗i + sin θ ⃗j un vecteur unitaire perpendiculaire

à la trajectoire.
CINÉMATIQUE
B. Mouvements simples
B.2 Mouvements circulaires

En dérivant par rapport au temps on obtient les coordonnées

du vecteur vitesse (ici c’est θ la fonction du temps, revoir la
dérivée d’une fonction composée [f (g(•))]′ = f ′ (g(•)).g ′ (•)) :
{
x ′ = −Rθ′ sin θ
⇔ ⃗v = Rθ′⃗uθ
y ′ = Rθ′ cos θ

avec ⃗uθ = − sin θ ⃗i + cos θ ⃗j un vecteur unitaire tangent à la

trajectoire.
CINÉMATIQUE
B. Mouvements simples
B.2 Mouvements circulaires

En dérivant par rapport au temps on obtient les coordonnées

du vecteur vitesse (ici c’est θ la fonction du temps, revoir la
dérivée d’une fonction composée [f (g(•))]′ = f ′ (g(•)).g ′ (•)) :
{
x ′ = −Rθ′ sin θ
⇔ ⃗v = Rθ′⃗uθ
y ′ = Rθ′ cos θ

avec ⃗uθ = − sin θ ⃗i + cos θ ⃗j un vecteur unitaire tangent à la

trajectoire.
En dérivant de nouveaux on obtient les coordonnées de
l’accélération :
{
x ′′ = −Rθ′′ sin θ − Rθ′2 cos θ
⇔ ⃗a = Rθ′′⃗uθ − Rθ′2⃗ur
y ′′ = Rθ′′ cos θ − Rθ′2 sin θ
CINÉMATIQUE
B. Mouvements simples
B.2 Mouvements circulaires

On introduit Ω la vitesse angulaire : θ′ = Ω et θ′′ = Ω′ . On a

donc 
 ⃗v = RΩ ⃗uθ ⇒ v = RΩ
 ⃗a = RΩ′⃗uθ − RΩ2⃗ur = v ′ ⃗uθ −
v2
⃗ur
R
CINÉMATIQUE
B. Mouvements simples
B.2 Mouvements circulaires

On introduit Ω la vitesse angulaire : θ′ = Ω et θ′′ = Ω′ . On a

donc 
 ⃗v = RΩ ⃗uθ ⇒ v = RΩ
 ⃗a = RΩ′⃗uθ − RΩ2⃗ur = v ′ ⃗uθ −
v2
⃗ur
R

Mouvement circulaire uniforme : Ω = cte ⇒ Ω′ = 0.

L’accélération est centripète.