Modélisation de moteur à courant continue

Modéliser un moteur à courant continu (MCC) suppose établir la relation entre sa vitesse de rotation
et la tension appliquée à ses bornes.

Vitesse de rotation
Tension

Les équations du MCC sont données ci-dessous :

dI (t )
u ( t )=E ( t )+ R × I ( t )+ L ×
dt
E ( t )=Ke × Ω( t)
dΩ(t)
J× =Cm ( t )−Cr (t )−f × Ω(t)
dt
Cm ( t )=Km × I (t)

U(t) = tension appliquée aux bornes du moteur [V]

E (t) = force électromotrice [V]
I(t) = le courant [A]
Cm (t) = le couple moteur [N.m]
Cr (t) = le couple résistant [N.m]
Ω(t)= la vitesse de rotation du moteur [rad/s]
R = la résistance des armatures du moteur [Ω]
L = l’inductance des armatures du moteur [H]
J = l’inertie du moteur [kg.m2 ]
f = coefficient de frottement [N.m.s]
Km = constante du couple moteur [N.m/A]
Ke =constante de force électromotrice [V.s/rad]
En appliquant une transformée de Laplace :
1. U(p)=E(p)+R×I(p)+L×P×I(p)
2. E(p)=Ke×Ω(p)
3. J×p×Ω(p)=Cm(p)-Cr(p)-f×Ω(p)
4. C(p)=Km×I(p)

U ( p ) −E( p)
(1) I ( p)=
R+ L × P

(2)

Cm−Cr
(3) Ω ( p )=
Jp+ f

(4)
Pour passé de Ω à θ

Voici le schéma total :

Le pilote de moteur L298N

Le L298N est un circuit intégré utilisé pour contrôler la direction et la vitesse
des moteurs à courant continu. Il agit comme un interrupteur électronique
puissant pour faire tourner les moteurs dans les deux sens et ajuster leur
vitesse. C'est un composant couramment utilisé dans les projets électroniques
qui nécessitent le contrôle de moteurs DC.

Commande
 Les ports ENA et ENB permettent de gérer l’amplitude de la tension délivrée au
moteur, grâce à un signal PWM.
Les ports In1, In2 pour le moteur A et In3, In4 pour le moteur B, permettent de
contrôler le pont en H et par conséquent le sens de rotation des moteurs.

Voici le modèle sur proteus : Batterie 24V pour

5V Pour les portes alimenter le moteur
logiques

Pour changer le
sens de rotation

PWM pour varier la

vitesse de moteur

Voici un schéma qui explique le fonctionnement :

 La fonction transfert de L298N

In1 et In2 juste pour contrôler le sens de rotation

et la tension aux borne moteur dépend de la
tension moyenne de porte ENA (ENA lie a porte
PWM de l’Arduino) donc je peux prend la tension
au porte ENA est la tension d’entrée et la tension
qui alimente le moteur est la tenson de sortie

Vmoy1 Vmoy2
Alors :
 0 ≤ Vmoy1 ≤ 5V et 0 ≤ Vmoy2 ≤ 24V
5V 24 V Vmoy 2 24
=
Vmoy 1 5
Vmoy1 Vmoy2
24
donc la fonction transfert de ce block est H= 5
L’ensemble moteur et L298N :

Vmoy1 Vmoy1 Ω

La fonction transfert de l’ensemble :

Asservissent du moteur :
dans ce partie l’asservissement de position du
moteur :
à

 L’asservissement à l’aide de régulateur PID

On va faire la simulation d’ans matlab pour trouver les coefficient Kp,Kd et Ki du
régulateur PID

1
La fonction transfert de PID est PID= Kp+ Ki × S + Kd × S

On va travailler sur un moteur des caractéristiques suivant :

Km=0.1m.N/A ; U=24V ; J=0.01Kg.m 2 ; Ke=0.1V/rad. s−1 ; R=1.9Ω ; L=0.5mH ; f= 0.01N.m.s
PID tuner:
Le "PID Tuner" est un outil de MATLAB Simulink utilisé pour régler les
paramètres d'un régulateur PID (Proportionnel-Intégral-Dérivé) afin d'optimiser
la performance de contrôle d'un système. Cet outil utilise des algorithmes pour
calculer les valeurs optimales des coefficients PID en fonction des spécifications
de performance et des caractéristiques du système. Il permet aux ingénieurs de
régler efficacement les contrôleurs PID pour obtenir une réponse du système
souhaitée, telle qu'une réponse en boucle fermée rapide et stable

Clique ici

Choisissez le temp de réponse

Comportement
transitoire

Les entrées de "temps de réponse" et de "comportement transitoire" ne sont

généralement pas utilisées comme paramètres d'entrée directs. Au lieu de cela,
l'outil PID Tuner se concentre sur les spécifications de performance liées à la
réponse en fréquence du système et aux caractéristiques du système en boucle
fermée.
Voici quelques-unes des spécifications courantes pour ajuster le régulateur PID :

 Temps de réponse à 5 % (5% Settling Time)

  Dépassement (Overshoot )
 Pic (Peak)
 Marge de gain(Gain Margin)
 Marge de phase(phase Margin)
 Temps de montée(Rise Time ): Le temps de montée est le temps
qu'il faut pour que la réponse du système passe de 10 % à 90 % de
la valeur finale.
L'outil PID Tuner utilise ces spécifications pour calculer les paramètres optimaux
du régulateur PID qui permettront au système de répondre de manière
appropriée aux changements de commande ou de référence tout en
maintenant la stabilité. Les termes "temps de réponse" et "comportement
transitoire" sont implicitement influencés par ces spécifications, mais ils ne sont
pas directement configurés en tant qu'entrées dans l'outil PID Tuner lui-même.

On va choisir :

Donc voilà les coefficients du régulateur PID :

Voici les caractéristiques de notre système :

Réponse indicielle (Cr=0) :

Échelonne unitaire

La réponse :

Réponse indicielle (Cr=1) :

La réponse :
La réponse à une rampe :

La commande de mcc sous matlab :