Compte Rendu :

Réalisé par : Encadré par :

Maryam Laouidi : Mr.E.SBAI

Noura Filali :

Badr miftahi :

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 TP1:
Travaux pratique
D’automatique
Simulation de systèmes linéaires.

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Objectif de la simulation :
Etude des commandes de base du logiciel Matlab et réalisation de
programmes Matlab pour la simulation numérique des systèmes asservis.
Servir d’introduction au logiciel de simulation MATLAB, logiciel spécialisé
pour traiter les problèmes d’automatique.
Introduction :
Matlab (abréviation de « Matrix Laboratory ») est un environnement informatique conçu
pour manipuler aisément des matrices à l‟aide de fonction préprogrammées (addition,
multiplication, inversion, décompositions, déterminants…), en s‟affranchissant des
contraintes des langages de programmation classique :

 Plus de déclarations de variables.

 Plus de phase d‟édition-compilation-exécution.

L‟élément de base est une matrice dont la dimension n‟a pas à être fixée. Matlab est un
outil puissant qui permet la résolution de nombreux problème en beaucoup moins de
temps qu‟il n‟en faudrait pour les formuler en C ou en Pascal.

S‟il est parfaitement adapté à l‟Automatique et au Traitement du Signale, sa facilité

d‟emploi avec des nombres complexes et ses possibilités d‟affichages graphiques en
font un outil intéressant pour bien d‟autres type d‟applications. De plus, des «
toolboxes » (boite à outils) sont disponibles dans de nombreux domaines (Contrôle,
Robotique, traitement de signal, traitement d‟image, optimisation,…). Cet aspect
modulaire est l‟un des plus grands atouts de Matlab : l‟utilisateur peut lui même définir
ses propres fonctions, en regroupant des instructions Matlab dans un fichier portant le
suffixe “.m”.

Matlab peut être donc considéré comme un langage de programmation au même titre
que C, Pascal ou Basic.

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 Partie 1 : Système du premier ordre
o Programme :
>> s=tf(‘s’)// déclaration de la variable s.
X=0 :0.01 :10//déclaration du vecteur x.
e=t;
H=0.5/(1+0.1*s)// on définit H la fonction de transfert.
Step(H) // on écrit une instruction qui fait la réponse indicielle.

o Simulation :

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  Les valeurs caractéristiques de la fonction de transfert :

On a la fonction de transfert du système :

𝑺(𝒑) 𝟎.𝟓
H(p)= =
𝒆(𝒑) 𝟏+𝟎,𝟓𝒑

Et on a la réponse indicielle :

−𝑡
S(t)=K*(1-𝑒 )
𝑟

En régime permanent :
lim 𝑠 (𝑡) = 𝑘 = 0.5
𝑡→∞
 Calcul de 𝝉 :

On a d´après la courbe

0.5→ 100% donc X(𝜏)→ 63%

63∗0,5
Alors X(r)= =0,31
100

Et encore d´après la courbe on trouve :

r=0,1s
 Calcul de temps de mentée :

On sait que t1→ 10% 𝑒𝑡 𝑡2 → 90%

Donc d´après le calcul on se trouve que

t1=0,01s et t2=0,23s

donc tm= 0,23-0,01 = 0,22s

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  Réponse impulsionnelle :(impulse)
o Le programme :

>> s=tf(‘s’)// déclaration de la variable s.

X=0 :0.01 :1//déclaration du vecteur x.

e=t;

H=0.5/(1+0.1*s)// on définit H la fonction de transfert.

impulse(H) // on écrit une instruction qui fait la réponse impulsionnelle.

o Simulation :

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  Réponse à une rampe :(LSIM)
o Le programme :

>> s=tf(‘s’)// déclaration de la variable s.

X=0 :0.01 :1//déclaration du vecteur x.

e=t;

H=0.5/(1+0.1*s)// on définit H la fonction de transfert.

Lsim(H)// On écrit une instruction qui fait la réponse à une rampe

o Simulation :

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  Représentation dans le plan de Bode :bode(H)

o Représentation dans le plan de Nickols :

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  Représentation dans le plan de Nyquist :

Système du second ordre :

o Programme :
s=tf(‘s’)// déclaration de la variable s.

X=0 :0.01 :1//déclaration du vecteur x.

e=t

z=0.15

H=0.5/(1+(2*z*s)+s^2)

Step(H) ;

o Simulation :
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 A partir de la fonction de transfert définie ci-dessous :

𝑆(𝑝) 0.5
=
𝐸(𝑝) 1+2𝑧𝑝+𝑝^^

Pour z=1.5 :

L’équation 1+2zp+p^2=0 devient :1+3p+p^2=0

∆= 𝑏2 − 4𝑎𝑐
=3^2-4*1*1

= 5>0

Alors l’équation a deux solutions reéles :

−3+√5 −3−√5
P1= = −0.381 𝑝2 = = −2.618
2 2

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Pour z=1 :

L’équation devient : 1+p+p^2=0 ∆= 𝑏2 − 4𝑎𝑐

=1^2-4*1*1

=-3<0

L’équation a deux solutions complexes :

−1+𝑖√3 1 √3 −1−𝑖√3 1 √3
P1= =− +𝑖 𝑝2 = =− −𝑖
2 2 2 2 2 2
Pour z=0.15 :

L’équation devient : 1+0.30p+p^2=0

∆= 𝑏2 − 4𝑎𝑐
=1^2-4*0.30*1

=-0.5<0

L’équation a deux solutions complexes :

−0.30+𝑖√0.5 3 √391 −0.30−𝑖√0.5 3 √391
P1= =− +𝑖 𝑝2 = =− −𝑖
2 20 20 2 20 20

Pratiquement :

D’après le graphe on a le 1er dépacement :

D1=0.81-0.5=0.31
Le pseudopériode est :

T=9.54-3.14=6.4
Théoriquement :

Le 1er dépacement :
−𝜋∗0.15
=0.31
D=k𝑒 √1−(0.15)2

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Le pseudopériode est :
2𝜋
T= = 6.35
√1−(0.15)^2

Système du second ordre bouclé:

On désir réaliser un asservissement dont la chaÎne d’action comporte
successivement un gain k et le système du second ordre défini précédemment ;

Le retour est unitaire :

Fonction de transfert du système :

𝒌𝑮(𝒑)
H(p)=
𝟏+𝒌𝑮(𝒑)

Et on a :
𝟎.𝟓
G(p)=
𝟏+𝟐𝒎𝒑+𝒑^𝟐

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 Système du troisième ordre bouclé:
Le schéma de bloc (simulink) :

La fonction de transfert :
𝟏
G(p)=
𝒑(𝒑+𝟏)(𝒑+𝟐)

Pour étudier la stabilité, il faut calculer la fonction de transfert en boucle

fermée :
𝒌𝑮 𝒌
G(BF)= G(BF)=
𝟏+𝒌𝑮 𝒑𝟑 +𝟑𝒑𝟐+𝟐𝒑+𝒌

Alors :

D(p)= 𝒑𝟑 + 𝟑𝒑𝟐 + 𝟐𝒑 + 𝒌

D’après le critère de ROUTH : condition de stabilité :

6−𝑘
il faut que : >0→𝑘<6
3

Alors :kmax=5

Simulation pour K=1 :

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 L’erreur pour k=1 : on a

𝜀 = lim 𝑝(𝑠(𝑝) − 𝐸 (𝑝)) ce qui nous donne après le calcul : 𝜀 = 0

𝑝→0

L’erreur pour K=10 :

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 L’erreur pour K=10 :

On a :

𝜀 = lim 𝑝(𝑠(𝑝) − 𝐸 (𝑝)) ce qui nous donne après le calcul : 𝜀 = ∞

𝑝→0

Conclusion :
Si l’erreur est ∞, le système est instable.

 Opération sur les fonctions de transfert en boucle fermée :

Etude de la réponse à un échelon :
Nous allons d´abord étudier un système du second ordre :
10
H(p)=
𝒑𝟐 +𝟐𝒑+𝟏𝟎
o Programme :

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 o Simulation :

Réponse à un signal quelconque :

 Une rampe :
o Programme : Simulation :

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  Une sinusoïde :
o Programme : Simulation :

Etude fréquentielle :
o Programme (nichols) : Simulation :

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 o Programme (Bode) : Simulation :
 Marge de gain et de phase :

Marge de phase : Mf=/-180-f (w=0)/

Marge de phase : Mf=/-180+125/=55
Marge de gain : Mg=/0+15.6/=15.6db

o Programme : Simulation :
Lieu des racines :

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 o Programme : Simulation :
Construire un système en boucle fermée :

 Boucle ouvert-Boucle fermée :

Pendant ce TP , on se propose d’étudier le comportement d’un système
Vis-à-vis de différentes excitations en boucle ouverte et en boucle fermée . Pour
le travail préparatoire, il est demandé d’établir les expressions littérales avant de
donner les valeurs numériques des différents paramètres. Considérons le système
reliant la sortie y(t) à une sortie désirée y* (t) . Ce système est du premier ordre et
a pour fonction de transfert :
3
G(p)=
1+0.5𝑝
On prendra A=2 pour les étapes suivantes .En boucle ouverte, on a donc le schéma-
bloc suivantes :

 Système en boucle ouverte :

Deux signaux sont susceptibles d’affecter le fonctionnement du système :
Vu(p) représentant un signal de perturbation sur la commande U(p) et Vy(p) le
signal de perturbation sur la sortie y(p).

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 On d’après le système Y(p)=Vy+GVu+G(p)C(p)Y(p)

 Système en boucle fermée :

On reprend maintenant le même système mais cette fois-ci bouclé avec
un correcteur proportionnel de gain A,C(p)=A.

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  Pilote automatique d’un navire :

Simulation :

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