Chqpitre 2 Et 3

Chapitre III:
Modélisation géométrique et
cinématique
I. Modèle géométrique direct
1. Définition
Le modèle géométrique direct exprimes la situation de l’organe terminal en

fonction des coordonnées articulaires du mécanisme (longueur pour une
articulation prismatique ou angle pour une rotoïde)
Modèle géométrique inverse Donne, si elles existent, le ou les ensembles de

positions articulaires en fonction de l’attitude de l’organe terminal.
102
2. Principe
. Fixer un repère à chaque corps du robot.

. Calculer la matrice homogène entre chaque repère.
. En déduire la matrice homogène entre la base et l’organe terminal.
Hypothèses
. Le robot est un chaînage de n+1 corps liés entre eux par n articulations.
. A chaque corps on associe un repère Ri . Les repères sont numérotés de 0 à n.
. La ième articulation dont la position est notée qi relie les corps i-1 et i.
103
3. Convention de Denavit Hartenberg
Permet de normaliser, simplifier et rationaliser la modélisation géométrique

d’un robot.
C’est une convention habituellement utilisée pour choisir le système de

référence en robotique. Elle est introduite en 1955 par Jacques Denavit
et Richard S. Hartenberg.
Selon cette convention, chaque transformation (passage du trièdre n au trièdre
n + 1) est représentée comme le produit de quatre transformations basiques.
104
3. Convention de Denavit Hartenberg
Hypothèses
Pour définir ces transformations, il est tout d’abord nécessaire de définir les
hypothèses suivantes :
L’attitude d’un repère Ri par rapport au repère Ri-1 est exprimée au moyen de
4 paramètres uniques : les paramètres de DH.
. Des contraintes limitent les degrés de liberté du repère Ri par rapport au
repère Ri-1 :
. Les axes Zn sont suivant les axes des liaisons.
. L’axe xi de Ri est perpendiculaire à l’axe zi-1 de Ri-1
. L’axe xi coupe l’axe zi-1
. L’axe Yi est choisi de manière à former un trièdre direct avec les axes Zi
et Xi. 105
4. Paramètres de Denavit Hartenberg
. Décomposition de Mi-1 i en 4 transformations élémentaires :
1. Rotation autour de zi-1 d’un angle θi
2. Translation autour de zi-1 d’une longueur di θi di ai et αi sont les

paramètres de Denavit
3. Translation autour de xi d’une longueur ai Hartenberg
4. Rotation autour de xi d’un angle αi
. Ces transformations se font par rapport au repère courant. D’où :
106
Soit Mi-1 i vérifiant les

conditions de DH
. Dans ce cas les paramètres
de DH θi di ai et αi sont
uniques.
107
5. Matrice de Denavit Hartenberg
108
Règle de positionnement du repère Ri :
. L’axe zi est confondu avec l’axe n°i+1 du robot.
. L’axe xi est perpendiculaire et coupe l’axe z n°i-1.
xi
109
Cas 1: zi-1 est parallèle à zi
Il y a une infinité de normales

communes entre zi et zi-1
Dans ce cas le paramètre di est égal à 0.
Dans ce cas le paramètre

αi est égal à 0.
110
Cas 2: Les axes zi-1 et zi se coupent

Si zi-1 croise zi, xi est choisi normal au plan formé par zi-1 et zi. La
direction positive de xi est arbitraire. Le choix le plus naturel pour
l’origine Oi est dans ce cas le point d’intersection de zi-1 et zi1.
Dans ce cas : ai=0
111
. Choix du repère R0
. L’origine du repère R0 peut être choisie n’importe où le long de l’axe 1.
. L’axe x0 peut être choisi de manière quelconque.
. Choix du repère Rn
. L’origine est en général placée au centre de l’outil .
. Parfois on impose y dans le sens de la fermeture de la pince.
112
Remarques
. Lorsqu’on a le choix et en l’absence de contrainte particulière, on
privilégiera toujours la solution la plus simple (i.e. celle qui donne le
plus de 0 dans le tableau de DH).
. Le sens des axes z respecte le sens positif d’évolution des
coordonnées articulaires.
113
Exemple : manipulateur plan
a1 : longueur du corps 1
d=α=β=0 : bras vertical
114
115
116
117
118
Corps ai α di θi
1 a1 0 d* 0
2 a2 0 0 α*
3 a3 0 0 β* 119
On a:
120
On a:
121
Trouver les paramètres DH pour le robot SCARA
122
123
Corps ai α di θi
1 a1 0 d1 θ1*
2 a2 0 0 θ1*
3 0 0 d3* 0
124
125
Trouver les paramètres DH pour le robot 6 axes anthropomorphe
Décomposition en 2 parties :
1. Les 3 premiers axes
2. Les 3 derniers axes = poignet
126
127
128
129
130
131
Corps ai α di θi
1 a1 π/2 d1 θ1*
2 a2 0 0 θ2*
3 0 π/2 0 θ3* 132
Corps ai α di θi
1 a1 π/2 d1 θ1*
2 a2 0 0 θ2*
3 0 π/2 0 θ3*
133
134
Vérifications :
Pour θ1,2 =0 et θ3=π/2 :
Pour θ2,3 =π/2 et θ1=0 :
135
Modèle du poignet :
136
137
138
Corps ai α di θi
4 0 -π/2 d4 θ4*
5 0 π/2 0 θ5*
6 0 0 d6 θ6* 139
140
Vérifications
Bras replié (θ1…6 =0) :
Bras vertical (θ1,4,5,6 =0 et θ2,3 =π/2)
141
II. Modèle géométrique Inverse
Le modèle géométrique direct (MGD) est donc une fonction qui permet
d’exprimer l’attitude de l’organe terminal en fonction des coordonnées
articulaires.
Par exemple, lorsque l’attitude est exprimées à l’aide de 6 coordonnées :
142
II. Modèle géométrique inverse
Modèle géométrique inverse Donne, si elles existent, le ou les ensembles

de positions articulaires en fonction de l’attitude de l’organe terminal.
. Soit Gi une fonction telle que : q = Gi ( p)

. La fonction Gi est appelée modèle géométrique inverse du robot.
. Remarques :
. Gi dépend de la décomposition de la rotation.
. Il existe souvent plusieurs solutions q pour une attitude p donnée de
l’organe terminal.
. Gi est définie uniquement à l’intérieur de l’espace de travail dextre du
robot.
. Il y a des points singuliers à l’intérieur de l’espace de travail du robot
où Gi admet une infinité de solutions.
143
Problème inverse Beaucoup plus compliqué pour les raisons suivantes:

1. Les équations à résoudre sont, en général, non linéaires. En conséquence, il n’est
pas toujours possible de trouver une solution à forme fermée
2. Le problème peut avoir des solutions multiples
3. Le problème peut avoir un nombre infini de solutions (par ex. pour des robots
redondants cinématiquement)
4. Le problème peut n'avoir aucune solution admissible, à cause de la structure
cinématique du manipulateur
144
Il existe un certain nombre de méthodes pour calculer le modèle géométrique

inverse, notamment la méthode de Paul qui traite séparément chaque cas
particulier et qui convient pour la plupart des robots industriels
• La méthode de Pieper : Elle est adaptée aux bras manipulateurs à six degrés de
liberté possédant trois articulations rotoïdes d’axes concourants ou trois
articulations prismatiques. Elle est largement utilisée car la quasi-totalité des bras
manipulateurs possèdent un poignet à 3 axes concourants.
145
• La méthode de Paul : Elle traite séparément chaque cas particulier et convient pour la
plupart des bras manipulateurs industriels. C’est une méthode heuristique qui n’admet
pas une procédure déterministe. C’est celle qu’ona utilisé dans notre travail.
• La méthode de Raghavan et Roth, qui donne la solution pour un robot 6R à partir
d’un polynôme caractéristique de degré 16 (16 solutions), qu’on résout en utilisant une
méthode baptisée élimination dialytique.
• Les méthodes numériques : La transformation des coordonnées peut être obtenue
par des procédures numériques, par itérations successives (résolution d’un système
d’équations non linéaires).
146
Méthode de Paul:
Considérons le robot décrit par la matrice de transformation suivante :
Soit U0 la situation du repère Rn (lié à l'organe terminal) décrit par :
147
Méthode de Paul:
3 paramètres (indépendants) pour définir l'orientation du repère Rn par rapport au
repère de base
3 paramètres (indépendants) pour définir la position du point P
148
Le M.G.I. est obtenu en résolvant l'équation matricielle suivante :
La méthode de Paul permet la détermination de q1 , puis q2 et ainsi de suite jusqu'à qn.

Il s'agit de déplacer l'une après l'autre chacune des variables articulaires ( q1 ,q2 ,., qn)
dans le membre de gauche de l'équation. Pour cela, on multiplie par Tj, j−1 (en prenant
successivement j = ,1 L,n ) de part et d'autre dans l'équation
149
Considérons un robot à 6 d.d.l. ( n = 6). Appliquons la méthode :
- Pré-multiplier l'équation précédente par T 1,0 , soit :
Déduire q1 de l'équation précédente.
- Pré-multiplier l'équation précédente par T 2,1 , soit :
Déduire q2 de l'équation précédente.
Continuer cette procédure pour en déduire q3, … q6 .
150
En résumé, on utilise les équations suivantes pour calculer les variables articulaires :
151
Cas d'un robot à 6 d.d.l. ayant un poignet
On appelle P le point d'intersection des axes concourants des 3 dernières articulations.
α : angle entre les axes Z
La position du point P (centre du poignet) est

fonction des variables articulaires q1 , q2 , q3.
Aussi, ce type de structure de robot permet de
décomposer le problème du calcul des 6 variables
articulaires en 2 problèmes 152
- L'un, appelé problème de position, est fonction de q1 , q2 , q3 , il permet de déterminer

les paramètres q1 , q2 , q3
- L'autre, appelé problème d'orientation, est fonction de q4 q5 q6, il permet de
déterminer les paramètres q4 q5 q6.
Equation de position
0P = 0 P4
Puisque O4 = O5 = O6 , on a : 6
Ainsi, la 4`eme colonne de T06 est égale à celle de T04
153
On obtient les valeurs de variables q1 , q2 , q3
154
Équations d’orientation
L'équation correspondant à la partie orientation s'écrit :
Nous pré-multiplions les 2 membres par A30, nous aurons :
on pose :
155
Application de la méthode de Paul
Equation de position
159
Pré-multiplication par la matrice T10 , on obtient :
160
les teta sont inconnu
161
Il en résulte les équations suivantes :
La deuxième équation permet de déduire la valeur θ1 , en effet, on a :
162
163
164
165
il ya 8 formes pour
deduire le resultat
-on besion pas de
montrer
166
167
Equation d'orientation
Une fois obtenus les paramètres q1 , q2 , q3 , le calcul des paramètres q4 , q5 , q6 se fait à
partir de la relation :
168
169
Calcul de la matrice [F G H ] = A30 ×[S N A] :
Pré-multiplication de l'équation (5) par la matrice A43 , on obtient :
171
L'élément (2, 3), à savoir ( -sin(θ4 )Hx + cos(θ4 )Hz =0), permet de déduire le paramètre
θ4 . En effet, on a :
172
173
III. Modèle cinématique
Un robot est actionné au niveau articulaire.

On contrôle la vitesse à ce niveau.
. Les tâches sont réalisées par l’effecteur et doivent donc être spécifiées
dans un repère qui lui est associé.
. Certaines tâches nécessitent d’imposer une vitesse à l’effecteur. Pour
pouvoir réaliser ce mouvement, il faut connaître la relation entre vitesses
articulaires et vitesses opérationnelles.
Le modèle cinématique nous donne la relation entre les vitesses des

articulations et la vitesse linéaire et angulaire de l’effecteur du robot
(par rapport au repère de la base)
174
1. Jacobien d’un robot
. Définition
. Soit C le torseur cinématique de l’effecteur.

. Soit 𝒒ሶ le vecteur des vitesses articulaires.
. Soit Jle Jacobien du robot ou Jacobien géométrique.
. Alors on a :
Remarque : en général, le Jacobien dépend des positions articulaires

q, c’est pourquoi on le note parfois J(q).
175
Torseur cinématique
En robotique, on définit le torseur cinématique de la manière suivante :
Vecteur 6x1 des coordonnées de

vitesse linéaire et angulaire de R1 par
rapport à R0 exprimées dans R0
176
La loi de composition des vitesses linéaires

Soit Rn le repère de l’effecteur et On son origine.
. Loi de composition des vitesses :
Si l’axe qi est prismatique :
Si l’axe qi est rotoïde:
177
On applique la loi de composition des vitesses angulaires :
178
on constate que :
Si l'axe est prismatique
Si l'axe est rotoïde
179
Exemple:
Pour le Jacobien on se limite dans ce cas à la partie « translation », à savoir les
3 premières lignes.
On définit :
En dérivant le modèle géométrique en translation , on en déduit le Jacobien.
180
1ère méthode : calcul direct

on a :
D’où :
181
On déduit :
182
2ième méthode : composition
si l'axe i est prismatique :
si l'axe i est rotoïde :
L’axe 1 est prismatique : 0 

J1   0 z0   0 
1 
L’axe 2 est rotoïde :
J1   z1  ( R01 O3 
 0 1
183
184
185
L’axe 3 est rotoïde
On a
Avec
186
187
Et finalement :
On vérifie qu’on obtient bien le même résultat qu’avec la méthode

par dérivation.
188
Exemple 2
On reprend le modèle poignet d’un robot anthropomorphe.
. On renomme q1 q2 q3 les 3 variables articulaires.
. Pour le calcul du Jacobien, on ne s’intéresse cette fois qu’à la partie
«rotations ».
. Rappel du modèle géométrique obtenu du poignet :
189
1ère méthode : composition
On a :
Avec : (axes rotoïdes)
Donc : 0    s1 

J1   z0   0 
0  
J 2   z1   c1 
0 
1  1 
c1s2  c1c2  s1 c1c2 
J 3   0 z2    s1s2  R02   s1c2 c1 s1s2 
 
c2    s2 0 c2  190
1ère méthode : composition
Donc : 0  s1 c1c2 

J  0 c1 s1s2  
1 0 c2 
191
2ème méthode : dérivation
Avec :
192
1ème méthode : dérivation
On en déduit après le calcul des dérivées :
D’où:
193
Efforts articulaires
. Problème
. Trouver les efforts articulaires qui génèrent un effort donné de l’organe
terminal sur l’environnement lorsque le robot est statique.
. Principe des puissances virtuelles :
. Lorsque le robot est statique, en contact avec l’environnement par
l’effecteur, si on néglige les pertes (pertes par frottements) alors la somme
des puissances virtuelles fournie par les actionneurs est égale à la
puissance virtuelle transmise à l’environnement via l’effecteur.
194
On a donc :
Avec :
F le vecteur des efforts sur l'environnement (application d’une force externe)
0C
0nle torseur cinématique de l'effecteur
T le vecteur des efforts articulaires (le couple correspondant à exercer sur l’axe)
𝒒ሶ le vecteur des vitesses articulaires
On a :
D’où
195
Comme J est exprimé dans R0 , F doit aussi être exprimé dans
ce repère.
. Pour certains robots, les frottements secs peuvent
significativement détériorer la précision de cette relation.
. Cette relation reste valable aux très basses vitesses.
196
Chapitre II:
Modélisation dynamique
I. Modélisation dynamique
• Le modèle dynamique d’un manipulateur est important pour:

• La simulation du mouvement
• Analyser la structure d’un robot
• Le développement d’algorithmes de contrôle
Système de n équations différentielles d’ordre 2 reliant les dérivées
première et seconde des n coordonnées articulaires par rapport au
temps aux n efforts articulaires
Cette modélisation permet de synthétiser la loi de commande en

position du robot.
2 façons d’obtenir les équations :
. Méthode d’Euler-Lagrange
. Méthode de Newton-Euler 198
I. Modélisation dynamique
199
1. Equations d’Euler-Lagrange
Soit l’équation d’Euler-Lagrange :
Avec :
L = K −V Lagrangien du système
K Energie cinétique du système
V Energie potentielle du système
qi ième coordonnée généralisée du système
τi Force généralisée appliquée au ième élément
200
Coordonnées généralisées :
. Variables articulaires qi
. Forces généralisées :
. Couple moteur si axe rotoïde
. Force moteur si axe prismatique
Energie cinétique :
Avec :
Ii Tenseur d'inertie du corps i
vi Vitesse linéaire du corps i
mi Masse du corps i
ωi Vitesse angulaire du corps i
201
Tenseur d’inertie :
. Soit S un solide et dm un élément de masse , on a :
. Cette matrice est constante si elle est calculée dans un repère lié au solide.
. Les éléments hors diagonale sont nuls si le solide est symétrique par
rapport aux axes du repère.
202
Soient Jvi et Jωi deux Jacobiens tels que
On peut montrer que:
R0i : matrice de rotation entre le repère du segment i et le repère de la base

D(q) est symétrique définie positive de dimension n × n.
Elle dépend uniquement de la configuration q du robot.
C'est la matrice d'inertie du robot. 203
Energie potentielle :
. Sur un robot, la principale source d’énergie potentielle est la gravité.
. Sur certains robots, l’effet de la gravité est compensé par des ressorts.
Le terme V peut donc
être négligé.
. Soit 0g, le vecteur d’accélération de la pesanteur exprimé dans le
repère de base. On a donc :
0Ogi Coordonnéesdu CDG du corps i exprimées dans R0

mi Masse du corps i
204
K peut se mettre sous la forme :

Avec dij les termes de la matrice D(q)
V ne dépend que de la configuration q : V=V(q).

Le Lagrangien L s’écrit donc :
205
206
les équations deviennent
Forme équivalente matricielle
207
Exemple : robot plan en rotation
Soit le robot plan de caractéristiques :

. Corps parallélépipédiques de section d*d.
. Masse volumique du matériau : ρ
. m1 et m2 les masses des corps 1 et 2.
208
Calcul des matrices d’inertie :
209
On a :
210
On a :
Energie cinétique :
211
Les coordonnées x2 et y2 du CDG du corps 2 exprimées dans le repère de base sont :
212
213
Contribution de la rotation :
. Les vitesse de rotation doivent être exprimées dans le même repère où ont été
exprimées les matrices d’inertie.
. Ce repère a pour origine le CDG du corps et a ses axes parallèles à ceux du
repère de DH associé au corps.
. Comme les axes z sont parallèles :
214
De même :
On pose:
L'Energie cinétique
215
On en déduit la matrice d’inertie du robot :
216
Et les termes cijk :
217
Energie potentielle : V=V1+V2
218
On en déduit les équations dynamiques :
La matrice C vaut :
219

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Chapitre III:

Le modèle géométrique direct exprimes la situation de l’organe terminal en

Modèle géométrique inverse Donne, si elles existent, le ou les ensembles de

. Fixer un repère à chaque corps du robot.

Permet de normaliser, simplifier et rationaliser la modélisation géométrique

C’est une convention habituellement utilisée pour choisir le système de

. Décomposition de Mi-1 i en 4 transformations élémentaires :

1. Rotation autour de zi-1 d’un angle θi

2. Translation autour de zi-1 d’une longueur di θi di ai et αi sont les

. Ces transformations se font par rapport au repère courant. D’où :

Soit Mi-1 i vérifiant les

Il y a une infinité de normales

Dans ce cas le paramètre

Cas 2: Les axes zi-1 et zi se coupent

Pour θ2,3 =π/2 et θ1=0 :

Bras vertical (θ1,4,5,6 =0 et θ2,3 =π/2)

Modèle géométrique inverse Donne, si elles existent, le ou les ensembles

. Soit Gi une fonction telle que : q = Gi ( p)

Problème inverse Beaucoup plus compliqué pour les raisons suivantes:

Il existe un certain nombre de méthodes pour calculer le modèle géométrique

Considérons le robot décrit par la matrice de transformation suivante :

Soit U0 la situation du repère Rn (lié à l'organe terminal) décrit par :

3 paramètres (indépendants) pour définir la position du point P

Le M.G.I. est obtenu en résolvant l'équation matricielle suivante :

La méthode de Paul permet la détermination de q1 , puis q2 et ainsi de suite jusqu'à qn.

Déduire q1 de l'équation précédente.

- Pré-multiplier l'équation précédente par T 2,1 , soit :

Déduire q2 de l'équation précédente.

Continuer cette procédure pour en déduire q3, … q6 .

On appelle P le point d'intersection des axes concourants des 3 dernières articulations.

α : angle entre les axes Z

La position du point P (centre du poignet) est

- L'un, appelé problème de position, est fonction de q1 , q2 , q3 , il permet de déterminer

Ainsi, la 4`eme colonne de T06 est égale à celle de T04

On obtient les valeurs de variables q1 , q2 , q3

Nous pré-multiplions les 2 membres par A30, nous aurons :

Pré-multiplication par la matrice T10 , on obtient :

les teta sont inconnu

La deuxième équation permet de déduire la valeur θ1 , en effet, on a :

Un robot est actionné au niveau articulaire.

Le modèle cinématique nous donne la relation entre les vitesses des

. Soit C le torseur cinématique de l’effecteur.

Remarque : en général, le Jacobien dépend des positions articulaires

Vecteur 6x1 des coordonnées de

La loi de composition des vitesses linéaires

Si l’axe qi est prismatique :

Si l’axe qi est rotoïde:

On applique la loi de composition des vitesses angulaires :

Si l'axe est prismatique

Si l'axe est rotoïde

En dérivant le modèle géométrique en translation , on en déduit le Jacobien.

1ère méthode : calcul direct

si l'axe i est prismatique :

si l'axe i est rotoïde :

L’axe 1 est prismatique : 0 

L’axe 3 est rotoïde

On vérifie qu’on obtient bien le même résultat qu’avec la méthode

1ère méthode : composition

Avec : (axes rotoïdes)

1ère méthode : composition

2ème méthode : dérivation

1ème méthode : dérivation

On en déduit après le calcul des dérivées :