HE COLE NATIONALE SUPEREURE DARTS ET METIERS 'UNIVERSITE HASSAN I DE CASABLANCA, Examen — Mécanique du Solide - Durée 1h30 2!” Année API - Année universitaire (2021-2022) xercice 1 tre justfiée On s"intéresse dans cet exercice & analyser le probleme de vibration engendré par un défaut d’équilibrage sur le solide (2) appelé Rotor. ( (ay (On relie au bati (0) le repére galiléen Re(O, 2,) orthonormé direct. Le champ de pesanteur est donnée par : G=-9%, > Le solide (1) est de masse (m1) et de centre de masse (G1). Ce solide est relié au bati par une liaison glissiére parfaite suivant I'axe (A, Z,), on relie ce solide le repére Ri(C,¥,, Jp. dp) et on pose : =W%z+OR Ma, l= Wy, Le rotor (2) de masse (m2) est lié au solide (1) par une liaison pivot parfaite d’axe (C, 2, repére Ra(C,2, Fz. Zp) orthonorme direct et on pose : On associe a (2) le a a0 0 SUC [a B ‘| 0 0 Clan gady On pose 1- Exprimer les torseurs cinématiques de (1/0) et de (2/0) en (C), en fonction de (2) et (@), dans In base de (Re). 2- Est-ce que le rotor est équilibré dynamiquement par rapport a son axe de rotation ? '3- Exprimer, dans la base de (Rg), le torseur dynamique de (2/0) en (C) en fonction de (ma, e, a, #) et les composantes de la matrice d’inertie Ic(2) du solide (2) en (C), 4- En appliquant le PFD, écrire expression de (2) en fonction de (k,e, dé) :¥ = f(k.e,a,4, a) En supposant dans les questions suivantes que oat (o est constante durant le temps) et les conditions initiates suivantes A(=0): x0, @=0 , %=0 ‘S- Déduire lexpression de (x) en fonction du temps (t) et (k,€, @) :x = h(K,e,,t). M4‘TEE cote NATIONALE SUPERIEURE DARTS ET METIERS LUNIVERSTTE HASSAN IDE CASABLANCA Exercice 2- Chague réponse doit étre justifiée On sintéresse a I'étude d'un robot de manutention utilité pour alimenter, en pices, une machine-outil ‘On suppose que la partie supérieure du robot présente tun plan de symétrie P(Hi,3, 2), ce plan pivote par rapport au solide (0) autour de I'axe vertical (Ho, Z). Labase (2, J, 2) li€a ce plan, est orthonormée directe. Le reptre Re(H, Z, Jo, 2), considéré galiléen, est lié au bati (0), Une liaison pivot axe (Ho, Z) est réalisée entre (0) et (1) pour autoriser ta rotation du plan (P) par ‘un moteur qui n’est pas représenté. Le bras (2) du robot cst lié & (1) par une liaison pivot d'axe (Hi, 2), la rotation de (2) par rapport & (I) autour de cet axe est assurée par le moteur (M12). Le solide (3), utilisé pour le transport des pidces, est lié (2) par une liaison pivot axe (Ma, 2). A son autre extrémité(H1), le solide (3) st relié au solide (4) par une liaison linéaire annulaire axe (Hs, 2). Le solide (5) est relié&(4) par une pivot d’axe (He, 2). Le solide (5) est relié au solide (1) par une liaison pivot d’axe (Hi, 2). Un moteur (Ms) permet de régler I'angle de rotation de (5) par rapport &(1). Les longueurs (HiFi, Hats, HoH, HH) sont choiss pour ottenir un parallélopramme déformable (HiHGHH) dans le plan (2). On considére que le robot est immobile par rapport (0) et qu'il conserve Ia position suivante oF) = 0, =30" et Wyi-Z =0 (On donne les propriétés dimensionneles et les masses des différents composants dans le tableau suivant : Solide Tongueur Postion du centre de masse Masse Paramdtre | Valeuren (m) | Paramétre | Valeuren (m) | Parambtre | Valeuren (Ra) 2 [Hi=b [056 HiGa=02 2 me 7 3 | tal ob | 025 HaGy=d 06 me a + | WH, = | 056. Masse néaligge S| Hak, =l | 025 Hats oie co 5 ‘on note J = —9% (g=9.8ms"): ‘action mécanique du moteur (M12) sur le solide (2) se modélise par le torseur d'action mécanique suivant : Gaza =(3} Jn suppose que Ja structure du robot et en équilibre par rapport a I Déterminer les composantes de la résultante du torseur de I'action mécanique de (2) sur (3) dans fa base (2.3.%) en fonction de (4, Ls, ma, g, 62) et calculer Ia valeur numérique de chaque composante, wa