Controle de Velocidade de Motores de Corrente Contnua

B. M. F. Gonalves; E. Gonzaga; G. I. Freitas; M. Q. Melo; N. C. Pereira

Resumo - Os motores de corrente contnua atuais tornaram-se um item de configurao importante para vrias aplicaes em uma ampla gama de potncias e velocidades. A facilidade de controle e excelente desempenho dos motores CC garantem que o nmero de aplicaes continuar crescendo no futuro. Na indstria so muitos os processos nos quais se deseja implementar o controle de velocidade de motores. Geralmente o projeto destes sistemas de controle envolve estruturas complexas, equipamentos sofisticados e de elevado custo. A aplicao tem sido amplamente estudada em trabalhos de pesquisa visando o desenvolvimento de novas tecnologias e implantao de tcnicas de controle digital em substituio a mtodos consagrados utilizando controladores analgicos. Palavras-chave - Motor CC; Controle; Velocidade.

II. MOTOR CC Segue abaixo algumas vantagens e desvantagens da utilizao de motores de corrente contnua para acionamentos. A. Vantagens Operao em quatro quadrantes com custos relativamente mais baixos; Ciclo contnuo mesmo em baixas rotaes; Alto torque na partida e em baixas rotaes; Ampla variao de velocidade; Facilidade em controlar a velocidade; Os conversores CA/CC requerem menos espao; Confiabilidade; Flexibilidade (vrios tipos de excitao); Relativa simplicidade dos modernos conversores CA/CC.

I. INTRODUO O motor de corrente contnua uma mquina adequada em acionamentos nos quais necessita-se de uma ampla faixa de regulao de velocidades, conjugados elevados e boa resposta dinmica. Tais caractersticas, aliados relativa simplicidade dos modernos conversores de corrente contnua, fazem do motor CC a opo mais adequada para aplicaes especficas, tais como: Mquinas de Papel Bobinadeiras e desbobinadeiras Laminadores Mquinas de Impresso Extrusoras Prensas Elevadores Movimentao e Elevao de Cargas Moinhos de rolos Indstria de Borracha Mesa de testes de motores Este artigo preocupa-se principalmente em apresentar uma viso geral das diversas formas de controle de velocidade de um motor de corrente contnua bem como os mecanismos fsicos e lgicos utilizados na obteno do resultado desejado.

B. Desvantagens Os motores de corrente contnua so maiores e mais caros que os motores de induo, para uma mesma potncia; Maior necessidade de manuteno (devido aos comutadores); Arcos e fascas devido comutao de corrente por elemento mecnico (no pode ser aplicado em ambientes perigosos); Tenso entre lminas no pode exceder 20 v, ou seja, no podem ser alimentados com tenso superior a 900 v, enquanto que motores de corrente alternada podem ter milhares de volts aplicados aos seus terminais; Necessidade de medidas especiais de partida, mesmo em mquinas pequenas.

C. Princpio de funcionamento O funcionamento do motor CC baseia-se nas foras resultantes da interao entre o campo magntico e a corrente que circula na armadura. Tais foras tendem a mover o condutor num sentido perpendicular ao plano da corrente eltrica e do campo magntico (regra da mo direita).

Os autores so alunos do 8 Perodo de Engenharia Eltrica do CES Conselheiro Lafaiete, Brasil. B.M.F. Gonalves (e-mail: barbaramarafg@yahoo.com.br) E. Gonzaga (e-mail: enio.gonzaga@yahoo.com.br) G.I. Freitas (e-mail: giovanniitamar@yahoo.com.br) M.Q. Melo (e-mail: marcilioq@yahoo.com.br) N.C. Pereira (e-mail: nivaldocpereira@yahoo.com.br)

A Fig. 1 mostra o sentido das foras que agem em uma espira. Sob a ao das foras a espira ir se movimentar at seu plano se tornar perpendicular ao campo magntico, onde as foras se anulam. Neste instante necessria a inverso da corrente na espira para que o movimento de rotao continue. Esta a funo do comutador, que permite a circulao de corrente alternada no rotor a partir de uma fonte de corrente contnua.

Pela Lei da Induo de Faraday, a fora eletromotriz induzida proporcional ao fluxo e rotao, ou seja: (2) Combinando as equaes (1) e (2), a expresso para a velocidade do motor CC dada por: (3)

n = Velocidade de rotao K1 = Constante que depende do tamanho do rotor, do nmero de plos do rotor, e como esses plos so interconectados. = Fluxo no entreferro Admitindo-se que a queda de tenso na armadura pequena, ou seja, Ra.Ia 0 , a equao (3) se reduz a:
Figura 1 Foras que atuam pelas espiras percorridas por corrente eltrica num campo magntico

(4)

D. Equacionamento do Circuito Da Fig. 2 podemos definir algumas equaes.

Portanto, a velocidade diretamente proporcional tenso de armadura, e inversamente proporcional ao fluxo no entreferro. O controle da velocidade, at a velocidade nominal, feito atravs da variao da tenso de armadura do motor, mantendo-se o fluxo constante. Velocidades superiores nominal podem ser conseguidas pela diminuio do fluxo, mantendo-se a tenso de armadura constante. Sabendo que o fluxo proporcional corrente de campo, ou seja: (5)

Figura 2 Circuito eltrico equivalente de um motor CC

K2 = Constante A Lei de Kirchhoff aplicada ao circuito de armadura resulta em: (1) Ua = Tenso de armadura Ra = Resistncia da armadura Ia = Corrente de armadura C = Conjugado eletromagntico do motor E = Fora eletromotriz induzida ou Fora contra-eletromotriz da armadura K3 = Constante If = Corrente de campo Tais velocidades so atingidas atravs da diminuio da corrente de campo, mantendo-se a tenso de armadura constante. O conjugado do motor dado por: (6)

III. CONTROLE DA VELOCIDADE Como j comprovado matematicamente, a velocidade de motores de corrente contnua pode ser controlada atravs da alterao da tenso terminal de armadura, resistncias externas de armadura e o fluxo do campo indutor. Dependendo da aplicao, os acionamentos em corrente contnua so geralmente os que apresentam os maiores benefcios, tambm em termos de confiabilidade, operao amigvel e dinmica de controle. A. Tcnica PWM A modulao por largura de pulso (MLP) - mais conhecida pela sigla em ingls "PWM" (Pulse-Width Modulation) de um sinal, ou em fontes de alimentao envolve a modulao de sua razo cclica (duty cycle) para transportar qualquer informao sobre um canal de comunicao ou controlar o valor da alimentao entregue a carga. Controles de potncia, fontes chaveadas, conversores CCCC, CA-CC e muitos outros circuitos utilizam a tecnologia do PWM como base de seu funcionamento. Um controle PWM permite variar a velocidade de um motor CC atravs de pulsos. O tempo deste pulso determinar a velocidade do motor. Quanto maior for a durao de T1 e menor a durao de T2, maior ser a velocidade. Quanto menor a durao de T1 e maior a durao de T2, menor ser a velocidade. Vale salientar que os pulsos tm sempre o valor mximo da tenso aplicada (menos as quedas no circuito), proporcionando assim alto torque, mesmo em baixas velocidades como demonstrado na Fig. 3.

B. Controle por Tenso de Armadura Para motores de excitao independente, o controle realizado mantendo-se o fluxo de excitao constante (no seu valor nominal). Mesmo ocorrendo a variao da tenso na armadura, a inclinao da caracterstica esttica torque x velocidade constante, pois a mesma s depende da resistncia total de armadura. Com isso, ao se variar a tenso terminal de armadura, as caractersticas mTem formam uma famlia de retas paralelas entre si. A fonte de tenso controlada da armadura do motor CC pode ser o clssico sistema Ward-Leonard, que consiste em um gerador de corrente contnua com excitao separada, acionada por um motor auxiliar de induo ou a diesel. A tenso do gerador, que aplicada ao motor de corrente contnua controlado, regulada pela variao de tenso no seu campo. Mas como este sistema se torna um pouco caro, na maioria das vezes so utilizados conversores do tipo choppers e os retificadores controlados, a no ser em situaes em que o desempenho superior obtido com este sistema indispensvel, como aplicaes em usinas siderrgicas.

C. Controle por Resistncia de Armadura Externa O tamanho e o custo desta resistncia externa so bem maiores que os reostatos de campo, pois esta resistncia externa deve suportar toda a corrente que circula pela armadura. O resistor externo selecionado/ calculado de forma a proporcionar uma queda de at 50% na velocidade, a partir do valor nominal. A grande desvantagem deste sistema a perda de parte da potncia de entrada que dissipada atravs de calor nas resistncias externas. D. Controle por Variao do Fluxo Indutor: implementado ao se variar a corrente de campo e deixar a tenso de armadura constante. Neste mtodo diminui-se a tenso efetiva de campo em at 80% do seu valor nominal. Para um dado torque a corrente de armadura inversamente proporcional ao fluxo. Para cada modo de controle de velocidade existe algumas variaes de acordo com o tipo de excitao (srie, paralelo, independente ou composta)

Figura 3 Controle de velocidade por PWM

E.

Controle por Conversores Os conversores so dispositivos destinados ao controle de valores relacionados a eventos por tempo. O conversor um dispositivo que nos d a possibilidade de controle da velocidade de uma mquina atravs do controle ou no por malha parametrizada em um controlador lgico programvel (CLP ou do ingls PLC), com sinais de corrente aplicado sua entrada tendo como referncia de corrente, muito utilizado hoje o de (4mA a 20mA) que varia linearmente nesta faixa de corrente, proporcionalmente a velocidade medida em rotaes por minuto (rpm) e so na verdade revolues por minuto. A necessidade de alterao e/ou adaptao de amplitudes, formas e quantidades de energia entregue carga, faz-se necessrio a utilizao de um conversor totalmente controlado para este projeto. A medio de velocidade na indstria efetuada de duas formas: com tacmetros mecnicos e com tacmetros eltricos aplicados ao eixo da mquina. Os primeiros detectam o nmero de voltas do eixo da mquina por meios exclusivamente mecnicos, podendo incorporar ou no a medio conjunta do tempo para determinar as rpm, enquanto que os outros captam a velocidade por sistemas eltricos. Para usos industriais costuma-se utilizar os tacmetros eltricos porque permitem a transformao direta do sinal para alimentar os instrumentos registradores ou controladores de painel. Atravs deste dispositivo citado acima enviado um sinal para controle de velocidade, este gerar por encoder. Os enconderes so transdutores de movimentos capazes de converter sinais lineares ou angulares em informaes eltricas que podem ser transformadas em informaes binria e trabalhadas por um programa que converta as informaes passadas em algo que possa ser entendido com distancia, velocidades, em resumo, o encoder so realimentao que informa sobre as posies atuais de forma que possam ser comparadas. Este sinal tem oscilao de 4mA a 20mA e funo da variao da velocidade da polia do equipamento, que ser enviado sua unidade eletrnica, onde far o processamento deste sinal, enviando malha de controle de lgica programvel (PLC), que por sua vez enviar um sinal entrada analgica do conversor que far uma leitura desse sinal recebido, e retornar na malha de sada do conversor a informao ao equipamento em atividade, dando requisitos de informaes e controle ao operador do equipamento.

F. Controle Digital O controle digital de um processo envolve o que chamamos de processo de amostragem. O sinal de sada (ou de erro) amostrado periodicamente com um perodo T. O sinal amostrado (analgico) passa por um conversor analgico/digital (A/D). Este sinal digital lido por um microprocessador (ou microcontrolador) que vai ento realizar as operaes numricas e gerar outro sinal correspondente ao de controle que dever ser aplicada na planta no prximo instante de amostragem. Este sinal numrico convertido novamente em sinal analgico que ficar disponvel no prximo clock como um sinal constante de tenso ou corrente. A Fig. 4 mostra um exemplo usando microcontrolador.

Figura 4 Controle de velocidade usando microcontrolador.

Na Fig. 4, a velocidade real do motor CC ser medida pelo codificador e realimentada para o microcontrolador. O microcontrolador ir calcular o erro entre a velocidade desejada e a velocidade real. O erro vai determinar o ciclo de trabalho da modulao PWM no microcontrolador. Ento, o excitador vai enviar para o motor CC um sinal para acelerar ou desacelerar o motor para mant-lo com velocidade constante.

IV. O CONTROLADOR Durante a operao do motor CC, a velocidade pode variar devido a vrios distrbios, como variaes de cargas mecnicas aplicadas ao seu eixo, ou alteraes na tenso de alimentao do motor. Neste caso o controlador deve agir no sentido de retornar a varivel controlada ao seu valor desejvel. O controlador tem a funo de manter a varivel controlada o mais prximo possvel de um valor previamente determinado, atravs de alteraes em outra varivel denominada varivel manipulada. O algoritmo de controle mais utilizado industrialmente PID (Proporcional-Integral-Derivativo) devido sua fcil

aplicao tanto analgica quanto digital e sua versatilidade, proporcionando resultados satisfatrios mesmo para variaes apreciveis nas caractersticas do processo. V. CONCLUSES Aps a pesquisa, verificou-se que o controle de velocidade de um motor CC pode ser feito tanto por malha aberta quanto por malha fechada. A tecnologia PWM fundamental no processo visto que vrios dispositivos que podem ser utilizados no controle esto baseados nesta tcnica. Em malha fechada usa-se como sensor de velocidade o tacmetro ou encoder para a realimentao da planta. Estes equipamentos medem a velocidade atual da mquina aps o controle e disponibilizam o valor para que o controlador faa a comparao com o valor desejado e corrija um possvel erro. Assim, comprova-se que h vrias formas de se controlar a velocidade de um motor CC e que a tecnologia digital tem tornado este processo cada vez mais simples.

VI.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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