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Code_Aster

Version 9.5
Titre : Un lment fini de cble-poulie Date : 17/07/2009 Page : 1/14
Responsable : PEYRARD Christophe Cl : R3.08.05 Rvision : 1533
Un lment fini de cble-poulie
Rsum :
Les poulies jouent un rle important dans les structures de cbles telles que les lignes lectriques ariennes. Il
est donc utile de savoir les modliser d'une faon la fois raliste et performante. On prsente la formulation
lment fini d'un tronon de cble passant par une poulie : expressions des forces internes et de la matrice de
rigidit. La poulie peut tre fixe ou supporte par une structure flexible. Sa position sur le cble l'quilibre
n'est pas connue priori : cette position est celle pour laquelle la tension du cble est la mme de part et
d'autre.
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Table des matires
1 Notations ............................................................................................................................... 3
2 Introduction ........................................................................................................................... 4
3 Hypothses et dfinition d'un lment fini de cble -poulie ................................................... 5
4 Forces internes d'un lment fini de cble-poulie ................................................................ 7
5 Matrice de rigidit ................................................................................................................. 8
6 Matrice de masse .................................................................................................................. 9
7 Introduction de l'lment de cble-poulie dans le Code_Aster ............................................. 9
8 Exemple d'application ........................................................................................................... 10
9 Conclusion ............................................................................................................................ 11
10 Bibliographie ....................................................................................................................... 11
11 Description des versions du document ............................................................................... 11
Annexe 1 Calcul de la matrice de rigidit ................................................................................ 12
Annexe 2 Figure d'quilibre d'un cble pesant inextensible soumis une tension donne en extrmit
13
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1 Notations
A
aire de la section droite du cble.
E
module d'Young.
F
vecteur des forces internes de l'lment.
F
n

force interne au nud
n
.
H
composante horizontale de la tension [An1].
I
3

matrice unit d'ordre 3.
K
matrice de rigidit de l'lment.
l
longueur actuelle de l'lment.
l
0

longueur au repos.
l
i

longueur initiale.
l
1

N
3
N
1

l
1
norme euclidienne de l
1
l
2

N
3
N
2

l
2
norme euclidienne de l
2
.
N
tension actuelle du cble constituant l'lment.
N
i

tension initiale (prtension).
S
flche d'une porte de cble [An1].
s
longueur d'une porte [An1].
T
temprature actuelle.
T
i

temprature initiale.
u
vecteur-dplacement des nuds par rapport la position initiale.
u
n

dplacement du nud
n
par rapport sa position initiale.
w
poids par unit de longueur.
x
n

vecteur-position du nud
n
en configuration initiale.

coefficient de dilatation thermique.
e

dformation actuelle par rapport la configuration initiale.
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2 Introduction
On utilise des poulies, lors de la construction des lignes lectriques ariennes, pour l'opration de
pose des cbles. Le cble en cours de pose [Figure 2-a] est fix l'un des supports d'arrt du canton,
il repose sur des poulies places au bas des isolateurs des supports d'alignement et il est retenu par
une force au niveau du second support d'arrt. En jouant sur cette force - ou en dplaant son point
d'application - on ajuste la flche de l'une des portes, celle qui est la plus soumise des contraintes
d'environnement. Puis on supprime les poulies et on fixe le cble aux isolateurs. La longueur du cble
dans les diffrentes portes est alors fixe et elle dtermine le comportement ultrieur de la ligne
sous des sollicitations statiques (vent, surcharge de givre) et en rgime dynamique (mouvement d
aux forces de Laplace cres par les courants de court-circuit).

Figure 2-a : Pose d'un cble dans un canton deux portes
L'lment fini de cble-poulie prsent ici permet de modliser l'opration de pose et donc de
calculer, d'une faon naturelle, la longueur de cble dans les diffrentes portes.
L'ide de cet lment fini nous est venue quelque temps aprs la conversation [bib1] et nous avons
prsent sa formulation dans [bib2].
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3 Hypothses et dfinition d'un lment fini de cble-poulie
N
1
N
2
N
3

Figure 3-a : Tronon de cble passant par une poulie - rel
Prenons un tronon de cble N
1
N
2
passant par la poulie N
3
[Figure 3-a]. Cette poulie n'est pas
forcment fixe et peut, par exemple et comme c'est le cas dans l'exemple de [8], tre monte
l'extrmit d'un cble.
N
1
N
2
N
3

Figure 3-b : Tronon de cble passant par une poulie - modlis
La poulie est suppose ponctuelle [Figure 3-b]. On fait de plus les hypothses suivantes :
La position d'quilibre de N
3
n'est pas connue, mais elle se trouve ncessairement sur le
tronon N
1
N
2
dform partir de sa position initiale.
En modlisation des lignes, les mouvements horizontaux sont de faible amplitude et cette
hypothse n'est gnralement pas limitative ;
Les deux brins N
3
N
1
et N
3
N
2
sont toujours rectilignes, comme des lments de
cble du 1
er
ordre.
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Il dcoule de cette hypothse que :
l
1
=x
1
+u
1
x
3
u
3
q 3-1
l
2
=x
2
+u
2
x
3
u
3

l
1
=
.
l
1
T
l
1
q 3-2
l
2
=
.
l
2
T
l
2

La longueur totale des deux brins est :
- dans la position actuelle, o la temprature est T :
l =l
1
+l
2
;
- dans la position initiale, dsigne par l'indice i , o la tension est N
i
et la
temprature T
i :
l
i
=
(
l
1)
i
+
(
l
2)
i
;
- dans une position non contrainte, dsigne par l'indice 0, o la temprature est T
0

:
l
0
=
(
l
1)
0
+
(
l
2)
0
.
La poulie est sans frottement et donc la tension est la mme dans les deux brins.
Il dcoule de cette hypothse que la dformation
e
est aussi la mme et l'on prend
pour valeur de celle-ci la mesure de l'allongement relatif du tronon par rapport l'tat
initial :
e=
l l
i
l
0
q 3-3
e
doit rester petit, en sorte que la section A est considre comme constante.
On notera que, dans le cadre de la mthode des lments finis, les charges liniques
n'empchent pas la tension d'tre constante de N
1
N
2
. Ces forces sont en effet
concentres aux nuds N
1
et N
2
et sur l'axe de la poulie N
3
.
La relation de comportement est lastique :
N =EA
|
e
(
T T
i )
+N
i
q 3-4
On appelle lment fini de cble-poulie, un tronon de cble N
1
N
2
N
3

satisfaisant aux hypothses prcdentes.
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4 Forces internes d'un lment fini de cble-poulie
Rappelons la dfinition suivante : on appelle forces internes d'un lment fini de structure les forces
qu'il faut exercer en ses nuds pour le maintenir dans sa configuration dforme actuelle.
Dans le cas d'un lment fini de cble-poulie, les forces internes se dduisent immdiatement de la
statique. On a en effet [Figure 4-a] :
F
1
=
N
l
1
l
1
q 4-1
F
2
=
N
l
2
l
2

et, pour assurer l'quilibre :
F
3
=
(
F
1
+F
2
)
.
F
1
et F
2
ayant mme module, F
3
est dirige suivant la bissectrice de l'angle
(
N
1
N
3
N
2)
.
N
1
N
2
N
3
F
3
= F
1
+F
2
( )
F
1
F
2
F
1
= F
2

Figure 4-a : Forces internes d'un lment de cble-poulie
F
3
est applique l'axe de la poulie.
Le systme F des forces internes de l'lment est donc :
F=

F
1
F
2
F
3

.
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5 Matrice de rigidit
La matrice de rigidit K de l'lment est drive de Frchet de F dans la direction du
dplacement
6u
des nuds :
6F=K6u
.
K se calcule par la formule classique suivante, utilise intensivement dans [bib3], [bib4] et [bib5] :
6F=lim
e-0
6
6e
F( u+e6u) . q 5-1
Le dtail des calculs est donn en [An1] et l'expression finale de K est la suivante :
K=
|
K
11
+
N
l
1
I
3
K
12
K
11
K
12

N
l
1
I
3
K
12
T
K
22
+
N
l
2
I
3
K
22
K
12
T

N
l
2
I
3
K
11
K
12
T

N
l
1
I
3
K
22
K
12

N
l
2
I
3
K
11
+K
22
+K
12
+K
12
T
+
(
1
l
1
+
1
l
2
)
N I
3

q 5-2
N est donn par [q 3-4] et [q 3-3] ;
K
11
=
(
EA
l
0

N
l
1
)
1
l
1
2
l
1
l
1
T
;
K
12
=
EA
l
0
l
1
l
2
l
1
l
2
T
;
K
22
=
(
EA
l
0

N
l
2
)
1
l
2
2
l
2
l
2
T
.

K est symtrique, cause de la symtrie de K
11
et de K
22
et de la symtrie globale par blocs.
Mais K dpend des dplacements de
N
1
, N
2
et N
3
par l'intermdiaire de l
1
, l
2
et N : l'lment
fini de cble-poulie est donc un lment non linaire.
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6 Matrice de masse
Cette matrice n'intervient videmment que dans les problmes dynamiques. L'lment de
cble-poulie n'est utilis dans le Code_Aster que pour les problmes quasi-statiques de pose de
cbles [7].
Remarque :
On prsente nanmoins dans [bib2] l'exemple d'un problme dynamique comportant un cble-
poulie.
La matrice de masse de l'lment N
1
N
2
N
3
est obtenue en assemblant les matrices de
masse "cohrentes" des lments de cble deux nuds N
3
N
1
et N
3
N
2
[bib6] et en
ajoutant la masse ponctuelle de la poulie.
Il faut noter que, au cours d'une analyse dynamique, cette matrice de masse doit tre mise jour
parce que les longueurs l
1
et l
2
varient.
7 Introduction de l'lment de cble-poulie dans le
Code_Aster
L'lment de cble-poulie est support par une maille SEG3.
Dans la commande AFFE_MODELE, sous le mot-cl facteur AFFE, on doit dfinir comme suit les
arguments des mots-cls :
mot-cl GROUP_MA PHENOMENE MODELISATION
argument groupe de mailles
de cble-poulie
'MECANIQUE' 'CABLE-POULIE'
Le matriau constitutif doit tre lastique.
Dans la commande AFFE_CARA_ELEM, les cbles-poulies sont traits comme des cbles.
Comme l'lment de cble-poulie est non linaire [5] et que, pour l'instant, il n'est utilis qu'en
statique [6], il n'est accessible que par l'oprateur STAT_NON_LINE. Sous le mot-cl facteur
COMP_ELAS, les arguments des mots-cls sont les suivants :
mot-cl GROUP_MA RELATION DEFORMATION
argument groupe de mailles
de cble-poulie
'ELAS' 'GREEN'
Enfin, la force de pesanteur agissant sur les nuds N
1
et N
2
d'un lment de cble-poulie [fig 3-b]
est suiveuse car elle dpend de la longueur des brins N
3
N
1
et N
3
N
2
. Pour une structure
comportant au moins un lment de cble-poulie, on doit le spcifier dans STAT_NON_LINE sous le
mot cl facteur EXCIT :
EXCIT : (CHARGE : charge de pesanteur TYPE_CHARGE :'SUIV' )

On trouve un exemple d'application dans le test SSNL100 A [V6.02.100].
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8 Exemple d'application
Cet exemple est celui de la pose d'un cble deux portes et tension de rglage impose.
Sur [Figure 7-a], O est l'ancrage du cble sur le support d'arrt de gauche. P
1
est une premire
poulie place au pied de la chane de suspension P
1
C , fixe en
C
au support d'alignement. P
2

est une seconde poulie place sur le support d'arrt de droite. O , P
1
et P
2
sont, pour simplifier,
situs sur une horizontale.
O
Q
1
P
1
R
1
Q
2
P
2
N
p
R
2
R
2
'
Q
2
'
R
1
'
Q
1
'
C
z
x

Figure 7-a : Equilibre d'un cble deux portes, soumis une tension de rglage donne.
OP
1
=
P
1

P
2
= 100 m ; w = 30 N/m ; E A = 5 x 10
7
N ;
N
p
= 5 000 N
En position initiale, le cble au repos, suppos en apesanteur, est droit : ligne en trait d'axe de
[Figure 7-a]. Pour la modlisation en lments finis, cette ligne est dcoupe en :
dix lments de cble deux nuds entre O et Q
1
;
un lment de cble-poulie Q
1
R
1
P
1
;
neuf lments de cble entre R
1
et Q
2
;
un lment de cble-poulie Q
2
R
2
P
2
.
On soumet le cble simultanment la pesanteur et la tension de rglage N
p
exerce en R
2
. La
position d'quilibre (ligne en trait plein de [Figure 7-a]) est atteinte en 11

itrations par l'oprateur
STAT_NON_LINE du Code_Aster. Les flches sont de 7.955 m et 7.867 m, respectivement dans la
porte de gauche et celle de droite.
Pour un cble inextensible d'une porte de 100 m, de poids linique 30 N/m et soumis une tension
en extrmit de 5 000 N, la flche thorique est de 7.941 m [An2].
En jouant sur la tension de rglage, on peut ajuster l'une des deux flches une valeur fixe
l'avance.
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9 Conclusion
L'lment fini de cble-poulie prsent dans cette note, d'une formulation mcanique trs simple, a
des performances comparables celles d'un lment de cble ordinaire. Il est trs commode et
mme indispensable pour une modlisation raliste des lignes lectriques ariennes. Il devrait trouver
d'autres applications, notamment en Robotique.
10 Bibliographie
[1] J. L. LILIEN : Communication prive.
[2] M. AUFAURE : A finite element of cable passing through a pulley. Computers & Structures
46, 807-812 (1993).
[3] J. C. SIMO, L. VU-QUOC : A three-dimensional finite-strain rod model. Part II :
computational aspects. Comput. Meth. appl. Mech. Engng 58, 79-116 (1986).
[4] A. CARDONA, M. GERADIN : A beam finite element nonlinear theory with finite rotations.
Int. J. Numer. Meth. Engng. 26, 2403-2438 (1988).
[5] A. CARDONA : An integrated approach to mechanism analysis. Thesis, University of Lige,
Belgium (1989).
[6] M. AUFAURE : Modlisation des cbles dans le Code_Aster, en cours de rdaction.
[7] H. MAX IRVINE : Cable Structures. MIT Press (1981).
11 Description des versions du document
Version
Aster
Auteur(s)
Organisme(s)
Description des modifications
3 M. AUFAURE
(EDF/IMA/MM
N)
Texte initial
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Annexe 1Calcul de la matrice de rigidit
On montre ici comment s'applique la formule [q 5-1] au calcul des trois premires lignes de la
matrice K [q 5-2], celles qui sont relatives la force F
1
. Les autres lignes s'obtiennent soit par
permutation des indices, soit par sommation de deux lignes prcdentes.
Les premires lignes s'obtiennent donc en calculant la drive :
lim
e -0
d
de
F
1
( u+ed u) q An1-1
et en mettant en facteur le vecteur
6u
.
D'aprs les relations [q 4-1], [q 3-4] et [q 3-3], on a :
F
1
( u+e6u) =

EA
|
l
1
( u+ed u) +l
2
( u+e6u) l
i
l
0
o
(
T T
i )

+N
i

l
1
( u+e6u)
l
1
( u+e6u)

avec, d'aprs [q 3-1] :
l
1
( u+e6u) =x
1
+u
1
+e6u
1
x
3
u
3
e6u
3

et, d'aprs [q 3-2] :
l
1
( u+e6u) =
.
l
1
T
( u+e6u) l
1
( u+e6u) .
Par consquent :
lim
e -0
d
d e
l
1
( u+e6u) =6u
1
6u
3

lim
e -0
d
d e
l
1
( u+e6u) =
1
l
1
( u)
l
1
T
(u)
(
6u
1
6u
3
)
et par permutation des indices 1 et 2 :
lim
e -0
d
d e
l
2
( u+e6u) =
1
l
2
( u)
l
2
T
(u)
(
6u
2
6u
3
)
Finalement :
lim
e -0
d
d e
l
1
( u+e6u) =
1
l
1
3
( u)
l
1
T
(u)
(
6u
1
6u
3
)

En portant les expressions prcdentes dans [q An1-1] et en mettant en facteur le vecteur
6u
, on
obtient aisment les trois premires lignes de K .
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Annexe 2Figure d'quilibre d'un cble pesant inextensible
soumis une tension donne en extrmit
Prenons un cble [Figure An2-a] dont une extrmit est fixe au point O et dont l'autre extrmit
P est soumise la tension N
p
.
O
et P sont sur la mme horizontale et distants de s . Le poids
linique est w . On cherche la flche S .
S
N
p
P s,
0
( )
O (0, 0)
z
x

Figure An2-a : Cble pesant en quilibre
On trouve dans [bib7], p 6, les formules bien connues suivantes :
figure d'quilibre du cble :
z ( x)=
H
w
|
cosh
w
H
(
s
2
x
)
cosh
ws
2H

; q An2-1
tension :
N ( x)=H cosh
w
H
(
s
2
x
)
. q An2-2
H est la tension horizontale, constante le long du cble puisque la force extrieure rpartie - le
poids - est verticale.
H se calcule par [q An2-2] crite en P :
cosh
ws
2H

2N
p
ws
ws
2H
=0.
ws
2H
est donc racine de l'quation transcendante :
cosh X =
2N
p
ws
X .
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Cette quation a deux racines [Figure An2-b] si :
2N
p
ws
>p
0
,
avec :
p
0
=sinh x
0

et :
x
0
=cotanh x
0
x
0
>0.
X
1
ws
2 H
2 N
p
ws
cosh X

Figure An2-b : Calcul de
ws
2H
La plus petite racine, qui correspond la plus grande tension du cble, est seule utile. L'autre racine
correspond une flche du cble considrable, de l'ordre de grandeur de sa porte.
ws
2H
tant calcul, la flche se dduit de [q An2-1] :
S=
s
2
2H
ws
(
cosh
ws
2H
1
)
.
Manuel de rfrence Fascicule r3.08 : Elments mcaniques fibre moyenne