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Dpartement de formation doctorale en automatique e UFR Sciences et Technologies

Ecole doctorale IAEM Lorraine

Gnralisation du lemme de e e Gronwall-Bellman pour la stabilisation des syst`mes fractionnaires e


` THESE
tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011
prsente et soutenue publiquement le 23 fvrier 2011 e e e pour lobtention du

Doctorat de lUniversit Henri Poincar Nancy 1 e e et de lUniversit Hassan II A Chock Casablanca e n


(spcialit automatique) e e par

Ibrahima NDOYE
Composition du jury Prsident : e M. DAROUACH Professeur, CRAN, Nancy Universit, Nancy e Professeur, LAEP - U2RC, Universit Cadi Ayyad de Marrakech e Professeur, LAII - EMI, Universit Mohammed V de Rabat e Professeur, ENSEIRB - MATMECA, Universit de Bordeaux I e

Rapporteurs : A. BENZAOUIA N. EL ALAMI A. OUSTALOUP Examinateurs : N. RADHY

Professeur, LP2MT, Universit Hassan II A Chock de Casablanca e n Professeur, CRAN, Nancy Universit, Nancy e

M. ZASADZINSKI Invits : e A. BAALAL A. BOUAZIZ

Professeur, LMACS, Universit Hassan II A Chock de Casablanca e n Professeur, ESTC, Universit Hassan II A Chock de Casablanca e n

Centre de Recherche en Automatique de Nancy UMR 7039

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Mis en page avec la classe thloria.

Remerciements
Les travaux prsents dans ce mmoire ont t eectus, sous la responsabilit scientique de Monsieur Michel ZASADZINSKI, Professeur lUniversit Henri Poincar Nancy I et de Monsieur Nour-Eddine RADHY, Professeur lUniversit Hassan II An Chock - Casablanca. Je tiens tout dabord remercier les membres du jury qui me font lhonneur de participer lexamen de ce travail. Je suis trs sensible lintrt quont bien voulu porter ce travail Monsieur Abdellah BENZAOUIA, Professeur lUniversit Cadi Ayyad de Marrakech (LAEP-U2RC) et Monsieur Nour-Eddine EL ALAMI, Professeur lUniversit Mohammed V de Rabat (LAII-EMI). Je tiens les remercier pour mavoir fait lhonneur dtre rapporteurs de ce mmoire.

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Je remercie chaleureusement Monsieur Alain OUSTALOUP, Professeur lUniversit de Bordeaux I (ENSEIRB-MATMECA) pour lattention quil a manifest mes travaux de recherches et pour mavoir fait lhonneur dtre rapporteur de ce mmoire. De plus, je garde et garderai un trs bon souvenir de mon passage Bordeaux. Je tiens remercier, Monsieur Abdelhaq BOUAZIZ, Professeur lEcole Suprieure de Technologie de Casablanca (ESTC) et Monsieur Azzedine BAALAL, Professeur lUniversit Hassan II An Chock - Casablanca (LMACS) pour mavoir fait lhonneur dtre membre de mon jury. Que Monsieur Mohamed DAROUACH, Professeur lUniversit Henri Poincar Nancy I, trouve ici lexpression de ma profonde gratitude pour mavoir accueilli au sein de lquipe de Longwy du CRAN, pour mavoir encourag et aid tout au long de mes recherches. Je tiens remercier vivement mes Directeurs de Thse, Monsieur Michel ZASADZINSKI, Professeur lUniversit Henri Poincar - Nancy I et membre de lquipe de Longwy du CRAN et Monsieur Nour-Eddine RADHY, Professeur lUniversit Hassan II An Chock - Casablanca, pour leur disponibilit et leur soutien permanent. Leurs qualits, tant humaines que scientiques furent pour moi un apport inestimable. Je leur en suis trs reconnaissant. Jadresse un grand merci tous les membres de lquipe de Longwy du CRAN que jai eu le plaisir de ctoyer pendant la dure de ma thse : Harouna SOULEY ALI, Hugues RAFARALAHY, Mohamed BOUTAYEB, Latifa BOUTAT-BADDAS, Ali ZEMOUCHE, Cdric DELATTRE, Christophe FONTE, Benjamin GERARD, Boulad BOULKROUNE, Bertrand GRANDVALLET, Mohamed ZERROUGUI, Lama HASSAN, Arnaud KOEHL et Mohamed BENALLOUCH. Ils ont tous, de prs ou de loin, contribu, par les nombreuses discussions que nous avons pu tenir, leur conseils ou leur bonne humeur, lexcellent droulement de ma thse. i

Je tiens remercier Madame Marie-Pascale SAINT MICHEL, secrtaire de lquipe de Longwy du CRAN et Madame Jolle PINELLI, secrtaire lInstitut Universitaire de Technologie Henri Poincar de Longwy, pour leurs soutiens, sans oublier Allison BORDIER pour son aide dans lorganisation de la soutenance. Je remercie galement lensemble du personnel de lInstitut Universitaire de Technologie Henri Poincar de Longwy, de lEcole Suprieure des Sciences et Technologies de lIngnieur de Nancy (ESSTIN), de la Facult des Sciences An Chock de Casablanca (FSAC) et de lEcole Suprieure de Technologie de Casablanca (ESTC). Durant ces annes, mes parents Moustapha et Khady Samba DIOUF, mes frres et surs FATOU, LAMINE (sa femme ANNA et ses enfants), NDEYE KHADY, ADA, PAPIS, LAYE et ADJI, mon cousin AMETH (sa femme et ses enfants), mon homonyme, ainsi que mes ami(e)s BARO, BABOU, DIADJI, FALLOU, DEMBA, TITO, DADO, MAGUY, SAFIA, DINA, FATIM, ASSA, ont toujours t prsents et mont apport leur soutien. Quils trouvent ici toute ma reconnaissance. Jadresse mes remerciements Monsieur Abdou DIOP, directeur associ du Cabinet Mazars Masnaoui de Casablanca et Monsieur Alioune GUEYE, prsident directeur gnral du groupe Afrique Challenge pour leur soutien durant ces trois annes de thse. Mes remerciements vont aussi lgard de Monsieur Cheikh Tidiane SAL, Consul Gnral du Sngal Casablanca, pour sa disponibilit et pour mavoir fait lhonneur dassister ma soutenance de thse. Jadresse galement mes remerciements au Gouvernement du Sngal, lAgence Marocaine de Coopration Internationale (AMCI) et lInstitut Francophone dEtudes et dAnalyses Systmiques (IFEAS). Enn, jaimerais conclure en saluant tous ceux qui luttent, individuellement ou collectivement, pour vivre dignement aujourdhui.

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la mmoire de mon pre.

mes chers parents Moustapha et Khady Samba DIOUF, Ceci est le fruit de tant dannes de votre ducation, de votre attention et de vos eorts. Vous trouverez dans cet humble travail lexpression de ma reconnaissance et de mon ternelle gratitude.

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Ku ygg ci teen, baag fekk la fa. Qui attend longtemps au puits nira par y trouver un seau puiser. Source : Lbu, proverbes wolof. CILF/edicef/ACCT. 1986

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Table des matires


Liste des publications Symboles et abrviations

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Introduction gnrale Chapitre 1

Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation des systmes non linaires 1.1 1.2 5 6 6 7 7 9 9

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des systmes non linaires et stabilit des points dquilibre . . 1.2.1 1.2.2 1.2.3 Les systmes non linaires anes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Les systmes bilinaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Points dquilibre et stabilit des systmes dynamiques . . . . . . . 1.2.3.1 1.2.3.2 Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemple : Commande par retour de sortie statique dun

systme bilinaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.3 Rappels sur les systmes linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.4 1.4 Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Commandabilit, observabilit, stabilisabilit et dtectabilit . . . . 15 Norme H , gain L2 et lemme born rel . . . . . . . . . . . . . . . 17 Systmes linaires incertains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Prsentation de la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman . 21 1.4.1 1.4.2 Forme standard du lemme de Gronwall-Bellman . . . . . . . . . . . 21 Nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman un seul paramtre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 v

Table des matires 1.4.3 1.5 Nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman deux paramtres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Stabilisation par retour dtat statique et par retour de sortie statique . . . 23 1.5.1 1.5.2 1.5.3 1.5.4 1.5.5 1.6 Stabilisation par retour dtat statique . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Stabilisation par retour de sortie statique . . . . . . . . . . . . . . 26 Justication de lhypothse 1.5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 A propos du domaine dattraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Exemple : Cas dun systme bilinaire . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Stabilisation exponentielle avec la gnralisation du lemme de GronwallBellman deux paramtres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 1.6.1 1.6.2 Stabilisation par retour dtat statique . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Stabilisation par retour de sortie statique . . . . . . . . . . . . . . . 35

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1.7 1.8 1.9

Stabilisation robuste par retour de sortie statique des systmes non linaires 36 Commande base sur un observateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

Chapitre 2 Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications 45 2.1 2.2 2.3 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Exemples dapplications des systmes fractionnaires . . . . . . . . . . . . . 47 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.4 2.4.1 Automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Thermique : Diusion et quation de la chaleur . . . . . . . . . . . 49 Electricit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Rhologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 Electrochimie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 Fonctions spciques pour la drivation non entire . . . . . . . . . 56 2.4.1.1 2.4.1.2 2.4.2 2.4.2.1 2.4.2.2 2.4.2.3 2.4.2.4 vi La fonction Gamma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 La fonction Mittag-Leer . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Drive fractionnaire au sens de Grnwald-Letnikov . . . . 59 Drive fractionnaire au sens de Riemann-Liouville . . . . 59 Drive fractionnaire au sens de Caputo . . . . . . . . . . 60 Proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Thorie de la drivation non entire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

Dnitions et proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

2.4.3 2.4.4 2.4.5

Interprtations gomtrique et physique

. . . . . . . . . . . . . . . 62

Systmes fractionnaires versus systmes dordre entier . . . . . . . . 63 Mthodes oprationnelles fractionnaires . . . . . . . . . . . . . . . . 63 2.4.5.1 2.4.5.2 Elments sur la transforme de Laplace . . . . . . . . . . . 63 Transforme de Laplace de la drive fractionnaire . . . . 64 Equation direntielle fractionnaire un seul terme . . . . 65 Equation direntielle fractionnaire deux termes . . . . . 66 Equation direntielle fractionnaire trois termes . . . . . 66 Equation direntielle fractionnaire n-termes . . . . . . 67

2.4.6

Equations direntielles fractionnaires . . . . . . . . . . . . . . . . 65 2.4.6.1 2.4.6.2 2.4.6.3 2.4.6.4

2.4.7 2.4.8

Reprsentation dans lespace dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Systmes fractionnaires dordres commensurable et non commensurable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 2.4.8.1 2.4.8.2 2.4.8.3 2.4.8.4 Systmes fractionnaires dordre non commensurable . . . . 70 Systmes fractionnaires dordre commensurable . . . . . . 71 Matrice de transition fractionnaire . . . . . . . . . . . . . 72 Solution de lquation dtat fractionnaire . . . . . . . . . 73

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2.4.9

Evaluation numrique de la drive fractionnaire de quelques fonctions usuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

2.4.10 Solutions numriques des quations drive fractionnaire . . . . . 77 2.4.10.1 Equation doscillation-relaxation drive fractionnaire . . 78 2.4.10.2 Equation de Bagley-Torvik drive fractionnaire . . . . . 78 2.5 Etude des systmes chaotiques fractionnaires . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 2.5.1 2.5.2 2.6 2.6.1 2.6.2 2.7 2.8 Caractrisation du chaos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 Systme chaotique fractionnaire de Lorenz . . . . . . . . . . . . . . 81 Stabilit des systmes fractionnaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Stabilit des systmes fractionnaires dans une rgion GLMI . . . . 86

Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

Commandabilit, observabilit, stabilisabilit et dtectabilit . . . . . . . . 89 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

Chapitre 3 Stabilisation des systmes linaires fractionnaires 3.1 3.2 93

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 Stabilisation des systmes linaires fractionnaires . . . . . . . . . . . . . . 95 vii

Table des matires 3.2.1 Approche par placement de ples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 3.2.1.1 3.2.1.2 3.2.1.3 3.2.2 3.2.2.1 3.2.2.2 3.2.2.3 3.3 3.3.1 3.3.2 Stabilisation par retour dtat statique . . . . . . . . . . . 96 Stabilisation par retour de sortie . . . . . . . . . . . . . . 96 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Cas 1 < < 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 Cas 0 < < 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

Approche LMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

Stabilisation robuste des systmes linaires fractionnaires . . . . . . . . . . 103 Prsence dincertitudes non linaires paramtriques additives et multiplicatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 Prsence dincertitudes non linaires paramtriques bornes en norme106 3.3.2.1 3.3.2.2 Stabilisation robuste du systme fractionnaire (3.30) . . . 108 Stabilisation robuste du systme fractionnaire (3.33) . . . 111

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3.4 3.5

Commande base sur un observateur pour les systmes linaires fractionnaires113 Stabilit et stabilisation des systmes singuliers linaires fractionnaires . . . 115 3.5.1 Systmes singuliers linaires fractionnaires . . . . . . . . . . . . . . 115 3.5.1.1 3.5.1.2 3.5.2 3.5.2.1 3.5.2.2 Rgularit et modes impulsionnels . . . . . . . . . . . . . 116 Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 Forme canonique de Weierstrass . . . . . . . . . . . . . . . 119 Rgularisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

Stabilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

3.6

Stabilisation robuste des systmes singuliers linaires fractionnaires . . . . 130 3.6.1 3.6.2 3.6.3 Cas 1 < < 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 Cas 0 < < 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 Position du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 Stabilit de lerreur dobservation : cas 1 < < 2 . . . . . . . . . . . 137 Stabilit de lerreur dobservation : cas 0 < < 1 . . . . . . . . . . . 137 Position du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 Paramtrage des matrices et synthse de lobservateur . . . . . . . . 140 Stabilit de lerreur dobservation : cas 1 < < 2 . . . . . . . . . . . 141

3.7

Observateurs pour les systmes linaires fractionnaires . . . . . . . . . . . 135 3.7.1 3.7.2 3.7.3

3.8

Observateurs pour les systmes singuliers linaires fractionnaires . . . . . . 137 3.8.1 3.8.2 3.8.3

viii

3.8.4 3.8.5 3.8.6 3.9

Stabilit de lerreur dobservation : cas 0 < < 1 . . . . . . . . . . . 142 Algorithme de synthse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 Synthse dobservateurs dordre minimal, dordre rduit et dordre plein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

Chapitre 4 Stabilisation des systmes non linaires fractionnaires 4.1 4.2 4.3 147

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 Prsentation des systmes anes non linaires fractionnaires . . . . . . . . 149 Stabilisation des systmes non linaires anes fractionnaires . . . . . . . . 150 4.3.1 Approche Mittag-Leer lorsque la drive est linaire . . . . . . . . 150 4.3.1.1 4.3.1.2 4.3.1.3 4.3.2 4.3.2.1 4.3.2.2 4.3.3 Retour dtat statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 Retour de sortie statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 Stabilisation par retour dtat statique . . . . . . . . . . . 155 Stabilisation par retour de sortie statique . . . . . . . . . 156

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Approche Mittag-Leer lorsque la drive est non linaire . . . . . . 154

Approche LMI lorsque la drive est linaire . . . . . . . . . . . . . . 157

4.4 4.5 4.6

Commande base sur un observateur pour les systmes anes non linaires fractionnaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 Stabilisation robuste des systmes non linaires fractionnaires . . . . . . . 160 Stabilisation des systmes singuliers non linaires fractionnaires . . . . . . 162 4.6.1 4.6.2 Approche Mittag-Leer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 Approche LMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

4.7 4.8 4.9

Stabilisation robuste des systmes singuliers non linaires fractionnaires . . 164 Observateurs pour les systmes non linaires fractionnaires . . . . . . . . . 166 Observateurs pour les systmes singuliers non linaires fractionnaires . . . 169 4.9.1 4.9.2 4.9.3 Position du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 Paramtrage des matrices et synthse de lobservateur . . . . . . . . 171 Stabilit de lerreur dobservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

4.10 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 Conclusion gnrale 175

ix

Table des matires Annexe A Sur la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman 177

A.1 Forme standard du lemme de Gronwall-Bellman . . . . . . . . . . . . . . . 177 A.2 Nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman un seul paramtre 178 A.3 Nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman deux paramtres 179 Annexe B Complments mathmatiques B.1 Produit de Kronecker 183

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

B.2 Les ingalits matricielles linaires (LMI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 B.3 Lemme de Schur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 B.4 Rappels sur lquation direntielle de Bernouilli . . . . . . . . . . . . . . . 185 B.5 Coecients binomiaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 B.5.1 Dnitions et proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 B.5.2 Extension aux nombres complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186 Annexe C Sur la stabilit des systmes dordre non entier 187

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C.1 D-stabilit et ingalits matricielles linaires gnralises G-LMI . . . . . . 187 C.1.1 Dnition dune rgion GLMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 C.1.2 Condition ncessaire et susante de stabilit dans une rgion GLMI 187 C.2 Application la D-stabilit dans une union de sous-rgions convexes . . . 188 C.2.1 Rgions du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188 C.2.2 Formulation GLMI de lunion de sous-rgions convexes du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 C.2.3 Approche GLMI pour lanalyse de la stabilit des systmes dordre fractionnaire si 0 < < 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 Bibliographie Rsum Abstract 193 203 204

Liste des publications


Confrences internationales avec comit de lecture
I. N Doye, M. Zasadzinski, N. E. Radhy and A. Bouaziz, Robust controller design for linear fractional-order systems with nonlinear time-varying model uncertainties". In 17th Mediterranean Conference on Control and Automation, MED09, Thessaloniki, Greece, 2009.

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I. N Doye, M. Zasadzinski, N. E. Radhy and A. Bouaziz, Stabilization of a class of nonlinear ane fractional-order systems using generalizations of Bellman-Gronwall lemma". In 17th Mediter. Conf. on Control and Automation, MED09, Thessaloniki, Greece, 2009. I. N Doye, M. Zasadzinski, N. E. Radhy and M. Darouach, Exponential observerbased stabilization for a class of ane nonlinear systems". In IFAC - IEEE Conf. Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR09, Miedzyzdroje, Poland, 2009. I. N Doye, M. Zasadzinski, M. Darouach and N. E. Radhy, Observer-based control for fractional-order continuous-time systems". In IEEE Conference Decision and Control, CDC09, Shanghai, P.R. China, 2009. I. N Doye, M. Zasadzinski, M. Darouach and N. E. Radhy, Stabilization of a class of nonlinear ane fractional-order systems". In IFAC - IEEE Conference Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR09, Miedzyzdroje, Poland, 2009. I. N Doye, M. Zasadzinski, N. E. Radhy and M. Darouach, Stabilisation des systmes bilinaires fractionnaires". In Confrence Internationale Francophone dAutomatique, CIFA10 Nancy, France, 2010. I. N Doye, M. Zasadzinski, N. E. Radhy and M. Darouach, Stabilization of singular fractional-order systems : An LMI approach". In 18th Mediterranean Conference on Control and Automation, MED10 Marrakech, Morroco, 2010. I. N Doye, M. Zasadzinski, M. Darouach and N. E. Radhy, Robust stabilization of linear and nonlinear fractional-order systems with nonlinear uncertain parameters". In 49th IEEE Conference Decision and Control, CDC10, Atlanta, USA, 2010. xi

Liste des publications

I. N Doye, M. Zasadzinski, M. Darouach and N. E. Radhy, Regularization and stabilization of singular fractional-order systems". In 4th IFAC Workshop on Fractional Dierential and Its Applications FDA10, Badajoz, Spain, 2010. I. N Doye, M. Zasadzinski, M. Darouach and N. E. Radhy, Regularization and robust stabilization of uncertain singular fractional-order systems". In Proc. Triennal IFAC Word Congress, Milano, Italy, 2011.

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xii

Symboles et abrviations
Ensembles
IR, C IR
+

lensemble des nombres rels (resp. complexes) lensemble des nombres rels non ngatifs IR+ = [0, ) lensemble des nombres rels non nuls espace rel (resp. complexe) euclidien de dimension n
nm

IR

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IRn , Cn IR
nm

, C

ensemble des matrices relles (resp. complexes) de dimension n m boule ouverte de centre zro, de rayon r > 0

Br

Fonctions et sous-espaces de fonctions


s L variable de la transforme de Laplace dun signal continu (s C) transforme de Laplace

n L [0, ) espace des signaux continus amplitude nie sur [0, ) vers IR n L2 [0, ) espace des signaux continus carr-intgrables sur [0, ) vers IR

(f ())i K

est la ime composante du vecteur f () fonction de classe K drivables k fois

C k (IR; IR) ensemble des fonctions f (x) de IR dans IR qui sont continment E (.) E, (.) fonction de Mittag-Leer un paramtre fonction de Mittag-Leer deux paramtres

xiii

Symboles et abrviations

Matrices, oprations et relations matricielles


P > 0, P P > Q, P tr(A) rang(A) det(A) (A)ik dim(A) Re(A) Im(A) (A) 0 Q matrice P hermitienne dnie (resp. semi-dnie) positive P Q > 0 (resp. P Q trace de A IRnn rang de A IRnm dterminant de A IRnn (i, k)me lment de A dimension de la matrice A partie relle de A partie imaginaire de A valeurs propres de A IRnn transpose hermitienne (transpose complexe conjugue) de A Cnm (A + A ) spectre de la matrice A : ensemble des valeurs propres de A transpose de A (resp. de linverse de A) IRnm inverse de A Cnn , det(A) = 0 pseudo-inverse de A IRnm vriant AA+ A = A matrice identit (resp. nulle) de dimension approprie matrice identit (resp. nulle) de dimension n n (resp. n m) matrices Ai IRnn , i = 1, . . . , p bdiag(A1 , . . . , Ap ) matrice bloc-diagonale constitue avec A1 , . . . , Ap (Ai IRnm ), i = 1, . . . , p A11 (1, 2)
T

0) pour P, Q hermitiennes Cnn

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max (A), min (A) valeur propre de module maximal (resp. minimal) de A IRnn A Sym(A) spec(A) A , A A1 A+ I, 0 In , 0nm
T T

diag(A1 , . . . , Ap ) matrice diagonale constitue avec les lments de la diagonale des

A12 A22

matrice partitionne telle que le symbole (1, 2)T reprsente le transpos du bloc (1,2), soit AT 12 produit de Kronecker

xiv

Normes
x = A = x x G x x norme euclidienne de vecteur maximale de la matrice symtrique AA
2

max (AA) norme spectrale de matrice o max (A A) est la valeur propre norme L du signal x L [0, ) norme L2 du signal x L2 [0, ) norme H du systme continu G(s)

Autres oprateurs mathmatiques


arg(.) produit de convolution argument dun nombre complexe partie entire dun nombre complexe module dun nombre complexe factorielle n z k coecient binomial du complexe z et de lentier naturel k oprateur de drivation fractionnaire

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[.] |.| n!
k Cz =

Abrviations
CRONE Commande Robuste dOrdre Non Entier LFT LMI LPV LTI LTV MIMO SISO Linear Fractional Transformation - Transformation Fractionnaire Linaire Linear Matrix Inequality - Ingalit Matricielle Linaire Linear Parameter Varying - Linaire Paramtres Variants Linear Time Invariant - Linaire Invariant dans le Temps Linear Time Varying - Linaire Variant dans le Temps Multi Input Multi Output - Multi-Entre Multi-Sortie Single Input Single Output - Mono-Entre Mono-Sortie

xv

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xvi

Symboles et abrviations

Introduction gnrale
La stabilisation et lobservation pour des systmes non linaires drive dordre non entier restent des problmes ouverts en automatique du fait de la nature fractionnaire et de la non linarit de ces systmes. En eet, la stabilisation est lune des proccupations majeurs aussi bien des chercheurs que des ingnieurs. Les mthodes de stabilisation des systmes linaires sont nombreuses ; elles se basent en gnral sur les techniques de placement de ples ou la minimisation dun critre quadratique et conduisent des retours dtat dont limplantation ncessite le recours aux observateurs lorsque ltat est partiellement mesur. La premire mthode de Lyapunov permet dutiliser ces rsultats pour la commande des systmes non linaires partir de leurs linariss et de lutilisation dobservateurs. Dans le cas des systmes fractionnaires, labsence dune formulation adquate de la mthode de Lyapunov ne permet pas dutiliser ecacement cette approche dans la thorie du contrle. Rcemment, Trigeassou et al. [TMSO11] propose lapplication de la mthode de Lyapunov aux systmes linaires et non linaires fractionnaires grce la dnition dune fonction spcique de Lyapunov. Cette approche repose sur le concept dun oprateur dintgration fractionnaire caractris par une frquence distribue. Beaucoup de systmes dynamiques sont mieux caractriss par un modle dynamique dordre non entier, bas en gnral sur la notion de direntiation ou dintgration de lordre non entier. Ltude de la stabilit des systmes dordre non entier est plus dlicate que pour leurs homologues, les systmes dordre entier. En eet, les systmes fractionnaires sont, dune part, considrs comme des systmes mmoire, notamment pour la prise en compte des conditions initiales, et, dautre part, ils prsentent une dynamique beaucoup plus complexe. Rcemment, le problme de la synchronisation chaotique a t naturellement tendue aux systmes fractionnaires en raison des applications nombreuses et potentielles en physique des lasers, des racteurs chimiques, de la communication scurise et de la biomdecine. Le calcul traditionnel tant bas sur la direntiation et lintgration dordre entier, le concept du calcul fractionnaire a le potentiel norme de changer la manire dont nous voyons, modlisons, et commandons la nature autour de nous. Plusieurs tudes thoriques et exprimentales montrent que certains systmes lectrochimiques [DN97], thermiques [BLB+ 00] et viscolastiques [Ser01] sont rgis par des quations direntielles drives non entires. Lutilisation de modles classiques bass sur une drivation entire nest donc pas approprie. Des modles bass sur des quations direntielles drives non entires ont, cet eet, t dvelopps [COBB00]. La raison principale de lusage des modles dordre entier tait labsence des mthodes 1

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Introduction gnrale de solution pour des quations fractionnaires ou dordre non entier. Actuellement, un bon nombre de mthodes pour lapproximation de la drive et de lintgrale fractionnaire ont t proposes et peuvent tre employes dans diverses applications, notamment en thorie du contrle (nouveaux contrleurs et modles de systmes fractionnaires), en thorie de circuits lectriques (fractances), etc ... La drivation fractionnaire a largement dpass le stade de simple outil formel capable de condenser en une criture plus compacte certaines proprits purement analytiques ; cest notamment par ses domaines dapplication de plus en plus nombreux quelle a ouvert la voie des questionnements scientiques profonds. Les oprateurs intgro-direntiels dordre fractionnaire font partie dune plus large classe doprateurs pseudo-direntiels. Llargissement du cadre ou la leve de la contrainte strictement fractionnaire savre trs riche tant pour lanalyse que la synthse et lidentication de modles non standard. Il est important de comprendre que le mot systmes dordre fractionnaire signie tout simplement systmes qui sont mieux dcrits par des modles mathmatiques dordre non entier, le systme lui-mme nest pas fractionnaire au vrai sens du terme, cest le modle qui lest. Dans les dernires dcennies, beaucoup dauteurs ont arm que lusage des oprateurs de drivation et dintgration fractionnaires est souhaitable pour la description des proprits de plusieurs matriaux comme les polymres. La drive fractionnaire procure un excellent instrument pour la description de la proprit de mmoire de plusieurs matriaux et processus puisque, en eet, la drive fractionnaire dune fonction tient compte de tout lhistorique de la fonction et ne rete pas uniquement des caractristiques locales comme dans le cas de la drive dordre entier. Les outils fractionnaires apparaissent aussi en automatique, notamment dans la commande des systmes dynamiques o le systme contrler et/ou le rgulateur sont rgit par des quations direntielles fractionnaires. Lintroduction de ces outils fractionnaires est motive par le caractre robuste que procure la commande CRONE (Commande Robuste dOrdre Non Entier), introduite par A. Oustaloup [Ous91]. Le travail prsent dans ce mmoire sinscrit dans le cadre de la stabilisation des systmes linaires et non linaires fractionnaires. Les modles envisags dans le mmoire pour dcrire les systmes de manire temporelle sont dits modles dtat linaires invariants dans le temps. Dans le cas linaire, ltude de la dynamique passe par la notion de ples du systme. La dynamique du systme dpend beaucoup de la localisation des ples dans le plan de Laplace. Ces ples sont choisis par une loi de commande. Cependant, lorsque le modle est sujet des incertitudes, il devient dicile de dterminer une loi de commande xant avec prcision la dynamique du systme global : lobjectif du travail est donc de dterminer des lois de commande qui puissent garantir que les ples du systme boucl sont dans une rgion du plan complexe de manire assurer une stabilisation robuste par rapport aux incertitudes considres. Si on ne dispose pas de la mesure de tous les tats et des entres du systme, pour des raisons intrinsques au systme ou pour des cots dinstallation des capteurs trs levs, la dmarche consiste donc construire un correcteur performant en se basant sur lestimation de ltat. Dans le cas des systmes non linaires fractionnaires, les mthodes de stabilisation proposes sont bases sur une gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman. Pour les systmes fractionnaires linaires 2

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et non linaires, les rsultats proposs dans ce mmoire ont t tendus aux cas des systmes algbro-direntiels fractionnaires, aussi appels systmes singuliers fractionnaires. Les dveloppements rsums ci-dessus constituent les quatre chapitres de ce mmoire. Nous allons en dcrire les principaux aspects. An de faciliter la lecture de ce mmoire, certains dveloppements et dmonstrations sont donns en annexe.

Chapitre 1 : Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation des systmes non linaires
Ce chapitre est consacr ltude de la stabilisation des systmes non linaires drive dordre entier et la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman. La dmonstration de la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman sera tablie dans lannexe A an de ne pas alourdir ce chapitre. Dans ce chapitre, les systmes non linaires considrs sont prsents, en mettant laccent sur les systmes anes (bilinaires et multilinaires) avec quelques exemples. Cette nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman est utilise pour la stabilisation par retour dtat statique et par retour de sortie statique des systmes non linaires [NZD+ 10]. Cette approche est mise en uvre dans le chapitre 4 pour la stabilisation des systmes non linaires fractionnaires. Ensuite, la nouvelle gnralisation du lemme de GronwallBellman sera applique la stabilisation robuste [NZD+ 10] et la commande base sur un observateur [NZRD09] pour les systmes non linaires. Dans ce chapitre, laccent est mis sur la spcicit de cette nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman qui permet de prendre en compte une grande classe de non linarits et qui est bien adapte au contexte de la commande robuste en prsence dincertitudes paramtriques et de la commande base sur un observateur.

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Chapitre 2 : Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications


Ce chapitre est ddi la prsentation des systmes drive dordre non entier qui sont lobjet des dveloppements des chapitres 3 et 4 et au rappel des principaux rsultats de la littrature concernant ces systmes. Des exemples de processus dcrits par des quations direntielles avec une drivation non entire sont prsents. Un rappel historique et une description exhaustive de la thorie de la drivation fractionnaire sont proposs : les direntes dnitions de la drivation fractionnaire proposes dans la littrature (Grnwald-Letnikov, Riemann-Liouville et Caputo), la transformation de Laplace, les fonctions de Mittag-Leer, les critres de stabilit,... Les interprtations gomtrique et physique de la drive fractionnaire sont mises en exergue. Lanalyse des solutions des quations direntielles fractionnaires linaires est dveloppe. La reprsentation dtat fractionnaire dans lespace dtat est donne (en ralit, 3

Introduction gnrale il faut plutt parler de pseudo-tat, voir remarque 2.4.3). Le choix de la drivation au sens de Caputo pour la suite des dveloppements dans ce manuscrit est justi.

Chapitre 3 : Stabilisation des systmes linaires fractionnaires


Ce chapitre est consacr la stabilisation des systmes linaires avec drivation non entire. Nous nous intressons particulirement aux types de commandes suivants : le retour dtat statique, le retour de sortie statique et le retour de sortie via un observateur. Lapproche est base soit sur lapproche par placement de ples, soit sur la rsolution dingalits matricielles linaires (LMI) appliques dans deux domaines du plan complexe : un domaine convexe o on peut naturellement caractriser une ingalit matricielle linaire avec les rsultats dj connus dans la littrature (ordre de drivation compris entre 1 et 2) et un domaine non convexe (ordre de drivation compris entre 0 et 1). Le domaine non convexe constitue un point dlicat lorsque lon souhaite exhiber des conditions non conservatrices pour la stabilisation. La mthodologie mise en uvre dans ce chapitre est tendue la stabilisation robuste en prsence dincertitudes sur les paramtres du modle. Pour conclure ce chapitre, nous proposons une extension de nos rsultats sur la stabilisation des systmes singuliers fractionnaires. Lapproche utilise est base sur la forme canonique de Weiesstrass an davoir une dcomposition du systme singulier fractionnaire en deux sous-systmes (rapide et lent). Ainsi, le problme de la stabilit se rsume alors tudier la stabilit du sous-systme lent sous lhypothse dadmissibilit [NZDR10c]. Ltude de la stabilisation des systmes singuliers linaires fractionnaires est galement faite en intgrant des conditions de rgularisation [NZDR10a].

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Chapitre 4 : Stabilisation des systmes non linaires fractionnaires


Ce chapitre est ddi la stabilisation des systmes non linaires anes en la commande avec drivation non entire. Lapplication de la gnralisation du lemme de GronwallBellman la fonction de Mittag-Leer permet de proposer des stratgies de stabilisation par retour dtat statique et par retour de sortie en considrant deux cas : retour de sortie statique et retour de sortie base sur un observateur. Dans ce chapitre, des conditions pour la stabilit et la stabilisation des systmes non linaires fractionnaires sont tudis via une approche base sur lutilisation de la fonction de Mittag-Leer et une formulation des conditions de stabilit base sur des ingalits matricielles linaires (LMI) [NZDR09b, NZRB09b, NZRD10]. La stabilisation robuste [NZRB09a] et la commande base sur un observateur pour les systmes non linaires fractionnaires [NZDR09a] sont galement traites. Ltude de la stabilisation et de la stabilisation robuste des systmes singuliers non linaires fractionnaires est ralise en intgrant des conditions de rgularisation [NZDR10a].

Chapitre 1 Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation des systmes non linaires
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Sommaire
1.1 1.2 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Description des systmes non linaires et stabilit des points dquilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.2.1 Les systmes non linaires anes . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.2.2 Les systmes bilinaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.2.3 Points dquilibre et stabilit des systmes dynamiques . . . . . 9 1.3 Rappels sur les systmes linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 1.3.1 Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 1.3.2 Commandabilit, observabilit, stabilisabilit et dtectabilit . 15 1.3.3 Norme H , gain L2 et lemme born rel . . . . . . . . . . . . . 17 1.3.4 Systmes linaires incertains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.4 Prsentation de la nouvelle gnralisation du lemme de GronwallBellman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 1.4.1 Forme standard du lemme de Gronwall-Bellman . . . . . . . . . 21 1.4.2 Nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman un seul paramtre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 1.4.3 Nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman deux paramtres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 1.5 Stabilisation par retour dtat statique et par retour de sortie statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 1.5.1 Stabilisation par retour dtat statique . . . . . . . . . . . . . 24 1.5.2 Stabilisation par retour de sortie statique . . . . . . . . . . . . 26 1.5.3 Justication de lhypothse 1.5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 1.5.4 A propos du domaine dattraction . . . . . . . . . . . . . . . . 30 1.5.5 Exemple : Cas dun systme bilinaire . . . . . . . . . . . . . . 31

Chapitre 1. Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation


1.6 Stabilisation exponentielle avec la gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman deux paramtres . . . . . . . . . . . . 1.6.1 Stabilisation par retour dtat statique . . . . . . . . . . . . . . 1.6.2 Stabilisation par retour de sortie statique . . . . . . . . . . . . 1.7 Stabilisation robuste par retour de sortie statique des systmes non linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8 Commande base sur un observateur . . . . . . . . . . . . . . . 1.9 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

32 33 35 36 39 43

1.1

Introduction

La stabilisation des systmes non linaires reprsentent la principale problmatique traite dans la littrature en automatique. On peut distinguer quatre grandes classes de mthodes pour stabiliser ces systmes : les approches bases sur les fonctions de Lyapunov, les mthodes de linarisation, les techniques bases sur le thorme du petit gain et lutilisation de majorations, cette dernire approche tant souvent couple aux trois autres. Le but de cette introduction nest pas de dcrire ces direntes mthodes. Le lemme de Gronwall-Bellman, qui est le point fort de ce chapitre, appartient aux techniques de stabilisation bases sur des majorations. Lobjectif de ce chapitre est de prsenter la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation dune classe de systmes non linaires [NZD+ 10]. Lobjectif est de montrer que lapplication de la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman, sous certaines hypothses adquates, permet dassurer la stabilisation du systme non linaire par retour dtat statique ou par retour de sortie statique. Le chapitre se dcompose de la faon suivante. Aprs une prsentation de la classe de systmes non linaires anes en la commande considre, nous exposons tout dabord la forme standard du lemme de Gronwall-Bellman. A partir de cette forme standard, nous prsentons direntes versions de cette nouvelle gnralisation du lemme : une version du lemme un seul terme et une version deux termes. An de ne pas trop alourdir ce chapitre, nous donnons la dmonstration de ces direntes versions du lemme en annexe. Cette approche est utilise dans le chapitre 4 pour la stabilisation des systmes non linaires fractionnaires. Ensuite, la nouvelle gnralisation du lemme de GronwallBellman est applique la stabilisation robuste [NZD+ 10] et la commande base sur un observateur [NZRD09] pour la classe de systmes non linaires considre.

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1.2

Description des systmes non linaires et stabilit des points dquilibre

De nombreux processus en biologie, en cologie et en conomie [Moh73, Moh91] (modlisation dun racteur biologique dans [Wil77] ou dchange commerciaux), ainsi quen mcanique [Rug81, Ha92, ZRMD98] (modlisation dune suspension active), et en chimie (approximation du comportement dune colonne distiller dans [EL77]) peuvent tre 6

1.2. Description des systmes non linaires et stabilit des points dquilibre modliss par des systmes non linaires, en particulier des systmes anes ou bilinaires par rapport au contrle. On considre dans ce mmoire le systme de contrle suivant x(t) = f (x(t), u(t)) (1.1)

o x(t) IRn est le vecteur dtat, u(t) IRm le vecteur des commandes ; la fonction f : IRnm IRn est suppose de classe C . Dans de tels systmes non linaires, on retrouve en gnral les systmes non linaires anes ou bilinaires.

1.2.1

Les systmes non linaires anes

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Les systmes anes tudis dans ce mmoire sont de systmes qui peuvent scrire sous la forme suivante m x(t) = Ax(t) + gi (x(t))ui (t) + Bu(t) i=1 (1.2) y(t) = Cx(t) x(0) = x 0 o x(t) IRn est le vecteur dtat, u(t) IRm le vecteur des commandes (mesures) et y(t) IRp le vecteur des mesures, ce sera le cas dans tout ce mmoire. A, B et C sont des matrices constantes de dimensions appropries.

1.2.2

Les systmes bilinaires

Les systmes bilinaires tudis tout au long de ce mmoire de thse sont des systmes pouvant scrire sous la forme suivante m x(t) = A0 x(t) + ui (t)Ai x(t) + Bu(t) i=1 (1.3) y(t) = Cx(t) x(0) = x 0 o x(t) IRn est le vecteur dtat, u(t) IRm le vecteur des commandes (mesures) et y(t) IRp le vecteur des mesures, ce sera le cas dans tout ce mmoire. Cette reprsentation englobe plusieurs types de systmes bilinaires tudis tout au long de ce mmoire. Dans la partie robustesse, nous serons amen nous intresser aux systmes bilinaires avec des perturbations sur les paramtres. Les systmes bilinaires dcrits constituent un cas particulier des systmes non linaires anes. Remarque 1.2.1 (Notations des bilinarits). Dans ce mmoire, nous utilisons les notations suivantes, an de mieux avoir une bonne harmonisation des systmes bilinaires tudier : ui (t) est la iime coordonne du vecteur des commandes u(t) et Ai est la matrice associe la coordonne ui (t) dans le systme (1.3). Ainsi la matrice A0 dcrit la dynamique de la partie linaire du systme bilinaire. 7

Chapitre 1. Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation A titre dexemple pris dans la littrature, considrons le cas dun actionneur lectromcanique. Dans [Moh91, ZRMD98, Sou02, Gr08], les auteurs proposent un modle bilinaire pour un actionneur lectromcanique constitu par un moteur courant continu avec un accouplement lastique et une charge, dcrit par la gure suivante.
encodeur absolu moteur courant continu gnrateur de frottements rducteur encodeur relatif

accouplement lastique

inertie additive inertie fondamentale

Figure 1.1: Actionneur lectromcanique.

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Ce processus peut tre modlis par le systme bilinaire sans perturbation suivant x = A0 x + u1 A1 x + Bu, avec
Ra La

0
Fm Jm

0 0 0 0 0

0
kr N Jm

ka La

0 A0 = 0 0 0

1
1 N

0 0
kr Jc

0 0 , 1
Fc Jc

k a Jm A1 = 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 , 0 0 0 0 0 0

0 0 B = 0 0 0

0
1 La

0 , 0 0

ia m u1 ie = , x = m et u = u2 va c o Jm et Jc sont les moments dinertie du moteur et de la charge, Fm et Fc sont les coecients de frottements visqueux du moteur et de la charge, ka est la constante du couple du moteur, kr est le coecient de couplage rigide, Ra et La sont la rsistance et linductance du rotor. Le vecteur dtat x(t) est compos du courant du rotor ia (t), de la vitesse de rotation de larbre du moteur m (t), de la position angulaire de larbre du moteur m (t), de la rotation angulaire (t) entre les arbres du moteur et de la charge, due laccouplement lastique, et de la vitesse de rotation de larbre de la charge c (t). Le vecteur des commandes u(t) est compos du courant du stator ie (t) et de la tension du rotor va (t). 8

1.2. Description des systmes non linaires et stabilit des points dquilibre

1.2.3
1.2.3.1

Points dquilibre et stabilit des systmes dynamiques


Dnitions

Dans cette partie, nous rappelons quelques concepts sur la stabilit des systmes dynamiques. Lanalyse de la stabilit dun systme dynamique consiste tudier son comportement au voisinage dun point dquilibre. Cela passe par lanalyse de la trajectoire de ltat du systme lorsque son tat initial est proche dun point ou dune trajectoire dquilibre [Vid93]. Les principales notions de stabilit sont prsentes ici, savoir la stabilit asymptotique, la stabilit exponentielle et la stabilit au sens de Lyapunov. On considre lensemble des systmes non linaires dcrits par lquation dynamique suivante : x = f (t, x) (1.4) o x IRn , nous dsignons x = 0 comme point dquilibre (f (0) = 0). La fonction f (t, x) est Lipschitzienne par rapport x. On pose t0 = 0 comme instant initial. Soit V (x, t) : IRn IR+ IR+ une fonction continue. La drive de V (t, x) le long de la trajectoire du systme (1.4) est V (t, x) V (t, x) + f (t, x). V (t, x) = t x (1.5)

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Dnition 1.2.1. [Sas99, Vid93] Le point dquilibre x = 0 du systme (1.4) est stable si et seulement si > 0, () > 0 t.q. x0 < () = x(t, x0 ) < , t 0. (1.6)

Dnition 1.2.2. [Sas99, Vid93] Le point dquilibre x = 0 du systme (1.4) est attractif si > 0 t.q. lim x(t, x0 ) = 0. (1.7)
t

Dnition 1.2.3. [Sas99, Vid93] Le point dquilibre x = 0 du systme (1.4) est asymptotiquement stable sil est stable et attractif. Dnition 1.2.4. [Sas99, Vid93] Le point dquilibre x = 0 du systme (1.4) est un point dquilibre localement exponentiellement stable sil existe deux constantes strictement positives et telles que : x(t, x0 ) exp (t) , t 0, x0 Br . (1.8)

Lorsque Br = IRn , on parle de stabilit exponentielle globale. Dnition 1.2.5. Soit V (x, t) : IRn IR+ IR+ une fonction continue. V est dite propre et dnie positive si : t IR+ , x IRn , x = 0 V (t, x) > 0 ; t IR+ , V (t, x) = 0 = x = 0 ; 9

Chapitre 1. Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation t IR+ , lim x V (x, t) = ; il existe une constante d > 0 et une fonction de classe K telles que ( x ) V (t, x), t 0, x d. (1.9)

Dnition 1.2.6. Une fonction V (t, x) de classe C 1 est une fonction de Lyapunov locale (resp. globale) au sens large pour le systme (1.4) si elle est propre dnie positive et sil existe un voisinage de lorigine V0 tel que x V0 , (resp. x IRn ) : V (t, x) V (t, x) + f (t, x) V (t, x) = t x 0. (1.10)

Si V (t, x) < 0, alors V est appele fonction de Lyapunov au sens strict pour le systme (1.4).

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Dnition 1.2.7. Si le systme (1.4) admet une fonction de Lyapunov locale au sens large (resp. au sens strict) alors lorigine est un point dquilibre localement stable (resp. asymptotiquement stable). Si la fonction de Lyapunov est globale, on parle alors de stabilit globale (respectivement stabilit asymptotique globale). Dnition 1.2.8. Le point dquilibre x = 0 du systme (1.4) est un point dquilibre localement exponentiellement stable sil existe des constantes , , , un entier p 0 et une fonction V (t, x) : V0 IR+ IR+ de classe C 1 tels que, x V0 : p p x V (t, x) x ; V (t, x) < V (t, x). Si V0 = IRn , alors lorigine de (1.4) est globalement exponentiellement stable. Il nexiste, en gnral (sauf dans le cas linaire), aucune mthode systmatique pour trouver une fonction candidate de Lyapunov. Il est toutefois assez classique dutiliser une fonction de Lyapunov quadratique, de type V (t, x) = x(t)T P x(t), o la matrice P est symtrique et dnie positive. Ce choix prsente lavantage dtre simple mettre en uvre. Cependant, il induit gnralement des conditions trs conservatives. Par ailleurs, si aucune fonction convenable nest trouve, on ne peut rien dire quant la stabilit ventuelle du point dquilibre. 1.2.3.2 Exemple : Commande par retour de sortie statique dun systme bilinaire

Considrons le systme bilinaire [Moh73, Moh91, Rug81]


m n

x = A0 x +
i=1

Ai ui x + Bu = A0 x +
j=1

Ai xi u + Bu

(1.11a) (1.11b)

y = Cx avec x IRn , u IRm et y IRp et la relation suivante A(k,i) = Ai j 10


(k,j)

(1.12)

1.2. Description des systmes non linaires et stabilit des points dquilibre o A(k,i) est llment de la k me ligne et de la ime colonne de la matrice Aj . La commande j u = Ky est applique au systme (1.11), ce qui donne
n n

(1.13)

x = (A0 BKC)x +
j=1

(Ai KC)xi x = A0 x +
j=1

Ai xi x.

(1.14)

Posons n = 2, m = 1, p = 1 et A0 = a01 0 , A1 = a11 a12 a13 a14 ,B = b1 b2 , C = 0 1 A1 = a11 a13 , A2 = a12 . a14 (1.15)

a03 a04

Le systme boucl (1.14) devient

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x = A0 x+A1 x1 x+A2 x2 x = Si on pose

a01

b1 K

a03 a04 + b2 K

x+

0 a11 K 0 a13 K

x1 x+

0 a12 K 0 a14 K

x2 x. (1.16)

b1 = 0 et x(0) =

0 z0

, 0

(1.17)

alors les solutions de lquation direntielle (1.16) sont donnes par x(t) = z(t) est la solution de z = az + bz 2 avec z(0) = z0 , a = a04 + b2 K et ba14 K. Systme bilinaire mono-variable : stabilit et points dquilibre Nous considrons lquation (1.19) donne par x = ax + bx2 = x(a + bx) avec x(0) = x0 et b = 0. Ce systme possde deux points dquilibre x1 = 0 et x2 = a . b

z(t)

(1.18)

(1.19)

(1.20)

Si on pose a(t) = a, b(t) = b et m = 2 dans lquation direntielle de Bernouilli (B.7) (voir annexe B), on obtient lquation direntielle bilinaire (1.19) dont la solution x(t) sobtient partir de (B.8) (voir annexe B) comme suit x(t) = x0 e
t 0

a s

1 x0
0

b e

s 0

a v

ds 11

Chapitre 1. Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation = x0 aeat x0 eat = . b at a x0 b (eat 1) 1 x0 (e 1) a (1.21)

Pour vrier cette solution, on calcule (avec t = ts , voir (1.26)) x = = ax = bx2 = ax + bx2 = d x0 aeat x0 a2 eat (a x0 b (eat 1)) x0 aeat (x0 abeat ) = 2 dt a x0 b (eat 1) (a x0 b (eat 1)) x0 a2 eat (a + x0 b + x0 beat (1 1))) x0 a2 eat (a + bx0 ) = 2 2, (a x0 b (eat 1)) (a x0 b (eat 1)) x0 a2 eat x0 a2 eat (a x0 b (eat 1)) x0 a2 eat (a + x0 b x0 beat ) = = , 2 2 a x0 b (eat 1) (a x0 b (eat 1)) (a x0 b (eat 1)) x2 a2 be2at 0 2, (a x0 b (eat 1)) x0 a2 eat (a + x0 b x0 beat + x0 beat ) x0 a2 eat (a + bx0 ) = 2 2 = x. (a x0 b (eat 1)) (a x0 b (eat 1)) a cae
at

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Une autre expression de la solution est donne par x(t) = b (1.22)

o c est une constante. Si on pose t = 0 dans (1.22), on obtient x0 = et lquation (1.23) devient x(t) = a a + x0 b at ae b x0 a = x 0 a2 . (a + x0 b) aeat x0 ab (1.24) a a + x0 b c = ca b x0 a (1.23)

Les solutions (1.21) et (1.24) sont quivalentes car x0 aeat ((a + x0 b) aeat x0 ab) = x0 a2 (a x0 b (eat 1)) . (1.25)

La relation (1.25) est vraie car, si on dveloppe les 2 termes de cette quation, on obtient x0 a3 + x2 a2 b x2 a2 beat = x0 a3 x2 a2 beat + x2 a2 b. 0 0 0 0 La solution x(t) nest pas dnie si a = x0 b (eat 1), cest--dire si ts = 1 a ln +1 a x0 b ts > 0 bx0 < a < 0, 0 < a et 0 < bx0 . (1.26)

En eet, si t = ts , la solution x(ts ) tend vers linni la courbe x(t) prsente une asymptote verticale t = ts . Stabilit asymptotique des deux points dquilibre 12

1.2. Description des systmes non linaires et stabilit des points dquilibre Les deux points dquilibre x1 = 0 et x2 = a < 0 a > 0
t0

a sont attractifs car b (1.27) (1.28) a = x2 . b

= lim x(t) = 0 = x1 , = lim x(t) =


t0

Le point dquilibre x1 = 0 est stable si et seulement si [Vid93] (voir dnition 1.2.1) 1 > 0, 1 (1 ) > 0 t.q. |x0 | < 1 (1 ) = |x(t, x0 )| < 1 , t et le point dquilibre x2 = 0 (1.29)

a est stable si et seulement si (voir dnition 1.2.1) b a a 2 > 0, 2 (2 ) > 0 t.q. x0 + < 2 (2 ) = x(t, x0 ) + < 2 , t 0. (1.30) b b

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En utilisant (1.28), la relation (1.29) nest jamais vrie si a > 0. Le point dquilibre x1 = 0 est donc instable si a > 0 et une condition ncessaire pour que le point dquilibre x1 = 0 soit stable est a < 0. En utilisant (1.27), la relation (1.30) nest jamais vrie si a < 0. Le point dquilibre a x2 = est donc instable si a < 0 et une condition ncessaire pour que le point dquilibre b a x2 = soit stable est a > 0. b Le tableau 1.1 permet de rsumer la stabilit des points dquilibre en fonction du signe de a et de b. En rsum : a a < x0 < , le point dquilibre x1 = 0 est asymptotiquement si a < 0 et si b b stable car il est stable et attractif, si a > 0, le point dquilibre x1 = 0 est instable, 2a a si a > 0, si b < 0 et si 0 < x0 < , le point dquilibre x2 = est asymptotib b quement stable car il est stable et attractif, 2a a si a > 0, si b > 0 et si < x0 < 0, le point dquilibre x2 = est asymptotib b quement stable car il est stable et attractif, a si a < 0, le point dquilibre x2 = est instable. b La drive de la fonction de Lyapunov V (x) = x2 le long de la trajectoire de (1.19) est V (x) = 2 (a + bx) x2 . De plus, si a < 0, la fonction a+bx et dnie ngative si |x| < (1.31)

a , et vu les dveloppeb 2 ments ci-dessus, la drive de la fonction de Lyapunov V (x) = x le long de la trajectoire a de (1.19), donne par (1.31), est dnie strictement ngative si |x0 | < . Ainsi, la foncb tion de Lyapunov (1.31) permet de conrmer les conditions de stabilit asymptotique locale du point dquilibre x1 = 0 donnes ci-dessus. 13

Chapitre 1. Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation a<0 b<0 x a + bx x x(t) + a b a 0 b b<0 ] 0 [ 0 a b + + a + b + a b a>0 b>0 a 0 b + ]0 +[ + + ]0 +[ + ] 0 [ b>0 0 a b + a + b + +

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x a + bx x x(t)

Table 1.1: Stabilit des points quilibre.

1.3

Rappels sur les systmes linaires

Tout au long de ce mmoire, nous utilisons des rsultats largement rpandus dans la littrature sur la stabilit des systmes linaires continus, rsultats qui sont rappels dans cette partie.

1.3.1

Stabilit
x = Ax (1.32)

Thorme 1.3.1. [Vid93] Le systme linaire

est globalement asymptotiquement stable si et seulement si toutes les valeurs propres de A ont une partie relle strictement ngatives, cest--dire si et seulement si Re(i (A)) < 0, i = 1, . . . , n, (1.33)

globalement stable si et seulement si toutes les valeurs propres de A ont une partie relle ngatives au sens large, cest--dire Re(i (A)) 14 0, i = 1, . . . , n, (1.34)

1.3. Rappels sur les systmes linaires o Re(i (A)) = 0 correspond une valeur propre simple de A. I La relation (1.33) est quivalente P = P T > 0 > 0 t.q. AT P + P A < 0 avec V (x) = xT P x. Thorme 1.3.2. [Vid93] Soit le systme autonome x = f (x) avec f (x) Lipschitzienne par rapport x et f (0) = 0, f (x) A = x (1.37a) .
x=0

(1.35)

(1.36)

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(1.37b)

Si x = 0 est un point dquilibre asymptotiquement stable pour le systme x(t) = Ax(t) alors x = 0 est un point dquilibre asymptotiquement stable pour le systme (1.36). I

1.3.2

Commandabilit, observabilit, stabilisabilit et dtectabilit

Pour ltude de la commandabilit, de lobservabilit, de la stabilisabilit et de la dtectabilit, nous considrons le systme linaire temps invariant dcrit par les quations suivantes x = Ax + Bu y = Cx + Du (1.38a) (1.38b)

Dnition 1.3.1. Le systme linaire (1.38a) est commandable (ou la paire (A, B) est commandable) si, x0 , tf > 0 et xf , il existe une commande u(t) continue par morceaux telle que la solution du systme (1.38a) satisfasse x(tf ) = xf . Dnition 1.3.2. Le systme linaire (1.38) est observable (ou la paire (C, A) est observable) si, tf > 0, ltat initial x0 peut tre dtermin de manire unique en utilisant la trajectoire de lentre u(t) et la trajectoire de la sortie y(t) pour 0 t tf . Pour vrier si le systme linaire (1.38) est commandable et observable, il existe deux critres dits de Kalman et dHautus. Le systme linaire (1.38a) est commandable (ou la paire (A, B) est commandable) si et seulement si lune des deux conditions quivalentes suivantes est vrie. Critre de Kalman rang B AB A2 B An1 B = n = dim(x) (1.39) 15

Chapitre 1. Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation Critre dHautus rang sIn A B = n = dim(x) s C (1.40)

Le systme linaire (1.38) est observable (ou la paire (C, A) est observable) si et seulement si lune des deux conditions quivalentes suivantes est vrie. Critre de Kalman C CA rang CA2 = n = dim(x) (1.41) . . . n1 CA Critre dHautus

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rang

sIn A C

= n = dim(x) s C

(1.42)

Dnition 1.3.3. Le systme (1.38) est stabilisable (ou la paire (A, B) est stabilisable) si et seulement sil existe une commande par retour dtat u = Kx telle que le systme boucl soit stable, cest--dire telle que les valeurs propres de A BK soient stables. Dnition 1.3.4. Le systme (1.38) est dtectable (ou la paire (C, A) est dtectable) si et seulement sil existe un gain L tel que les valeurs propres de A LC soient stables. Puisquon ne peut dplacer avec un retour dtat que les valeurs propres commandables de la paire (A, B) en passant de A A BK et quon ne peut dplacer avec une injection de sortie que les valeurs propres observables de la paire (C, A) en passant de A A LC, on peut reformuler la stabilisabilit et la dtectabilit comme suit. Dnition 1.3.5. Le systme (1.38a) est stabilisable (ou la paire (A, B) est stabilisable) si toutes les valeurs propres instables de A sont commandables (donc si toutes les valeurs propres non commandables de A sont stables). Dnition 1.3.6. Le systme (1.38) est dtectable (ou la paire (C, A) est dtectable) si toutes les valeurs propres instables de A sont observables (donc si toutes les valeurs propres non observables de A sont stables). Les critres de Hautus (1.40) et (1.42) donnent les ples commandables et observables (et donc les ples non commandables et non observables) et sont donc ecaces pour caractriser la stabilisabilit et la dtectabilit. Dnition 1.3.7. Le systme (1.38a) est stabilisable (ou la paire (A, B) est stabilisable) si et seulement si le critre dHautus suivant est vri rang sIn A B = n = dim(x) s C avec Re(s) 0. (1.43)

16

1.3. Rappels sur les systmes linaires Dnition 1.3.8. Le systme (1.38) est dtectable (ou la paire (C, A) est dtectable) si et seulement si le critre dHautus suivant est vri rang sIn A C = n = dim(x) s C avec Re(s) 0. (1.44)

1.3.3

Norme H , gain L2 et lemme born rel

On considre dsormais le systme LTI dcrit par G := x = Ax + Bw z = Cx + Dw (1.45)

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o x(t) IRn est le vecteur dtat, z(t) IRp le vecteur de sortie et w(t) IRm celui de lentre. Dnition 1.3.9 (Norme H ). [Fra87] La norme H du systme (1.45) est dnie par G

:= sup max (G(j)GT (j))


I R

(1.46)

dans le cas o le systme (1.45) est stable (pas de ples partie relle positive ou nulle). Dnition 1.3.10. On dnit lnergie E dun signal w(t) comme lintgrale de sa puissance 2 E= w(t) dt. (1.47)
0

En dautres termes, la norme H dune fonction de transfert reprsente le maximum du module sur toute la bande de frquence de la valeur singulire maximale de la rponse frquentielle du systme considr condition que ce dernier soit stable. Elle permet de spcier des conditions de pire cas. Cette proprit en fait une norme trs pertinente pour traiter les problmes de robustesse. La norme H est dnie par (1.46), si le systme est stable. En eet, les systmes 1 1 1 = s1 = 1 ont le mme module. Toutefois, pour une entre borne, le systme s+1 s+1 1 possde une sortie borne, ce qui nest pas vrai pour le systme s1 sauf si cette entre est stabilisante. Il est donc ncessaire de dnir le gain L2 . Dnition 1.3.11 (Gain L2 ). [GL95] Si le systme (1.45) est asymptotiquement stable, alors, w(t) L2 implique z(t) L2 et, pour x(0) = 0, le gain L2 du systme (1.45) est donn par z 2 , w 2 = 0. (1.48) G = sup wL2 w 2

17

Chapitre 1. Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation Si ce gain est infrieur 1, on dit que le systme est contractif ou non expansif. Ainsi, la notion de gain L2 est utile pour quantier la faon dont le systme rejette ou amplie les perturbations externes. Remarque 1.3.1 (Norme H et gain L2 ). Lutilisation du thorme de Parseval permet dinterprter (1.48) comme un gain frquentiel ou temporel sur les signaux (la norme L2 dun signal temporel est la mme que la norme L2 de la transforme de Fourier de ce mme signal). Ainsi, pour un systme stable, la norme H de la fonction de transfert est la norme induite L2 de loprateur dentre-sortie associ au systme, cest donc le gain L2 du systme. De plus, les quations (1.46) et (1.48) permettent de considrer G comme une gnralisation de la norme spectrale des matrices constantes. Remarque 1.3.2. Daprs la dnition 1.3.11, la norme G vrie donc lingalit multiplicative GF

est une norme induite, elle

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Cette proprit savre trs utile pour les problmes de robustesse. Le lemme born rel est donn par le thorme suivant. Thorme 1.3.3 (Lemme born rel). Les trois propositions suivantes sont quivalentes. 1. A est stable et G < . 2. X = X T > 0 telle que [Wil71, AV73, SMN90] R = 2 Im DT D > 0, AT X + XA + C T C + (XB + C T D)R1 (XB + C T D)T < 0. 3. X = X T > 0 telle que [BEFB94, Sch90] AT X + XA XB CT BT X 2 Im DT < 0. C D Ip (1.49) (1.50)

(1.51)

I Le lemme born rel, qui fournit une majoration du gain L2 entre lentre et la sortie dun systme, peut tre utilis pour quantier lattnuation des perturbations.

1.3.4

Systmes linaires incertains

Dans ce mmoire, nous considrons la classe de systmes linaires incertains dont la partie nominale (sans incertitudes) du systme est aecte par des incertitudes non structures pouvant varier dans le temps et bornes en norme. Ce type dincertitudes est lun des plus utiliss dans la littrature. Considrons le systme suivant ayant des incertitudes bornes en norme x = A (t)x + B (t)w z = C (t)x + D (t)w 18 (1.52)

1.3. Rappels sur les systmes linaires o A (t) = A + A (t), B (t) = B + B (t), C (t) = C + C (t), D (t) = D + D (t), x(t) IRn est le vecteur dtat du systme, w(t) IRm1 reprsentant les perturbations exognes et z(t) IRp1 la sortie rguler. Nous supposons que les matrices des incertitudes peuvent scrire sous la forme suivante A (t) B (t) C (t) D (t) H1 H2 (t)(Ij E3 (t))1 E1 E2 et (t)(t)
(t) T

Ij , t

0 (1.53)

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o (t) IRij est une matrice que nous ne connaissons pas avec exactitude, mais dont tous les lments sont mesurables au sens de Lebesgue. La matrice E3 IRji est constante T et nous devons avoir Ii E3 E3 > 0, t 0, pour assurer linversibilit de Ij E3 (t). Nous ne disposons daucune information sur (t) (ou sur (t)) si ce nest sa borne suprieure. Cest pourquoi ce type dincertitudes bornes est dite non structures. Cependant cela peut souvent se rvler trs conservatif lorsque les incertitudes sont fortement structures. Le systme incertain (1.52) peut tre reprsent par les deux gures 1.2 et 1.3 suivantes qui sont quivalentes o le systme (s) donn par E1 C E3 E2 H2 D

(s) =

(sIn A)1 H1 B +

(1.54)

reprsente la fonction de transfert de la partie nominale et o (t) reprsente les incertitudes.


w(t) B + B (t) + + A + A (t) x(t) C + C (t) + + z(t)

D + D (t)

Figure 1.2: Systme incertain avec des incertitudes non structures. Pour traiter de la stabilit et des performances des systmes incertains qui peuvent varier dans le temps, nous allons utiliser une notion de stabilit, la stabilit quadratique [Gu94], qui permet donc de considrer le cas des systmes avec incertitudes temps variant pour lesquels on ne peut pas dnir de fonction de transfert. Thorme 1.3.4. (Stabilit quadratique-H ). [Gu94] Le systme incertain (1.52)1 (1.53) avec (t) < est quadratiquement stable si et seulement sil existe un paramtre 19

Chapitre 1. Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation


w(t) z(t)

(t)

w(t)

(s)

z(t)

Figure 1.3: Systme incertain avec des incertitudes non structures bornes en norme reprsent sous la forme dune LFT haute. scalaire > 0 tel que le systme

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x = Ax + B H1 z = z C
1

w w D H2 0 w w I E2 (1.55)

E1

x+

soit stable et ait une norme H infrieure 1.

Une implication directe de ce thorme dans le cas dun retour de sortie statique est donne par le thorme suivant 1.3.5 (voir [Gu94]). Thorme 1.3.5. [Gu94] On considre le systme suivant x(t) = (A + A (t))x(t) + (Bu + Bu (t))u(t) + (Bw + Bw (t))w(t)

y(t) = (Cy + Cy (t))x(t) + (Dyu + Dyu (t))u(t) + (Dyw + Dyw (t))w(t) z(t) = (C + (t))x(t) + (D + (t))u(t) + (D + (t))w(t) z Cz zu Dzu zw Dzw

(1.56)

o x(t) IRn est le vecteur dtat du systme, w(t) IRm1 reprsentant les perturbations exognes, u(t) IRm le vecteur des commandes et z(t) IRp1 la sortie rguler. Nous supposons que les matrices des incertitudes peuvent scrire sous la forme suivante A (t) Bu (t) Bw (t) Hx C (t) D (t) D (t) = Hy (t) Ex Eu Ew (1.57) yu yw y Cz (t) Dzu (t) Dzw (t) Hz 1 contrl par un retour de sortie statique est quadratiquement stable si et seulement sil existe un paramtre scalaire > 0 tel que le systme Le systme incertain (1.56)-(1.57) avec (t) < 20

1.4. Prsentation de la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman

w(t) x(t) = Ax(t) + Bu u(t) + Bw Hx w(t) w(t) y(t) = Cy x(t) + Dyu u(t) + Dyw Hy w(t) z(t) C Dzu Dzw Hz = 1 x(t) + 1 x(t) + 1 z(t) Ex Ey Ew 0

(1.58) w(t) w(t)

contrl par le retour de sortie u(t) = Ky(t) soit stable avec une norme H infrieure 1. w(t) et z(t) sont respectivement des pseudo perturbations exognes et des pseudo sorties contrler dcrivant linterconnexion entre le modle nominal et les incertitudes paramtriques (voir gure 1.3). I

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1.4

Prsentation de la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman

Dans ce mmoire, nous prsentons une nouvelle gnralisation du lemme de GronwallBellman qui constitue un lment cl dans la stabilisation des systmes non linaires considrs (anes et bilinaires) quils soient non linaires drive dordre entier ou non entier. Cette nouvelle gnralisation permet dlaborer une commande simple an de stabiliser exponentiellement le systme non linaire considr.

1.4.1

Forme standard du lemme de Gronwall-Bellman

La forme standard du lemme de Gronwall-Bellman est donne dans le lemme suivant. Lemme 1.4.1. [Vid93] (p 292) [DV75] (p 252) Soit i) ii) iii) iv) f , g et k, fonctions intgrables et dnies de IR+ IR, g 0, k 0, g L , gk est intgrable sur IR+ .

Si u : IR+ IR satisfait
t

u(t) alors

f (t) + g(t)
0

k( )u( )d

t IR+

(1.59)

u(t)

f (t) + g(t)
0

k( )f ( ) exp

k(s)g(s)ds d.

(1.60)

21

Chapitre 1. Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation Corollaire 1.4.1. [Vid93] (p 236) [DV75] (p 252) Soit k : IR+ IR, intgrable sur IR+ et k 0. Si
t

u(t) alors

c+
0

k( )u( )d
t

t IR+

(1.61)

u(t)

c exp
0

k( )d

(1.62)

Des gnralisations du lemme de Gronwall-Bellman ont t proposes dans plusieurs travaux, notamment par Pachpatte [Pac73, Pac75b, Pac75a] et N. El Alami [El 86, El 95]. Dans la suite de ce chapitre, nous nous appuyons sur la gnralisation propose par N. El Alami.

1.4.2
tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

Nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman un seul paramtre

Thorme 1.4.1 (1re gnralisation du lemme). [El 95] Considrons les rels a, b, n et k avec a < b, n > 1 et k > 0. Soit i) f : [a, b] IR+ une fonction intgrable telle que, pour tout , [a, b] avec < , on ait

f (s)ds > 0,

(1.63)

ii) x : [a, b] IR+ une fonction borne telle que, pour tout t [a, b], on ait
t

x(t) alors, sous lhypothse suivante

k+
a

f (s)(x(s))n ds,

(1.64)

1 (n 1)k n1
a

f (s)ds > 0

(1.65)

nous avons lingalit suivante x(t) k


t
1 n1

t [a, b].

(1.66)

1 (n 1)k n1
a

f (s)ds I

Ce thorme a t utilis pour la stabilisation et pour la stabilisation robuste des systmes bilinaires avec retour de sortie par J. El Alami [El 01] et avec retour dtat par A. Echchatbi [Ech04]. 22

1.5. Stabilisation par retour dtat statique et par retour de sortie statique

1.4.3

Nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman deux paramtres

Thorme 1.4.2. Soit i) a, b, k IR, 0 a < b, k > 0, deux rels > 1 et p 1 ii) f1 : [a, b] IR+ , f2 : [a, b] IR+ deux fonctions intgrables telles que, pour tout , [a, b] avec (0 < ), on ait

f1 (s)ds > 0,

f2 (s)ds > 0,

iii) x : [a, b] IR+ une fonction borne telle que, pour tout t [a, b], on ait
t

x(t)

k+
a

f1 (s)(x(s)) + f2 (s)(x(s))p ds.

(1.67)

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

alors, sous lhypothse suivante


t t

1 ( + p 2) k nous avons lingalit suivante x(t)

1 a

f1 (s)ds + k p1
a

f2 (s)ds

>0

(1.68)

k
t t
1 +p2

(1.69)

1( +p2) k

1 a

f1 (s)ds+k p1
a

f2 (s)ds I

Dmonstration. An de ne pas trop alourdir cette partie, les dmonstrations des thormes 1.4.1 et 1.4.2 sont prsentes dans lannexe A.

1.5

Stabilisation par retour dtat statique et par retour de sortie statique

Considrons maintenant le systme non linaire ane suivant m x(t) = Ax(t) + gi (x(t))ui (t) + Bu(t)
i=1

y(t) = Cx(t) x(0) = x 0

(1.70)

o x(t) IRn est le vecteur dtat, u(t) IRm le vecteur des commandes (mesures) et y(t) IRp le vecteur des mesures, ce sera le cas dans tout ce mmoire. A, B et C sont des matrices constantes de dimensions appropries. La fonction non linaire gi (x(t)) satisfait lhypothse suivante. 23

Chapitre 1. Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation Hypothse 1.5.1. Le systme non linaire ane (1.70) satisfait aux conditions suivantes. 1. La fonction gi (x(t)) est mesurable avec gi (0) = 0 (pour tout i = 1, . . . , m). 2. Pour tout i = 1, . . . , m, il existe un entier q 1, tel que gi (x(t)) i x(t)
q

(1.71)

o i sont des constantes positives. 3. La paire (A, B) est stabilisable, cest--dire toutes les valeurs propres instables de la matrice A sont commandables. 4. La paire (C, A) est dtectable, cest--dire toutes les valeurs propres instables de la matrice A sont observables.
m

Dans la suite de ce mmoire, nous dnissons =


i=1

i .

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1.5.1

Stabilisation par retour dtat statique

Nous considrons que ltat du systme non linaire est entirement mesur, cest-dire la matrice C = In du systme (1.70) et nous supposons que le systme non linaire (1.70) satisfait lhypothse 1.5.1. On peut donner le thorme suivant sur la stabilisation exponentielle par retour dtat statique du systme (1.70). Thorme 1.5.1. [NZD+ 10] En considrant C = In dans le systme (1.70) et sous lhypothse 1.5.1, le systme (1.70) contrl par le retour dtat statique suivant u(t) = Lx(t) (1.72)

est exponentiellement stable si toutes les valeurs propres de la matrice A + BL sont strictement partie relle ngative et si 0 < q 0 0 , || , < = q+1 L M x0 (1.73) (1.74)

o 0 > 0, M > 0 et < 0 sont des rels donns et satisfont la relation suivante e(A+BL)t < M et t 0. (1.75)

De plus, il existe un rel strictement positif 1 tel que ltat du systme boucl x(t) est born en norme comme suit x(t) 1 M et x0 M q+1 L q x0 1 1 ||
q
1 q

(1.76)

I 24

1.5. Stabilisation par retour dtat statique et par retour de sortie statique Dmonstration. Si C = In , la solution du systme (1.70) contrl par le retour dtat (1.72) peut scrire
t m

x(t) = e

(A+BL)t

x0 +
0

(A+BL)(ts) i=1

gi (x(s))(Lx(s))i ds

(1.77)

o (Lx(t))i est la ime composante du vecteur Lx(t). Sous lhypothse 1.5.1, la matrice de gain L est choisie telle que toutes les valeurs propres de la matrice A + BL soient partie relle ngative. Alors, il existe deux rels M > 0 et < 0 tels que la relation (1.75) soit satisfaite, et sous lhypothse 1.5.1, ltat x(t) du systme peut tre born comme suit
t

x(t)

M et x0 + M et
0 t

es L es L

x(s)
q+1

q+1

ds (1.78)

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M e 0 + M e

t 0

x(s)

ds

o 0 est un rel dni dans la relation (1.73), ce qui est quivalent


t

x(t) et Puisque, t > 0, on a

M 0 + M L
0

eqs x(s)

q+1

e(q+1)s ds.

(1.79)

M q+1 L q 0 , || 0 (1.80) si lingalit (1.74) est bien satisfaite, alors il existe un rel 2 strictement positif tel que h(t) = 1 qM q+1 L q 0 eqs ds = 1 1 0 < 2 h(t). (1.81)

M q+1 L q 0 (1 et ) ||

Par consquent, en utilisant les relations (1.80) et (1.81), et la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman donne dans le thorme 1.4.1, nous obtenons lingalit suivante M 0 x(t) et (1.82) 1 .
t
q

1 qM

q+1

q 0 0

eqs ds

En utilisant (1.80) et lingalit (1.82), lingalit suivante est bien satisfaite x(t) M et 0 M q+1 L q 0 1 ||
1 q

1 M et x0 M q+1 L q x0 1 1 ||
q
1 q

(1.83)

o 1 est un rel strictement positif tel que 0 = 1 x0 .

25

Chapitre 1. Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation

1.5.2

Stabilisation par retour de sortie statique

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On considre maintenant, le cas o ltat du systme non linaire est partiellement accessible travers dune quation de mesure considre, cest--dire la matrice C = In avec p < n dans le systme (1.70). Le retour de sortie statique est lun des problmes ouverts dans la communaut des automaticiens. Un bon nombre de travaux traitant de la synthse dun gain statique par retour de sortie ont t publis. Comme indiqu dans [Fu04], la synthse dun gain K de retour de sortie tel que toutes les valeurs propres de la matrice A + BKC soient partie relle ngative est souvent dicile obtenir et conduit en gnral des problmes doptimisation non convexe : il n y a pas de conditions ncessaires et susantes sur des matrices A, B et C donnes telles quil existe une matrice de gain K garantissant que toutes les valeurs propres de la matrice A + BKC soient stables (voir [SADG97]). Dans la littrature, beaucoup dauteurs ont propos des conditions susantes pour le problme de la stabilisation par retour de sortie statique des systmes linaires, malheureusement, la majorit de ces auteurs ne garantissent pas lexistence ou linexistence dune solution lorsque leur algorithme de synthse est dfaillant (par exemple, voir [ISG94, EOA97, CLS98, GdS98, CT99, Sha03, Fuj04]). Tout au long de ce mmoire, nous utiliserons particulirement une des deux approches suivantes Crusius et al. [CT99] ou Shaked [Sha03] pour trouver le gain de la commande par retour de sortie statique an de garantir la stabilisation du systme non linaire considr. Notons que litem 3 de lhypothse 1.5.1 donne une condition ncessaire et susante pour lexistence du gain L tel que toutes les valeurs propres de la matrice A + BL soient partie relle ngative. Cependant, les items 3 et 4 de lhypothse 1.5.1 donnent des conditions ncessaires mais non susantes pour lexistence du gain K tel que toutes les valeurs propres de la matrice A + BKC soient partie relle ngative. La stabilisation exponentielle par retour de sortie statique du systme (1.70) est une extension du thorme 1.5.1, elle est donne par le thorme suivant. Thorme 1.5.2. [NZD+ 10] On considre dans ce cas C = In avec p < n. Sous lypothse 1.5.1, le systme (1.70) contrl par le retour de sortie statique suivant u(t) = Ky(t) (1.84)

est exponentiellement stable si toutes les valeurs propres de la matrice A + BKC sont partie relle ngative et si 0 < q 0 0 , || , < = q+1 KC M x0 (1.85) (1.86)

o 0 > 0, M > 0 et < 0 sont des rels donns et satisfaisant e(A+BKC)t < M et t 0. (1.87)

De plus, il existe un rel 1 strictement positif tel que ltat x(t) du systme boucl soit 26

1.5. Stabilisation par retour dtat statique et par retour de sortie statique born en norme comme suit x(t) 1 M et x0 M q+1 KC q x0 1 1 ||
q
1 q

(1.88)

I Dmonstration. Si C = In avec p < n, la solution du systme (1.70) contrl par le retour de sortie (1.84) est donne par
t m

x(t) = e

(A+BKC)t

x0 +
0

(A+BKC)(ts) i=1

gi (x(s))(KCx(s))i ds

(1.89)

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o (KCx(t))i est la ime composante du vecteur KCx(t). Nous supposons que le gain K existe car les items 3 et 4 de lhypothse 1.5.1 donnent des conditions ncessaires mais non susantes de lexistence du gain K tel que toutes les valeurs propres de la matrice A + BKC soit partie relle ngative. La suite de la preuve est omise car elle est dduite directement des relations (1.78) (1.83) de la preuve du thorme 1.5.1, en remplaant dune part la matrice L par la matrice KC et dautre part les relations (1.73) (1.75) par les relations (1.85) (1.87).

1.5.3

Justication de lhypothse 1.5.1

La nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman propose, permet de stabiliser exponentiellement de manire trs simple une large classe de systmes non linaires anes. En eet, contrairement la littrature o la plupart des systmes non linaires anes sont gnralement Lipschitziens, les systmes non linaires anes considrs dans ce mmoire ne sont pas Lipschitziens lorsque le paramtre q de litem 2 dans lhypothse 1.5.1 est strictement suprieur 1. Par exemple, cette large classe de systmes inclue les systmes multilinaires anes de la forme
m n n

x(t) = Ax(t) +
i=1 j=1 k=1

Ai,j,k xj (t)xk (t)x(t) ui (t) + Bu(t)


gi (x(t))

(1.90)

o xj (t) est la j me composante du vecteur x(t). Dans ce cas, q = 3 et les scalaires i de la relation (1.71) peuvent tre crits comme suit gi (x(t)) Ai,1,1 . . . Ai,n,1 . . . Ai,1,n . . . Ai,n,n
i

x(t)

(1.91)

puisque gi (x(t)) = P Ai,1,1 . . . Ai,n,1 . . . Ai,1,n . . . Ai,n,n (x(t) x(t) x(t)) (1.92) 27

Chapitre 1. Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation o P est une matrice de plein rang donne et de dimension approprie, satisfaisant P = 1 avec toutes les composantes nulles, except un lment qui vaut 1 dans chaque ligne et, avec au plus un lment gal 1 dans chaque colonne et o est le produit de Kronecker satisfaisant A (B C) = (A B) C et A B = A B (voir [LT85], p. 408 et p. 439). Illustration avec deux exemples Les deux exemples suivants montrent comment obtenir la condition (1.71) de lhypothse 1.5.1. Exemple 1 : x = [ x1 x2 ]T IR2 , g(x) = A1 x1 x + A2 x2 x. On a

g(x) = A1 x1 x + A2 x2 x = A1 x2 1 x1 x2 + A2 x1 x2 x2 2 = A1 A2

x2 1

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x1 x2 x x 1 2 x2 2

A1 A2 (x x).

On en dduit donc

g(x) =

A1 A2 A1 A2

xx =

A1 A2 A1 A2

x4 + 2x2 x2 + x4 1 1 2 2 x
4

(x2 + x2 )2 = 1 2

A1 A2

car nous avons A B = A B . Exemple 2 : x = [ x1 x2 ]T IR2 , g(x) = A1 x2 x + A2 x1 x2 x + A2 x2 x. On a 1 2

g(x) = A1 x2 x + A2 x1 x2 x + A2 x2 x = A1 1 2 x3 1

x3 1 x2 x2 1

+ A2

x2 x2 1 x1 x2 2

+ A3

x1 x2 2 x3 2

A1 A2 A3

x2 x 1 2 2 x1 x2 x x2 = A1 A2 A3 P (x x x) 1 2 x1 x2 2 x3 2

28

1.5. Stabilisation par retour dtat statique et par retour de sortie statique x x2 x2 1 2 x1 x2 x x2 1 2 P 2 x1 x2 2 x1 x2 x1 x2 2 x3 2
3 1

= A1 A2 A3

x2 1

x1 x2 P x x x = A1 A2 A3 1 2 x2 2

= avec

A1 A2 A3 P (x x x)

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1 0 0 P = 0 0 0 et donc (avec A B = A g(x)

0 0 0 0 0 0 0

1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 P = 1, 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 B ) xxx = A1 A2 A3 x
3

A1 A2 A3

Si on nutilise pas la relation A B = A conservatrice car g(x) = = = = A1 A2 A3 A1 A2 A3 A1 A2 A3 A1 A2 A3 xxx =

B , la majoration obtenue est plus A1 A2 A3 x6 + 3x4 x2 + 3x2 x4 + x6 1 1 2 1 2 2

(x3 + 3x2 x2 + 3x1 x2 + x3 )2 1 1 2 2 (x1 + x2 )2 (x1 + x2 )2


3

(x2 + x2 + 2x1 x2 )2 1 2 (x1 + x2 )4 = A1 A2 A3 |x1 + x2 |


3

A1 A2 A3 1 1 x 3 x 2 2 A1 A2 A3

ou bien g(x) = A1 A2 A3 A1 A2 A3 x6 + 2x4 x2 + 2x2 x4 + x6 1 1 2 1 2 2 (x3 + 2x2 x2 + 2x1 x2 + x3 )2 1 1 2 2 29

Chapitre 1. Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation = = = A1 A2 A3 A1 A2 A3 A1 A2 A3 A1 A2 A3 = A1 A2 A3 2 = 2 A1 A2 A3 A1 A2 A3 (x1 + x2 )2 (x2 + x2 + x1 x2 )2 1 2 (x1 + x2 )2 |x1 + x2 | x |x1 + x2 | ( x
2

( x

+ x 1 x2 ) 2

+ x1 x 2 + |x1 x2 |)
2

1 1 x ( x x ( x x x
2

+ |x1 x2 |)

+ |x1 x2 |)
2

x1 x2

0 0.5

0.5 0

x1 x2

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2 2 2 A1 A2 A3 x ( x + 0.5 x ) 3 x . = 1.5 2 A1 A2 A3 Pour obtenir (1.93), nous avons utilis la relation suivante |x1 x2 | = x1 x2 0 a b 0 x1 x2 = |x1 x2 | (a + b) avec

(1.93)

a + b = 1,

Les rels a et b sont obtenus comme suit 0 a b 0 = max(|a| , |b|) min 0 a b 0 = min(max(|a| , |b|)) a = b = 0.5.

1.5.4

A propos du domaine dattraction

Dans les thormes 1.5.1 et 1.5.2, on peut concevoir la matrice de gain L ou K an de maximiser le rayon de convergence de la boule et dnir un domaine dinitialisation admissible donn par les relations (1.73) et (1.74) ou les relations (1.85) et (1.86). Cela peut se faire en rduisant au minimum L ou K et en imposant certaines contraintes an dobtenir un assez grand || (voir (1.75) ou (1.87)). Pour rduire au minimum L (ou K ), on peut ajouter loptimisation LMI suivante dans la synthse du gain min tel que I L L I > 0.

Puisquil existe un rel M tel que eAt M et , t > 0, o < 0 est la plus grande partie relle des valeurs propres de la matrice A, nous pouvons ainsi maximiser || par la rsolution de la LMI suivante (voir [BEFB94], p. 66)) max tel que P = P T > 0 and AT P + P A + 2P 0

o = . Cette dernire LMI sera ainsi inclue dans la synthse du gain en remplaant la matrice A par A + BL ou A + BKC. 30

1.5. Stabilisation par retour dtat statique et par retour de sortie statique

1.5.5

Exemple : Cas dun systme bilinaire

Considrons le systme bilinaire suivant x = A0 x + A1 ux + Bu y = Cx x(0) = x 0 avec A0 = 1 2 2 1 , A1 = 0 1 1 0 , B= 1 1 , C = [1 0].

(1.94)

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La matrice A0 a une valeur propre stable 3 et une valeur propre instable 1. Pour toute entre u constante, A0 + A1 u est instable. Par consquent, le systme bilinaire (1.94) avec la commande u(t) = 0 est instable, ceci est illustr dans la gure 1.4.
1.4

1.2

x1 (t) et x2 (t)

0.8

0.6

x1 (t) : trait plein


0.4

x2 (t) : trait en pointill


0.2

0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

temps [sec]

Figure 1.4: Evolution dans le temps du systme avec une entre u(t) = 0. Avec le gain statique L = [1 1], les valeurs propres de la matrice A0 + BL sont (1, 3). Ainsi, il rsulte du thorme 1.5.1, que le systme bilinaire contrl par le retour dtat statique u(t) = Lx(t) est exponentiellement stable. La rponse temporelle du systme est indique sur la gure 1.5, avec M = 1, = 5, = 2, q = 1 et x0 = [1 0]T . Dans la mme optique, nous avons synthtis un gain par retour de sortie statique. Le gain statique de sortie a t calcul par la mthode du W-problme (voir Crusius et al. [CT99]). Ainsi, en utilisant lapproche de [CT99], on obtient le gain statique par retour de sortie K = 16.0654, ce qui donne (15.0654, 3) comme valeurs propres de la matrice A0 + BKC. Ainsi, il rsulte du thorme 1.5.2, que le systme bilinaire contrl par le retour de sortie statique u(t) = Ky(t) est exponentiellement stable. La rponse temporelle du systme est indique sur la gure 1.6, avec M = 0.5, = 15, = 2, q = 1 et x0 = [1 0]T .

31

Chapitre 1. Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation

2.2 2 1.8 1.6 1.4 1.2

x(t)

1 0.8 0.6 0.4 0.2

0.5

1.5

2.5

temps [sec]

Figure 1.5: Evolution dans le temps du systme avec une entre u(t) = Lx(t).

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

1 0.9 0.8 0.7 0.6

x(t)

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.5 1 1.5 2 2.5

temps [sec]

Figure 1.6: Evolution dans le temps du systme avec une entre u(t) = Ky(t).

1.6

Stabilisation exponentielle avec la gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman deux paramtres

Dans cette section, nous proposons ltude de la stabilisation exponentielle dun systme non linaire par lutilisation de la nouvelle gnralisation du lemme de GronwallBellman deux paramtres. Lobjectif est de montrer que, sous certaines hypothses adquates, nous pouvons stabiliser le systme non linaire considr par retour dtat statique et par retour de sortie statique. 32

1.6. Stabilisation exponentielle avec le lemme de Gronwall-Bellman deux paramtres Le systme non linaire considr est dcrit par lquation direntielle suivante m x(t) =Ax(t) + (x(t))+ gi (x(t))ui (t) + Bu(t) i=1 (1.95) y(t) = Cx(t) x(0) = x 0 La fonction non linaire gi (x(t)) dans (1.95) satisfait lhypothse 1.5.1 et la fonction non linaire (x(t)) vrie lhypothse suivante. Hypothse 1.6.1. La fonction non linaire (x(t)) est mesurable avec (0) = 0 et il existe un entier r > 0, tel que (x(t)) x(t)
r+1

(1.96)

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

o est une constante positive.

1.6.1

Stabilisation par retour dtat statique

La stabilisation exponentielle du systme (1.95) par retour dtat statique avec C = In est donne par le thorme suivant. Thorme 1.6.1. Sous les hypothses 1.5.1 et 1.6.1, le systme non linaire (1.95) contrl par le retour dtat statique suivant u(t) = Lx(t) (1.97)

est exponentiellement stable si toutes les valeurs propres de la matrice A = A+BL sont strictement partie relle ngative et si 0 < max (q , r ) 0 0 x0 = (q + r) 0 , || , M L M r+1 + q r
q+1

(1.98) (1.99)

o 0 > 0, M > 0 et < 0 sont des rels donns et satisfont la relation suivante e(A+BL) < M et t > 0, (1.100)

De plus, il existe un rel strictement positif 2 tel que ltat du systme boucl x(t) est born en norme comme suit x(t) 1 (q + r) 2 M et x0 q M q+1 L 2 q x0
q

r M r+1 x0 + 2 r

1 q+r

0.

I 33

Chapitre 1. Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation Dmonstration. Si C = In la solution du systme (1.95) contrl par le retour dtat (1.97) peut scrire
t m

x(t) = e

(A+BL)t

x0 +
0

(A+BL)(ts) i=1

gi (x(s))(Lx(s))i + (x(s)) ds

(1.101)

o (Lx(t))i est la ime composante du vecteur Lx(t). Sous lhypothse 1.5.1, la matrice de gain L est choisie telle que toutes les valeurs propres de la matrice A + BL soient partie relle ngative. Alors, il existe deux rels M > 0 et < 0 tels que la relation (1.100) soit satisfaite, et sous les hypothses 1.5.1 et 1.6.1, ltat x(t) du systme peut tre born comme suit
t

x(t)

M et x0 + M et
0 t

es L es L
0

x(s)
q+1

q+1

+ es x(s)
r+1

r+1

ds

M e 0 + M e

x(s)

+ es x(s)

ds (1.102)

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

o 0 est un rel dni dans la relation (1.98), ce qui est quivalent


t

x(t) e

M 0 + M
0

L eqs x(s)

q+1

e(q+1)s + ers x(s)

r+1

e(r+1)s ds. (1.103)

Puisque, t > 0, on a
t

j(t) = 1 (q + r)
0

q M q+1 L eqs + r M r+1 ers ds 0 0

M q+1 L q M r+1 r 0 0 = 1 (q + r) (1 eqt ) + (1 ert ) q || r || M q+1 L q M r+1 r 0 0 1 (q + r) + , q || r ||

(1.104)

si lingalit (1.99) est bien satisfaite, alors il existe un rel 3 strictement positif tel que 0 < 3 j(t). (1.105)

Par consquent, en utilisant les relations (1.104) et (1.105), et la gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman deux paramtres donne dans le thorme 1.4.2, nous obtenons lingalit suivante x(t) et 1 (q + r)
0

M 0
t
1 q+r

(1.106)

q M q+1 L eqs + r M r+1 ers ds 0 0

En utilisant (1.104) et lingalit (1.106), lingalit suivante est bien satisfaite x(t) 1 (q + r) 34 M et 0 M q+1 L q M r+1 r 0 0 + q r
1 q+r

1.6. Stabilisation exponentielle avec le lemme de Gronwall-Bellman deux paramtres = 1 (q + r) 2 M et x0 q M q+1 L 2 q x0


q

r M r+1 x0 + 2 r

1 q+r

(1.107)

o 2 est un rel strictement positif tel que 0 = 2 x0 . Ceci complte la preuve de ce thorme.

1.6.2

Stabilisation par retour de sortie statique

Nous supposons dans ce cas que ltat du systme non linaire (1.95) est partiellement mesur et nous considrons que la matrice C = In dans (1.95). La stabilisation exponentielle du systme (1.95) par retour de sortie statique est donne par le thorme suivant.

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Thorme 1.6.2. Sous les hypothses 1.5.1 et 1.6.1, le systme non linaire (1.95) contrl par le retour de sortie statique suivant u(t) = Ky(t) (1.108)

est exponentiellement stable si toutes les valeurs propres de la matrice A = A+BKC sont strictement partie relle ngative et si 0 < x0 0 , (q + r) M
q+1

max (q , r ) < = 0 0

|| , KC M r+1 + q r

o le scalaire 0 > 0, M > 0 et < 0 sont des rels donns et satisfaisant e(A+BKC) < M et t > 0,

De plus, il existe un rel strictement positif 2 tel que ltat du systme boucl x(t) est born en norme comme suit x(t) 1 (q + r) 2 M et x0 q M q+1 KC 2 q x0
q
1 q+r

r M r+1 x0 + 2 r

0.

I Dmonstration. La dmonstration de ce thorme est donne par la preuve du thorme 1.6.1 en substituant respectivement les matrices A = A+BL et L par A = A+BKC et KC. 35

Chapitre 1. Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation

1.7

Stabilisation robuste par retour de sortie statique des systmes non linaires

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Dans cette section, nous montrons que les deux thormes donns dans la section 1.5 sont intrinsquement robustes en prsences dincertitudes paramtriques [NZD+ 10]. Nous considrons le cas dun retour de sortie statique, cest--dire, ltat du systme non linaire est partiellement mesur (voir section 1.5.2). Notons bien que les dveloppements faits dans cette section peuvent tre tendus dans le cas o tous les tats du systme sont accessibles comme dcrit dans le thorme 1.5.1. Considrons le systme non linaire ane incertain dcrit par lquation direntielle suivante m x(t) = (A + )x(t) + gi (x(t))ui (t) + (B0 + B )u(t) 0 A i=1 (1.109) y(t) = (C0 + C )x(t) x(0) = x 0 o les vecteurs x(t), u(t), y(t), les matrices constantes A, B et C sont dnis dans la relation (1.70). Les matrices des incertitudes A , B et C sont constantes et peuvent scrire sous la forme suivante A B Nx = Ex Eu (1.110) C 0 Ny o est une matrice constante inconnue et satisfaisant 1 et o Nx , Ny , Ex et Eu sont des matrices constantes donnes et de dimensions appropries. En procdant de la mme manire dans lhypothse 1.5.1, nous supposons que les fonctions gi (x(t)) paramtres inconnus vrient gi (0) = 0 et sont bornes en norme comme suit q i x(t) (1.111) gi (x(t))
m

o q

1 est un entier connu et i sont des constantes positives avec =


i=1

i . De

plus, les matrices A, B et C des items 3 et 4 de lhypothse 1.5.1 sont respectivement substitues par les matrices A0 , B0 et C0 . Le systme non linaire incertain donn par (1.109) et (1.110) avec gi (x(t)) = 0 (i = 1, . . . , m) peut tre crit comme suit x(t) = A0 x(t) + B0 u(t) + Nx w(t) y(t) = C x(t) + N w(t) 0 y (1.112) z(t) = 1 Ex x(t) + 1 Eu u(t) x(0) = x0 et avec w(t) = z(t) 36 (1.113)

1.7. Stabilisation robuste par retour de sortie statique des systmes non linaires pour tout rel strictement positif. Alors, il existe un gain de retour de sortie statique K tel que le systme incertain donn par (1.109) et (1.110), avec gi (x(t)) = 0 (i = 1, . . . , m), soit quadratiquement stable si et seulement sil existe un paramtre scalaire > 0 tel que le systme (1.112) contrl par le retour de sortie u(t) = Ky(t) soit quadratiquement stable avec une norme H infrieure ou gale 1 (voir thorme 1.3.5). La stabilisation quadratique implique quil existe deux rels M > 0 et < 0, et un gain K tels quon ait e(A+BKC)t < M et t 0, (1.114) o A = A0 + A , B = B0 + B et C = C0 + C . En utilisant la relation (1.110), nous obtenons B B0 + Nx Eu = B et C C0 + Ny Ex = C . (1.115)

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Puis, en utilisant les dveloppements qui prcdent, nous pouvons appliquer le thorme 1.5.2 au systme incertain (1.109)-(1.110) en remplaant respectivement , B et KC par , B et K C , et en utilisant le systme (1.112) pour la synthse du gain K. Exemple Considrons le systme non linaire incertain suivant 2 0.1 1 gi (x)ui + + A x + x= 0.1763 1.197 i=1 0.7 0 y= + C 0 0.01 x(0) = x 0 x

0.8 0.1

+ B

u (1.116)

avec x= x1 x2 , A = 0 0 0 1 , , B = 2 0 , C = 0 x1 x2 (1 + 5 ) 3 0 0 0 , ,

g1 (x) =

x2 (1 + 4 ) 1 0

g2 (x) =

o |1 | 0.3, |2 | 0.25, |3 | 0.2, |4 | 0.2 et |5 | 0.4. La matrice A0 est instable puisque ses deux valeurs propres sont donnes par 1 = 0.0423, et 2 = 1.3393. La paire (A0 , B0 ) est commandable et la paire (C0 , A0 ) est observable. Les matrices Nx , Ny , Ex et Eu dnies dans (1.110) sont donnes par 0 0.15 0 0 1 0 A B Nx 0 0.2 0 = Ex Eu = 0 0 1 0 C 0 Ny 0 0.1 1 0 0 0 0 0 37

Chapitre 1. Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation o est une matrice inconnue constante satisfaisant 1. Les paramtres B et C dnis dans (1.115) sont donns par B = B0 + Nx Eu = 1.0062 et C = C0 + Ny Ex = 0.8.

Nous avons g1 (0) = g2 (0) = 0 et en utilisant lapproche dveloppe dans (1.90), (1.91) et (1.92), nous obtenons g1 (x) = (1 + 4 ) 0 0 0 (x x), 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 g2 (x) = = 0 (1 + ) 0 0 (x x), 5 x1 x2 (1 + 5 ) = x2 (1 + 4 ) 1

et

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g1 (x) g2 (x)

(1 + 4 ) 0 0 0 0 0

1 + |4 | x
2

=
2

1.2 x

= 1 x
2

,
2

0 (1 + 5 )

1 + |5 | x

1.4 x

= 2 x

On peut ainsi vrier que la fonction non linaire g (x) satisfait lhypothse 1.5.1. Le systme non linaire (1.116) contrl par lentre u(t) = 0 dans le cas nominal est instable, ceci est illustr dans la gure 1.7. Cependant, en utilisant le thorme 1.5.2, on montre bien que le systme non linaire incertain (1.116) contrl par le retour de sortie statique est stable. Le gain par retour de sortie est obtenu par la mthode du W -problme (voir thorme 2 dans [CT99]) K = 1.8908 57.2962 avec = 1 et la norme H du systme (1.112) avec u(t) = Ky(t) est infrieure ou gale 1. De plus les valeurs propres de la matrice A0 + B0 KC0 sont (0.5340, 1.8792). Ainsi, il rsulte du thorme 1.5.2 que le systme non linaire incertain (1.116) contrl par le retour de sortie statique u(t) = Ky(t) est exponentiellement stable. La rponse temporelle du systme incertain est illustre dans les gures 1.8 et 1.9 avec 1 = 0.15, 2 = 0.20, 3 = 0.18, 4 = 0.12 et 5 = 0.38.

38

1.8. Commande base sur un observateur


70 60 50 40 30 20 10 0 10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

x1 (t) : trait plein x2 (t) : trait en pointill

x1 (t) et x2 (t)

temps [s]

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Figure 1.7: Rponse temporelle du systme non linaire avec u(t) = 0 dans le cas nominal.

1.2

x1 (t) : trait plein x2 (t) : trait en pointill

0.8

x1 (t) et x2 (t)

0.6

0.4

0.2

0.2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

temps [s]

Figure 1.8: Rponse temporelle du systme non linaire incertain avec u(t) = Ky(t).

1.8

Commande base sur un observateur

Ltude des lois de commandes bases sur un observateur a fait lobjet de nombreux travaux jusqu nos jours (voir [KS72, ZDG96]). En eet, pour la plupart des systmes physiques, seule une partie de ltat est accessible via des capteurs, cest pourquoi lutilisation dun observateur permettant de palier le manque dinformations pour synthtiser la commande est devenue courante. Pour les systmes linaires, le principe de sparation a t tabli et permet de calculer sparment lobservateur et la commande mais aussi de choisir indpendamment leur vitesse de convergence. Pour les systmes non linaires ceci nest gnralement pas possible. 39

Chapitre 1. Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation


1 0.9 0.8 0.7 0.6

x(t)

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

temps [s]

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Figure 1.9: Rponse temporelle du systme non linaire incertain en norme avec u(t) = Ky(t). Nous considrons le systme non linaire ane suivant m x(t) = Ax(t) + gi (x(t))ui (t) + Bu(t)
i=1

y(t) = Cx(t) x(0) = x 0

(1.117)

o les vecteurs x(t), u(t), y(t), les matrices A, B, C et les fonctions non linaires gi sont dnies dans la section 1.5 et vrient lhypothse 1.5.1. Le but de cette section est dtudier le problme de la stabilisation exponentielle du systme non linaire par lutilisation de la nouvelle gnralisation du lemme de GronwallBellman via un observateur non linaire de type Luenberger suivant x(t) = Ax(t) + y(t) = Cx(t)
m

gi (x(t))ui (t) + K(y(t) y(t)) + Bu(t)


i=1

(1.118)

coupl la commande par retour dtat estim suivante u(t) = Lx(t). (1.119)

Nous supposons que le systme non linaire (1.117) satisfait lhypothse suivante. Hypothse 1.8.1. La fonction gi (X(t)) dnie dans (1.126) satisfait la relation suivante (pour i = 1, . . . , m) q gi (X(t)) i X(t) (1.120) o q 40 1 et i sont des constantes positives.

1.8. Commande base sur un observateur


m

Dans la suite, nous dnissons =


i=1

i .

En utilisant la relation (1.71) dans lhypothse 1.5.1, les rels i sobtiennent directement en utilisant les valeurs de i . De plus, en utilisant lhypothse 1.5.1, nous avons gi (0) = 0. La stabilisation exponentielle du systme (1.117) est donne par le thorme suivant. Thorme 1.8.1. [NZRD09] Sous les hypothses 1.5.1 et 1.8.1, le systme (1.117) contrl par la commande par retour dtat estim (1.119) via lobservateur non linaire (1.118) est exponentiellement stable si toutes les valeurs propres des matrices A + BL et A KC sont strictement partie relle ngative, et si ltat initial X0 satisfait X0 < || M q+1 L
1 q

(1.121)

o M > 0 et < 0 sont des rels donns et satisfont la relation suivante

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eAt < M et

0.

(1.122)

De plus, ltat X(t) est born en norme comme suit X(t) M et X0 M q+1 L X0 1 || x(t) x(t)) x(t)
q
1 q

(1.123)

o X(t) = . I Dmonstration. Soit e lerreur du signal e(t) = x(t) x(t), alors le systme boucl est donn par e(t) = (A KC)e(t)+

(gi (x(t))gi (x(t)))(Lx(t))i


i=1 m

(1.124) gi (x(t))(Lx(t))i

x(t) = (A + BL)x(t) KCe(t) +

i=1

o (Lx(t))i est la ime composante du vecteur Lx(t). Le systme (1.124) peut scrire
m

X(t) = AX(t) +
i=1

gi (X(t)) ([ 0 L ]X(t))i

(1.125) 41

Chapitre 1. Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation avec X(t) = e(t) x(t) ,A= A KC KC 0 A + BL , gi (X(t)) = gi (x(t))gi (x(t) e(t)) gi (x(t)) .

(1.126) La solution du systme (1.125) est donne par


t m

X(t) = eA(t) X0 +
0

eA(ts)
i=1

gi (X(s)) ([ 0 L ]X(s))i ds.

(1.127)

Sous lhypothse 1.5.1, les matrices de gain L et K sont respectivement choisies telles que toutes les valeurs propres de la matrice A + BL et A KC soient partie relle ngative. Alors, il existe deux rels M > 0 et < 0 tels que la relation (1.122) soit satisfaite. En utilisant la norme des deux cts de lquation (1.127) avec lhypothse 1.8.1, nous pouvons borner ltat X(t) comme suit

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X(t)

Me

X0 +
0

Me

(ts)

X(s)
i=1

gi (X(s))

ds.

(1.128)

A partir de lingalit (1.120), nous avons X(t) et X0


t

M +M
0

eqs L

X0

X(s) q+1 (q+1)s e ds. X0 q+1

(1.129)

Si la condition (1.121) est vrie, alors lingalit suivante est satisfaite


t

1 qM q+1 L

X0

q 0

eqs ds > 0

(1.130)

En appliquant la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman donne dans le thorme 1.4.1, nous obtenons lingalit suivante X(t) et X0 ce qui est quivalent X(t) M X0 et
t
1 q

M
t
1 q

(1.131)

1 qM q+1 X0

L
0

eqs ds

(1.132)

1 qM q+1 X0

L
0

eqs ds

Lorsque t tend vers linni, le dnominateur dans lexpression (1.132) est minimal, ainsi nous obtenons X(t) M X0 et
t
1 q

M X0 et

1 q

1 qM q+1 L 42

X0

q 0

eqs ds

1 qM

q+1

X0

q 0

qs

ds

1.9. Conclusion M X0 et M q+1 L 1 || X0


q
1 q

(1.133)

Ceci complte ainsi la preuve de ce thorme.

1.9

Conclusion

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Dans ce chapitre, nous avons montr lintrt de la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation dune classe de systmes non linaires, en particulier les systmes non linaires anes (bilinaires et multilinaires). Lutilisation de cette nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman permet de montrer, sous certaines conditions adquates, quon peut stabiliser le systme par retour dtat statique et par retour de sortie statique. Lapproche propose dans ce chapitre est une mthodologie qui permet de considrer les systmes multilinaires pour la synthse de correcteurs stabilisants. Un avantage de cette technique de stabilisation est la caractrisation dun domaine dattraction lintrieur duquel la stabilit est garantie. Cette mthodologie est tendue au problme de stabilisation robuste dans le cas des systmes avec des incertitudes paramtriques et la commande base sur un observateur pour les systmes non linaires anes dont ltat est partiellement mesur.

43

Chapitre 1. Gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation

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44

Chapitre 2 Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications


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Sommaire
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples dapplications des systmes fractionnaires . . . . . 2.3.1 Automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Thermique : Diusion et quation de la chaleur . . . . . . . . . 2.3.3 Electricit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4 Rhologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.5 Electrochimie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Thorie de la drivation non entire . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Fonctions spciques pour la drivation non entire . . . . . . . 2.4.2 Dnitions et proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.3 Interprtations gomtrique et physique . . . . . . . . . . . . . 2.4.4 Systmes fractionnaires versus systmes dordre entier . . . . . 2.4.5 Mthodes oprationnelles fractionnaires . . . . . . . . . . . . . 2.4.6 Equations direntielles fractionnaires . . . . . . . . . . . . . . 2.4.7 Reprsentation dans lespace dtat . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.8 Systmes fractionnaires dordres commensurable et non commensurable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.9 Evaluation numrique de la drive fractionnaire de quelques fonctions usuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.10 Solutions numriques des quations drive fractionnaire . . . 2.5 Etude des systmes chaotiques fractionnaires . . . . . . . . . . 2.5.1 Caractrisation du chaos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 Systme chaotique fractionnaire de Lorenz . . . . . . . . . . . . 2.6 Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.1 Stabilit des systmes fractionnaires . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.2 Stabilit des systmes fractionnaires dans une rgion GLMI . . 2.1 2.2 2.3 46 46 47 48 49 52 53 54 56 56 58 62 63 63 65 68 69 75 77 79 81 81 85 85 86

45

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications


2.7 2.8 Commandabilit, observabilit, stabilisabilit et dtectabilit Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 91

2.1

Introduction

Le but de ce chapitre est de prsenter, dune manire synthtique et unie, les lments sur la thorie du calcul fractionnaire et des systmes drive dordre non entier sur lesquels sappuient nos travaux dcrits dans les chapitres 3 et 4. La premire partie de ce chapitre, nous rappelons lhistorique et nous prsentons plusieurs exemples de systmes fractionnaires, sinscrivant dans les disciplines varies des sciences de lingnieur et des sciences physiques. Nous rappellerons galement le travail du groupe CRONE (Commande Robuste dOrdre Non Entier) sur la commande des systmes fractionnaires. Dans la deuxime partie, on expose de manire exhaustive la thorie de la drivation fractionnaire tout en passant par les direntes dnitions de la drivation fractionnaire. Une valuation numrique de la drive fractionnaire de quelques fonctions usuelles et une analyse des solutions numriques des quations direntielles fractionnaires sont dveloppes grce lutilisation dune approximation de la dniton de Grnwald-Letnikov. Nous prsentons une interprtation gomtrique et physique de la drivation non entire donne dans [Pod99, Pod02]. Pour clturer cette deuxime partie de ce chapitre, lanalyse des solutions des quations direntielles fractionnaires linaires coecients constants est dveloppe. Dans la troisime partie, une tude des systmes chaotiques fractionnaires est prsente. Les modles mathmatiques de ces systmes dynamiques non linaires contiennent des drives fractionnaires. Lordre de drivation total de ces systmes est infrieur trois, cependant, dans de tels systmes chaotiques fractionnaires, on observe galement les mmes phnomnes lis aux attracteurs tranges que pour les systmes chaotiques drive entire. La quatrime partie aborde les concepts de stabilit, de commandabilit, dobservabilit, de stabilisabilit et de dtectabilit des systmes linaires factionnaires qui sont utiliss dans la suite de ce mmoire.

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2.2

Historique

Dans la littrature, on attribue souvent le nom de la drivation fractionnaire la gnralisation de la drivation un ordre quelconque, entier ou non entier, rel ou complexe. Les concepts de drivation et dintgration fractionnaire sont souvent associs aux noms de Riemann et de Liouville, alors que linterrogation sur la gnralisation de la notion de drive des ordres fractionnaires est plus ancienne. En eet, lhistoire du calcul 46

2.3. Exemples dapplications des systmes fractionnaires fractionnaire commena par une question cl de Leibniz, qui on doit lide de la drivadn y tion fractionnaire. Il introduisit le symbole de drivation dordre n, dxn Dn y, o n est un entier positif. Ce fut peut tre un jeu naf des symboles qui poussa lHospital sinterroger 1 sur la possibilit davoir n dans Q. Il posa la question : et si n = 2 ? En 1695, dans une 1 lettre lHospital, Leibniz crivit prophtiquement : Ainsi il sensuit que d 2 x sera gal x 2 dx : x, un paradoxe apparent dont lon tirera un jour dutiles consquences . Sur ces questions, nous retrouvons les contributions de grands mathmaticiens tels quEuler ou Lagrange au XVIIIe sicle, Laplace, Fourier, Liouville (1832, 1837) ou Riemann (1847) au XIXe sicle, ainsi qu Grnwald (1867) et Letnikov (1868) dans la seconde moiti du mme sicle. Il semble quune contradiction dans les dnitions ait empch un succs plus grand de la thorie, qui nest certes pas encore unie ; de plus, labsence au dbut dune interprtation gomtrique ou physique claire de la drive fractionnaire dune fonction a largement contribu ce que des champs de recherche passionnants restent dans lombre. Le paradoxe des dnitions distinctes fut rsolu par la comprhension du caractre non local de loprateur de drivation non entire. Pour plus de dtails historiques, nous renvoyons [Dug94], [MR93], [OS74a], [Ros75a]. Pendant ces trois dernires dcennies, plus dintrts ont t prts au calcul fractionnaire et les champs dapplications se sont diversis.

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2.3

Exemples dapplications des systmes fractionnaires

Les systmes fractionnaires apparaissent de plus en plus frquemment dans les dirents champs de recherche. Toutefois, lintrt progressif que lon porte ces systmes et les applications en sciences de lingnieur restent encore peu developps. A titre dexemples, nous citerons quelques uns de ces champs dapplications et quelques rsultats exprimentaux dans les domaines de llectrochimie [KHLS81a, KHLS81b] et de la biologie qui mettent en vidence lutilit dune approche fractionnaire pour souligner leur importance, motiver notre travail et plus particulirement pour modliser des phnomnes de viscolasticit et de diusion ou, plus gnralement, pour tenir compte de dynamiques de dimension leve ou non linaires. Ils sont issus de la littrature, mais il nous parat utile de les reprendre de manire claire et dtaille. Les exemples prsents dans ce chapitre montrent que nombre dapplications utilisent le calcul fractionnaire, soit comme un outil de commande, soit comme un outil de modlisation. Les travaux sur la commande dun systme qui est fractionnaire par sa nature physique sont peu nombreux et se limitent souvent un systme spcique. A titre dexemples, on peut Skaar et al. [SMM88] qui modlisent une structure viscolastique monodimensionnelle par un systme fractionnaire quils stabilisent par une loi de commande faisant galement intervenir des oprateurs dordre non entier. Ainsi que Matignon [Mat94] qui considre la transmission dondes acoustiques travers un tuyau sonore et large pour les uides viscothermiques. Comme application des systmes fractionnaires lautomatique, on peut voquer Matignon et Andra-Novel [MAN97, MAN96] qui prsentent une stabilisation bas sur un observateur gnralisant lapproche polynomiale des systmes dordre entier, toutefois sans discuter des dicults de limplantation dun intgrateur fractionnaire. 47

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications

2.3.1

Automatique

En automatique, peu dauteurs ont utilis des lois de commande introduisant des drives fractionnaires. Podlubny [Pod94], Chen et al. [CPX09] et Caponetto et al. [CDFP10] ont montr que la meilleure mthode pour assurer un contrle ecace des systmes fractionnaires, est lutilisation de contrleurs fractionnaires. Ils proposent une gnralisation des contrleurs traditionnels PID. Mbodje et Montseny [MM95] et Matsuda et Fuji [MF93] ont appliqu avec succs des lois de commande fractionnaires des systmes paramtres distribus. Cependant, nous ne pouvons aborder le sujet de contrle fractionnaire sans invoquer lapproche CRONE, introduite par Oustaloup [Ous91]. La commande CRONE est le travail dun groupe de chercheurs au Laboratoire de lIntgration du Matriau au Systme (IMS) de Bordeaux sous la direction dAlain Oustaloup. Elle fait lobjet de nombreuses publications et de plusieurs ouvrages. Nous donnerons ici un aperu succinct de lapproche et renvoyons [Ous91] et [Ous95] pour plus de dtails. Cette approche sinscrit au cur du problme de synthse de rgulateurs robustes vis--vis des incertitudes paramtriques dun procd donn. La mthodologie CRONE permet la synthse dans le domaine frquentiel de commandes dynamiques robustes par retour de sortie pour des systmes linaires stationnaires (LTI), incertains, monovariables (SISO) [OML95] ou multivariables (MIMO) [LOS96]. Les performances auxquelles elle conduit sexpliquent autant par la prise en compte aussi peu pessimiste que possible des incertitudes portant sur les systmes commands, que par lecacit des paramtres de rglage utiliss. Cette stratgie de contrle a t applique la suspension automobile, suspension qui porte dailleurs le mme nom. Cependant, il est utile de souligner que le compensateur implant est dordre entier et synthtis physiquement par des composants classiques. Le qualicatif non entier est tout de mme justi dans la mesure o le comportement dun oprateur non entier authentique peut tre approch avec un cart arbitrairement petit sur une bande frquentielle donne. Il existe aujourdhui trois gnrations de CRONE. Les deux premires se servent du calcul fractionnaire dun ordre rel. La deuxime gnration atteint un degr de robustesse remarquable grce la ralisation dune droite verticale dans le plan de Black du systme contrl en boucle ouverte. La troisime gnration, inspire par lintgration dordre complexe, gnralise cette proprit par une droite de pente souhaite autour de la frquence gain unit. Le rgulateur propos par Oustaloup [Ous91] la forme suivante (dans lune de ses versions) m s 1 + b (2.1) Cm (s) = C0 1 + sh o les rels C0 , b > 0, h > 0, et m > 0 sont des paramtres du rgulateur, m tant non entier. Oustaloup [Ous91] met en relief lapport des contrleurs fractionnaires dont CRONE constitue un cas particulier, mais aussi puissant quant la robustesse du systme aussi bien vis--vis des incertitudes sur les paramtres, que vis--vis des non linarits prsentes dans la boucle de commande. Une tude comparative avec des rgulateurs PID ou CRONE dans un procd linaire monovariable stationnaire du deuxime ordre command conformment au schma fonctionnel de la gure 2.1 a t mene dans [Ous91].

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48

2.3. Exemples dapplications des systmes fractionnaires


r(t)
+

e(t)

Rgulateur PID ou CRONE C(s)

u(t)

Procd G(s)

y(t)

Figure 2.1: Boucle de commande par rgulateur PID ou CRONE La fonction de transfert du procd est donn par G(s) = K0 s 1 + 20 0 +
s2 2 0

(2.2)

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o K0 dsigne la gain statique, 0 et 0 dsignent respectivement, le facteur damortissement et la pulsation propre non amortie. Ltude comparative dun contrleur de type PID, approxim par le rgulateur avance-retard de phase donn par la fonction de transfert suivante s s (1 + )(1 + ) 1 2 (2.3) C(s) = C0 s s (1 + 1 )(1 + 2 ) et dun rgulateur CRONE ralis partir de quatre zros et de quatre ples, caractris par la fonction de transfert suivante (1 + C(s) = C0 (1 +
s 1 s 1

)(1 + )(1 +

s 2 s 2

)(1 + )(1 +

s 3 s 3

)(1 + )(1 +

s 4 s 4

) ) (2.4)

Lapproximation des oprateurs fractionnaires peut se faire est laide dune distribution rcursive de ples et de zros comme dans notre cas, ou encore, dune distribution de frquences transitionnelles. Les performances obtenues sont intressantes dans le cas de la commande CRONE puisquil ne sagit pas seulement de maintenir la stabilit comme dans le cas de lapproche H (robustesse de la stabilit), mais encore mieux, de satisfaire des considrations de robustesse plus svres : il sagit de la robustesse du degr de stabilit et du coup, lobjectif est le maintien de la performance dynamique nominale xe par le facteur damortissement nominal.

2.3.2

Thermique : Diusion et quation de la chaleur

Lexemple le plus simple de systme fractionnaire est lquation de la chaleur une dimension spatiale, commande aux bords. En choississant bien la variable de sortie, nous obtenons un drivateur dordre 1 . A partir de ce transfert, il nest pas compliqu de 2 construire un systme physique idalis qui reprsente un transfert fractionnaire propre, savoir un transfert dordre deux avec une dviation dordre 3 . Cet exemple a t trait 2 dans [BT84] et repris dans [Hot98], [Mra04], [Pod99]. 49

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications On rappelle que lquation de la chaleur est donne par lquation aux drives partielles 2v v (t, x) = c 2 (t, x), t > 0, < x < 0 (2.5) t x o t est une variable scalaire libre, symbolisant le temps, x une variable libre scalaire ou vectorielle, reprsentant lespace et c une constante positive. Nous nous intressons ici lquation de la chaleur une dimension spatiale ; o la variable libre x est scalaire. Nous considrons les conditions initiales et aux limites suivantes v(0, x) = 0 v(t, 0) = u(t) lim v(t, x) = 0
x

pour x < 0 pour x = 0 pour t > 0

(2.6a) (2.6b) (2.6c)

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Nous supposons que u est une fonction de type exponentielle avec une variation borne presque partout (ceci garantit lexistence de la transforme de Laplace de v et la validit de la formule intgrale de la transforme inverse). Ainsi, le problme peut tre rsolu par passage dans la plan oprationnel. En utilisant la transforme de Laplace, nous obtenons s 2v (s, x) = v(s, x) pour x > 0, 2 x c v(s, 0) = v(s) La solution formelle de (2.7a) est v(s, x) = c1 (s) exp x s c + c2 exp x s c (2.8) (2.7a) (2.7b)

Pour des raisons de bornitude, et tenant compte de la condition aux limites v(s, 0) = u(s), on obtient s v(s, x) = u(s) exp x (2.9) c Pour x > 0, exp x soit x v(t, x) = 2 c
0

s c

=L
t

x x2 3 t 2 exp 4c t 2 c
3 2

(2.10)

x2 exp 4c

u(t )d.

(2.11)

Dune part, on vrie bien que (2.11) est une solution de lquation direntielle (2.5), dautre part, partir de (2.9), on en dduit v 1 1 (s, x) = s 2 v(s, x) x c et en particulier, v 1 1 (s, 0) = s 2 u(s). x c 50

2.3. Exemples dapplications des systmes fractionnaires Si nous dnissons comme variable de sortie y(t) nous obtenons le transfert suivant y(s) = s 2 u(s).
1

v c (t, 0) x

(2.12)

(2.13)

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Ce qui nous permet dtablir le constat suivant : lquation de transfert de la chaleur 1 avec lentre u et la sortie y est donc un drivateur dordre 2 . Cet exemple peut tre interprt physiquement comme le mouvement dun uide visqueux sur la surface transversale dune plaque rigide dont le rapport entre la viscosit et la masse volumique est gal c = (voir gure 2.2). Le mouvement de la plaque est unidirectionnel suivant laxe z. La direction normale la plaque est repre par la coordonne x. Les deux variables u(t) et v(t, x) dsignent respectivement, la vitesse de la plaque et la vitesse des particules du uide situs la distance x de la plaque.
u(t) v(t, x1 ) v(t, x2 ) x(t) v(t, x3 ) z(t)

Figure 2.2: Mouvement dun uide visqueux sur la surface transversale dune plaque rigide Considrons maintenant une plaque mince rigide de masse M et de surface S immerge dans un uide dune tendue innie et relie par un ressort sans masse de constante de raideur K (voir gure 2.3). Nous supposons que le ressort ne perturbe pas le liquide et quune force f (t) est applique sur la plaque alors la coordonne z dun point de rfrence sur la plaque obit lquation fractionnaire de mouvement suivante [BT84] M z (t) = f (t) Kz(t) 2Sv(t, 0) qui peut scrire, en tenant compte des relations prcdentes, comme suit A(t) + B 0 Dt2 z(t) + Cz(t) = f (t), z o A = M, B = 2S ,
3

(2.14)

t>0

(2.15)

C = K,

(2.16)

et avec les conditions initiales dcrivant ltat initial du systme z(0) = 0, z = 0. (2.17)

51

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications

Fluide Newtonien

M, S

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f (t)

Figure 2.3: Plaque immerge dans un uide Newtonien Le systme (2.15) ainsi dcrit ne rete pas rigoureusement la ralit, mais une version idalise de celle-ci. En eet, les conditions aux bords (2.6a) et (2.6b) correspondent une plaque de surface innie, et une profondeur de bassin innie. On peut cependant sattendre ce que le modle soit une bonne approximation du systme rel si la plaque et le bassin sont grands par rapport la vitesse de la plaque. Ainsi, lintroduction des oprateurs fractionnaires dans la modlisation de phnomne de viscosit ou de diusion est dsormais permise. Il faut noter aussi, qu travers cet exemple, il a t montr quune intgration dordre 1 peut tre engendrer par diusion. 2

2.3.3

Electricit

Grce des donnes exprimentales, Schmidt et Drumheller (voir [SD71]) montrent que le courant qui traverse un condensateur est proportionnel la drive non entire de la tension. En eet, en utilisant un compos (LiN2 H5 S04 ) et en procdant des mesures que sur une large gamme de tempratures et de frquences, ils constatent que les parties relle et imaginaire de la susceptibilit ou encore, de la fonction de dilectrique = +j sont trs grandes ( 106 ) et varient en fonction de la frquence suivant un ordre 1 de puissance 2 (avec IR et IR). Dans [SD71, Las95, Las99, Mra04], nous trouvons la relation suivante, valable pour un compos (LiN2 H5 S04 ) 1 1 = 2 (1 j) = 2(j) 2 avec j = 1 (2.18) En utilisant la relation entre la fonction dilectrique et limpdance, on obtient la 52

2.3. Exemples dapplications des systmes fractionnaires relation suivante Z= 1 jCe

(2.19)

o Ce est une constante. En substituant la relation (2.18) dans (2.19), on a Z= 1 1 jCe 2(j) 2 (2.20)

quon peut ventuellement mettre sous la forme Z= K 1 (j) 2 o K = 1 2Ce (2.21)

o encore, en fonction de la variable de Laplace s Z= K 1 s2 (2.22)

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Lquation (2.22) montre en eet que lon peut bien dnir une impdance fractionnaire de capacit, qui peut tre fabrique partir de composition de matriaux spciques et par consquent dnir le terme de Fractor, par analogie au terme anglais Capacitor, pour mettre laccent sur le caractre fractionnaire de limpdance. K dsigne alors la constante du Fractor (capacit fractionnaire). Un axe de recherche intressant dans la physique des matriaux qui permettra de mettre en vidence les proprits de tels matriaux via des bandes de frquences et de tempratures. La ralisation dune impdance fractionnaire peut se faire par juxtaposition en srie de cellules Rsistance-Capacit (dimpdance traditionnelle).

2.3.4

Rhologie

En rhologie, lorsque des solides viscolastiques sont employs comme matriaux isolateurs ou amortisseurs de vibrations, la drivation fractionnaire est un moyen appropri pour dcrire dlement lamortissement dans les quations de mouvement [Bag79] et [BT86]. Lintroduction de la drivation non entire dans la modlisation rduit le nombre de paramtres du modle [Sou96]. On peut voir cela sur lexemple du comportement contrainte-dformation dun solide pour lequel lquation de mouvement dans le cas dun modle entier est donne par dm (t) + bm m (t) = E0 (t) + dt m=1
M N

En
n=1

dn (t) dtn

(2.23)

o et dsignent respectivement la contrainte et la dformation, et o bm , E0 , M , N et En sont des paramtres du modle. Maintenant, en utilisant la drivation fractionnaire, on na plus besoin que dun seul terme de drivation agissant respectivement sur la contrainte et la dformation. Ce qui produit un modle compact quatre ou cinq paramtres maximum [Bag89], au lieu dune dizaine dans le cas de lquation (2.23)
(1 + bDt )(t) = (E0 + E1 Dt )(t)

(2.24) 53

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications Dans (2.24), les paramtres sont b, E0 , E1 et . Ce modle rete dlement les proprits mesures de plusieurs matriaux. Le bon comportement de cette modlisation fractionnaire sexplique notamment par le fait que les thories molculaires classiques produisent des relations entre contrainte et dformation contenant des puissances fractionnaires de la frquence. Des manipulations mathmatiques de ces thories mettent ces relations sous forme de drives fractionnaires [BT83].
(t) = KDt (t)

(2.25)

2.3.5

Electrochimie

Dans lexemple dcrit dans cette section, les systmes fractionnaires sont utiliss pour obtenir une approximation dun phnomne physique. Le principe dune cellule lectrolytique est esquisse la gure 2.4.
I V

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lectrode

c(z, t) lectrolyte 0 z

lectrode de rfrence

diusion-convection migration dans le ractions chimiques champs lectrique

Figure 2.4: Cellule lectrolytique La relation entre la tension V et le courant I est non linaire ; toutefois, pour de faibles variations autour dun point de fonctionnement, le linaris de la relation reprsente une bonne approximation du systme. Ainsi, en identiant les grandeurs lectriques avec leurs transformes de Fourier, on peut crire I() = 1 V () Z() (2.26)

o Z() est appele limpdance de la cellule au point oprationnel donn. An de parvenir une solution analytique, des hypothses simplicatrices sont introduites. Nous nous intressons ici particulirement au modle connu sous le nom de circuit quivalent de Randles, dcrit dans la gure 2.5. Grce une motivation base sur les donnes exprimentales, Karunathilaka et al. [KHLS81a, KHLS81b] apportent une modication du circuit quivalent de Randles appel ici circuit quivalent de Karunathilaka (voir gure 2.6).

54

2.3. Exemples dapplications des systmes fractionnaires


I Re

V Cd

Rt

Figure 2.5: Circuit quivalent de Randles


I Re

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Rt Cd V W

Cx

Rx

Figure 2.6: Circuit quivalent de Karunathilaka Llment W qui apparat dans les deux circuits est appel "impdance de Warburg" et reprsente le transfert [Las99] 2 (2.27) ZW () i o est une constante relle, appele le coecient de Warburg. La prsence de W est due aux eets de diusion au sein de llectrolyte. Limpdance du circuit quivalent de Randles est donne par Zr () = Rr () iXr () 1 Rt 2 + Rr () = Re + 1 2 D() 1 1 Cd 2 + 1 Xr () = Cd Cd D() 55

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications o


2 D() = (1 + Cd 2 )2 + Cd (Rt 2 + )2
1 1

et celui du circuit quivalent de Karunathilaka et al. [KHLS81a, KHLS81b] par Zk () = Rk () iXk () 1 Rx Rt 2 + + Rk () = Re + 1 2 2 2 D() 1 + Cx Rx 2 1 1 Cd 2 + 1 1 1 Xk () = + 2 2 Cd Cd D() Cx Cx (1 + Cx Rx 2 ) Le circuit quivalent de Karunathilaka et al. [KHLS81a, KHLS81b] a t valid exprimentalement.

2.4
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Thorie de la drivation non entire


Fonctions spciques pour la drivation non entire

2.4.1

Dans cette section, nous prsentons les fonctions Gamma Euler et Mittag-Leer, qui seront utilises dans les autres chapitres. Ces fonctions jouent un rle trs important dans la thorie du calcul fractionnaire. 2.4.1.1 La fonction Gamma

Lune des fonctions de base du calcul fractionnaire est la fonction Gamma Euler (z). La fonction de Gamma (z) est dnie par lintgrale suivante

(z) =
0

et tz1 dt,

(2.28)

avec (1) = 1, (0+ ) = +, (z) est une fonction monotone et strictement dcroissante pour 0 < z 1. Une proprit importante de la fonction de Gamma (z) est la relation de rcurrence suivante (z + 1) = z(z) (2.29) quon peut dmontrer par une intgration par parties

(z + 1) =
0

et tz dt = [et tz ]0 + z
0

et tz1 dt = z(z).

(2.30)

La fonction de Gamma Euler gnralise la factorielle car (n + 1) = n!, n IN . 2.4.1.2 La fonction Mittag-Leer

La fonction exponentielle, ez , joue un rle trs important dans la thorie des quations direntielles dordre entier. La gnralisation de la fonction exponentielle un seul paramtre a t introduite par G.M. Mittag-Leer [ML03, ML05] et dsigne par la fonction 56

2.4. Thorie de la drivation non entire suivante [Erd55a, Erd55b, Erd55c]

E (z) =
k=0

zk (k + 1)

(2.31)

La fonction de Mittag-Leer deux paramtres joue galement un rle trs important dans la thorie du calcul fractionnaire. Cette fonction de Mittag-Leer deux paramtres t introduite par Argawal [Arg53] et elle est dnie par un dveloppement en srie suivant [Erd55a, Erd55b, Erd55c]

E, (z) =
k=0

zk , (k + )

( > 0,

> 0).

(2.32)

Pour = 1, on retrouve la relation (2.31) car

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E,1 (z) =
k=0

zk = E (z). (k + 1)

A partir de la relation (2.32) on montre que

E1,1 (z) =
k=0

zk = (k + 1)

k=0

zk = ez . n!

(2.33)

Pour les quations direntielles dordre non entier, La fonction de Mittag-Leer joue le mme rle que la fonction exponentielle. La gure 2.7 ci-dessous montre le comportement de la fonction de Mittag-Leer deux paramtres pour direntes valeurs de et .
8

E1,1 (z) : ( = = 1) trait en pointill


7

E1,1 (z) et E2,1.3 (z)

E2,1.3 (z) : ( =

2, = 1.3) trait plein

1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Figure 2.7: La fonction de Mittag-Leer deux paramtres La transforme de Laplace de la fonction de Mittag-Leer deux paramtres peut scrire
st k+1

(k) E, (at )dt =

s k! (s a)k+1

(2.34) 57

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications o

d(k) E, . dtk Le lemme 2.4.1 suivant propos par Podlubny [Pod99], dcrit dune manire gnrale le comportement de la fonction de Mittag-Leer deux paramtres. Ce lemme a t gnralis par Wu et al. [WWL08] sous forme du corollaire 2.4.1 dans le cas dune matrice A Cnn et va jouer un rle trs important pour la stabilisation des systmes fractionnaires. Nous allons souvent sen servir en le combiner avec la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour la stabilisation des systmes fractionnaires.
(k) E, =

Lemme 2.4.1. [Pod99] Si < 2, un nombre rel choisi arbitrairement, est tel que 0.5 < < min[, ] et C0 > 0 est un rel constant, alors |E, (z)| C0 , 1+z |arg(z)| , z = 0.

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Pour une matrice de dimension-n, nous obtenons le corollaire suivant. Corollaire 2.4.1. [WWL08] Si A Cnn et < 2, est un nombre rel choisi arbitrairement, est tel que < < min[, ] et > 0 est un rel constant, alors 2 E, (A) , 1+ A |arg(i (A))| , i = 1...n (2.35)

o = max(C, P P 1 C), i (A) est la ime valeur propre de la matrice A, P est une matrice de transformation non singulire donne par la forme canonique de Jordan de la C C0i matrice A, , o C et C0i sont des constantes positives. max 1 + A 1 i n 1 + i (A)

2.4.2

Dnitions et proprits
Dt f (t)

Nous utiliserons dans ce mmoire la notation propose par Davis [Dav36], savoir
a

(2.36)

o les rels a et t dsignent respectivement la condition initiale et la variable par rapport laquelle on applique loprateur de drivation fractionnaire. Lquation direntielle fractionnaire est une quation qui contient une ou des drives fractionnaires, Le systme fractionnaire est un systme qui est dcrit par une quation direntielle fractionnaire. Remarque 2.4.1. Linitialisation approprie est galement cruciale dans la rsolution et la comprhension des quations ou systmes fractionnaires. Ainsi, on adopte gnralement la notation pour la causalit de la fonction ou du systme [Das08, LH01] (pour tout 0 < 2) avec a (c = 0) < t (2.37) c Dt f (t) = a dt f (t) + a d0 f (t), 58

2.4. Thorie de la drivation non entire o a d f (t) est la drive dordre qui peut scrire sous la forme suivante t
a dt f (t) =

d dt

1 (1 )

f ( ) d (t )

(2.38)

et o a d f (t) = (, f, a, 0, t) est une fonction initiale dnie par 0


a d0 f (t) = (, f, a, 0, t) =

d dt

1 (1 )

f ( ) d a (t )

(2.39)

Nombreuses sont les dnitions de cet oprateur de drivation fractionnaire, malheureusement toutes les dnitions proposes ne sont pas toutes quivalentes. Nous prsentons dans cette partie celles qui sont les plus utilises. 2.4.2.1 Drive fractionnaire au sens de Grnwald-Letnikov

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La dnition au sens de Grnwald-Letnikov est base sur une approche aux dirences nies fractionnaires o toute la dirence par rapport au cas entier se situe dans lextension de la factorielle travers la fonction Gamma Euler [OS74a], [Pod99]. La drive fractionnaire au sens de Grnwald-Letnikov dune fonction f (t) est dnie par la relation suivante [ ta ] 1 h (1)j f (t jh) (2.40) a Dt f (t) = lim h0 h j j=0 o sont des coecients binomiaux que nous j dnirons dans la section 2.4.9 sur lvaluation numrique de la drive fractionnaire de quelques fonctions usuelles et plus largement dans lannexe B.5 . Cette dnition de Grnwald-Letnikov sera utilise tout au long du mmoire pour la simulation et lvaluation numriques de la drive fractionnaire (voir section 2.4.9). 2.4.2.2 Drive fractionnaire au sens de Riemann-Liouville
ta h

dsigne la partie entire et

La drive fractionnaire au sens de Riemann-Liouville est la plus connue et la plus rpandue. Cette dnition est base sur la primitive ou intgrale k me dune fonction, qui peut naturellement stendre au rel et lorsque ce rel est pig entre (n1) < < n, on lappelle dans ce cas drive fractionnaire au sens de Riemann-Liouville [OS74a], [Pod99]. Une primitive k-ime (k IN ) de f (t) donne par
k a Dt f (t) =

1 (k 1)!

(t )k1 f ( )d
a

stend naturellement aux rels > 0, comme suit 1 f (t) = aD ()


t t

(t )1 f ( )d
a

59

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications et la drivation fractionnaire au sens de Riemann-Liouville dordre > 0 sobtient en remplaant n =
a Dt f (t) =

dn 1 (n ) dtn

f ( ) d, (t )n+1

(n 1) < < n

(2.41)

2.4.2.3

Drive fractionnaire au sens de Caputo

Dans le dveloppement de la thorie de lintgration et de la drivation fractionnaires ainsi que ses applications en mathmatiques pures, la dnition de Riemann-Liouville a jou un rle trs important. Nanmoins, les rsolutions des problmes physiques requirent une certaine rvision de cette approche bien tablie. Nous avons vu dans la premire partie 2.3 de ce chapitre 2 que plusieurs travaux sont apparus, notamment en diusion et en lectricit o la drivation fractionnaire est utilise pour mieux dcrire certaines proprits physiques. En rhologie, les modles mathmatiques adopts conduisent en gnrale des quations direntielles fractionnaires. Nous avons pu constater galement quon pouvait obtenir des systmes fractionnaires issus directement de lidentication, particulirement en lectrochimie, en mcanique et dans les systmes biomdicales. Ainsi, la ncessit dune formulation adquate des conditions initiales pour de telles quations direntielles fractionnaires est fondamentale. En gnrale, les applications requirent des dnitions permettant lutilisation de conditions initiales interprtables physiquement. Malheureusement, la dnition de la drive fractionnaire au sens de Riemann-Liouville conduit des conditions initiales de type fractionnaires qui sont diciles interprter physiquement. En dpit du fait quun tel problme de valeur ou condition initiale peut tre bien rsolu en utilisant une reprsentation diusive [SMMO10]. Cependant, Sabatier et al. [SMMO10] montrent que ni lapproche Riemann-Liouville, ni lapproche Caputo ne pouvent tre utiliser pour prendre en compte les conditions initiales dune manire commode dun point de vue physique. Pour ventuellement pallier cette situation, Caputo dans [Cap67] propose une nouvelle dnition de la drive fractionnaire qui porte dailleurs son nom et qui incorpore les conditions initiales de la fonction traiter, ainsi que ses drives entires. Cette approche a t adopte par Caputo et Mainardi [CM71] dans leurs travaux en viscolasticit. La drive fractionnaire au sens de Caputo dune fonction f (t) est dnie par la relation suivante [Pod02, Pod99]
C a Dt f (t) =

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1 (n)

dn f ( ) d n d, (t )n+1

n1 < n

(2.42)

avec n IN et IR+ , o ( ) est la fonction Gamma Euler. Lavantage principal de lapproche Caputo est que les conditions initiales de la drive fractionnaire au sens de Caputo des quations direntielles fractionnaires prennent la mme forme que dans le cas des quations direntielles dordre entier. Remarque 2.4.2. On a les relations suivantes entre les drives fractionnaire de RiemannLiouville et de Caputo [KST06] (p. 91)
n1 a

D f (t) =

C a

D f (t) +
k=0

(t a+ )k dk f (t) (k + 1) dtk

(2.43)
t=a+

60

2.4. Thorie de la drivation non entire


n1 C a Dt f (t) = f (t) a Dt k=0

dk f (t) dtk

t=a+

tk k!

(2.44)

o [] est la partie entire de . La drive fractionnaire de Riemann-Liouville avec 0 < < 1 est donne par
a Dt f (t) =

d dt

(1) f (t) = a Dt

d 1 (1 ) dt

f ( ) d (t )

(2.45)

la drive fractionnaire de Caputo est donne par df (t) dt 1 = (1 )


t

C a

(1) Dt f (t) =a Dt

df ( ) d d (t )

(2.46)

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et on a les relations suivantes [KST06] (corollaire 2.2, p. 73 et p. 91) df ( ) t 1 f (a) d d + a Dt f (t) = (1 ) (t a) a (t ) = et [KST06] (p. 91)
C a Dt f (t) = a Dt (f (t) f (a)).

1 f (a) + CD f (t) (1 ) (t a) a t

(2.47)

(2.48)

Pour t > 0, > 0 et + 1 > 0, on a [KST06] (proprit 2.1 p. 71)


a Dt (t a) =

( + 1) (t a) ( + 1)

(2.49)

(il sagit de la proprit 1 dans [LCP10] avec IR) et [KST06] (proprit 2.16 p. 95)
C a Dt (t a) =

( + 1) (t a) . ( + 1)

(2.50)

Puisque la relation (2.49) ne satisfait pas la relation (2.47) (ou (2.43)), on la remplace par
C a Dt (t a) =

( + 1) (t a) . ( + 1) n, m 1 <
m

(2.51)

Pour > 0 et > 0 avec n 1 < on a [KST06] (proprit 2.4, p. 75)


a

m, n IN, m IN et + < n, (t a)j . (1 j )

D D f (t) = a D

t a

+ t

f (t)
j=1

j Dt f (t)

t=a+

(2.52)

61

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications 2.4.2.4 Proprits

Les principales proprits des drives et intgrales fractionnaires sont les suivantes
1. Si f (z) est une fonction analytique en z alors sa drive fractionnaire 0 Dz f (z) est une fonction analytique en z et . 2. Pour = n, o n est un nombre entier, lopration 0 Dt f (t) produit le mme rsultat que la drivation classique dordre entier. 3. Pour = 0, loprateur 0 Dt est loprateur identit, ainsi D0 f (t) = f (t)

4. La direntiation et lintgration fractionnaires sont des oprations linaires


Dt (f (t) + g(t)) = Dt f (t) + Dt g(t)

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5. La loi de lexposant au sens de la drive fractionnaire de Riemann-Liouville


m 0

t 0

D f (t) = 0 D

t 0

D f (t) = 0 D

+ t

f (t)
j=1

j t

f (t)

t=0

tj (1 j )

(2.53) La relation (2.53) est donne dans la proprit 3 dans [LCP10] avec IR, IR et m Z Dans [Pet08b], la relation (2.53) est remplace par Z.
0 + Dt 0 Dt f (t) = 0 Dt f (t)

(2.54)

avec des contraintes raisonnables sur f (t). Dans [Das08] (p. 14), il est rajout que [cette proprit est] valide sous la causalit ; cest--dire que la fonction est intgro-direntiable au point initial de la fonction (linitialisation de la fonction tant zro). An dallger les notations, nous considrons dans la suite de ce mmoire que 0 D = D .

2.4.3

Interprtations gomtrique et physique

La drivation au sens classique ou dordre entier a un sens physique et gomtrique, tous deux trs clairs, ce qui a priori permet de simplier son introduction dans la rsolution des problmes appliqus dans les domaines scientiques. Malheureusement, ce nest pas le cas pour la direntiation fractionnaire. Le manque ou labsence de telles interprtations a t fortement abord lors de la premire confrence internationale sur le calcul fractionnaire qui a eu lieu New Haven (USA) en 1974 o la question a t classe parmi les problmes ouverts et est reste sans rponse [Ros75b], [Ros75a], et ce malgr les rencontres internationales qui ont suivi, notamment en 1984, 1989 et en 1996. Rcemment, beaucoup deorts ont t ddis cette question et direntes approches ont t adoptes, parmi celles-ci nous citerons celle de Podlubny qui se base sur lintgrale de Riemann-Liouville et pour une introduction la matire, nous renvoyons [Pod02]. 62

2.4. Thorie de la drivation non entire

2.4.4

Systmes fractionnaires versus systmes dordre entier

Comparons les deux systmes suivants pour tout, 0 < < 1 et x(0) = x0 pris comme condition initiale. x(t) = t1 D x(t) = t1 , x(t) = t + x(0) ()t+1 0 < < 1 x(t) = + x(0) ( + ) (2.55) (2.56)

On remarque en eet, que le systme dordre entier (2.55) est instable quel que soit ]0, 1[. Le systme dordre non entier o fractionnaire (2.56) est stable quel que soit 0 < < 1 . Ceci montre en gnral que les systmes fractionnaires possdent des caractristiques direntes de celles des systmes dordre entier.

2.4.5
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Mthodes oprationnelles fractionnaires

Le calcul oprationnel est un outil souvent utilis pour la rsolution des problmes dingnierie. Il savre tre puissant et indispensable notamment dans ltude des systmes fractionnaires. Cest pourquoi, nous allons rappeler dans ce paragraphe quelques lments de base de la transforme de Laplace dans le cas entier que nous allons par la suite tendre au cas fractionnaire. 2.4.5.1 Elments sur la transforme de Laplace

Soit F (s), la transforme de Laplace de f (t) dnie par

F (s) = L(f (t)) =


0

est f (t)dt,

(2.57)

f (t) est la fonction originale qui peut tre obtenue par la transforme de Laplace inverser de F (s)
c+i

f (t) = L1 (F (s)) =
ci

est F (s)ds,

c = Re(s) > c0 ,

(2.58)

o c0 est lindice de convergence de lintgrale (2.58). Le produit de convolution des fonctions f et g est donn par
t t

f (t) g(t) =
0

f (t )g( )d =
0

g(t )f ( )d.

(2.59)

La transforme de Laplace du produit de convolution des fonctions f et g peut scrire sous la forme L(f (t) g(t); s) = F (s)G(s), (2.60) sous lhypothse que les fonctions F (s) et G(s) existent. Nous utiliserons cette proprit de la transforme de Laplace du produit de convolution pour valuer lintgrale fractionnaire de Riemann-Liouville. 63

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications La transforme de Laplace de la drive dordre entier n de la fonction f (t) peut scrire
n1 n1

L f (n) (t); s = sn F (s)


k=0

s(nk1) f (k) = sn F (s)


k=0

sk f (nk1) .

(2.61)

2.4.5.2

Transforme de Laplace de la drive fractionnaire

Lintgrale fractionnaire de Riemann-Liouville peut notamment scrire comme le produit de convolution de la fonction g(t) = t1 et f (t)
t 0 Dt f (t) = 0

(t )1 t1 f ( )d = f (t). () ()

(2.62)

La transforme de Laplace de la fonction g(t) = t1 est donne par [Pod99]

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G(s) = L {t1 } = ()s .

(2.63)

Ainsi, en utilisant la formule de la transforme de Laplace de convolution, on obtient la transforme de Laplace de lintgration fractionnaire au sens de Riemann-Liouville 1 L
RL Dt f (t) = L GL Dt f (t) = s F (s).

(2.64)

Pour obtenir la transforme de Laplace de la drive fractionnaire au sens de RiemannLiouville de la fonction f (t), posons D = g (n) (t) ce qui entrane g(t) = D(n) f (t) 1 (n )
t

(2.65)

(t )n 1 f ( )d,
0

n 1 < < n.

(2.66)

Lutilisation de la transforme de Laplace de la drivation dordre entier conduit


n1

L {0D f (t)} = s G(s)


k=0

sk g (nk1) (0)

(2.67)

o G(s) = s(n) F (s). (2.68) A partir de la dnition de la drivation fractionnaire de Riemann-Liouville, il vient g (nk1) (t) = dnk1 k1 f (t). D(n) f (t) =0 Dt nk1 0 t dt (2.69)

1. Elle reste vraie au sens de Grnwald-Letnikov aussi, car les deux intgrales sont quivalentes

64

2.4. Thorie de la drivation non entire En substituant (2.68) et (2.69) dans (2.67), nous obtenons lexpression nale de la transforme de Laplace de la drive fractionnaire au sens de Riemann-Liouville
n1

L {0 D f (t)} = s F (s)
k=0

k1 sk Dt f (t)

t=0+

n 1 < < n.

(2.70)

En rsum, soit F (s) = L {f (t)}, la transforme de Laplace de f (t). On a les relations suivantes transforme de Laplace de lintgrale fractionnaire de Riemann-Liouville
L {Dt f (t)} = s F (s),

n 1<<n

(2.71)

transforme de Laplace de la drive fractionnaire de Riemann-Liouville


n1

L {D f (t)} = s F (s)

k1 f (t) sk Dt k=0

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t=0+

n 1<<n

(2.72)

transforme de Laplace de la drive fractionnaire de Caputo


n1

Dt f (t) = s F (s) k=0

sk1

dk f (t) dtk

n 1 < < n.
t=0+

(2.73)

2.4.6
2.4.6.1

Equations direntielles fractionnaires


Equation direntielle fractionnaire un seul terme

Considrons le systme dcrit par lquation direntielle fractionnaire linaire coecients constants suivante a 0 Dt y(t) = f (t), (2.74) dont la transforme de Laplace donne as Y (s) = F (s), do Y (s) = et comme G1 (t) = L1 1 as = 1 F (s), as 1 t1 . a () (2.75)

(2.76)

(2.77)

La fonction G1 (t) est appele fonction fractionnaire de Green un seul terme [Pod99]. Sous des conditions initiales homognes, la solution y(t) de lquation (2.74) est immdiatement obtenue par la convolution
t

y(t) =
0

G1 (t )f ( )d =

1 a()

(t )1 f ( )d =
0

1 f (t) 0D a t

(2.78)

65

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications 2.4.6.2 Equation direntielle fractionnaire deux termes

On considre lquation direntielle fractionnaire linaire coecients constants suivante a 0 Dt y(t) + by(t) = f (t), (2.79) dont la transforme de Laplace est donne par as Y (s) + bY (s) = F (s) quon peut aussi crire sous la forme Y (s) = et comme G2 (t) = L1 1 1 F (s), b a s + a 1 b = t1 E, t a a (2.81) (2.80)

1 1 a s +

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b a

(2.82)

La fonction G2 (t) est appele fonction fractionnaire de Green deux termes [Pod99]. La solution y(t) de lquation (2.79) est immdiatement obtenue par la convolution
t

y(t) =
0

G2 (t )f ( )d.

(2.83)

2.4.6.3

Equation direntielle fractionnaire trois termes

Considrons le systme dcrit par lquation direntielle fractionnaire linaire coecients constants suivante
a 0 Dt y(t) + b 0 Dt y(t) + cy(t) = f (t),

(2.84)

la solution de lquation (2.84) est obtenue laide de la transforme de Laplace inverse de lexpression suivante [Pod99] g3 (s) = 1 as + bs + c

(2.85)

Supposons que > , on peut donc crire g3 (s) sous la forme g3 (s) = 1 cs 1 + as +b k+1 1 c s(k+) = (1)k . k+1 c k=0 a s + b
a

1 cs c as + b

(2.86)

La transforme inverse de Laplace terme terme de lquation (2.86) conduit 1 G3 (t) = a 66

k=0

(1)k k!

c a

b (k) t(k+1)1 E,+k t , a

(2.87)

2.4. Thorie de la drivation non entire o E, est la fonction de Mittag-Leer deux paramtres, avec
(k) E,

dk E, (z) = dz k

j=0

(j + k)!z j , j!(j + k + )

(k = 0, 1, 2, ).

ce qui permet davoir la solution y(t) de lquation (2.84) par le biais de lintgrale de convolution suivante
t

y(t) =
0

G3 (t )f ( )d

(2.88)

2.4.6.4

Equation direntielle fractionnaire n-termes

Les rsultats prcdents peuvent tre gnraliss. En eet, considrons lquation diffrentielle fractionnaire coecients constants n-termes suivante

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an Dn y(t) + an1 Dn1 y(t) + + a1 D1 y(t) + a0 D0 y(t) = f (t), qui correspond la fonction de transfert suivante gn (s) = 1 . + + a1 s 1 + a0 s 0

(2.89)

an s

+ an1 s

n1

(2.90)

Sans pertes de gnralits, supposons que n > n1 > > 1 > 0 et crivons gn (s) sous la forme gn (s) = an s
n

1 + an1 sn1 1+ an s

1
n2

ak sk
k=0 n

+ an1 sn 1
n2

a1 sn1 n sn n1 + an1 an 1+

1
a1 sn1 n k=0 n n1

ak s k + an1 an
m

=
m=0

(1)m a1 sn1 n sn n1 an1 + an an1 + an ai an


m+1

n2

k=0

ak an

sn n1

=
m=0

(1)m a1 sn1 n
m+1

(m; k0 , k1 , , kn2 )
k0 + k1 + + kn2 = m k0 0; ; kn2 0

n n1

n2

ki

s(i n1 )ki 67

i=0

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications 1 = an

(1)m
m=0

(m; k0 , k1 , , kn2 )
k0 + k1 + + kn2 = m k0 0; ; kn2 0
n2 n1 + n2

(i n1 )ki
i=0

i=0

ai an

ki

s s

n n1

an1 + an

m+1

(2.91)

o (m; k0 , k1 , , kn2 ) sont des coecients (voir [Pod99]). Lapplication de la transforme de Laplace terme par terme de lquation (2.91) donne [Pod99], p. 158) 1 Gn (t) = an (1)m m! m=0
n2

(m; k0 , k1 , , kn2 )
k0 + k1 + + kn2 = m k0 0; ; kn2 0
n2 j=0 (n1 j )kj1

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i=0

ai an

ki

t(n n1 )m+n +

(m) En n1,n +

n2 j=0 (n1 j )kj

an1 n n1 t an

(2.92)

ce qui permet dobtenir la solution y(t) de lquation (2.89) par le biais de lintgrale de convolution suivante t y(t) =
0

Gn (t )f ( )d.

(2.93)

2.4.7

Reprsentation dans lespace dtat

La description interne dun systme dordre entier cherche toujours lui faire correspondre un systme dquation appel reprsentation dtat de forme gnrale x(t) = f (x(t), u(t), t) y(t) = g(x(t), u(t), t) (2.94)

o, u et y sont respectivement lentre et la sortie du systme. Pour un systme temps invariant, les quations (2.94) deviennent x(t) = f (x(t), u(t)) y(t) = g(x(t), u(t)) (2.95)

et pour un systme linaire invariant, la reprsentation dtat est donne sous la forme matricielle x(t) = Ax(t) + Bu(t) (2.96) y(t) = Cx(t) + Du(t) 68

2.4. Thorie de la drivation non entire o x(t) est le vecteur dtat, u(t) est le vecteur dentre, y(t) est le vecteur de sortie et A, B, C et D sont des matrices de dimensions appropries. Le transfert entre - sortie dun systme fractionnaire dcrit par un modle continu peut tre crit comme suit H(D0 1 2 ...n )(y1 , y2 , . . . yl ) = G(D0 1 2 ...m )(u1 , u2 , . . . ul ) (2.97)

o yl et ul sont des fonctions du temps, respectivement la sortie et lentre du systme dcrit par le modle (2.97), H et G sont des combinaisons (pas ncessairement linaires) doprateurs de drivation dordre fractionnaire et (i et j ) sont les ordres de drivation fractionnaire relatifs respectivement la sortie et lentre du systme. Pour le cas dun systme fractionnaire linaire invariant monovariable, le modle suivant peut tre obtenu H(D0 1 2 ...n )y(t) = G(D0 1 2 ...m )u(t) (2.98)

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avec
n m

H(D

0 1 2 ...n

)=
k=0

ak D ,

G(D

0 1 2 ...m

)=
k=0

ak Dk ,

ak , bk IR

(2.99)

o explicitement an Dn y(t)+an1 Dn1 y(t)+ +a0 D0 y(t) = bn Dn u(t)+bn1 Dn1 u(t)+ +b0 D0 u(t). (2.100) Dans lquation (2.100), qui dcrit la dynamique dun systme linaire invariant monovariable dordre fractionnaire, deux cas se prsentent et conduisent deux types de systmes : les systmes commensurables ou dordres commensurables et les systmes non commensurables ou dordres non commensurables.

2.4.8

Systmes fractionnaires dordres commensurable et non commensurable

Un systme est dit commensurable si tous les ordres de drivation de lquation direntielle fractionnaire qui le rgit sont des multiples entiers dun ordre de base . Cest dire dans lquation (2.100), la condition suivante est remplie k , k = k IR . Lquation (2.100) peut alors tre crite sous la forme
n m

(2.101)

ak D y(t) =
k=0 k=0

bk Dk u(t).

(2.102)

Un systme est dit non commensurable si la condition (2.101) nest pas remplie. 69

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications 2.4.8.1 Systmes fractionnaires dordre non commensurable

A prsent, nous allons essayer dtendre cette notion de reprsentation dtat aux systmes fractionnaires. Considrons lquation (2.100) rgissant la dynamique dun systme fractionnaire linaire monovariable. an Dn y(t) + an1 Dn1 y(t) + . . . + a0 D0 y(t) = bn Dn u(t) + bn1 Dn1 u(t) + . . . + b0 D0 u(t) (2.103) quon crit sous la forme semi-condense
m

an D y(t) + an1 D

n1

y(t) + . . . + a0 D y(t) =
k=0

bk Dk u(t).

On obtient donc la relation suivante

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a0 an1 n1 D y(t) . . . D0 y(t) + D y(t) = an an


n

k=0

bk k D u(t) an

qui peut tre rcrite en introduisant des variables dtat (voir remarque 2.4.3) sous la forme x
n n1 n

an2 a1 a0 bk k an1 xn (t) xn1 (t). . . x2 (t) x1 (t)+ D u(t) (2.104) (t) = an an an an an k=0

dont la reprsentation matricielle est donne comme suit x1 0 (t) 1 0 1 0 0 .. . ... 0 1 0 .. . ... ... ... 1 .. .. 0 . . 0 x1 (t) 0 . . x2 (t) 0 . x3 (t) 0 . + . 0 . . . 1 . 0 xn (t) ... ... ... . . . ... ... 0

2 1 x2 (t) 0 3 2 (t) 0 x3 = . . . . . . . . . 0 a xn n1 (t) a0 n

a1 an . . . . . . an2 an1 an an

b0 an

bm an

0 D0 u(t) 0 n 0 D u(t)

ou sous la forme condense x() = Ax(t) + Bu() (2.105) avec = (1 0 , 2 1 , . . . , n n1 ) et = (0 , 1 , . . . , n ). Avec la donne de lexcitation u(t), on peut dterminer le deuxime terme du membre de droite dans (2.100), conduisant ainsi une nouvelle reprsentation dtat o la matrice B serait une simple matrice colonne de mme dimension que le vecteur dtat x(t). En eet, en posant m bk k D u(t) = e(t) (2.106) an k=0 70

2.4. Thorie de la drivation non entire on obtient 0 x1 0 (t) 1 2 1 x2 (t) 0 3 2 (t) 0 x3 = . . . . . . . . . 0 n n1 a xn (t) a0

1 0 0 .. . ...
a1 an

0 1 0 .. . ...

... .. . 1 ... .. 0
an2 an

... ...

0 x1 (t) 0 . . x2 (t) 0 . x3 (t) 0 . + e(t) . . . 0 . . . . 1 . 0 1 xn (t) an1


an

(2.107)

ou encore sous forme condense


T

x() = Ax(t) + Be(t),

B = 0 0 0

0 1

En considrant un systme fractionnaire de type

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

an Dn y(t) + an1 Dn1 + . . . + a0 D0 y(t) = e(t)

(2.108)

o e(t) est la nouvelle variable dentre, le choix lgitime 0 = 0 de lordre de drivation de la sortie correspondant au coecient a0 nous permet dtablir une quation dtat augmente par une quation de sortie de la forme y(t) = Cx(t), do la ralisation suivante x() = Ax(t) + Be(t) y(t) = Cx(t) 2.4.8.2 Systmes fractionnaires dordre commensurable (2.109)

Dans le cas des systmes commensurables, trs intressants en pratique, on peut obtenir une reprsentation dtat analogue celle des systmes dordre entier. Les ordres de drivation k et k relatifs lentre et la sortie tant tous deux des multiples dun ordre non entier , on peut toujours tablir une relation entre les variables dtats fractionnaires quivalente celle obtenue pour les systmes entiers, de la forme D xi = xi+1 , i = 1, 2, . . . , n 1.

En introduisant les variables dtats x1 , x2 , . . . , xn1 , xn dnis ci-dessus (voir remarque 2.4.3), on obtient la reprsentation dtat augmente suivante 0 1 0 ... 0 x1 x1 (t) 0 . .. . x2 (t) 0 x2 0 . 0 1 . .. x3 (t) 0 x3 0 . 0 0 1 . + u(t) D . = . (2.110) . . ... ... ... . . . . . 0 . . . . . . . 0 ... ... 0 1 . 0 xn
a1 a0 an an . . . . . . an2 an1 an an

xn (t)

71

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications


T

y(t) = b1 b2 . . . . . . bn1 bm ou sous forme condense

x1 (t) x2 (t) x3 (t)

xn (t)

(2.111)

D x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t)

(2.112)

La reprsentation (2.112) correspond une ralisation propre dans le cas fractionnaire lorsque m < n. Dans un cas contraire, un transfert direct entre-sortie via une matrice D apparatra dans lquation de sortie de la ralisation dtat, comme dans le cas linaire classique D x(t) = Ax(t) + Bu(t) (2.113) y(t) = Cx(t) + Du(t) Grce la proprit de linarit de loprateur de drivation fractionnaire D , on peut toujours obtenir plusieurs ralisations dtat, comme par exemple, la forme canonique dobservabilit ou la forme modale etc... Remarque 2.4.3. Pour les systmes fractionnaires, il convient de parler de pseudo-tat et non dtat car lhistorique de ltat initial peut inuer sur le comportement du systme [FMS10, LH01] (voir remarque 2.4.1). 2.4.8.3 Matrice de transition fractionnaire

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Considrons un systme monovariable commensurable dont la reprsentation dtat est de la forme D x(t) = Ax(t) + Bu(t) 0<<2 (2.114) y(t) = Cx(t) + Du(t) Lapplication de la transforme de Laplace nous permet dcrire s X(s) s1 x(0) = AX(s) + BU (s) Y (s) = CX(s) + DU (s) (2.115a) (2.115b)

A partir de cette reprsentation dtat matricielle dans le domaine de Laplace, on peut obtenir la fonction de transfert du systme pour des conditions initiales nulles comme suit Y (s) = [C(s I A)1 B + D] U (s) = H(s)U (s) (2.116)

o H(s) = [C(s I A)1 B + D] est la fonction de transfert du systme. Dautre part, en appliquant la transforme de Laplace inverse (2.115a) on obtient lexpression de ltat du systme x(t) = L1 [X(s)] = L1 [(s I A)1 BU (s) + s1 (s I A)1 x(0)] . (2.117)

On peut dnir ainsi une matrice de transition dans le cas des systmes fractionnaires, par analogie avec les systmes dordre entier. On dnit ainsi (t) : la matrice de transition gnralise aussi appele la matrice de transition fractionnaire, comme tant la transforme de Laplace inverse de s1 (s I A)1 , cest--dire (t) = L1 [s1 (s I A)1 ] . 72 (2.118)

2.4. Thorie de la drivation non entire Il sut donc de calculer (2.118) pour avoir lexpression de (t). Le calcul de L1 [s1 (s a)1 ] donne

[s

(s a) ] = L

1 k=0

a s

k k1

=
k=0

ak

tk = E (at ). (k + 1)

On peut donc en dduire dans le cas matriciel que

L1 [s1 (s I A)1 ] =
k=0

Ak tk = E (At ). (k + 1)

On remarque donc que cette matrice de transition relative au systme (2.114) nest rien dautre que la fonction de Mittag-Leer gnralise E (At )

E (At ) =

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k=0

Ak tk = (t). (k + 1)

2.4.8.4

Solution de lquation dtat fractionnaire

En utilisant les proprits de la transformation de Laplace, lexpression du vecteur dtat x(t) est immdiatement obtenue partir de (2.117) x(t) = (t)x(0) + L1 [(s I A)1 ] [Bu(t)]. Puisque L
1

(2.119)

[(s I A) ] =
k=0

Ak t(k+1) (k( + 1) + 1)

la relation (2.119) permet dtablir


t

x(t) = (t)x(0) +
0

(t )1 E, (A(t ) )Bu( )d.

(2.120)

Cas particuliers 1. Pour un rgime libre, le vecteur dtat scrit x(t) = E (at )x(0) = (t)x(0). (2.121)

2. Dans le cas dun tat dsir x(tf ) nul, on considre un instant initial t0 et un tat dsir x(tf ) = 0 (lorigine de lespace des tats), on peut crire partir de (2.119)
tf

x(tf ) = 0 = (tf t0 )x(t0 ) +


t0

(tf )1 E, (A(tf ) )Bu( )d.

Cette quation est utile dans ltude de la commandabilit des systmes fractionnaires. Compte tenu de lquation (2.117), lexpression explicite de la solution x(t) est immdiate. A titre de comparaison, on adopte la mme procdure que pour les 73

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications systmes entiers pour la recherche de la solution. Rappelons que dans le cas linaire invariant classique x(t) = Ax(t) (2.122) x(0) = x0 En dveloppant suivant la base polynomiale (tn )nIN , en drivant par rapport t et en tenant compte des conditions initiales, on aboutit la solution suivante

x(t) =
k=0

Ak t =
k=0

1 k k A t x(0) = eAt x0 k!

(2.123)

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Nous allons ainsi adopter la mme dmarche pour gnraliser le calcul dans le cas fractionnaire. On considre pour cela, lquation dtat homogne fractionnaire suivante D x(t) = Ax(t) 0<<2 (2.124) x(0) = x0 Hypothse 2.4.1. Supposons que la solution de lquation dtat sans second membre (2.122) a pour expression

x(t) =
k=0

Ak tn = A0 + A1 t + A2 t2 + . . . + Ak tk + . . .

(2.125)

En suivant la dmarche rappele ci-dessus dans la cas des systmes dordre entier, on a : x(0) = A0 pour t = 0. En drivant au sens de Caputo lordre lexpression (2.125), on obtient D x(t) = 0+A1 (1+)+ Pour t = 0, on a A1 = Ax(0) . (1 + ) A2 (1 + 2) Ak (1 + k) (k1) t +. . .+ t +. . . = Ax(t) (1 + ) (1 + (k 1)) (2.126)

En rptant successivement la drive dordre au sens de Caputo de lexpression (2.125), on obtient nalement toutes les matrices Ak Ak = do la solution cherche x(t) = I +

Ak x(0) (1 + k)

Ax(0) A2 x(0) 2 Ak x(0) k t + t + ... t + ... (1 + ) (1 + 2) (1 + k) Ak x0 tk . (1 + k) (2.127)

=
k=0

74

2.4. Thorie de la drivation non entire Cette quation nest rien dautre que le produit de la fonction de Mittag-Leer de la matrice par le vecteur dtat initial. Compte tenu de (2.121) et (2.127) on peut crire x(t) = E (At )x0 . (2.128) Pour = 1, la relation (2.128) devient E1 (At) = eAt . Il est donc clair que la fonction de Mittag-Leer ou fonction exponentielle gnralise joue ici le mme rle que la fonction exponentielle dans le cas des systmes dordre entier. Elle constitue donc la matrice de transition pour les systmes fractionnaires.

2.4.9
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Evaluation numrique de la drive fractionnaire de quelques fonctions usuelles

Nous dcrivons dans cette partie une mthode simple et ecace pour lvaluation des drives fractionnaires. Cette approche est base sur une approximation de la drive fractionnaire au sens de Grnwald-Letnikov. Nous pouvons ainsi utiliser cette approximation pour lvaluation numrique des fonctions usuelles et des quations direntielles fractionnaires. Rappelons la dnition de Grnwald-Letnikov (voir section 2.4.2.1) 1 f (t) h = lim a D f (t) = h0 h h
t a
ta h

(1)j
j=0

f (t jh).

(2.129)

Nous utilisons lapproximation suivante, rsultant de la dnition de Grnwald-Letnikov [Pod99], [Dor94]


a Dt f (t) a

f (tk ) h = h h

(1)j
j=0

fkj

(2.130)

avec (1)j

sont des coecients binomiaux. Pour j j le calcul de ces coecients, on utilise souvent lexpression suivante [Dor94, Pod99] c = 1, 0 c = j 1 1+ j c . j1 (2.131)

= c j

(j = 0, 1 ) o

Cette mthode numrique est appele dveloppement en srie entire dune fonction gnratrice. Cette approximation de la drive fractionnaire au sens de Grnwald-Letnikov est dune part quivalente la dnition de Riemman-Liouville pour une large classe de fonctions [Pod99], dautre part, elle est bien adapte la dnition de Caputo car elle ne ncessite que les conditions initiales et a clairement un sens physique. Une collection de 75

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications dirents algorithmes pour lvaluation numrique de la drive fractionnaire a t galement prsente dans [DFFL95]. Les gures suivantes (2.8 - 2.9 - 2.10 - 2.11) reprsentent, respectivement, les rsultats des simulations de quelques fonctions usuelles (sin(t), ln(t), cos(t) et Heaviside(t)), ralises en utilisant lapproximation de Grnwald-Letnikov pour un ordre de drivation compris entre 0 et 1. Les drives fractionnaires de la fonction cos(t) et de la fonction Heaviside H(t) ne sont pas bornes t = 0. Ceci est bien en accord avec le comportement asymptotique bien connue de la drive fractionnaire de RiemannLiouville dune fonction borne non nulle au point initial t = 0 [Pod99], [MR93], [OS74b]. Puisque la fonction ln(t) et ses drives fractionnaires sont innies t = 0, ses valeurs au voisinage de t = 0 ne sont pas reprsentes dans la gure 2.9.

0.5

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

0.5

1 1 0.8 0.6 5 4 0.2 2 1 0 0 0.4 6

Ord re d riv a

tion

[sec] Temps

Figure 2.8: Drive fractionnaire de la fonction sin(t) avec 0

1.

0.5

0.5

1 1 0.8 6 0.6 5 0.4 0.2 2 0 1 0 3 [sec] Temps 4

Ord

re d riv atio

Figure 2.9: Drive fractionnaire de la fonction ln(t) avec 0

1.

76

2.4. Thorie de la drivation non entire

0.5

0.5

1 1 0.8

Ord re

0.6

6 5

dr

ivat

0.4

4 0.2 0 0 2 1

ion

[sec] Temps

Figure 2.10: Drive fractionnaire de la fonction cos(t) avec 0

1.

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

0.5

0.5

1 1 0.8 6 0.6 5 0.4 4 0.2 2 0 1 0

Ord

re d riv atio

[sec] Temps

Figure 2.11: Drive fractionnaire de la fonction Heaviside H(t) avec 0

1.

2.4.10

Solutions numriques des quations drive fractionnaire

La solution numrique des quations direntielles dordre entier est un sujet bien document en calcul numrique. Toutefois, dans le cas des quations direntielles fractionnaires, en dpit dun grand nombre de problmes rcemment formuls, ltat de lart est moins bien avanc. A titre dexemples, nous proposons quelques solutions numriques des quations diffrentielles fractionnaires doscillation-relaxation et de Bagley-Torvik an de prsenter lapproche numrique mise en uvre. Nous nous concentrons sur la description de la mthode sans tudier la convergence de cette mthode du point de vue thorique. 77

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications 2.4.10.1 Equation doscillation-relaxation drive fractionnaire

Prenons lexemple suivant du problme de valeurs initiales pour lune des quations direntielles fractionnaires apparaissant dans beaucoup de problmes (voir [Ous88])
0 Dt y(t) + Ay(t) = f (t), t>0 (k) y (0) = 0, (k = 0, 1, , n 1)

(2.132a) (2.132b)

o n 1 < n. Dans la cas o lordre de drivation est compris entre ]0, 2], cette quation est appele quation doscillation-relaxation. Lapproximation du premier ordre de lquation (2.132a) en utilisant la dnition de la drive fractionnaire au sens de Grnwald-Letnikov donne
m

j=0

() j ymj + Aym = fm ,

(m = 1, 2, );

y0 = 0,

(2.133)

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o tm = mh, et
() j = (1)j

ym = y(tm ) fm = f (tm ), j

(m = 1, 2, );

(j = 0, 1, 2, ).

En utilisant lapproximation (2.133), nous obtenons lalgorithme suivant, donnant ainsi la solution numrique de lquation (2.132a)
m

ym = Ah ym1
j=0

() j ymj + h fm ,

(m = n, n + 1, )

(2.134a) (2.134b)

yk = 0,

(k = 0, 1, 2 , n 1).

Les rsultats de simulation pour direntes valeurs de , ( = 0.3, = 1.8), A = 1 et f (t) = H(t), o H(t) est la fonction Heaviside, sont donns dans les gures 2.12 et 2.13. Ces rsultats de simulations sont en parfait accord avec la solution analytique obtenue grce la dnition de la fonction fractionnaire de Green (voir section 2.4.6) [Pod99, OS74b, MR93]
t

y(t) =
0

G2 (t )f ( )d,

(2.135)

o G2 (t) = t1 E, (At ). 2.4.10.2 Equation de Bagley-Torvik drive fractionnaire (2.136)

On considre lquation de Bagley-Torvik [BT84] o le modle a t dcrit dans ce chapitre 2, dans la section 2.3.2. A(t) + B 0 Dt2 z(t) + Cz(t) = f (t), z 78
3

t>0

(2.137a)

2.5. Etude des systmes chaotiques fractionnaires z(0) = 0, z(0) = 0. (2.137b)

Lapproximation au premier ordre de lquation (2.137a) donne


m

Ah2 (zm 2zm1 + zm2 ) + Bh 2 o

j2 zmj + Czm = fm ,
j=0

(m = 2, 3 ),

(2.138)

z1 z0 = 0, zm = z(mh) fm = f (mh), (m = 0, 1, 2, ). h En utilisant lapproximation (2.138), nous obtenons lalgorithme suivant, donnant ainsi la solution numrique de lquation (2.137a) z0 = 0, h (fm Czm1 ) + A(2zm1 zm2 ) B h zm = A+B h (m = 2, 3 ).
j=1 2

j2 zmj (2.139a) (2.139b)

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z0 = 0,

z1 = 0,

Les rsultats de simulation sont donns par la gure 2.14 avec f (t) = H(t), A = 1, B = 0.5, C = 0.5

o H(t) est la fonction Heaviside. Ces rsultats de simulations sont en parfait accord avec la solution analytique obtenue grce la dnition de la fonction fractionnaire de Green (voir section 2.4.6) [Pod99, OS74b, MR93]
t

z(t) =
0

G3 (t )f ( )d, C A
k

(2.140) B t A

o 1 G3 (t) = A et E
(k) ,

k=0

(1)k k!

t2k+1 E (k) 3k 1 ,2+


2 2

(2.141)

dk k E, (z) = dz

j=0

(j + k)!z j , j!(j + k + )

(k = 0, 1, 2, ).

2.5

Etude des systmes chaotiques fractionnaires

Lune des applications importantes du calcul fractionnaire est la thorie du chaos [CDFP10], [Pet10], [Pet08a]. Cette partie est ainsi ddie ltude des systmes chaotiques fractionnaires, dont les proprits intrinsques peuvent tre utiliser dans les schmas de synchronisation et de cryptographie. Une tude approfondie du chaos dpassant largement le cadre de ce mmoire, nous nous contenterons de dnir brivement la notion de chaos et prsenter le concept des systmes chaotiques fractionnaires partir de lexemple de lattracteur fractionnaire de Lorenz. 79

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications

0.9 0.8 0.7 0.6

y(t)

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Temps [t]

Figure 2.12: Solution de lquation doscillation-relaxation pour = 0.3.

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1.6 1.4 1.2 1

y(t)

0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Temps [t]

Figure 2.13: Solution de lquation doscillation-relaxation pour = 1.8.


3.5

2.5

y(t)

1.5

0.5

0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Temps [t]

Figure 2.14: Solution numrique de lquation Bagley-Torvik. 80

2.5. Etude des systmes chaotiques fractionnaires

2.5.1

Caractrisation du chaos

Une cause trs petite, et qui nous chappe, dtermine un eet considrable que nous ne pouvons pas ne pas voir, et alors nous disons que cet eet est d au hasard. Si nous connaissions exactement les lois de la Nature et la situation de lUnivers linstant initial, nous pourrions prdire la situation de ce mme Univers linstant ultrieur. Mais, lors mme que les lois naturelles nauraient plus de secret pour nous, nous ne pourrions connatre la situation initiale quapproximativement. Si cela nous permet de prvoir la situation ultrieure avec la mme approximation, cest tout ce quil nous faut, nous disons que le phnomne a t prvu, quil est rgi par des lois ; mais il nen est pas toujours ainsi, il peut arriver que les petites dirences dans les conditions initiales en engendrent de trs grandes dans les phnomnes naux ; une petite erreur sur les premires produirait une erreur norme sur les derniers. La prdiction devient impossible et nous avons le phnomne fortuit. Henri Poincar, 1908

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Il est trs dlicat de dnir ce quest un systme chaotique, tant donn quil nexiste pas une dnition prcise. En pratique, on peut dire quun systme chaotique a un comportement born en rgime permanent qui ne correspond pas un point dquilibre, quil nest ni priodique, ni quasi-priodique. Parmi les caractristiques principales permettant dvoquer un comportement chaotique, on peut retenir les trois suivantes : 1. un systme chaotique est un systme dterministe ; 2. il exhibe une extrme sensibilit aux conditions initiales ; 3. il prsente un comportement asymptotique apriodique. En gnral, les trajectoires dun systme dynamique chaotique sont attires vers un attracteur trange. Ce dernier est caractris par i) un volume nul ; ii) une sparation exponentiellement rapide de trajectoires initialement proches ; iii) une dimension souvent fractale (non entire) caractrisant le concept de systme chaotique fractionnaire. La naissance dun attracteur trange est lie lexistence de deux processus, savoir ltirement, responsable de linstabilit et de la sensibilit aux conditions initiales, et le repliement, responsable du ct trange, fractal de lattracteur. En pratique, la vrication de quelques proprits dun systme dynamique sut pour pouvoir le considrer comme chaotique : vrier la sensibilit aux conditions initiales ; tracer les trajectoires des tats et leur spectre de puissance ; tracer dirents attracteurs ; tracer un diagramme de bifurcations.

2.5.2

Systme chaotique fractionnaire de Lorenz

Le chaos ne peut se produire dans les systmes dynamiques continus lorsque lordre total est infrieur trois [CDFP10]. Cette armation est base sur les concepts habituels 81

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications dordre, tels que le nombre dtats dans un systme ou le nombre total dintgrations ou de direntiations dans le systme. Le modle dun systme peut tre rorganis en trois quations direntielles simples, o les quations contiennent des drives fractionnaires. Lordre total du systme sera dans ce cas, la somme de lordre de chaque drive fractionnaire de ltat du systme, qui par consquent sera infrieur 3. Ce qui nous amne dire quon peut observer le phnomne du chaos dans un systme dynamique fractionnaire o lordre total du systme est infrieur 3. En gnral, on considre les systmes non linaires fractionnaires suivants
0 Dt i xi (t) = fi (x1 (t), x2 (t), , xn (t), t) xi (0) = ci , i = 1, 2, , n,

(2.142a) (2.142b)

o les variables ci dsignent les conditions initiales. On peut galement reprsenter le systme (2.142) sous la forme suivante D x = f (x), (2.143)

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o x IRn , i = [1 , 2 , , n ]T et 0 < i < 2, (i = 1, 2, , n). Les points dquilibre du systme (2.143) sont calculs par lquation suivante f (x) = 0 (2.144)

o x = (x , x , , x ) est un point dquilibre du systme (2.143). 1 2 n Le problme majeur de ltude des phnomnes de convection rsidait dans les calculs : soit les scientiques tablissaient des modles prcis laide des lois dcoulement des uides et des lois de la convection, mais qui comportaient des milliers de variables, soit ils simpliaient les quations, en privilgiant la comprhension du processus, au dtriment de prvisions exactes. Lorenz a choisi cette seconde voie pour prsenter un modle trs simpli, auquel il a donn son nom x(t) = (y(t) x(t)) y(t) = x(t)( z(t)) y(t) z(t) = x(t)y(t) z(t) (2.145)

Comme la plupart des systmes physiques sont non linaires, les travaux de Lorenz sont dune importance cruciale : certains phnomnes non linaires sont si sensibles aux conditions initiales, bien qutant rgi par des lois rigoureuses et parfaitement dterministes, que toute prvision de leur comportement est impossible. En 1972, Lorenz fait une confrence lAmerican Association for the Advancement of Science intitule (malgr lui) : "Prdictibilit : le battement dailes dun papillon au Brsil peut-il provoquer une tempte au Texas ?". Cette mtaphore, qui na pas t voulue par Lorenz, est devenue emblmatique du phnomne de la sensibilit aux conditions initiales. Elle est souvent interprte tort de faon causale : ce serait le battement daile du papillon qui dclencherait la tempte. A lissue de cette confrence, Lorenz prcise sa pense en crivant : De crainte que le seul fait de demander, suivant le titre de cet article, "un battement daile de papillon au Brsil peut-il dclencher une tornade au Texas ?", fasse douter de mon srieux, sans mme parler dune rponse armative, je mettrai cette question en perspective en avanant les deux propositions suivantes 82

2.5. Etude des systmes chaotiques fractionnaires si un seul battement dailes dun papillon peut avoir pour eet le dclenchement dune tornade, alors il en va ainsi galement de tous les battements prcdents et subsquents de ses ailes, comme ceux de millions dautres papillons, pour ne pas mentionner les activits dinnombrables cratures plus puissantes, en particulier de notre espce ; si le battement dailes dun papillon peut dclencher une tornade, il peut aussi lempcher. Lattracteur de Lorenz non fractionnaire est trac la gure 2.15, les paramtres tant xs aux valeurs suivantes : = 10, = 28, = 8 . les conditions initiales sont 3 x0 = (0.1 0.1 0.1), et lintgration numrique est ralise par la mthode de Runge-Kutta de pas 0.005s.

50

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40 30

z(t)

20 10 0 40 20 30

y (t ) 0

20 10 20 10 40 20 0

x(t)

Figure 2.15: Attracteur de Lorenz Maintenant, nous considrons le systme chaotique de Lorenz drive fractionnaire, o les drives dordre entier sont remplaces par des drives fractionnaires commensurables ou non commensurables.

0 Dt 1 (t) = (y(t) x(t))

D2 (t) = x(t)( z(t)) y(t) 0 t D3 (t) = x(t)y(t) z(t) 0 t

(2.146)

Les attracteurs fractionnaires commensurables et non commensurables de Lorenz sont tracs, respectivement, sur les gures 2.16 et 2.17, les paramtres tant xs aux valeurs 8 suivantes : = 10, = 28, = 3 et les conditions initiales sont x0 = (0.1 0.1 0.1). Lintgration numrique est ralise par la mthode dapproximation de Grnwald-Letnikov (2.130), de pas h = 0.005s. 83

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications

k ( xk = [(yk1 xk1 )]h1 cj 1 ) xkj j=1 k ( 2 yk = [x1,k ( zk1 ) yk1 ]h cj 2 ) ykj j=1 k ( zk = [xk yk zk1 ]h3 cj 3 ) zkj
j=1

(2.147)

50 40 30

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z(t)

20 10 0 40 20 20

y (t )

0 0 20 40 20 10

10

x(t)

Figure 2.16: Attracteur fractionnaire de Lorenz dordre commensurable 1 = 2 = 3 = 0.991

60 50 40

z(t)

30 20 10 0 40 20 30 0 20 10 40 20 0 20 10

y (t )

x(t)

Figure 2.17: Attracteur fractionnaire de Lorenz dordre non commensurable 1 = 0.89, 2 = 1.10, 3 = 0.99

84

2.6. Stabilit

2.6
2.6.1

Stabilit
Stabilit des systmes fractionnaires

Dans la thorie de la stabilit des systmes linaires temps invariant et drive dordre entier, nous savons bien quun systme est stable si les racines du polynme caractristique sont parties relles strictement ngatives, donc situes sur la moiti gauche du plan complexe. Par ailleurs, dans le cas des systmes fractionnaires linaires temps invariant, la dnition de la stabilit est dirente des systmes dordre entier. En eet, les systmes fractionnaires ou dordre non entier peuvent bel et bien avoir des racines dans la moiti droite du plan complexe et tre stables. La stabilit des systmes fractionnaires a t tudie dans [Mat96b, Mat96a], o des conditions ncessaires et susantes ont t obtenues donnant lieu au thorme suivant. Thorme 2.6.1. [Mat96b, SMF08] Considrons le systme linaire fractionnaire dordre commensurable suivant : D x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) x(0) = x 0 0<<2

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(2.148)

x(t) IRn , u(t) IRm , y(t) IRp . Soit (A) = {1 , . . . , n }, le systme (2.148) avec comme entre u(t) = 0 est stable si et seulement si |arg(i )| > , 2 i (A), i = 1...n (2.149) I Daprs ce thorme sur la stabilit, il en dcoule les direntes rgions stables et instables, voir gures 2.18 et 2.19.
Im stable instable
2 2

stable stable

Re

stable stable

instable stable

Figure 2.18: Rgion de stabilit des systmes dordre fractionnaires avec 0 < < 1. Lanalyse de la stabilit des systmes dordre fractionnaire a t largement traite dans [AC08, ACP07, MSO05] dans le cas o 1 < < 2. 85

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications


Im instable

instable stable

instable
2 2

Re

stable instable

instable instable

Figure 2.19: Domaine de stabilit des systmes dordre fractionnaires avec 1 < < 2. Si 1 < < 2, alors la relation (2.149) dcrit une rgion convexe du plan complexe comme le montre la gure 2.19. Une solution de problme passe par lutilisation des rgions LMI [Chi96]. Une condition ncessaire et susante de stabilit du systme fractionnaire (2.148) sous forme LMI est donne par le lemme suivant. Lemme 2.6.1. [MSO05] Le systme dordre fractionnaire (2.148) avec 1 < < 2 est asymptotiquement stable si et seulement sil existe une matrice P = P T > 0 telle que (AP + P AT ) sin (AP P AT ) cos (P AT AP ) cos (AP + P AT ) sin o = . 2 <0 (2.150)

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2.6.2

Stabilit des systmes fractionnaires dans une rgion GLMI

Dans cette partie, nous nous intressons ltude de la stabilit des systmes fractionnaires dans une rgion GLMI. La gure 2.18 montre que le domaine de stabilit Ds du systme fractionnaire est non convexe lorsquon a 0 < < 1 dans la relation (2.149). Le formalisme introduit par [Chi96] et dveloppe par Bachelier [Bac98] permet de traiter ce cas particulier en utilisant le concept de rgions GLMI, initialement tendu dans le cas des systmes dordre fractionnaire par [SMF10] ([Bac98], p. 72). An de ne pas trop alourdir cette partie, la prsentation de la rgion GLMI, lapplication la D-stabilit dans une union de sous-rgions convexes et la mise en uvre lapproche GLMI pour lanalyse de la stabilit des systmes dordre fractionnaire si 0 < < 1 ont t dveloppes dans lannexe C Ainsi, en utilisant les relations (C.21) et (C.22) de lannexe C, le thorme C.1.1 prsent lannexe C correspond au thorme suivant qui donne une condition ncessaire et susante pour la stabilit des systmes dordre fractionnaire dans le cas o 0 < < 1. Thorme 2.6.2. [SMF08, SMF10, FMS10] Le systme dordre fractionnaire (2.148) avec 0 < < 1 est asymptotiquement stable si et seulement sil existe deux matrices 86

2.6. Stabilit
X1 Cnn et X2 Cnn vriant X1 = X1 > 0 et X2 = X2 > 0 et

rX1 AT + rAX1 + rAX2 + rX2 AT < 0 o r = ej(1) 2 = sin( ) + j cos( ) et r = ej(1) 2 . 2 2 Lemme 2.6.2. [LT85] (p. 219) Soit A = B + jC avec B IRnn , C IRnn et R= On a les proprits suivantes. i) Si la matrice A est normale, alors la matrice R est normale. ii) Si la matrice A est hermitienne, alors la matrice R est symtrique. iii) Si la matrice A est dnie positive, alors la matrice R est dnie positive. B C C B .

(2.151) I

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iv) Si la matrice A est unitaire, alors la matrice R est orthogonale.

En utilisant le lemme 2.6.2, on rcrit le thorme 2.6.2 an de remplacer la LMI complexe (2.151) par une LMI relle. Lemme 2.6.3. Le systme dordre fractionnaire avec 0 < < 1 est asymptotiquement T T stable si et seulement sil existe quatre matrices XR1 = XR1 IRnn , XI1 = XI1 IRnn , T T XR2 = XR2 IRnn et XI2 = XI2 IRnn , vriant
XR1 XI1 XR2 XI2 XI1 XR1 XI2 XR2 > 0, (2.152)

> 0,

(2.153)

(XR1 AT + AXR1 +AXR2 +XR2 AT ) sin( ) + (AXI1 XI1 AT AXI2 +XI2 AT ) cos( ) 2 2 (XI1 AT +AXI2 +XI2 AT +AXI1 ) sin( ) + (XR1 AT AXR1 XR2 AT +AXR2 ) cos( ) 2 2 (AXR1 XR1 AT AXR2 +XR2 AT ) cos( ) (XI1 AT +AXI2 +XI2 AT +AXI1 ) sin( ) 2 2 < 0. (XR1 AT +AXR1 +AXR2 +XR2 AT ) sin( ) + (AXI1 XI1 AT AXI2 +XI2 AT ) cos( ) 2 2 (2.154)

T T T Dmonstration. Si XR1 = XR1 IRnn , XI1 = XI1 IRnn , XR2 = XR2 IRnn et T XI2 = XI2 IRnn , alors X1 = XR1 + jXI1 et X2 = XR2 + jXI2 vrient X1 = X1 et X2 = X2 . En utilisant le lemme 2.6.2, X1 = X1 > 0 et X2 = X2 > 0 si et seulement si les LMI (2.152) et (2.153) sont satisfaites. En remplaant dans lingalit (2.151) du thorme 2.6.2, les expressions de X1 = XR1 + jXI1 , X2 = XR2 + jXI2 et r = sin( ) + j cos( ), on obtient la relation suivante 2 2

87

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications sin( ) + j cos( ) (XR1 + jXI1 )AT + sin( ) j cos( ) A(XR1 + jXI1 ) 2 2 2 2 + sin( ) + j cos( ) A(XR2 + jXI2 ) + sin( ) j cos( ) AT (XR2 + jXI2 ) < 0 2 2 2 2 (2.155) qui peut scrire sous cette forme sin( )XR1 AT cos( )XI1 AT + j cos( )XR1 AT + sin( )XI1 AT 2 2 2 2 + sin( )AXR1 + cos( )AXI1 + j sin( )AXI1 cos( )AXR1 2 2 2 2 + sin( )AXR2 cos( )AXI2 + j sin( )AXI2 + cos( )AXR2 2 2 2 2 + sin( )XR2 AT + cos( )XI2 AT + j sin( )XI2 AT cos( )XR2 AT 2 2 2 2

< 0. (2.156)

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En regroupant la partie relle et la partie imaginaire de lingalit (2.156), on obtient


XR1 AT +AXR1 +AXR2 +XR2 AT sin( )+ AXI1 XI1 AT AXI2 +XI2 AT cos( ) 2 2 T T T T +j XI1 A +AXI2 +XI2 A +AXI1 sin( )+ XR1 A AXR1 +AXR2 XR2 A cos( ) < 0. 2 2 (2.157)

En utilisant le lemme 2.6.2, on obtient la LMI (2.154).

Le lemme suivant 2.6.4 propos par Lu et et al. dans [LC10] prsente une autre version du thorme 2.6.2, ce lemme 2.6.4 est juste une criture condense du thorme 2.6.2 grce lutilisation du produit de Kronecker. Lemme 2.6.4. [LC10] Le systme dordre fractionnaire (2.148) avec 0 < < 1 est stable si et seulement sil existe deux matrices relles symtriques Pk1 , k = 1, 2 et deux matrices antisymtriques Pk2 , k = 1, 2 telles que
2 2

Sym{ij (APij )} < 0


i=1 j=1

(2.158)

P11 o 11 =

P12

P12 P11

> 0,

P21

P22

P22 P21

> 0,

(2.159)

sin( ) cos( ) 2 2 cos( ) 2 sin( ) 2 sin( ) 2 cos( ) 2 ,

12 =

cos( ) 2 cos( ) 2

sin( ) 2 sin( ) 2

sin( ) cos( ) 2 2 sin( ) cos( ) 2 2

21 =

cos( ) sin( ) 2 2

22 =

(2.160)

88

2.7. Commandabilit, observabilit, stabilisabilit et dtectabilit Un rsultat rcent paru en octobre 2010 sur la stabilit des systmes linaires fractionnaires bas sur une formulation LMI a t propos par Farges et al. [FMS10]. Cette LMI est une rcriture de la LMI (2.151) du thorme 2.6.2 et est donne par le thorme suivant. Thorme 2.6.3. [FMS10] Le systme dordre fractionnaire (2.148) avec 0 < < 1 est asymptotiquement stable si et seulement sil existe une matrice X Cnn vriant X = X > 0 et (2.161) (rX + rX)T AT + A(rX + rX) < 0 o r = ej(1) 2 = sin( ) + j cos( ), r = ej(1) 2 et X = Re (X) j Im (X). 2 2

Remarque 2.6.1. Du fait de sa nouveaut, ce thorme na pas t utilis dans ce mmoire. Lintrt du thorme 2.6.3 par rapport au thorme 2.6.2 rside dans le fait que la matrice (rX + rX) est relle, ce qui permet de synthtiser aisment des commandes par retour dtat statique u = Lx avec une matrice de gain L relle.

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2.7

Commandabilit, observabilit, stabilisabilit et dtectabilit

Les notions ou concepts de commandabilit et dobservabilit des systmes fractionnaires on t introduites de manire tant analytique qualgbrique dans [Mat96b], [MAN96], [VMC02]. Elles tendent naturellement celles du cas entier dues Kalman [Kal63] : le critre algbrique de rang de matrice de commandabilit et dobservabilit est exactement le mme. An dtudier la commandabilit, lobservabilit, la stabilisabilit et la dtectabilit, nous considrons le systme linaire fractionnaire dcrit par lquation suivante D x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) x(0) = x 0 0<<2 (2.162)

o x(t) IRn , u(t) IRm et y(t) IRp . Pour vrier si le systme linaire (2.162) est commandable ou observable, il existe deux critres dits de Kalman et dHautus. Dnition 2.7.1. [Mat96b, MAN96, MAN97, VMC02] Le systme fractionnaire (2.162) dordre 0 < < 2 est commandable (ou la paire (A, B) est commandable) si et seulement si lune des deux conditions quivalentes suivantes est vrie Critre de Kalman rang A AB . . . An1 B = n = dim(x) Critre dHautus rang In A B = n = dim(x) C (2.164) 89 (2.163)

Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications

Dnition 2.7.2. [Mat96b, MAN96, MAN97, VMC02] Le systme fractionnaire (2.162) dordre 0 < < 2 est observable (ou la paire (C, A) est observable) si et seulement si lune des deux conditions quivalentes suivantes est vrie Critre de Kalman C CA 2 rang CA = n = dim(x) (2.165) . . . n1 CA Critre dHautus

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rang

In A C

= n = dim(x) C

(2.166)

Dnition 2.7.3. Le systme fractionnaire (2.162) dordre 0 < < 2 est stabilisable (ou la paire (A, B) est stabilisable) sil existe une commande par retour dtat u = Kx telle que le systme boucl soit stable, cest--dire telle que les valeurs propres de ABK vrient |arg(spec(A BK))| > . 2 Dnition 2.7.4. Le systme fractionnaire (2.162) dordre 0 < < 2 est dtectable (ou la paire (C, A) est dtectable) sil existe un gain L tel que les valeurs propres de A LC vrient |arg(spec(A LC))| > . 2 Puisquon ne peut dplacer avec un retour dtat que les valeurs propres commandables de la paire (A, B) en passant de A A BK et quon ne peut dplacer avec une injection de sortie que les valeurs propres observables de la paire (C, A) en passant de A A LC, la stabilisabilit et la dtectabilit, dnies ci-dessus, sont des notions fondamentales pour commander et observer un systme dordre fractionnaire. Ces deux concepts peuvent aussi se formuler laide des deux dnitions suivantes. Dnition 2.7.5. Le systme fractionnaire (2.162) est stabilisable (ou la paire (A, B) est stabilisable) si et seulement si toutes les valeurs propres instables de A sont commandables (donc si et seulement si toutes les valeurs propres non commandables de A vrient |arg(spec(A))| > ), cest--dire si et seulement si le critre suivant est vri 2 rang In A B = n = dim(x) C avec |arg()| . 2 (2.167)

90

2.8. Conclusion Dnition 2.7.6. Le systme fractionnaire (2.162) est dtectable (ou la paire (C, A) est dtectable) si et seulement si toutes les valeurs propres instables de A sont observables (donc si et seulement si toutes les valeurs propres non observables de A satisfont |arg(spec(A))| > ), cest--dire si et seulement si le critre suivant est vri 2 rang In A C = n = dim(x) C avec |arg()| . 2 (2.168)

2.8

Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons prsent ltat de lart sur les systmes drive dordre fractionnaire. Nous avons exhib quelques exemples dapplications des systmes fractionnaires, notamment en automatique avec la commande CRONE, en thermique dans lquation de la chaleur, en lectricit dans limpdance fractionnaire dun circuit type intgrateur fractionnaire, en rhologie dans lexemple du comportement contrainte-dformation dun solide et en lectrochimie (modlisation dune cellule lectrolytique). La thorie de la drivation non entire a t introduite partir de quelques rappels sur les fonctions de Gamma Euler et Mittag-Leer et sur les direntes dnitions et proprits de la drive fractionnaire. Nous avons prsent une mthode numrique sappuyant sur lapproximation de la dnition de Grnwald-Letnikov an dvaluer numriquement la drive fractionnaire des fonctions et de rsoudre les quations drive fractionnaire (telles que les quations doscillation-relaxation et de Bagley-Torvik). Nous avons aussi dcrit, les systmes chaotiques fractionnaire de Lorenz. Enn, pour clturer ce chapitre, nous avons prsent les rsultats fondamentaux sur la stabilit des systmes linaires fractionnaires dans le cas o le domaine de stabilit est un domaine convexe (cest--dire lorsque lordre de drivation est compris entre 1 < < 2) et dans le cas o le domaine de stabilit est un domaine non convexe (avec 0 < < 1). Ces rsultats de stabilit sur les systmes fractionnaires seront utiliss, dans les chapitres 3 et 4, pour obtenir des conditions de stabilisation des systmes linaires et non linaires fractionnaires. Les concepts de commandabilit et dobservabilit des systmes linaires factionnaires ont t galement prsents avec leur extension la stabilisabilit et la dtectabilit.

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Chapitre 2. Les systmes drive dordre fractionnaire : Thorie et applications

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92

Chapitre 3 Stabilisation des systmes linaires fractionnaires


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Sommaire
3.1 3.2 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stabilisation des systmes linaires fractionnaires . . . . . . . 3.2.1 Approche par placement de ples . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Approche LMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stabilisation robuste des systmes linaires fractionnaires . . 3.3.1 Prsence dincertitudes non linaires paramtriques additives et multiplicatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Prsence dincertitudes non linaires paramtriques bornes en norme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande base sur un observateur pour les systmes linaires fractionnaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stabilit et stabilisation des systmes singuliers linaires fractionnaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 Systmes singuliers linaires fractionnaires . . . . . . . . . . . . 3.5.2 Stabilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stabilisation robuste des systmes singuliers linaires fractionnaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.1 Cas 1 < < 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.2 Cas 0 < < 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Observateurs pour les systmes linaires fractionnaires . . . . 3.7.1 Position du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.2 Stabilit de lerreur dobservation : cas 1 < < 2 . . . . . . . . . 3.7.3 Stabilit de lerreur dobservation : cas 0 < < 1 . . . . . . . . . Observateurs pour les systmes singuliers linaires fractionnaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8.1 Position du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 95 96 99 103 103 106 113 115 115 119 130 130 132 135 135 136 137 137 137 138

3.3

3.4 3.5

3.6

3.7

3.8

93

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires


3.8.2 3.8.3 3.8.4 3.8.5 3.8.6 3.9 Paramtrage des matrices et synthse de lobservateur . . . . . Stabilit de lerreur dobservation : cas 1 < < 2 . . . . . . . . . Stabilit de lerreur dobservation : cas 0 < < 1 . . . . . . . . . Algorithme de synthse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Synthse dobservateurs dordre minimal, dordre rduit et dordre plein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 141 142 143 143 144

3.1

Introduction

Ce chapitre propose des mthodes de synthse de lois de commande par retour dtat statique et par retour de sortie statique, ainsi que par retour dtat observ pour les systmes linaires drive dordre non entire. Comme pour les systmes avec drive dordre entier, la stabilit dun systme linaire fractionnaire dpend de lemplacement des valeurs propres de sa matrice dynamique dans le plan complexe [Mat96b, Mat96a] (voir section 2.6.1). Rcemment, beaucoup de travaux se sont intresss lanalyse de la stabilit et la stabilisation des systmes linaires drive dordre non entier [MSO05, Tar07, Pet08b, SMF08, FMS10, SMF10]. Trs peu de travaux ont abord la commande base sur un observateur pour les systmes linaires fractionnaires. Matignon et al. [MAN97] ont propos une commande base sur un observateur sous forme despace dtat et sous forme de reprsentation polynomiale. Le problme de la stabilit et de la stabilisation robuste des systmes linaires fractionnaires dordre 0 < < 1 et 1 < < 2 en prsence dincertitudes linaires paramtriques a t rcemment trait dans [LC10, LC09, XL09]. La question de la stabilit robuste des systmes linaires fractionnaires sur des intervalles dincertitudes paramtriques a t examine en premier lieu dans [PCV04] et ensuite dans [PCVP05]. Dans [PCV04, PCVP05], les rsultats sont bass sur une procdure de type Kharitonov dans le cas uniquement des systmes linaires fractionnaires SISO (mono - entre mono sortie). La stabilit robuste pour les systmes linaires fractionnaires avec des intervalles dincertitudes paramtriques dcrits dans lespace dtat a t galement abord dans [CAP06] o la thorie des perturbations matricielles a t utilise pour dterminer les marges de variation des valeurs propres. Cependant, comme dcrit dans [ACP07], le rsultat dans [CAP06] est plutt conservateur car la mthode propose calcule sparment les marges des parties relles et imaginaires des valeurs propres. Cependant, si lintervalle dincertitudes du systme linaire fractionnaire considr est de grande ampleur, la mthode propose dans [CAP06] peut ne pas fonctionner comme relev dans [ACP07]. Une nouvelle mthode de stabilit robuste pour les systmes linaires fractionnaires incertains a t propos dans [ACP07] o lingalit de Lyapunov est utilise pour trouver la valeur propre de la matrice hermitienne. Concernant les approches de commande robuste des systmes dordre non entier dans le domaine frquentiel, on peut citer la commande CRONE [Ous94] qui sintresse la robustesse via le degr de stabilit. Cette approche a fait lobjet de plusieurs sophistications de la part de ses concepteurs appels gnrations. Lide premire est de considrer 94

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3.2. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires un rgulateur en cascade avec un procd et de faire en sorte que la marge de phase du systme rsultant dans le plan de Bode ne soit pas trop altre lorsque la fonction de transfert du procd est incertaine (les auteurs parlent de reparamtrage du procd plutt que dincertitude). Cette approche a lintrt denvisager la robustesse en raisonnant sur des indicateurs de stabilit et de performances frquentielles des systmes monovariables sans avoir modliser nement les incertitudes. Le revers de la mdaille est la dicult denvisager la commande pour les systmes multivariables mme si des eorts sont faits dans cette direction. Notons que tous les rsultats mentionns ci-dessus sur la stabilit robuste des systmes linaires fractionnaires avec des intervalles dincertitudes ne donnent que des conditions susantes et que le problme de stabilisation robuste dans le cas des systmes fractionnaires reste toujours ouvert. Par consquent, il est important de chercher des conditions simples, eectives, moins conservatrices pour garantir la stabilit robuste. Dans la premire partie de ce chapitre, la stabilisation des systmes linaires fractionnaires est traite via, dune part, une approche par placement de ples avec 0 < < 2 et, dautre part, par une approche LMI dans le cas o 1 < < 2 et dune mthode GLMI dans le cas o 0 < < 1. Les conditions de stabilisation sont ncessaires et susantes. Une extension de ces rsultats la stabilisation asymptotique robuste des systmes linaires fractionnaires en prsence des incertitudes non linaires paramtriques bornes en norme et en prsence des incertitudes non linaires paramtriques additives et multiplicatives sont proposes dans la deuxime partie de ce chapitre. La troisime partie de ce chapitre concerne la commande base sur un observateur dans le cas dun systme linaire fractionnaire. Ce rsultat est bas sur le principe de sparation et sur les proprits de la fonction de Mittag-Leer. La quatrime partie de ce chapitre est consacre ltude de la stabilisation et de la stabilisation robuste des systmes linaires singuliers drive dordre non entier. Des conditions susantes de stabilit, de stabilisation asymptotique et de stabilisation asymptotique robuste des systmes linaires singuliers fractionnaires drivant, dune part, de la dcomposition sous la forme canonique de Weierstrass et, dautre part, de la rgularisation de ces systmes sont prsentes. Dans la cinquime partie de ce chapitre, nous proposons une synthse dobservateurs pour les systmes linaires fractionnaires et singuliers linaires fractionnaires. Cette approche est base sur la rsolution dun systme dquations Sylvester. Tout au long de ce chapitre, des exemples de simulation sont prsents pour illustrer la faisabilit des direntes approches proposes.

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3.2

Stabilisation des systmes linaires fractionnaires

Nous considrons le systme linaire fractionnaire dcrit par lquation suivante D x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) x(0) = x 0 0<<2

(3.1)

95

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires o x(t) IRn est le vecteur dtat, u(t) IRm est le vecteur dentre, y(t) IRp est le vecteur de sortie et A, B et C sont des matrices de dimensions appropries.

3.2.1

Approche par placement de ples

Le but de cette section est dtudier le problme de la stabilisation asymptotique par retour dtat statique et par retour de sortie du systme fractionnaire (3.1). 3.2.1.1 Stabilisation par retour dtat statique

La stabilisation asymptotique du systme linaire fractionnaire (3.1) avec C = In est donne par le thorme suivant. Thorme 3.2.1. Le systme linaire fractionnaire (3.1) avec C = In et 0 < < 2 contrl par le retour dtat statique suivant

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u(t) = Lx(t)

(3.2)

est asymptotiquement stable si et seulement si toutes les valeurs propres de la matrice A = (A + BL) satisfont la relation (2.149) en remplaant la matrice A par la matrice A. I Dmonstration. La dmonstration de ce thorme est donne directement en remplaant la matrice A par A = A+BL dans le thorme 2.6.1. 3.2.1.2 Stabilisation par retour de sortie

Nous supposons maintenant que ltat du systme linaire fractionnaire (3.1) est partiellement accessible et nous considrons toujours le systme dcrit par lquation (3.1). La stabilisation asymptotique du systme linaire fractionnaire (3.1) est donne par le thorme suivant. Thorme 3.2.2. Le systme linaire fractionnaire (3.1) avec 0 < < 2 contrl par le retour de sortie statique suivant u(t) = Ky(t) (3.3) est asymptotiquement stable si et seulement si toutes les valeurs propres de la matrice A = (A+BKC) satisfont la relation (2.149) en remplaant la matrice A par la matrice A. I Dmonstration. La preuve de ce thorme est donne directement en remplaant la matrice A par A = (A+BKC) dans le thorme 2.6.1. Pour la synthse du gain K de retour de sortie, nous renvoyons la section 1.5.2 du chapitre 1 donnant direntes mthodes permettant de rsoudre ce problme. 96

3.2. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires 3.2.1.3 Exemple

Considrons le systme linaire suivant D x = Ax + Bu y = Cx x(0) = x 0

0<<2

(3.4)

avec 0 0 A= 2 0 0 0 0 0 0 0 , 0 1 2 2 2 1 1 0 B= 0 0 0 C= 4 2 3 2 3 0 . 1 , 0 0

1 2

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Les valeurs propres de la matrice A sont {-1,0, 0, 3}, le systme est donc instable en boucle ouverte. En construisant, le gain statique L= tel que arg(i (A)) > 8.3895 3.4556 13.1535 12.0280 2.7979 6.6105 8.4921 2 8.4513

alors les valeurs propres de la matrice A = A+BL sont {1, 6, 4, 2}. Ainsi, il rsulte du thorme 3.2.1, que le systme linaire fractionnaire (3.4) contrl par le retour dtat statique u(t) = Lx(t) est asymptotiquement stable. Les rponses temporelles du systme pour = 0.7 et = 1.8 sont indiques respectivement sur les gures 3.1 et 3.2 avec x0 = [1 0 0 0]T .
0.05 0.045 0.04 0.035 0.03

x(t)

0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

temps [sec]

Figure 3.1: Evolution dans le temps du systme avec une entre u(t) = Lx(t) et = 0.7.

97

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires


0.05 0.045 0.04 0.035 0.03

x(t)

0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

temps [sec]

Figure 3.2: Evolution dans le temps du systme avec une entre u(t) = Lx(t) et = 1.8.

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

Nous avons galement synthtis un gain par retour de sortie statique. Ce gain statique de sortie a t calcul par la mthode du W -problme (voir Crusius et al. [CT99]). Ainsi, en utilisant lapproche de [CT99], on obtient le gain statique par retour de sortie K= 8.9619 14.1132

12.5836 22.6869

ce qui donne {2.3467+1.7017i, 2.34671.7017i, 4.2754+8.2119i, 4.27548.2119i} comme valeurs propres de la matrice A = A+BKC. Il rsulte du thorme 3.2.2, que le systme linaire fractionnaire contrl par le retour de sortie statique u(t) = Ky(t) est asymptotiquement stable. Les rponses temporelles du systme pour = 0.7 et = 1.8 sont indiques respectivement sur les gures 3.3 et 3.4 avec x0 = [1 0 0 0]T .
0.05 0.045 0.04 0.035 0.03

x(t)

0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

temps [sec]

Figure 3.3: Evolution dans le temps du systme avec une entre u(t) = Lx(t) et = 0.5. 98

3.2. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires


0.05 0.045 0.04 0.035 0.03

x(t)

0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

temps [sec]

Figure 3.4: Evolution dans le temps du systme avec une entre u(t) = Lx(t) et = 1.9.

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

3.2.2

Approche LMI

Nous avons vu dans la section 2.6.1 du chapitre 2 quil y a deux conditions LMI du systme linaire non entier dordre 0 < < 2. Ce qui nous amne ainsi tudier la stabilisation du systme (3.1) selon que 1 < < 2 ou 0 < < 1. Nous nous intressons la synthse de lois de commande par retour dtat statique de la forme u(t) = Lx(t) o L IRmn est un gain matriciel constant. En appliquant la loi de commande (3.2) au systme (3.1), lquation dynamique du systme boucl scrit D x(t) = (A + BL)x(t) = Ax(t). (3.5)

o A = A + BL. Daprs le thorme 2.6.1, synthtiser des correcteurs stabilisants revient rsoudre le problme suivant. Problme 3.2.1. Pour une paire de matrices donne (A, B), trouver une matrice L tel que i = 1 . . . n. (3.6) arg(i (A)) > 2 3.2.2.1 Cas 1 < < 2

Le problme o lordre de drivation non entier 1 < < 2 est un problme LMI bien connu. Une solution de ce problme passe par lutilisation des rgions LMI [Chi96]. Thorme 3.2.3. Le systme non entier (3.1) dordre 1 < < 2 contrl par le retour dtat statique (3.2) est asymptotiquement stable si et seulement sil existe deux matrices X IRmn et P = P T > 0 IRnn , telles que 11 12 T 22 12 <0 (3.7) 99

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires avec 11 = 22 = (AP + P AT + BX + X T B T ) sin 12 = (AP P AT + BX X T B T ) cos o le gain assurant la stabilit par retour dtat statique est donn par L = XP 1 I Dmonstration. Supposons quil existe deux matrices X IRmn et P = P T > 0 IRnn , telles que la relation (3.7) soit vrie cest--dire que le systme fractionnaire boucl (3.5) soit asymptotiquement stable. Alors daprs la relation (3.6) et le lemme 2.6.1, on a (AP + P AT ) sin (AP P AT ) cos = Sym AP sin AP cos

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

(P AT AP ) cos (AP + P AT ) sin

AP cos AP sin BX sin BX cos < 0 (3.8)

+ Sym

BX cos BX sin

o A = A + BL et L = XP 1 . Lingalit (3.8) est quivalente lingalit (3.7), ceci complte ainsi la preuve de ce thorme 3.2.3. 3.2.2.2 Cas 0 < < 1

Lextension des rsultats prcdents au cas 0 < < 1 est traite dans [SMF08, SMF10] o lapproche utilise est base sur une analyse de la dcomposition du domaine de stabilit (voir thorme 2.6.2 et annexe C). Le thorme 2.6.2 utilise des matrices complexes. Une version quivalente avec des matrices relles est donne dans les lemmes 2.6.3 et 2.6.4 (voir [LC10]). Thorme 3.2.4. Le systme fractionnaire (3.1) avec 0 < < 1 contrl par le retour dtat statique (3.2) est asymptotiquement stable si et seulement sil existe deux matrices X IRmn et Q = QT > 0 IRnn , telles que
2

Sym{i1 (AQ + BX)} < 0


i=1

(3.9)

o les matrices i1 (i = 1, 2) sont donnes par (2.160), le gain assurant la stabilit par retour dtat statique est donn par L = XQ1 I 100

3.2. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires Dmonstration. Supposons quil existe deux matrices X IRmn et Q = QT > 0 IRnn , telles que la relation (3.9) soit vrie cest--dire que le systme fractionnaire boucl (3.5) soit asymptotiquement stable. Alors daprs le lemme 2.6.4 et la relation (3.6), nous avons
2 2

Sym{ij (AQij )} < 0


i=1 j=1

(3.10)

o A = A + BL et les matrices ij (i, j = 1, 2) sont donnes par (2.160). Posons Q11 = Q21 = Q, Q12 = Q22 = 0 dans (3.10), nous obtenons la relation suivante Sym{11 (AQ)} + Sym{21 (AQ)} < 0 ce qui est quivalent
2

(3.11)

Sym{i1 (AQ)} < 0.

(3.12)

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

i=1

Supposons quil existe deux matrices X IRmn et Q = QT > 0 IRnn , telles que la LMI (3.9) soit satisfaite. En substituant A = A + BL dans (3.12) et en prenant X = LQ, nous obtenons lingalit suivante
2

Sym{i1 (AQ + BX)} < 0


i=1

(3.13)

Cette dernire ingalit (3.13) est quivalente lingalit (3.9), ceci complte ainsi la preuve de ce thorme 3.2.4. 3.2.2.3 Exemple

Considrons le systme linaire fractionnaire (3.1) avec les valeurs numriques suivantes 0 0 1 0 D x = 0 0 1 x + 0 u 0<<2 (3.14) 1 4 4 1 x(0) = x0 En utilisant la LMI toolbox de Matlab pour le systme linaire fractionnaire (3.14) avec comme entre u(t) = 0, on constate que les LMIs des deux thormes 3.2.3 et 3.2.4 ne sont pas faisables (les valeurs propres de la matrice dynamique A sont relles et strictement positives). Par consquent, le systme linaire fractionnaire (3.14) avec une entre u(t) = 0 est instable. En outre, en utilisant la mthodologie propose au thorme 3.2.3 dans le cas o 1 < < 2 et en prenant comme entre un retour dtat statique u(t) = Lx(t), nous pouvons ainsi calculer le gain stabilisant pour le systme (3.14). Lenvrionnement YALMIP permet ainsi de dterminer les matrices X et P suivantes, solutions du problme pour = 1.98. 101

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires La gure 3.5 montre la rponse temporelle du systme linaire fractionnaire (3.14) dordre = 1.98 contrl par le retour dtat statique u(t) = Lx(t). 4.7565 2.1843 1.7712 P = 2.1843 1.7723 1.8548 , X = 22.4272 20.0859 66.5246 . 1.7712 1.8548 3.4003 Pour = 1.98, on en dduit le gain L suivant lquation L = XP 1 = 7.2894 32.9785 33.7566 .
1 x1 x2 x3

0.8

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

temps [sec]

Figure 3.5: Evolution dans le temps du systme avec une entre u(t) = Lx(t) pour = 1.98. En utilisant la LMI propose au thorme 3.2.4 dans le cas o 0 < < 1 et en prenant comme entre un retour dtat statique u(t) = Lx(t), nous pouvons ainsi calculer le gain stabilisant pour le systme (3.14). De la mme manire, lenvrionnement YALMIP permet ainsi de dterminer les matrices X et Q solutions du problme pour = 0.7. La rponse temporelle du systme linaire fractionnaire (3.14) dordre = 0.7 contrl par le retour dtat statique u(t) = Lx(t) est donne par la gure 3.6. 1.1894 0.3094 0.3767 Q = 0.3094 0.4360 0.3094 , X = 0.6107 2.1015 5.9523 . 0.3767 0.3094 1.1894 Pour = 0.7, on en dduit le gain L suivant lquation L = XQ1 = 3.0857 1.9791 6.4963 .

102

3.3. Stabilisation robuste des systmes linaires fractionnaires


0.1 x1 x2 x3

0.08

0.06

0.04

0.02

0.02

0.04 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

temps [sec]

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

Figure 3.6: Evolution dans le temps du systme avec une entre u(t) = Lx(t) pour = 0.7.

3.3

Stabilisation robuste des systmes linaires fractionnaires

Dans cette section, nous proposons une tude du problme de la stabilisation robuste des systmes linaires fractionnaires dordre 0 < < 1 en prsence de deux types dincertitudes non linaires paramtriques (des modles dincertitudes non linaires paramtriques prsentant une double action : additive et multiplicative) et (des modles dincertitudes non linaires paramtriques bornes en norme).

3.3.1

Prsence dincertitudes non linaires paramtriques additives et multiplicatives

Nous considrons le systme linaire incertain fractionnaire suivant D x(t) = (I + m ) [(A + a )x(t)+Bu(t)] x(0) = x0 0<<1 (3.15)

o x(t) IRn est le vecteur dtat, u(t) IRm est le vecteur dentre, A et B sont des matrices de dimensions appropries. Le systme (3.15) est extrait du systme non linaire fractionnaire incertain (4.52) o la fonction non linaire g i ( ) = 0. Les incertitudes paramtriques m et a satisfont (voir (4.55)) 0 0 0 0 . . . . .. . . < . m = . . . . . . . . . 0 ms 0 dm = Dm , (3.16a)

103

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires 0 0 0 0 . . . . .. . . .. . < . . a = . . . . . 1 n 1 da dn a a a avec ms < dm ,


nn

= Da . (3.16b)

i < di a a

(3.17)

o dm , di IR (pour tout i = 1, . . . , n). a Notons que le modle des incertitudes paramtriques dcrit dans (3.16) a t utilis dans [XD98] dans le cas des systmes linaires dordre entier et dans [XL09] dans le cas des systmes linaires fractionnaires dordre 1 < 2. La stabilisation asymptotique du systme (3.15) est donne par le thorme suivant. Thorme 3.3.1. [NZDR10b] Le systme linaire incertain fractionnaire (3.15) dordre 0 < < 1 contrl par le retour dtat statique suivant

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

u(t) = Lx(t)

(3.18)

est asymptotiquement stable sil existe une matrice Y IRmn , une matrice symtrique N IRnn dnie positive et des scalaires i > 0 et i > 0, (i = 1, 2) tels que = o
2 2 2

11 12 T 22 12

<0

(3.19)

11 =
i=1

Sym{i1 (AN + BY )} +
i=1

i (I2 Dm ) +
i=1

(I2 Dma )

12 = I2 (AN +BY )T I2 (AN +BY )T I2 N T I2 N T 22 = diag(1 , 2 , 1 , 2 ) I2n . o les matrices i1 (i = 1, 2) sont donnes par (2.160), m et a vrient (3.16). En outre, le gain assurant la stabilit est donn par L = Y N 1 . (3.20) I Dmonstration. Le systme linaire incertain fractionnaire (3.15) dordre 0 < < 1 contrl par le retour dtat statique (3.18) peut scrire D x(t) = Ax(t) o A = (I + m ) [(A + a )+BL] = (A + BL) + m (A + BL) + a + a m . A partir de la relation (3.17) (voir [XL09]), on a m T m 104 Dm et ma T ma Dma (3.22) (3.21)

3.3. Stabilisation robuste des systmes linaires fractionnaires o ma = a + m a et Dm , Dma IRnn . Le systme linaire incertain fractionnaire (3.15) dordre 0 < < 1 est asymptotiquement stable si le systme linaire incertain fractionnaire (3.21) lest galement, alors il rsulte du thorme 2.6.1 que arg(spec(A)) > , ce qui entraine quil existe deux ma2 trices rels symtriques Pk1 , k = 1, 2 et deux matrices antisymtriques Pk2 , k = 1, 2 telles que
2 2 2 2

Sym{ij (APij )} =
i=1 j=1 i=1 j=1 2

Sym{ij (APij )}
2

+
i=1 j=1

Sym{ij (m APij + ma Pij )} < 0

(3.23)

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

o A = A + BL et les matrices ij (i, j = 1, 2) sont donnes (2.160). Posons maintenant P11 = P21 = N et P12 = P22 = 0 dans (3.23), nous obtenons la relation suivante
2 2 2 2

Sym{ij (APij )} =
i=1 j=1 T i1 i=1

Sym{i1 (AN )}+


i=1

Sym{i1 (m AN + ma N )} < 0

(3.24) Notons que i1 = I2 (i = 1, 2), il rsulte ainsi de la relation (3.24) et du lemme 3.6.1 quil existe deux rels scalaires i > 0 et i > 0, (i = 1, 2) tels que
2 2 2

Sym{i1 (m AN + ma N )} =
i=1 2 i=1 2

Sym{i1 (m AN )}+
i=1

Sym{i1 (ma N )}

=
i=1 2

Sym{(i1 m )(I2 AN )} +
i=1 2

Sym{(i1 ma )(I2 N )} i1 (I2 AN )T (I2 AN )

i (i1 m )(i1 m )T +
i=1 2 i=1

2 i

+
i=1 2

(i1 ma )(i1 ma ) +
i=1 2

1 i

(I2 N )T (I2 N )

i (I2 m T ) + m
i=1 2 i=1

i1 (I2 AN )T (I2 AN )
2 i

+
i=1

(I2 ma ) +
i=1

T ma

1 i

(I2 N )T (I2 N ).

(3.25)

En utilisant la relation (3.22), lingalit (3.25) peut scrire sous la forme


2 2 2

Sym{i1 (m AN + ma N )}
i=1 i=1

i (I2 Dm ) +
i=1

i1 (I2 AN )T (I2 AN ) 105

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires


2 2 i (I2 Dma ) + i=1 i=1 1 i

(I2 N )T (I2 N ). (3.26)

En substituant lquation (3.26) dans (3.24), nous obtenons


2 2 2 2

Sym{ij (APij )}
i=1 j=1 2 i=1

Sym{i1 (AN )} +
i=1 2 2 i (I2 Dma ) + i=1

i (I2 Dm )
1 i i=1

+
i=1

i1 (I2 AN )T (I2 AN ) +

(I2 N )T (I2 N ) < 0. (3.27)

Posons Y = LN et remplaons A = A+BL dans (3.27), nous avons


2 2 2

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

Sym{ij (APij )}
i=1 j=1 2 1 i T i=1

Sym{i1 (AN + BY )}
2 2

+
i=1

(I2 (AN + BY )) (I2 (AN + BY )) +


i=1 2

i (I2 Dm ) +
i=1

(I2 Dma ) (3.28)

+
i=1

1 i

(I2 N )T (I2 N ) < 0.

Par le complment du lemme de Schur (voir [LT85, BEFB94] et annexe B.3), lingalit (3.28) est quivalente lingalit (3.19). Ceci complte ainsi la preuve de ce thorme.

3.3.2

Prsence dincertitudes non linaires paramtriques bornes en norme

Dans cette section, le lemme standard de Gronwall-Bellman est utilis pour tudier le problme de la stabilisation robuste des systmes linaires fractionnaires dordre 0 < < 1 en prsence dincertitudes paramtriques bornes en norme. Cette approche a t propos dans le cas des systmes linaires incertains dordre entier [CW87]. Ainsi, ce rsultat de stabilisation robuste des systmes linaires fractionnaires est une extension de lapproche propose par Chen et al. [CW87]. Le travail de synthse du gain est simpli pour choisir les paramtres du contrleur dynamique an de satisfaire lexigence de la stabilisation robuste. Le lemme suivant est indispensable dans la preuve de nos thormes. Lemme 3.3.1. [LT85] Si A Cnn et (A) = max1 i n |i | est le rayon spectral de A, alors la norme de la matrice A satisfait la condition suivante A (A) (3.29)

106

3.3. Stabilisation robuste des systmes linaires fractionnaires Considrons le systme linaire incertain fractionnaire dordre 0 < < 1 D x = Ax + Bu + A(x) + B(u) y = Cx + Du + C(x) + D(u) x(0) = x 0 0<<1

(3.30)

o x(t) IRn est le vecteur dtat, u(t) IRm est le vecteur dentre, y(t) IRp est le vecteur de sortie et A, B, C et D sont des matrices de dimensions appropries. A(x), B(u), C(x) et D(u) sont des incertitudes non linaires paramtriques bornes en norme comme suit A(x) 1 x , B(u) 2 u , (3.31) C(x) 3 x , D(u) 4 u o 1 , 2 , 3 et 4 sont des constantes positives. A partir du systme (3.30), on drive le systme dynamique nominal suivant D x = Ax + Bu y = Cx + Du x(0) = x 0 0<<1

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

(3.32)

Sans perte de gnralits, nous supposons que la paire (A, B) est stabilisable et la paire (C, A) est dtectable (voir dnitions 2.7.5 et 2.7.6). Nous considrons aussi le cas o les incertitudes ne sont pas exprimes comme des incertitudes paramtriques (3.31) mais comme des incertitudes qui peuvent tre dcrites sous la forme dentres - sorties comme une erreur du modle structurel avec une limite suprieure D x = Ax + Bu y = Cx + Du + h(u) x(0) = x 0 0<<1 (3.33)

o lincertitude du modle h est non linaire et borne comme suit h(u(t)) r u(t) (3.34)

o r est une constante positive donne. Le contrleur dynamique a la structure suivante D x = A x + B y u(t) = L x 0<<1 (3.35)

o x IRn2 et A , B et L sont des matrices constantes de dimensions appropries. Ainsi, le problme revient traiter les deux problmes suivants. 1. Problme - I : stabilisation robuste du systme fractionnaire (3.30). Le premier problme de synthse consiste choisir les paramtres A , B et L du contrleur dynamique (3.35) tel que le systme (3.30) en boucl avec le systme (3.35) soit asymptotiquement stable. 107

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires 2. Problme - II : stabilisation robuste du systme fractionnaire (3.33). De mme, le second problme de synthse consiste choisir le contrleur dynamique (3.35) tel que le systme (3.32) en boucl avec le systme (3.35) soit asymptotiquement stable. 3.3.2.1 Stabilisation robuste du systme fractionnaire (3.30)

Le systme incertain fractionnaire (3.30) dordre 0 < < 1 combin avec le systme (3.35) se formule ainsi D x D x

BL

x x

B C A + B DL x x

A(x) + B(u) B (C(x) + D(u))

(3.36a)

y = C DL

+ C(x) + D(u)

(3.36b)

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

o 0 < < 1. Posons x= x x , D x=

D x D x

A=

BL

B C A + B DL

(3.37)

A(x) =

A(x) + B(u) B (C(x) + D(u))

, C = C DL , C(x) = C(x) + D(u) .

(3.38) Ainsi, le systme incertain fractionnaire en boucle ferme peut tre crit comme suit D x = Ax + A(x) y = Cx + C(x) x(0) = x0 x0 , 0<<1 (3.39)

et le systme nominal est donn en boucle ferme par D x = Ax y = Cx x(0) = x0 x0 , 0<<1 (3.40)

Le thorme suivant donne une solution du problme - I du systme incertain fractionnaire (3.30) dordre 0 < < 1. Thorme 3.3.2. [NZRB09a] Supposons que les incertitudes non linaires paramtriques vrient la relation (3.31) et que la matrice A soit remplace par A telle que la relation (2.35) du corollaire 2.4.1 soit satisfaite avec = 1, cest--dire arg(i (A)) > 108 2

3.3. Stabilisation robuste des systmes linaires fractionnaires pour tout i = 1, . . . , (n + n2 ) et A IR(n+n2 )(n+n2 ) . Si nous choisissons les paramtres du contrleur (3.35) tel que le systme nominal (3.40) boucl avec le systme (3.35) soit asymptotiquement stable et que lingalit suivante soit satisfaite x0 <
1

(3.41)

alors, le systme incertain fractionnaire (3.39) dordre 0 < < 1 est asymptotiquement stable. I Dmonstration. En utilisant la transforme de Laplace du systme (3.39), nous obtenons X(s) = (In s A)1 s1 x0 + L(A(x)) . (3.42)

Puis, en appliquant la transforme inverse de Laplace de lquation (3.42), obtenue dune part grce la transforme inverse de la fonction de Mittag-Leer deux paramtres, et dautre part, en utilisant lintgrale de convolution, on obtient lgalit suivante

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

x(t) = E,1 (At )x0 +


0

(t )1 E, (A(t ) )A(x( ))d.

(3.43)

En utilisant la norme des deux cts de lquation (3.43) et partir du corollaire 2.4.1 en remplaant A par A, nous pouvons borner en norme ltat du systme comme suit x(t) x0 + 1 + At
t

(t )1 1 + A(t )

A(x( ) d.

(3.44)

A partir de la relation (3.38) et des proprits bien connues des normes matricielles, nous avons A(x( )) A(x( )) + B(u( )) + B (C(x( )) + D(u( ))) .

Puis en utilisant (3.31), nous obtenons A(x( )) 1 x( ) + 2 u( ) + B (3 x( ) + 4 u( ) ) (1 + 3 B ) x( ) + (2 + 4 B ) [0 L ] x( ) (1 + 3 B + (2 + 4 B ) L ) x( ) .

(3.45)

En substituant (3.45) dans (3.44), nous avons x(t) x0 + 1 + At


t

(t )1 (1 + 3 B 1 + A(t )

+ (2 + 4 B ) L ) x( ) d

ce qui est quivalent x(t) Posons K = (1 + 3 B + (2 + 4 B ) L ). 109 x0 + 1 + A t


t

(t )1 (1 + 3 B 1 + A (t )

+ (2 + 4 B ) L ) x( ) d.

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires Ainsi en utilisant dune part la forme standard du lemme de Gronwall-Bellman [Vid93, DV75, Pac73] donne dans le lemme 1.4.1 et dautre part le lemme 3.3.1, nous obtenons lingalit suivante x(t) x0 + 1 + A t
t

K2 x0 (t )1 (1 + A )(1 + A (t ) )1(
A

d.

(3.46)

Lintgrale dans (3.46) peut tre dcomposer en une somme de deux intgrales par la relation de Chasles
t

K2 x0 (t )1 1 d 1 A ) 0 (1 + A ) (1 + A (t ) ) ( (1 + A )(1 + A (t ) )1( A ) t K2 x0 (t )1 + (3.47) 1 d. t (1 + A ) (1 + A (t ) )1( A ) 2


1 d=

K2 x0 (t )1

t 2

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Puisque 0 < < 1 et (t )


t 2

t quand [0, 2 ], nous avons

K2 x0 (t )1 1 0 (1 + A ) (1 + A (t ) ) (

1 d )

K2 x0 1 1 0 (1 + A ) (1 + A ) (

t 2

1 d. ) (3.48)

De mme, puisque < 1 et (t )


t

t quand [ 2 , t], nous avons

K2 x0 (t )1 1 d t (1 + A ) (1 + A (t ) )1( A ) 2 t (t )1 K2 x0 t (1 + A (t ) ) (1 + A (t ) )1( 2
t 2

d (3.49)

=
0

K2 x0 1 (1 + A ) (1 + A )1(

d,

en substituant t par dans (3.49) et en combinant les deux quations (3.48) et(3.49), lingalit (3.46) peut scrire sous la forme x(t) ce qui est quivalent x(t) 2K2 x0 x0 2K2 x0 + + A 1 1 + A t (1 A )(1 + A ( t ) )1( 2
1
1

x0 +2 1 + A t

t 2

K2 x0 1 1 d )2( A ) (1 + A

(3.50)

(3.51)

Pour un rel

donn arbitrairement petit, nous avons x0 <


1

110

3.3. Stabilisation robuste des systmes linaires fractionnaires Ainsi, partir de lquation (3.51), on montre que x(t) 2K2 1 1 2K2 1 + + A 1 1 + A t (1 A )(1 + A ( t ) )1( 2 2K2 1 < , t 0 A 1 y = Cx + C(x) y(t) C + (3 + 4 L ) x(t) En utilisant la relation (3.39), nous obtenons y(t) ce qui est quivalent C + (3 + 4 L ) 2K2 1 A 1
A

(3.52)

ce qui implique la stabilit de la solution. A partir de la relation (3.39), nous avons (3.53)

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y(t)

2K2

C + (3 + 4 L ) A 1

Ceci complte ainsi la preuve de ce thorme.

Remarque 3.3.1. 1. Lingalit (3.41) est une condition susante mais pas ncessaire. Autrement dit, mme si lingalit (3.41) nest pas satisfaite, on ne peut pas armer si le contrleur (3.35) est stabilisant ou non. 2. Lorsque les incertitudes paramtriques ayant une borne indpendante de x(t) et u(t) dans le problme-I, cest--dire si les incertitudes A(x), B(u), C(x) et D(u) sont bornes par les ingalits suivantes A(x) C(x) 1 , 3 , B(u) D(u) 2 , 4 .

Nous pouvons aussi prouver que si nous choisissons les matrices A , B et L telles que le systme nominal en boucle ferme (3.40) soit asymptotiquement stable et la relation (3.41) soit satisfaite, alors le systme linaire incertain en boucle ferme est asymptotiquement stable. 3.3.2.2 Stabilisation robuste du systme fractionnaire (3.33)

Le systme linaire fractionnaire incertain (3.33) dordre 0 < < 1 combin avec le correcteur (3.35) conduit la relation suivante 0 D x = Ax + x0 , 0<<1 (3.54) x(0) = B h(u) x0 y = Cx + h(u) Le thorme suivant donne une solution du problme-II. 111

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires Thorme 3.3.3. [NZRB09a] Supposons que lincertitude non linaire h(u) vrie la relation (3.34) et que la matrice A soit remplace par A telle que la relation (2.35) du corollaire 2.4.1 soit satisfaite avec = 1, cest--dire arg(i (A)) > 2 pour tout i = 1, . . . , (n + n2 ) et A IR(n+n2 )(n+n2 ) . Si nous choisissons le contrleur dynamique (3.35) tel que le systme nominal (3.40) boucl avec le contrleur (3.35) soit asymptotiquement stable et que lingalit suivante soit satisfaite x0 < 1 (3.55) alors le systme incertain fractionnaire boucl (3.54) est galement asymptotiquement stable. I Dmonstration. En utilisant la transforme de Laplace du systme (3.54), nous obtenons

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X(s) = (In s A)1

s1 x0 + L

0 B h(u(t))

(3.56)

Puis, en appliquant la transforme inverse de Laplace de lquation (3.56), obtenue dune part grce la transforme inverse de la fonction de Mittag-Leer deux paramtres, et dautre part, en utilisant lintgrale de convolution, on obtient lgalit suivante
t

x(t) = E,1 (At )x0 +


0

(t )1 E, (A(t ) )

0 B h(u( ))

d.

(3.57)

En utilisant la norme des deux cts de lquation (3.57) et partir du corollaire 2.4.1 en remplaant A par A, ltat du systme scrit comme suit x(t) x0 + 1 + At
t

(t )1 B h(u( )) d 1+ A(t )

(3.58)

en utilisant lingalit (3.34) sur lincertitude non linaire, nous avons x(t) ce qui est quivalent x(t) x0 + 1 + A t
t

x0 + 1+ A t

r(t )1 B u( ) d 1+ A (t )

(3.59)

r2 L (t )1 B 1 + A (t )

x( ) d.

(3.60)

Ainsi en utilisant dune part la forme standard du lemme de Gronwall-Bellman [Vid93, DV75, Pac73] donne dans le lemme 1.4.1 et dautre part le lemme 3.3.1, nous obtenons lingalit suivante x(t) 112 x0 + 1 + A t
t

x0 (t )1 1 d. (1 + A )(1 + A (t ) )1( A ) B

r2 L

(3.61)

3.4. Commande base sur un observateur pour les systmes linaires fractionnaires En utilisant la relation (3.41) et les calculs faits dans la section 3.3.2.1, lingalit prcdente devient x(t) 2r2 L B A 1 2r2 L B A 1
1

+
1

1+ A t < ,

2r2 L

(1 A )(1 + A ( ) ) ( 0

t 1 A 2

(3.62)

ceci implique la stabilisation asymptotique du systme incertain fractionnaire. A partir de la relation (3.54), nous avons y = Cx + h(u) y(t) y(t) En utilisant (3.62), nous obtenons y(t) ce qui est quivalent y(t) 2r C +r L 2 L B
1

(3.63)

x(t) + h(u(t)) C +r L x(t) .

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C +r L

2r2 L B A 1

<

A 1

< .

Ceci complte ainsi la preuve de ce thorme.

3.4

Commande base sur un observateur pour les systmes linaires fractionnaires

La commande base sur un observateur asymptotique pour les systmes linaires fractionnaires a t prsente dans Matignon et Andra-Novel [MAN97] o il est prouv que le principe de sparation sapplique. Dans [MAN97], la paramtrisation du contrleur due Youla-Jabr-Bongiorno a t galement utilise pour tirer partie des degrs de libert supplmentaires an de rejeter asymptotiquement des perturbations plus gnrales, et pas seulement des perturbations de type chelon ou rampe. Dans cette section, nous prsenterons une nouvelle approche base sur la stabilit asymptotique au sens de Mittag-Leer et sur le principe de sparation pour la stabilisation asymptotique de la commande base dobservateur pour les systmes linaires drive dordre non entier dordre 0 < < 2. Considrons le systme linaire fractionnaire suivant D x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) x(0) = x 0 0<<2 (3.64)

113

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires o x(t) IRn est le vecteur dtat, u(t) IRm est le vecteur dentre, y(t) IRp est le vecteur de sortie et A, B et C sont des matrices de dimensions appropries. Le but de cette section est dtudier le problme de stabilisation asymptotique du systme linaire fractionnaire (3.64) dordre 0 < < 2 via un observateur linaire de type Luenberger dcrit par lquation suivante D x(t) = Ax(t) + Bu(t) + K(y(t) Cx(t)) coupl la commande par retour dtat estim suivante u(t) = Lx(t). (3.66) (3.65)

Notons e(t) = x(t) x(t) lerreur du signal alors le systme boucl est donn par D e(t) = (A KC)e(t) (3.67)

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D x(t) = (A + BL)x(t) KCe(t) ce qui quivalent D X(t) = AX(t) avec X(t) = e(t) x(t) , A= A KC KC 0 A + BL .

(3.68)

(3.69)

La stabilisation asymptotique du systme linaire fractionnaire (3.64) est donn par le thorme suivant. Thorme 3.4.1. [NZDR09a] Le systme linaire fractionnaire (3.64) dordre 0 < < 2 contrl par le retour dtat estim (3.66) via lobservateur linaire (3.65) est asymptotiquement stable si les matrices A KC et A + BL vrient |arg(i (A KC))| > 2 et |arg(i (A + BL))| > . 2 (3.70)

De plus, ltat du systme X(t) est born comme suit X(t) 1 + A t o X(t) = x(t) x(t) x(t) , A= A KC KC 0 A + BL I X0 t 0. (3.71)

et o est dni dans le corollaire 2.4.1 en remplaant A par A. 114

3.5. Stabilit et stabilisation des systmes singuliers linaires fractionnaires Dmonstration. En utilisant la transforme de Laplace du systme linaire fractionnaire (3.68), nous obtenons X(s) = (In s A)1 s1 X0 (3.72) o la matrice A est donne par (3.69) avec les matrices de gains L et K vriant (3.70). Puis, en appliquant la transforme inverse de Laplace de lquation (3.72), obtenue dune part grce la transforme inverse de la fonction de Mittag-Leer deux paramtres, et dautre part, en utilisant lintgrale de convolution, on obtient lgalit suivante X(t) = E,1 (At )X0 . (3.73)

En appliquant ensuite la norme des deux cts de lquation (3.73) et en utilisant le corollaire 2.4.1 en remplaant la matrice A par la matrice A, on obtient lingalit suivante X(t) 1 + At X0 , (3.74)

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ce qui est quivalent (3.71) do X(t) converge asymptotiquement vers zro lorsque t tend vers linni.

3.5
3.5.1

Stabilit et stabilisation des systmes singuliers linaires fractionnaires


Systmes singuliers linaires fractionnaires

Nous considrons dans cette section une nouvelle famille de systmes dits systmes singuliers drive dordre non entier ou systmes singuliers fractionnaires. Ces systmes sont dcrits par lquation direntielle drive fractionnaire suivante ED x(t) = Ax(t) 0<<2 (3.75)

o x(t) IRn est le vecteur dtat, la matrice A IRnn . La matrice E IRnn est singulire avec rang E = r < n. Les modles de systmes de la forme (3.75), qui sont appels systmes singuliers fractionnaires [NZDR10c, NZDR10a], sont dun grand intrt pour modliser de nombreux procds pratiques comme leurs homologues les systmes singuliers linaires de la forme (E x(t) = Ax(t)). Ces derniers se rencontrent par exemple dans ltude des systmes in terconnects [RP74], les rseaux lectriques [DN79], la robotique et plus gnralement les structures mcaniques [Ml06], ou peuvent galement servir approcher des systmes dits singulirement perturbs [KOS76]. A linstar des modles conventionnels pour lesquels E = In (ou tout simplement pour lesquels E est inversible), ltude de la stabilit du systme (3.75) est importante pour comprendre le comportement transitoire du systme, en particulier la stabilit asymptotique. A la dirence du cas non singulier, la localisation des valeurs propres nies du faisceau sE A est insusante pour caractriser la stabilit lorsque det(E) = 0. 115

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires Dautres proprits doivent tre vries. La premire est la rgularit, cest--dire lexistence dune solution unique lquation dtat gnralise, la seconde est labsence de modes impulsionnels cest--dire labsence de valeurs propres innies dans faisceau sE A. Quand ces deux proprits sajoutent la stabilit des modes nis du faisceau sE A (o mme D-stabilit), le modle est dit admissible. Il faut signaler quil y a trs peu de contributions qui traitent de lanalyse et de la commande des systmes singuliers fractionnaires, la seule rfrence quon a not actuellement est issue dune prsentation dans un workshop (voir [Ahn07]). 3.5.1.1 Rgularit et modes impulsionnels

Dnition 3.5.1. Le systme singulier fractionnaire (3.75) est rgulier sil existe une solution unique x(t) pour des conditions initiales donnes. Comme dans [Dai89], nous donnons les deux lemmes suivants qui gnralisent les rsultats bien connus sur les systmes linaires singuliers drive dordre entier aux systmes singuliers drive dordre non entier. Lemme 3.5.1. [NZDR10c] La paire (E, A) est rgulire si et seulement si det( E A) est non identiquement nul o C, cest--dire det( E A) 0 . Dmonstration. En utilisant la transforme de Laplace de lquation (3.75), nous avons (s E A)X(s) = s1 Ex0 (3.76)

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o X(s) est la transforme de Laplace de x(t). Alors, la solution x(t) existe et est unique si et seulement si det( E A) 0 avec = s. Lemme 3.5.2. [NZDR10c] Supposons que le lemme 3.5.1 soit satisfait, alors i) il existe deux matrices P et Q (avec det(P ) = 0 et det(Q) = 0) telles quon ait P EQ = diag(Ir , N ), P AQ = diag(A1 , Inr ) (3.77)

o A1 IRrr et N IR(nr)(nr) est une matrice nilpotente, ii) si deg(det(E A)) = rang E C, alors il existe deux matrices P et Q satisfaisant P EQ = diag(Ir , 0), P AQ = diag(A1 , Inr ) (3.78) o A1 IRrr et rang E = r. Dmonstration. Supposons que rang E = r < n. Si le lemme 3.5.1 est satisfaite, alors det(E A) 0 o C. Puis, partir de [Dai89], il existe deux matrices P et Q (avec det(P ) = 0 et det(Q) = 0) telles que lquation (3.75) scrit comme suit P EQQ1 D x = P AQQ1 x Ir 0 D x1 D x2

0 N

A1 0

0 Inr

x1 x2

(3.79)

De plus, partir de [Dai89], nous avons N = 0 dans (3.79) si deg(det(E A)) = rang E. 116

3.5. Stabilit et stabilisation des systmes singuliers linaires fractionnaires Lquation (3.79) donne la forme canonique de Weierstrass du systme (3.75). Dans lquation (3.79), le sous-systme fractionnaire lent est donn par D x1 = A1 x1 tandis que, le sous-systme fractionnaire rapide par N D x2 = x2 (3.81) (3.80)

o N IR(nr)(nr) est une matrice nilpotente, P EQ = diag(Ir , N ), P AQ = diag(A1 , Inr ), x1 = Q1 x, x1 IRr , x2 IR(nr) . x2 3.5.1.2 Stabilit

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Pour les systmes linaires singuliers drive dordre entier, la stabilit est dnie comme suit [MKOS97] a) la paire (E, A) est rgulire, cest--dire det(E A) = 0, b) la paire (E, A) est causale pas de modes impulsionnels, cest--dire deg(det(E A)) = rang E C, c) les modes nis de la paire (E, A) sont strictement partie relle ngative. Notons bien que les modes nis de la paire (E, A) correspondent aux valeurs propres de la matrice A1 dans (3.79). Si 0 < < 2, litem c) doit tre remplac par |arg(i )| > , i = 1 . . . r, o i sont les 2 valeurs propres de la matrice A1 [Mat96b, ACP07, SMF10]. Ainsi, on gnralise lapproche de Masubuchi et al. [MKOS97], nous obtenons le lemme suivant. Lemme 3.5.3. [NZDR10c, NZDR10a] Le systme singulier fractionnaire (3.75) est asymptotiquement stable si 1) la paire (E, A) est rgulire cest--dire det( E A) 0 o C 2) la paire (E, A)est causale cest--dire deg(det(E A)) = rang E C 3) les modes nis de la paire (E, A) qui sont les valeurs propres (i ) de la matrice A1 du systme (3.79) satisfont |arg(i )| > pour i = 1 . . . r. 2 Dmonstration. En utilisant le lemme 3.5.1, la solution x(t) existe et est unique si litem 1) est satisfait et le systme (3.75) peut scrire sous la forme (3.79) en utilisant les matrices P and Q (voir item i) du lemme 3.5.2). De plus, si litem 2) est satisfait, alors la relation (3.79) devient (voir item ii du lemme 3.5.2) Ir 0 0 0 D x1 D x2 = A1 0 0 Inr x1 x2 (3.82)

o rang E = r < n. La stabilit asymptotique du systme singulier fractionnaire (3.82) dpend entirement de ltat x1 (t) et indpendamment de x2 (t). Ainsi, partir de [Mat96b], on vrie bien la stabilit asymptotique si litem 3) est bien sr satisfait. 117

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires Cas 1 < < 2 Nous supposons que le systme (3.75) satisfait lhypothse suivante. Hypothse 3.5.1. Le systme (3.75) satisfait aux items 1) et 2) du lemme 3.5.3. La stabilit du systme singulier fractionnaire (3.75) 1 < < 2 est donne par le thorme suivant. Thorme 3.5.1. [NZDR10c] Sous lhypothse 3.5.1, le systme singulier fractionnaire (3.75) dordre 1 < < 2 est asymptotiquement stable si et seulement sil existe une matrice P0 = P0T > 0 IRrr telle que (A1 P0 + P0 AT ) sin (A1 P0 P0 AT ) cos 1 1 (P0 AT A1 P0 ) cos (A1 P0 + P0 AT ) sin 1 1 o A1 IRrr est dnie dans relation (3.79) et r = rang E. <0 (3.83) I

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Dmonstration. En utilisant litem ii) du lemme 3.5.2, le systme (3.75) peut scrire sous la forme D x1 (t) = A1 x1 (t) 0 = x2 (t) si lhypothse 3.5.1 est satisfaite pour lquation (3.75) avec P EQ = Ir 0 0 0 , P AQ = A1 0 0 Inr , (3.84a) (3.84b)

o P et Q sont des matrices donnes. Il est facile de voir que r = rang E. Ainsi, en utilisant le lemme 2.6.1, lexistence de la matrice P0 = P0T > 0 IRrr telle que la LMI (3.83) soit satisfaite est quivalent litem 3) du lemme 3.5.3. Ceci complte la preuve de ce thorme 3.5.1. Cas 0 < < 1 Supposons que le systme (3.75) satisfait lhypothse suivante. Hypothse 3.5.2. Le systme (3.75) satisfait aux items 1) et 2) du lemme 3.5.3. La stabilit du systme (3.75) dordre 0 < < 1 est donne par le thorme suivant. Thorme 3.5.2. Sous lhypothse 3.5.2, le systme singulier fractionnaire (3.75) dordre 0 < < 1 est asymptotiquement stable si et seulement sil existe deux matrices symtriques Pk1 IRnn , k = 1, 2 et deux matrices antisymtriques Pk2 IRnn , k = 1, 2, telles que
2 2

Sym{ij (A1 Pij )} < 0


i=1 j=1

(3.85)

P11

P12

P12 P11

> 0,

P21

P22

P22 P21

> 0,

(3.86)

o les matrices i1 (i = 1, 2) sont donnes par (2.160) et la matrice A1 IRrr est dnie dans (3.79) et r = rang E. I 118

3.5. Stabilit et stabilisation des systmes singuliers linaires fractionnaires Dmonstration. En utilisant litem ii) du lemme 3.5.2, le systme (3.75) peut scrire sous la forme D x1 (t) = A1 x1 (t) 0 = x2 (t) si lhypothse 3.5.2 est satisfaite pour lquation (3.75) avec P EQ = Ir 0 0 0 , P AQ = A1 0 0 Inr , (3.87a) (3.87b)

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o P et Q sont de matrices donnes. Il est facile de voir que r = rang E. Ainsi, en utilisant le lemme 2.6.4, lexistence de deux matrices symtriques Pk1 IRrr , k = 1, 2, et de deux matrices antisymtriques Pk2 IRrr , k = 1, 2, telles que la LMI (3.85) soit satisfaite, ce qui est quivalent litem 3) du lemme 3.5.3. Ceci complte ainsi la preuve de ce thorme 3.5.2.

3.5.2

Stabilisation

Dans cette section, les deux thormes 3.5.1 et 3.5.2 prcdemment sont utiliss an de donner des conditions susantes de stabilisation du systme singulier fractionnaire (3.75) via la forme canonique de Weierstrass. Nous considrons dans cette section, le systme singulier fractionnaire dcrit par lquation suivante ED x(t) = Ax(t) + Bu(t) x(0) = x0 0<<2 (3.88)

o x(t) IRn est le vecteur dtat, u(t) IRm est le vecteur dentre, A et B sont des matrices de dimensions appropries. La matrice E IRnn est singulire avec rang E = r < n. Nous supposons que le systme (3.88) satisfait lhypothse suivante. Hypothse 3.5.3. Le systme (3.88) satisfait aux items 1) et 2) du lemme 3.5.3. 3.5.2.1 Forme canonique de Weierstrass

La premire mthode de stabilisation est base sur lutilisation de la forme canonique de Weierstrass, cest--dire la dcomposition du systme singulier fractionnaire en deux sous-systmes, un sous-systme lent et un sous-systme rapide. En utilisant le lemme 3.5.3, on montre que la stabilisation du systme singulier fractionnaire est assure uniquement par la partie causale. Cas 1 < < 2 Thorme 3.5.3. [NZDR10c] Sous lhypothse 3.5.3, le systme singulier fractionnaire ou dordre non entier (3.88) avec 1 < < 2 contrl par le retour dtat statique u(t) = Kx(t) = [XP01 0]Q1 x(t) 119

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires est asymptotiquement stable sil existe une matrice X IRmr et une matrice P0 = P0T > 0 IRrr , telles que 11 12 <0 (3.89) T 22 12 o
T 11 = 22 = (A1 P0 + P0 AT B1 X X T B1 ) sin 1 T 12 = (A1 P0 P0 AT + X T B1 B1 X) cos 1

la matrice A1 IRrr est dnie dans la relation (3.79) et r = rang E.

Dmonstration. En utilisant litem ii) du lemme 3.5.2, le systme (3.88) peut scrire sous la forme D x1 (t) = A1 x1 (t) + B1 u(t) 0 = x2 (t) + B2 u(t) (3.90a) (3.90b)

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si lhypothse 3.5.3 est satisfaite pour lquation (3.88), avec P EQ = Ir 0 0 0 , P AQ = A1 0 0 Inr , PB = B1 B2 ,

o P et Q sont des matrices donnes. On vrie bien que r = rang E. Supposons maintenant quil existe deux matrices X IRmr et P0 = P0T > 0 IRrr telles que la LMI (3.89) soit satisfaite. Il rsulte du thorme 2.6.1 que arg(spec(A)) > , ce qui est quivalent 2 (AP0 + P0 AT ) sin (AP0 P0 AT ) cos (P0 A AP0 ) cos (AP0 + P0 A ) sin + Sym
T T

= Sym

A1 P0 sin

A1 P0 cos

A1 P0 cos A1 P0 sin B1 X sin < 0 (3.91)

B1 X sin B1 X cos B1 X cos

o A = A1 B1 XP01 . Cette dernire ingalit (3.91) est quivalente lingalit (3.89), ceci complte ainsi la preuve de ce thorme 3.5.3. Cas 0 < < 1 Thorme 3.5.4. [NZDR10a] Sous lhypothse 3.5.3, le systme singulier fractionnaire ou dordre non entier (3.88) avec 0 < < 1 contrl par le retour dtat statique u(t) = Kx(t) = [XP01 0]Q1 x(t) o X IRmr et P0 = P0T > 0 IRrr est asymptotiquement stable si et seulement si la LMI suivante est satisfaite
2

Sym{i1 (A1 P0 B1 X)} < 0


i=1

(3.92)

120

3.5. Stabilit et stabilisation des systmes singuliers linaires fractionnaires o les matrices i1 (i = 1, 2) sont donnes par (2.160), la matrice A1 IRrr est dnie dans la relation (3.79) et r = rang E. I Dmonstration. En utilisant litem ii) du lemme 3.5.2, le systme (3.88) peut scrire sous la forme D x1 (t) = A1 x1 (t) + B1 u(t) 0 = x2 (t) + B2 u(t) si lhypothse 3.5.3 est satisfaite pour lquation (3.88), avec P EQ = Ir 0 0 0 , P AQ = A1 0 0 Inr , PB = B1 B2 , (3.93a) (3.93b)

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o P et Q sont des matrices donnes. On vrie bien que r = rang E. Supposons maintenant quil existe deux matrices X IRmr et P0 = P0T > 0 IRrr telles que la LMI (3.92) soit satisfaite. Il rsulte du thorme 2.6.1 que arg(spec(A)) > , ce qui est quivalent 2
2 2

Sym{ij (APij )} < 0


i=1 j=1

(3.94)

o A = A1 B1 K1 , les matrices ij (i, j = 1, 2) sont donnes par (2.160), la matrice A1 IRrr est dnie dans la relation (3.79), r = rang E et K1 = XP01 . Posons P11 = P21 = P0 et P12 = P22 = 0 dans (3.94), nous obtenons la relation suivante Sym{11 (AP0 )} + Sym{21 (AP0 )} < 0. (3.95)

Supposons quil existe deux matrices X IRmr et P0 = P0T > 0 IRrr telles que
2

Sym{i1 (AP0 )} < 0,


i=1

(3.96)

alors en substituant A = A1 B1 K1 dans (3.96) et en prenant X = K1 P0 , nous obtenons


2

Sym{i1 (A1 P0 B1 X)} < 0.


i=1

(3.97)

Lingalit (3.97) est quivalente (3.92). Ceci complte la preuve de ce thorme. Exemple Considrons le systme singulier fractionnaire (3.88) avec les valeurs numriques suivantes 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 , A = 0 , B = 0 E= 0 1 0 1 0 1 1 0 0 121

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires Le systme (3.88) est rgulier et causal, mais il nest pas asymptotiquement stable car il a un mode ni s = 0, en eet s 0 0 det(s E A) = det 0 0 1 = s (s + 1) 0. 1 s +1 0 En utilisant les deux matrices non 1 0 P = 0 0 0 1 nous obtenons singulires P et 0 1 1 , Q = 0 0 0 Q suivantes 0 0 1 0 , 0 1

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1 0 0

0 0

P EQ = 0 1 0 , 0 0 0

P AQ = 1 1 0 , 0 0 1

PB = 0 , 0

et le systme (3.88) est quivalent D x1 (t) = A1 x1 (t) + B1 u(t) 0 = x2 (t) + B2 u(t) o A1 = 0 0 et B1 = 1 (3.98a) (3.98b)

. On vrie bien lhypothse 3.5.3. 0 1 1 La matrice A1 du systme singulier fractionnaire (3.98) a une valeur propre stable 1 et une valeur propre instable 0, ainsi les deux LMIs (3.89) et (3.92) des thormes respectifs 3.5.3 et 3.5.4 du systme singulier fractionnaire lorsque lentre u(t) = 0 ne sont pas faisables pour tout 0 < < 2. Ceci entraine donc que le systme singulier fractionnaire (3.98) nest pas asymptotiquement stable lorsque u(t) = 0 pour tout 0 < < 2. En eet, les rponses temporelles du systme singulier fractionnaire (3.98) dordre = 1.98 et = 0.96 en boucle ouverte (u(t) = 0) sont respectivement illustres par les gures 3.7 et 3.8 pour la condition initiale x1 (0) = [1 0]T .

Par ailleurs, la LMI (3.89) du thorme 3.5.3 est faisable, ceci implique donc que le systme singulier fractionnaire (3.98) dordre 1 < < 2 est asymptotiquement stabilisable. Une solution faisable de la LMI (3.89) pour = 1.98 est donne par P0 = 122 1.0758 0.0548 0.0548 1.2209 , X = [17.4078 1.1283].

3.5. Stabilit et stabilisation des systmes singuliers linaires fractionnaires


600

400

200

x1 (t)

200

400

600 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

temps [s]

Figure 3.7: Rponse temporelle de x1 (t) en boucle ouverte pour = 1.98.

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0.8

0.6

0.4

x1 (t)

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

temps [s]

Figure 3.8: Rponse temporelle de x1 (t) en boucle ouverte pour = 0.96. Nous obtenons ainsi le gain assurant la stabilit par retour dtat pour = 1.98 K = [XP01 0]Q1 = [16.1718 0.1989 0]. La rponse temporelle du systme singulier fractionnaire (3.98) dordre = 1.98 contrl par le retour dtat statique u(t) = Kx(t) pour la condition initiale x1 (0) = [1 0]T est illustre la gure 3.9, ce qui montre que le systme (3.98) est asymptotiquement stable. De mme, la LMI (3.92) du thorme 3.5.4 est faisable, ceci implique donc que le systme singulier fractionnaire (3.98) dordre 0 < < 1 est asymptotiquement stabilisable. Une solution faisable de la LMI (3.92) pour = 0.96 est donne par P0 = 87.1222 20.8922 20.8922 45.3377 , X = [21.8236 0]. 123

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires Nous obtenons ainsi le gain assurant la stabilit par retour dtat pour = 0.96 K = [XP01 0]Q1 = [0.2816 0.1298 0]. La rponse temporelle du systme singulier fractionnaire (3.98) dordre = 0.96 contrl par le retour dtat statique u(t) = Kx(t) pour la condition initiale x1 (0) = [1 0]T est illustre la gure 3.10, ce qui montre que le systme (3.98) est asymptotiquement stable. Ces deux simulations conforment lecacit de la mthode.

0.05 0.045 0.04 0.035 0.03 = 1.1 = 1.2 = 1.3 = 1.4 = 1.5 = 1.6 = 1.7 = 1.8 = 1.9 =2

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x1 (t)

0.025 0.02 0.015 0.01 0.005

10

temps [s]

Figure 3.9: Rponse temporelle du systme en boucle ferme pour 1 < < 2.
0.05 0.045 0.04 0.035 0.03 = 0.1 = 0.2 = 0.3 = 0.4 = 0.5 = 0.6 = 0.7 = 0.8 = 0.9 =1

x1 (t)

0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 0 5 10 15 20 25

temps [s]

Figure 3.10: Rponse temporelle du systme en boucle ferme pour 0 < < 1. 3.5.2.2 Rgularisation

Une loi de commande dcrite dans la littrature sur les systmes singuliers consiste en un retour dtat proportionnel driv (voir [CH99, Ibr09]). Ce retour dtat est dcrit 124

3.5. Stabilit et stabilisation des systmes singuliers linaires fractionnaires par u(t) = LD x(t) + v(t) (3.99) Les systmes singuliers causaux comportent dans leurs prsentations non seulement des relations dynamiques (systmes standard) mais aussi des relations algbriques, le processus dlimination des contraintes algbriques est appel un problme de rgularisation. Llimination de ces contraintes est assure par la commande (3.99), cette dernire nest pas toujours facile raliser du point de vue pratique. Dans cette section, le problme de stabilisation asymptotique via le retour dtat proportionnel driv (3.99) du systme singulier fractionnaire (3.88) avec 0 < < 2 est trait par des conditions LMIs susantes. Nous commenons tudier les conditions dexistence du gain L IRmn tel que le systme (3.88) contrl par le retour dtat (3.99) soit quivalent au systme rgulier fractionnaire suivant E1 D x(t) = Ax(t) + Bv(t) (3.100) o E1 = E + BL est une matrice inversible, cest--dire det(E1 ) = 0. Le retour dtat LD x(t) permet de rgulariser le systme (3.88) et la nouvelle commande v(t) IRm est utilise ultrieurement pour assurer la stabilit. Le calcul du gain L sobtient via la solution dune ingalit matricielle linaire. Une condition ncessaire et susante de lexistence du gain de retour dtat L est telle que det(E + BL) = 0 (voir [Dai89]), cest--dire rang[E B] = n. (3.101)

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Le thorme suivant donne une condition susante pour rgulariser le systme (3.88) par le retour dtat proportionnel driv (3.99). Thorme 3.5.5. [Ibr09] Sil existe deux matrices P = P T > 0 IRnn et Y IRmn telles que la LMI suivante soit satisfaite P E T + EP + Y T B T + BY P P P >0 (3.102)

alors le systme singulier fractionnaire (3.88) dordre 0 < < 2 est rgularis par le retour dtat proportionnel driv (3.99) avec L = Y P 1 . I
T Dmonstration. La matrice E1 = E + BY P 1 est de plein rang si et seulement si E1 E1 > T 1 1 T 0. Cela signie que (E1 E1 ) existe et par consquent E1 existe. Si E1 E1 > 0, alors T E1 P 1 P P 1 E1 > 0.

(3.103)

En remplaant E1 by E + BY P 1 dans (3.103), nous avons (E T P 1 + P 1 Y T B T P 1 )P (P 1 E + P 1 BY P 1 ) > 0. Pour les deux matrices M et N donnes, nous avons la relation suivante MTN + NTM M T P M + N T P 1 N 125

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires puis, si nous prenons M T = E T P 1 + P 1 Y T B T P 1 et N = In , nous obtenons (E T P 1 + P 1 Y T B T P 1 )P (P 1 E + P 1 BY P 1 ) E T P 1 + P 1 Y T B T P 1 + P 1 E + P 1 BY P 1 P 1 . Si lingalit suivante est satisfaite E T P 1 + P 1 Y T B T P 1 + P 1 E + P 1 BY P 1 P 1 > 0 alors en multipliant gauche et droite de lingalit prcdente, nous obtenons P E T + EP + Y T B T + BY P > 0 (3.104)

T et lingalit E1 P 1 E1 > 0 est vrie. La matrice E1 donc est inversible. Par le lemme de Schur (voir annexe B.3), lingalit (3.104) est quivalente (3.102). Ceci complte la preuve de ce thorme.

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Stabilisation du systme fractionnaire rgularis La synthse du contrleur v(t) permet dassurer que le retour dtat (3.99) stabilise asymptotiquement le systme singulier fractionnaire (3.88). Le gain L assure linversibilit de la matrice E + BL, ensuite la synthse du gain v(t) est considre comme un problme de stabilisation du systme rgulier fractionnaire de la forme D x(t) = A1 x(t) + B1 u(t) o A1 et B1 sont des matrices donnes dans les thormes 3.5.6 et 3.5.7. Les thormes suivants rassemblent les rsultats de la rgularisation et de la stabilisation du systme singulier fractionnaire (3.88) avec 0 < < 2. Cas 1 < < 2 Thorme 3.5.6. [NZDR10a] Le systme singulier fractionnaire (3.88) avec 1 < < 2 contrl par le retour dtat proportionnel driv u(t) = Y P 1 D x(t) + XP01 x(t) est asymptotiquement stable sil existe quatre matrices P = P T > 0 IRnn , Y IRmn , X IRmn et P0 = P0T > 0 IRnn telles que les deux LMIs suivantes soient satisfaites P E T + EP + Y T B T + BY P 11 T 21 21 22 o
T 11 = 22 = (A1 P0 + P0 AT + B1 X + X T B1 ) sin 1 T 21 = (P0 AT A1 P0 + X T B1 B1 X) cos 1

P P

>0

<0

(3.105)

A1 = (E + BY P 1 )1 A et B1 = (E + BY P 1 )1 B. 126

3.5. Stabilit et stabilisation des systmes singuliers linaires fractionnaires Dmonstration. Le systme singulier fractionnaire (3.88) avec 1 < < 2 contrl par le retour dtat proportionnel driv u(t) = LD x(t) + v(t) peut scrire sous la forme D x(t) = A1 x(t) + B1 v(t) (3.106) o A1 = (E +BY P 1 )1 A, B1 = (E +BY P 1 )1 B et L = Y P 1 . Supposons quil existe deux matrices X IRmn et P0 = P0T > 0 IRnn telles que la LMI (3.105) soit satisfaite et remplaons v(t) = XP01 x(t) dans (3.106). Alors il rsulte du thorme 2.6.1 que arg(spec(A)) > , ce qui est quivalent 2 (AP0 + P0 AT ) sin (AP0 P0 AT ) cos (P0 AT AP0 ) cos (AP0 + P0 AT ) sin = Sym A1 P0 sin A1 P0 cos

A1 P0 cos A1 P0 sin B1 X cos <0 (3.107)

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+ Sym

B1 X sin

B1 X cos B1 X sin

o A = A1 + B1 XP01 . Lingalit (3.107) est quivalente la LMI (3.105).

Remarque 3.5.1. La LMI (3.102) doit tre rsolue dabord par rapport P et Y avant de rsoudre la LMI (3.105). Bien entendu, les matrices dans la LMI (3.105) sont fonction de la solution de la LMI (3.102). Cas 0 < < 1 Thorme 3.5.7. Le systme singulier fractionnaire (3.88) avec 0 < < 1 contrl par le retour dtat proportionnel driv u(t) = Y P 1 D x(t) + XP01 x(t) est asymptotiquement stable sil existe quatre matrices P = P T > 0 IRnn , Y IRmn , X IRmn et P0 = P0T > 0 IRnn telles que les deux LMIs suivantes soient satisfaites P E T + EP + Y T B T + BY P
2

P P

>0

Sym{i1 (A1 P0 + B1 X)} < 0


i=1

(3.108)

o les matrices i1 (i = 1, 2) sont donnes par (2.160), A1 = (E + BY P 1 )1 A et B1 = (E + BY P 1 )1 B. I 127

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires Dmonstration. Le systme singulier fractionnaire (3.88) avec 0 < < 1 contrl par le retour dtat proportionnel driv u(t) = LD x(t) + v(t) peut scrire sous la forme D x(t) = A1 x(t) + B1 v(t)
1 1 1 1 1

(3.109)

o A1 = (E +BY P ) A, B1 = (E +BY P ) B et L = Y P . Supposons quil existe deux matrices X IRmn et P0 = P0T > 0 IRnn telles que la LMI (3.108) soit satisfaite et remplaons v(t) = XP01 x(t) dans (3.109). Alors il rsulte du thorme 2.6.1 que arg(spec(A)) > , ce qui est quivalent 2
2 2

Sym{ij (APij )} < 0


i=1 j=1

(3.110)

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o A = A1 + B1 XP01 , les matrices ij (i, j = 1, 2) sont donnes par (2.160). Posons P11 = P21 = P0 et P12 = P22 = 0 dans (3.110), nous obtenons la relation suivante Sym{11 (AP0 )} + Sym{21 (AP0 )} < 0. (3.111) Supposons quil existe deux matrices X IRmn et P0 = P0T > 0 IRnn telles que
2

Sym{i1 (AP0 )} < 0,


i=1

(3.112)

alors, en substituant A = A1 + B1 XP01 dans (3.112), nous obtenons


2

Sym{i1 (A1 P0 + B1 X)} < 0.


i=1

(3.113)

Lingalit (3.113) est quivalente (3.108). Ceci complte la preuve de ce thorme. Remarque 3.5.2. La remarque 3.5.1 sapplique galement dans ce thorme 3.5.7. La LMI (3.102) doit tre rsolue dabord par rapport P et Y avant de rsoudre la LMI (3.108). Bien entendu, les matrices dans la LMI (3.108) sont fonction de la solution de la LMI (3.102). Exemple Considrons le systme singulier fractionnaire (3.88) dordre 0 < < 2 avec les valeurs numriques suivantes tires de [CBM07] 1 0 0 3.2 1.6 0 1 0 0 0 0 , A = 0 , B = 1 0 E= (3.114) 0 1 0 1 0 0.8 2.4 0 0 1 128

3.5. Stabilit et stabilisation des systmes singuliers linaires fractionnaires Les valeurs propres du systme en boucle ouverte sont 2.9612 et 2.1612, ceci implique que le systme (3.114) dordre 0 < < 2 est instable en boucle ouverte. La solution de la LMI (3.102) par rapport P et Y est donne par 0.5986 0.0460 0.5065 0 0 0 Y = 0.1842 0.0460 0.4144 0 0.5065 0.5065 .

P = 0.0460 0

, 0.5065

Nous obtenons ainsi les nouvelles matrices suivantes 3.2000 1.6000 1.0000 0 0 A1 = 0.9912 0.4956 0.9469 , B1 = 1.2566 0 . 0.8000 2.4000 0 0 1.0000

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Cas = 1.4 Une solution faisable de la LMI (3.105) du thorme 3.5.6 pour = 1.4 est donne par 0.4288 0.2680 P0 = 0.4288 0.9854 0.1601 , 0.2680 0.1601 1.1415 0.5508

X=

0.4782 0.4396

1.1347

0.5800 2.0218 1.3660

A partir du thorme 3.5.6, le gain par retour dtat asymptotique stabilisant est obtenu par K = XP01 = 0.2987 0.7665 0.0541 1.1717 1.8745 0.9464 .

Cas = 0.5 Une solution faisable de la LMI (3.108) du thorme 3.5.7 pour = 0.5 est donne par 0.2498 0.1561 P0 = 0.2498 1.3255 0 , 0.1561 0 1.3255 0.3262

X=

1.3280

0.0472

23.3410

0.4873 30.9017 0.5935

A partir du thorme 3.5.6, le gain par retour dtat asymptotique stabilisant est obtenu par K = XP01 = 5.4847 1.0693 18.2553 2.3715 23.9342 27.8242 .

129

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires

3.6

Stabilisation robuste des systmes singuliers linaires fractionnaires

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Dans cette section, nous nous intressons au problme de la stabilisation asymptotique robuste via le retour dtat proportionnel driv pour les systmes singuliers fractionnaires incertains avec une drive dordre 0 < < 2. Le paramtre incertain suppos constant apparait dans la matrice dynamique et est born en norme. Un exemple est galement prsent pour valider lecacit de la mthode. Le problme de la stabilisation asymptotique robuste des systmes singuliers fractionnaires reste un problme ouvert. La structure de lincertitude a t largement utilise dans de nombreux documents pour traiter le problme de la stabilisation robuste dans le cas des systmes linaires non fractionnaires temps continu ou discret (voir [Xd90, XYNL01]). Les conditions susantes pour la stabilisation asymptotique robuste des systmes singuliers fractionnaires incertains dordre 0 < < 2 donnes dans cette section sont bases sur des ingalits matricielles linaires (LMIs). Nous considrons le systme singulier fractionnaire incertain suivant ED x(t) = (A + A )x(t) + Bu(t) x(0) = x0 0<<2 (3.115)

o A est la matrice contenant les paramtres incertains, elle est invariante et borne en norme. Nous supposons que A peut scrire sous la forme suivante A = MA NA (3.116)

o MA et NA sont des matrices connues constantes. La matrice dincertitudes paramtriques est note et satisfait T I. (3.117) Le lemme suivant est utilis dans la preuve de nos thormes. Lemme 3.6.1. [KPZ90] Pour toutes matrices X et Y de dimensions appropries, nous avons X T Y + Y T X X T X + 1 Y T Y > 0. (3.118)

Les deux thormes suivants donnent des conditions susantes pour la stabilisation robuste des systmes singuliers fractionnaires dordre 0 < < 2.

3.6.1

Cas 1 < < 2

Thorme 3.6.1. [NZDR11] Le systme singulier fractionnaire incertain (3.115) dordre 1 < < 2 contrl par le retour dtat proportionnel driv (3.99) o v(t) = Kx(t), est asymptotiquement stable sil existe quatre matrices P = P T > 0 IRnn , Y IRmn , 130

3.6. Stabilisation robuste des systmes singuliers linaires fractionnaires X IRmn , P0 = P0T > 0 IRnn et un rel scalaire > 0 tels que les deux LMIs suivantes soient satisfaites P E T + EP + Y T B T + BY P 11 21 22 N P 0 I A 0 0 NA P0 0 I o
T 1 1 11 = 22 = (A1 P0 + P0 AT + B1 X + X T B1 ) sin + E1 MA (E1 MA )T 1 T 21 = (P0 AT A1 P0 + X T B1 B1 X) cos 1

P P

>0

(3.119)

<0

(3.120)

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A1 = (E + BY P 1 )1 A, B1 = (E + BY P 1 )1 B et L = Y P 1 . En outre, le gain assurant la stabilit est donn par K = XP01 (3.121) I Dmonstration. Le systme singulier fractionnaire incertain (3.115) contrl par le retour dtat proportionnel driv u(t) = LD x(t) + Kx(t) peut scrire sous la forme
1 D x(t) = (A1 + B1 K)x(t) + E1 A x(t)

(3.122)

ce qui est quivalent


1 D x(t) = (A1 + B1 K + E1 A )x(t) = Ax(t)

(3.123)

1 1 1 o A = A1 + B1 K + E1 A , E1 = (E +BY P 1 ), A1 = E1 A, B1 = E1 B et L = Y P 1 . nn T Supposons quil existe une matrice P0 = P0 > 0 IR et un rel scalaire constant > 0 tels que la LMI (3.120) soit satisfaite. Alors il rsulte du thorme 2.6.1 que arg(spec(A)) > , ce qui est quivalent 2 T T

(AP0 +P0 AT ) sin (AP0 P0 AT ) cos (P0 AT AP0 ) cos (AP0 +P0 AT ) sin + Sym

(AP0 +P0 A ) sin (AP0 P0 A ) cos (P0 A AP0 ) cos (AP0 +P0 A ) sin
1 E1 A P0 cos T T

1 E1 A P0 sin

1 1 E1 A P0 cos E1 A P0 sin

<0 (3.124) 131

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires o A = A1 + B1 K. En substituant A = MA NA dans (3.124) et en appliquant le lemme 3.6.1, nous obtenons Sym
1 E1 A P0 sin 1 E1 A P0 cos

1 1 E1 A P0 cos E1 A P0 sin 1 E1 MA NA P0 sin 1 E1 MA NA P0 cos

= Sym
1 E1 MA sin

1 1 E1 MA NA P0 cos E1 MA NA P0 sin 1 E1 MA cos

= Sym

0 0
1 E1 MA sin

NA P0 0

0 NA P0
T

1 1 E1 MA cos E1 MA sin 1 E1 MA sin 1 E1 MA cos

1 E1 MA cos

1 1 E1 MA cos E1 MA sin

1 1 E1 MA cos E1 MA sin T

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

+ 1

NA P0 0

0 NA P0

NA P0 0

0 NA P0

. (3.125)

Substituons (3.125) dans (3.124) pour tout T (AP0 + P0 AT ) sin (AP0 P0 AT ) cos (P0 AT AP0 ) cos (AP0 + P0 AT ) sin +
1 E1 MA sin 1 E1 MA cos

I et > 0, nous obtenons (AP0 + P0 A ) sin (AP0 P0 A ) cos (P0 A AP0 ) cos (AP0 + P0 A ) sin
T T T T T

1 E1 MA sin

1 E1 MA cos

1 1 E1 MA cos E1 MA sin

1 1 E1 MA cos E1 MA sin T

+ 1

NA P0 0

0 NA P0

NA P0 0

0 NA P0

< 0. (3.126)

Posons X = KP0 et substituons A = A1 + B1 K dans (3.126), nous avons


T

11 T 21 21 22

+ 1

NA P0 0

0 NA P0

NA P0 0

0 NA P0

<0

(3.127)

Par le lemme de Schur (voir [BEFB94] et annexe B.3), lingalit (3.126) est quivalente lingalit (3.120). Ceci complte ainsi la preuve du thorme 3.6.1.

3.6.2

Cas 0 < < 1

Thorme 3.6.2. [NZDR11] Le systme singulier fractionnaire incertain (3.115) dordre 0 < < 1 contrl par le retour dtat proportionnel driv (3.99) o v(t) = Kx(t) est asymptotiquement stable sil existe quatre matrices P = P T > 0 IRnn , Y IRmn , X IRmn , P0 = P0T > 0 IRnn et un rel scalaire > 0 tels que les deux LMIs suivantes soient satisfaites 132

3.6. Stabilisation robuste des systmes singuliers linaires fractionnaires

P E T + EP + Y T B T + BY P W11 W12
T W12 W22

P P

>0

(3.128)

<0

(3.129)

o
2 2

W11 =
i=1

Sym{i1 (A1 P0 + B1 X)} +


i=1

1 1 i {I2 (E1 MA )(E1 MA )T )}

W12 = I2 (NA P0 )T I2 (NA P0 )T W22 = diag(1 , 2 ) I2n A1 = (E + BY P 1 )1 A B1 = (E + BY P 1 )1 B L = Y P 1 . Le gain assurant la stabilit est donn par K = XP01 . (3.130) I Dmonstration. Le systme singulier fractionnaire incertain (3.115) contrl par le retour dtat proportionnel driv u(t) = LD x(t) + Kx(t) peut scrire sous la forme
1 D x(t) = (A1 + B1 K)x(t) + E1 A x(t)

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(3.131)

ce qui est quivalent


1 D x(t) = (A1 + B1 K + E1 A )x(t) = Ax(t)

(3.132)

1 o A = A1 + B1 K + E1 A , E1 = (E +BY P 1 ) et L = Y P 1 . Supposons quil existe une matrice P0 = P0T > 0 IRnn et un rel scalaire constant > 0 tels que la LMI (3.129) soit satisfaite. Alors il rsulte du thorme 2.6.1 que arg(spec(A)) > , ce qui est quivalent 2 2 2

Sym{ij (APij )} < 0


i=1 j=1

(3.133)

1 o A = A1 + B1 K + E1 A et les matrices i1 (i = 1, 2) sont donnes par (2.160).

133

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires Posons P11 = P21 = P0 et P12 = P22 = 0 dans (3.133), nous obtenons la relation suivante (3.134) Sym{11 (AP0 )} + Sym{21 (AP0 )} < 0. Supposons quil existe deux matrices X IRmn et P0 = P0T > 0 IRnn telles que
2

Sym{i1 (AP0 )} < 0,


i=1

(3.135)

1 alors en substituant A = A1 +B1 K +E1 A avec K = XP01 dans (3.135), nous obtenons 2 2

Sym{i1 (A1 P0 + B1 X)} +


i=1 i=1

1 Sym{i1 (E1 A P0 )} < 0.

(3.136)

La condition T

I implique que (3.137)

(I2 )(I2 )T = (I2 )(I2 T ) = (I2 T ) < I.

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Dautre part avec ij T (i = 1, 2) = I2 , il rsulte de la relation (3.137) et du lemme ij 3.6.1 que, pour tout rel scalaire > 0, nous avons
2 2

Sym{i1 (E A P0 )} =
i=1 2 i=1

1 1

1 Sym{i1 (E1 MA NA P0 )}

(3.138) (3.139)

=
i=1 2

1 Sym{(i1 (E1 MA ))(I2 )(I2 NA P0 )}

1 1 i (i1 (E1 MA ))(I2 )(I2 )T (i1 (E1 MA ))T i=1 2

+
i=1

i1 (I2 NA P0 )T (I2 NA P0 ).

(3.140)

En utilisant la relation (3.137), nous obtenons


2 2

Sym{i1 (E A P0 )}
i=1 i=1

1 1

1 1 i {I2 (E1 MA )(E1 MA )T } 2

+
i=1

i1 (I2 NA P0 )T (I2 NA P0 ). (3.141)

En substituant lingalit (3.141) dans (3.136), nous avons


2 2 2

Sym{i1 (AP0 )}
i=1 i=1

Sym{i1 (A1 P0 + B1 X)} +


i=1 2

1 1 i {I2 (E1 MA )(E1 MA )T }

+
i=1

i1 (I2 NA P0 )T (I2 NA P0 ).

(3.142)

Par le complment de Schur (voir [BEFB94] et annexe B.3), lingalit (3.142) est quivalente (3.129). Ce qui montre que le systme singulier fractionnaire incertain (3.115) contrl par le retour dtat proportionnel driv (3.99) est asymptotiquement stable. 134

3.7. Observateurs pour les systmes linaires fractionnaires

3.6.3

Exemple

Considrons le systme singulier fractionnaire incertain (3.115) avec les valeurs numriques suivantes E= 1 0 0 0 ,A= 2 1 0 0 ,B= 2 0 , MA = 0.2 0.1 , NA = 0.5 0.1

1 0.5

0.1 0.32

0.3 0.21

o 0 < < 2 avec T I. La paire (E, A) nest pas rgulire. Le but de cet exemple est la synthse dun gain de retour dtat (3.99) tel que le systme singulier fractionnaire rsultant de la rgularisation soit asymptotiquement stable. La solution de la LMI (3.119) par rapport P et Y est donne par P = 0.5700 0 0 0.5700 , Y = 0.1425 0.0570 0.0570 1.8240 .

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Cela signie par ailleurs que le systme peut tre rgularis par le retour dtat proportionnel driv, nous obtenons les matrices suivantes A1 = 1.3100 0.6550 , B1 = 1.3974 0.0437 0.4803 0.3275 .

0.1747 0.0873

Une solution faisable de la LMI (3.120) du thorme 3.6.1 pour = 1.8 est donne par P0 = 0.1660 0.0586 0.0586 0.4535 , X= 0.7483 0.2914 0.2914 3.4438 , = 0.0297.

A partir du thorme 3.6.1, le gain par retour dtat assurant la stabilit asymptotique est obtenu par 4.9624 1.2840 K = XP01 = . 4.6508 8.1943

3.7

Observateurs pour les systmes linaires fractionnaires

La synthse dobservateur a reu une attention particulire et a t largement traite dans la littrature en automatique et en traitement du signal depuis quelques dcennies. Elle a un intrt thorique considrable et prsente des applications dans beaucoup de domaines tels que les problmes de dtection et de diagnostic de dfauts, de synchronisation etc... Dans cette section, nous proposons la synthse dobservateurs pour les systmes linaires fractionnaires. Lapproche utilise est base sur la rsolution dun systme dquations Sylvester. 135

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires

3.7.1

Position du problme

Nous considrons le systme linaire fractionnaire dordre 0 < < 2 suivant D x(t) = Ax(t) + Bu(t) 0<<2 y(t) = Cx(t) x(0) = x
0

(3.143)

o x(t) IRn est le vecteur dtat, u(t) IRm est le vecteur dentre, y(t) IRp est la mesure, A, B et C sont des matrices connues de dimensions appropries. Dans le cas dun systme linaire drive dordre entier, il existe un observateur pour le systme linaire drive dordre entier si et seulement si ce systme est dtectable (voir dnition 1.3.4). Ce rsultat se gnralise naturellement dans le cas des systmes dordre fractionnaire (3.143) car lordre de drivation natteint pas les matrices A et C [Mat96b, MAN96, MAN97], cest--dire si et seulement si (voir dnition 2.7.6)

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rang

In A C

= n,

C avec

|arg()|

. 2

(3.144)

Lobservateur dordre plein suivant (x IRn ) D x(t) = N x(t) + Ly(t) + Gu(t) x(0) = x0 a pour erreur dobservation e(t) = x(t) x(t) La dynamique de lerreur dobservation est D e(t) = D x(t) D x(t) = Ax(t) + Bu(t) N x(t) Ly(t) Gu(t) = N e(t) + (A N LC)x(t) + (B G)u(t) Il faut donc quil existe des matrices N , L et G telles que A N LC = 0 B=G (3.148) (3.149) (3.146) 0<<2 (3.145)

(3.147)

La matrice N permettant dassurer la stabilit de lquation direntielle fractionnaire (3.150), et la dynamique de lerreur dobservation (3.146) devient D e(t) = N e(t). Cette erreur dobservation est donc indpendante de x(t) et u(t) si N = A LC B = G 136 (3.151a) (3.151b) (3.150)

3.8. Observateurs pour les systmes singuliers linaires fractionnaires

3.7.2

Stabilit de lerreur dobservation : cas 1 < < 2

La stabilit asymptotique de lerreur dobservation fractionnaire avec 1 < < 2 est donne par le thorme suivant. Thorme 3.7.1. Il existe un observateur fractionnaire avec 1 < < 2 de la forme (3.145) assurant la stabilit asymptotique de lerreur dobservation si et seulement si le thorme 3.2.3 est vri en remplaant respectivement les matrices A, B et L par AT , C T et LT . Par ailleurs, la gain assurant la stabilit asymptotique est donn par (voir thorme 3.2.3) LT = XP 1 . I Dmonstration. La preuve de ce thorme est donne directement en remplaant respectivement les matrices A, B et L par AT , C T et LT dans le thorme 3.2.3.

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3.7.3

Stabilit de lerreur dobservation : cas 0 < < 1

La stabilit asymptotique de lerreur dobservation fractionnaire dordre 0 < < 1 est donne par le thorme suivant. Thorme 3.7.2. Il existe un observateur fractionnaire avec 0 < < 1 de la forme (3.145) assurant la stabilit asymptotique de lerreur dobservation si et seulement si le thorme 3.2.4 est vri en remplaant respectivement les matrices A, B et L par AT , C T et LT . Par ailleurs, la gain assurant la stabilit asymptotique est donn par (voir thorme 3.2.4) LT = XQ1 . I Dmonstration. La preuve de ce thorme est donne directement en remplaant respectivement les matrices A, B et L par AT , C T et LT dans le thorme 3.2.4.

3.8

Observateurs pour les systmes singuliers linaires fractionnaires

Dans cette section, nous proposons la synthse dobservateurs pour les systmes singuliers linaires drive dordre non entier. Lapproche utilise est base sur la rsolution dun systme dquations Sylvester. Les gains de lobservateur sont obtenus par la rsolution des ingalits matricielles linaires LMI. Lavantage de cette mthode est que dune part lerreur dobservation ne dpend pas explicitement de ltat et de la commande du systme, et dautre part, quelle unie la synthse dobservateurs de dirents ordres (observateurs dordre rduit, dordre plein et dordre minimal) pour cette classe de systmes singuliers fractionnaires. 137

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires

3.8.1

Position du problme

Nous considrons le systme singulier linaire fractionnaire dordre 0 < < 2 suivant ED x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) x(0) = x 0 0<<2

(3.152)

o x(t) IRn est le vecteur dtat, u(t) IRm est le vecteur dentre, y(t) IRp est la mesure, A, B et C sont des matrices connues de dimensions appropries. La matrice E IRnE n et lorsque nE = n la matrice E est singulire (det(E) = 0). Soit la matrice IRr1 nE de rang plein lignes, telle que E = 0 alors, partir de lquation (3.152), nous obtenons (3.153)

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Bu(t) = Ax(t). Hypothse 3.8.1. Supposons que E

rang A = n. C

Comme dans [DZH96, DBB08, Dar09], on constate que lhypothse 3.8.1 est quivalente lobservabilit impulsionnelle, cest--dire [Dai89] E A E rang 0 E = rang A + rang E = n + rang E. 0 C C Considrons lobservateur dordre rduit pour le systme (3.152) D (t) = N (t) + Jy(t) + Hu(t) x(t) = P (t) QBu(t) + F y(t) (0) = 0

0<<2

(3.154)

o (t) IRk est le vecteur dtat de lobservateur avec k n et x(t) IRn lestim de x(t). Les matrices N , J, H, P , Q, et F sont des matrices de dimensions appropries dterminer pour que x(t) converge asymptotiquement vers x(t). La proposition suivante donne les conditions dexistence et de stabilit de lobservateur (3.154). 138

3.8. Observateurs pour les systmes singuliers linaires fractionnaires Proposition 3.8.1. Sous lhypothse 3.8.1, le systme (3.154) est un observateur asymptotique, cest--dire lim x(t) x(t) = 0 avec 0 < < 2, sil existe une matrice T telle t que I) D (t) = N (t) soit asymptotiquement stable, II) N T E T A + JC = 0, III) H = T B, TE IV) P Q F A = In . C Dmonstration. Soit (t) = (t)T Ex(t), lerreur entre (t) et T Ex(t) alors en appliquant la drive fractionnaire, nous obtenons D (t) = D (t) T ED x(t) (3.155)

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ce qui est quivalent D (t) = N (t)+(N T E +JC T A)x(t)+(H T B)u(t). Dautre part, en utilisant la dnition de (t), nous avons x(t) = P (t) + P Q F TE A x(t). C (3.156)

(3.157)

Si les items (I)(III) de la proposition 3.8.1 sont satisfaits alors lim (t) T Ex(t) = 0.
t

De plus si litem (IV) est satisfait, alors lim x(t) x(t) = lim e(t) = lim P (t) = 0.
t t t

Ainsi lerreur dobservation est indpendante de u(t) et x(t) et nous obtenons lerreur dobservation suivante D (t) = N (t) 0<<2 (3.158) e(t) = P (t) Les items (II)(IV) de la proposition 3.8.1 correspondent un systme dquations de Sylvester. Soit une matrice arbitraire de dimension approprie et dnissons la matrice suivante T = T , alors le systme dquations de Sylvester devient [DBB08] N J P Q F TE TA In (3.159)

A = C

o nous avons utilis le fait que E = 0. Lquation (3.159) a une solution si et seulement 139

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires si

TE

E (3.160)

A TE rang C = rang A TA C In

= n = rang A . C

La synthse de lobservateur de dimension q se rduit ainsi dterminer les matrices T , N , , J, H, P , Q et F telles que lquation (3.159) et les items (I) (III) de la proposition 3.8.1 soient satisfaits. Remarque 3.8.1. Nous pourrons remarquer que la dimension de lobservateur (3.154) est k n, ainsi la prsente approche unie la synthse des observateurs dordre plein (k = n) et dordre rduit (k = n p).

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3.8.2

Paramtrage des matrices et synthse de lobservateur

Le lemme suivant montre, sous lhypothse 3.8.1, comment nous pouvons rsoudre le systme dquations de Sylvester (3.159), cest--dire obtenir les matrices T , N , , J, H, P , Q et F solutions de lquation (3.159). Lemme 3.8.1. [DBB08, Dar09] Soit R IRkn une matrice de rang plein lignes et R dnissons la matrice = A telle que rang = n, alors sous lhypothse 3.8.1, la C solution gnrale de lquation (3.159) est donne par N = A Z1 B Y1 C T = T + + R Ik A Y2 C P = 0 C et J Q F = TA In + Y1 Y2 E In 0 0 In+p , 2 = R+ 0 In+p Ik 0 , (Ik+r1 +p + ) K Ir1 +p (3.164) (3.161) (3.162)

(3.163)

o T = 1 Z1 1 , K = 2 Z1 2 , = A , 1 = R+ C 1 = (In+r1 +p + ) 140 In 0 , 2 = (In+r1 +p + )

, A = 1 A+

3.8. Observateurs pour les systmes singuliers linaires fractionnaires Ik Ik 0

0 arbitraires de dimensions appropries.

B = 1 A+

, C = (Ik+p+r1 + )

et avec Y1 , Y2 et Z1 sont des matrices

Les conditions dexistence des matrices paramtriques Y1 et Z1 sont telles que lobservateur (3.154) avec 1 < 2 ou 0 < < 1 soit asymptotiquement stable, cest--dire que la condition (I) de la proposition 3.8.1 soit satisfaite. Le problme revient alors tudier la stabilit asymptotique du systme fractionnaire D (t) = N (t) dordre 0 < < 2 car quand (t) 0, lerreur dobservation e(t) 0, ceci assure ainsi la stabilit asymptotique de lerreur dobservation (3.158).

3.8.3

Stabilit de lerreur dobservation : cas 1 < < 2

Sous lhypothse 3.8.1, la stabilit asymptotique du systme fractionnaire D (t) = N (t) avec 1 < < 2 est donne par le thorme suivant.

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Thorme 3.8.1. Sous lhypothse 3.8.1, il existe un observateur asymptotiquement stable de la forme (3.154) o 1 < < 2, cest--dire la condition (I) de la proposition 3.8.1 est satisfaite, si et seulement sil existe les matrices W IRnn et P0 = P0T > 0 IRnn telles que 11 12 <0 (3.165) T 22 12 o 11 = 22 = (P0 A + AT P0 W X XT W T ) sin 12 = (AT P0 P0 A + W X XT W T ) cos W1 = W P01 = Z1 Y1 , X = B C et = . 2 I

Dmonstration. A partir de la dnition 2.7.6, nous pouvons vrier que la condition ncessaire telle que la condition (I) de la proposition 3.8.1 soit satisfaite en utilisant la B relation (3.161) est que la paire , A soit dtectable. Supposons maintenant quil C existe les matrices W IRnn et P0 = P0T > 0 IRnn telles que la LMI (3.165) soit satisfaite. Il rsulte du thorme 2.6.1 que |arg(spec(N ))| > , ce qui est quivalent 2 (P0 N + N T P0 ) sin (P0 N N T P0 ) cos (P0 N N P0 ) cos
T

(P0 N + N P0 ) sin + Sym

= Sym W X sin

P0 A sin P0 A cos P0 A cos W X cos P0 A sin < 0 (3.166)

W X cos W X sin

141

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires o W1 = W P01 = B et = . 2

Z1 Y1 , X =

C Lingalit (3.166) est quivalente (3.165). La matrice Y2 ninue ni sur la stabilit, ni sur lexistence des solutions de la relation (3.159). Pour dterminer les autres matrices de lobservateur, on choisit une matrice Y2 arbitraire et on utilise la relation (3.164). Ceci complte ainsi la preuve de ce thorme.

3.8.4

Stabilit de lerreur dobservation : cas 0 < < 1

Sous lhypothse 3.8.1, la stabilit asymptotique du systme fractionnaire D (t) = N (t) avec 0 < < 1 est donne par le thorme suivant. Thorme 3.8.2. Sous lhypothse 3.8.1, il existe un observateur de la forme (3.154) o 0 < < 1 assurant la stabilit asymptotique de lerreur dobservation (cest--dire la condition (I) de la proposition 3.8.1 est satisfaite) si et seulement sil existe les matrices L IRnn et P0 = P0T > 0 IRnn telles que
2

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Sym{i1 (AT P0 )} Sym{i1 (XT L)} < 0


i=1

(3.167)
T

o les matrices i1 (i = 1, 2) sont donnes par (2.160), W1T = LP01 = X= B C .

Z1 Y1

et I

Dmonstration. A partir de la dnition 2.7.6, nous pouvons vrier que la condition ncessaire telle que la condition (I) de la proposition 3.8.1 soit satisfaite en utilisant la B relation (3.161) est que la paire , A soit dtectable. C Supposons quil existe les matrices L IRnn et P0 = P0T > 0 IRnn telles que (3.167) soit satisfaite. Il rsulte du thorme 2.6.1 que |arg(spec(N ))| > , ce qui est quivalent 2
2 2

Sym{ij (N T Pij )} < 0


i=1 j=1

(3.168)

o N = A W1 X, W1 =

Z1 Y1 , X =

B C

et les matrices ij (i, j = 1, 2) sont

donnes par (2.160). En prenant P11 = P21 = P0 , P12 = P22 = 0 dans (3.168), nous pouvons ainsi conclure si Sym{11 (N T P0 )} + Sym{21 (N T P0 )} < 0 (3.169) alors le systme fractionnaire D (t) = N (t) dordre 0 < < 1 est asymptotiquement stable. 142

3.8. Observateurs pour les systmes singuliers linaires fractionnaires Substituons N = A W1 X dans (3.169) et posons L = W1T P0 , nous obtenons
2

Sym{i1 (AT P0 )} Sym{i1 (XT L)} < 0.


i=1

(3.170)

Lingalit (3.170) est quivalente (3.167). La matrice Y2 ninue ni sur la stabilit, ni sur lexistence des solutions de la relation (3.159). Pour dterminer les autres matrices de lobservateur, on choisit une matrice Y2 arbitraire et on utilise la relation (3.164). Ceci complte la preuve de ce thorme Lalgorithme de synthse de cet observateur est donn comme suit (voir [DBB08, Dar09]).

3.8.5
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Algorithme de synthse

Sous lhypothse 3.8.1, la synthse de lobservateur (3.154) peut tre obtenue comme suit. R A est de rang plein colonnes. tape 1 : Trouver une matrice R telle que = C tape 2 : Calculer 1 , 1 , 2 , 2 , A, B, P et C. tape 3 : Rsoudre la LMI (3.165) ou (3.167) selon lordre de drivation, en dduire les matrices paramtriques Z1 et Y1 . tape 4 : Calculer T = 1 Z1 1 , K = 2 Z1 2 , N et en dduire [ J] et [Q F ] aprs avoir choisi Y2 . tape 5 : Calculer T = T + , alors en dduire H = T B.

3.8.6

Synthse dobservateurs dordre minimal, dordre rduit et dordre plein

Dans cette section, nous utilisons les rsultats ci-dessus pour driver les observateurs dordre minimal, dordre rduit et dordre plein. 1) Observateurs dordre minimal : Soit rang E = r et IRr1 n une matrice de rang plein lignes telle que E = 0 avec rang = r1 = n r = rang A. Alors la dimension de lobservateur dordre minimal est k = n r1 p et nous obtenons dans ce cas 1 R + = 1 = A . C Ainsi, daprs les rsultats ci-dessus, nous avons C = 0 et la matrice N devient N = A Z1 B 143

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires Ik Ik

. 0 0 La synthse de lobservateur revient la dtermination de la matrice paramtrique Z1 telle que la condition (I) de la proposition 3.8.1 soit satisfaite. Cette matrice peut tre dtermine en rsolvant la LMI (3.165) ou (3.167) selon lordre de drivation avec la contrainte C = 0 et le reste de la synthse peut tre obtenu partir de lalgorithme donn dans la section 3.8.5. 2) Observateurs dordre rduit : Ce cas correspond lobservation de ltat complet laide dun observateur dordre k = n p. Il peut tre obtenu lorsque = 0 E et dans ce cas lhypothse 3.8.1 devient rang = n. Ceci implique que les C C C de lobservateur dordre rduit peut ainsi tre obtenue comme dans le cas minimal prsent ci-dessus. 3) Observateurs dordre plein : Ce cas correspond lestimation de ltat complet laide dun observateur dordre plein, ce qui correspond k = n et la matrice E R = In , ainsi nous obtenons sous lhypothse 3.8.1, rang = n avec = A C + R 0 et les rsultats suivants + = A = [In 0], A = 1 A, B = 1 A, C = A C C et P = In . In In 0 Avec 1 = + , 1 = (In+r1 +p + ) , 2 = + , 2 = 0 0 Ir1 +p
1

o A = 1 A+

et B = 1 A+

matrices =

et =

sont non singulires et + = 1 . La synthse

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et K = 2 Z1 2 . Ir1 +p C Ir1 +p Comme dans le cas ci-dessus, la synthse de lobservateur peut tre obtenu par lalgorithme donn dans la section 3.8.5. , [Q F ] =

(In+r1 +p )

3.9

Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons trait la synthse de lois de commande par retour dtat statique et par retour de sortie statique pour les systmes linaires fractionnaires. Pour cela, deux approches ont t considres : la premire drive dun placement de ples et la deuxime donne une condition ncessaire et susante grce lutilisation dune LMI dans le cas o 1 < 2 et dune GLMI dans le cas o 0 < < 1. Un rsultat sur la commande base sur un observateur dans le cas dun systme linaire 144

3.9. Conclusion non entier a t prsent, ce rsultat drive du principe de sparation et des proprits de la fonction de Mittag-Leer. Nous avons propos des conditions susantes de stabilisation asymptotique robuste en prsence des incertitudes non linaires paramtriques additives et multiplicatives et des conditions susantes de stabilisation asymptotique robuste en prsence des incertitudes non linaires paramtriques bornes en norme pour les systmes linaires fractionnaires. Des conditions susantes de stabilit et de stabilisation des systmes singuliers fractionnaires dordre 0 < < 2 ont t proposes dans ce chapitre. Les conditions de stabilit de ces systmes singuliers fractionnaires sont obtenues grce une dcomposition du systme en deux sous-systmes lent et rapide par la forme canonique de Weierstrass. La stabilit du systme se rsume au faites la stabilit du sous-systme lent grce notamment aux conditions de rgularit et de causalit. Les rsultats de la stabilisation sont obtenus par des Ingalits Matricielles Linaires (LMIs). La deuxime approche utilise pour la stabilisation des systmes singuliers fractionnaires dordre 0 < < 2 est base sur la technique de rgularisation. On rgularise dans un premier temps le systme via une loi de commande par retour dtat proportionnel et driv, cette mme loi de commande permet de stabiliser le systme. Le seul inconvnient cest que la commande utilise est une commande singulire qui fait appel la drive fractionnaire de ltat qui nest pas souvent accessible. Nous nous sommes intresss galement au problme de la stabilisation asymptotique robuste via un retour dtat proportionnel driv pour les systmes singuliers fractionnaires incertains dordre 0 < < 2. Les paramtres incertains, supposs constants, apparaissent dans la matrice dynamique et sont borns en norme. La stabilisation et la stabilisation robuste des systmes singuliers linaires fractionnaires ont t abordes comme une extension de systmes linaires fractionnaires. Enn, nous avons propos des observateurs pour les systmes linaires fractionnaires et les systmes singuliers linaires fractionnaires.

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145

Chapitre 3. Stabilisation des systmes linaires fractionnaires

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146

Chapitre 4 Stabilisation des systmes non linaires fractionnaires


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Sommaire
4.1 4.2 4.3 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 Prsentation des systmes anes non linaires fractionnaires 149 Stabilisation des systmes non linaires anes fractionnaires 150 4.3.1 Approche Mittag-Leer lorsque la drive est linaire . . . . . . 150 4.3.2 Approche Mittag-Leer lorsque la drive est non linaire . . . 154 4.3.3 Approche LMI lorsque la drive est linaire . . . . . . . . . . . 157 4.4 Commande base sur un observateur pour les systmes afnes non linaires fractionnaires . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 4.5 Stabilisation robuste des systmes non linaires fractionnaires 160 4.6 Stabilisation des systmes singuliers non linaires fractionnaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 4.6.1 Approche Mittag-Leer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 4.6.2 Approche LMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 4.7 Stabilisation robuste des systmes singuliers non linaires fractionnaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 4.8 Observateurs pour les systmes non linaires fractionnaires . 166 4.9 Observateurs pour les systmes singuliers non linaires fractionnaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 4.9.1 Position du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 4.9.2 Paramtrage des matrices et synthse de lobservateur . . . . . 171 4.9.3 Stabilit de lerreur dobservation . . . . . . . . . . . . . . . . 172 4.10 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

4.1

Introduction

Rcemment, le calcul fractionnaire a t introduit lanalyse de la stabilit des systmes non linaires [LCP09, LCP10]. La mthode de Lyapunov fractionnaire directe base 147

Chapitre 4. Stabilisation des systmes non linaires fractionnaires sur la stabilit au sens de Mittag-Leer, gnralise ou non, [LCPC08, LCP09, LCP10] et sur la dnition dune fonction spcique de Lyapunov reposant sur le concept dun oprateur dintgration fractionnaire caractris par une frquence distribue [TMSO11] a t propose. Ce sujet reste ouvert. Dans [WWL08], Wen et al. ont donn des conditions de stabilisation asymptotique dune classe de systmes non linaires fractionnaires par lutilisation du lemme standard de Gronwall-Bellman et des proprits de la fonction de Mittag-Leer. Ltude de la stabilisation des systmes non linaires fractionnaires a t traite dans lune des applications importantes du calcul fractionnaire : la thorie du chaos [CDFP10, Pet10, Pet08a]. Ainsi, beaucoup de travaux ont abord la stabilisation ou la synchronisation des systmes non linaires fractionnaires chaotiques [HLQ95a, HLQ95b, AS03, LC04, AEA04]. Nous proposons dans ce chapitre une mthode de stabilisation pour une classe de systmes non linaires fractionnaires par lutilisation de la gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman. Ce dernier permet, sous certaines conditions adquates, dassurer la stabilisation asymptotique du systme non linaire fractionnaire considr par retour dtat statique et par retour de sortie statique. Dans la premire partie de ce chapitre, nous prsentons les systmes non linaires anes fractionnaires tudis (bilinaires et multilinaires). Puis nous proposons : la stabilisation asymptotique de ces systmes par lapproche Mittag-Leer dans deux cas : le cas o la drive est linaire avec 0 < < 1 et le cas o la drive est non linaire avec 0 < < 2 en utilisant respectivement la gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman un paramtre et la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman deux paramtres. la stabilisation asymptotique de ces systmes non linaires fractionnaires avec une drive linaire via lapproche GLMI avec 0 < < 1. La deuxime partie de ce chapitre est consacre la commande base sur un observateur pour une classe de systmes non linaires fractionnaires. Lapproche utilise est base sur le principe de la sparation et sur les proprits de la fonction de Mittag-Leer. Dans la troisime partie de ce chapitre, des conditions susantes de stabilisation robuste pour cette classe de systmes non linaires fractionnaires en prsence dincertitudes non linaires paramtriques additives et multiplicatives ont t proposes via une approche LMI combine avec la gnralisation de lemme de Gronwall-Bellman. La stabilisation asymptotique et la stabilisation asymptotique robuste des systmes singuliers non linaires fractionnaires sont traites dans la quatrime partie de ce chapitre grce aux proprits de la fonction de Mittag-Leer. Une mthode base sur la rgularisation de ces systmes est propose. Enn, la cinquime partie de ce chapitre est ddie ltude des observateurs dans le cas des systmes non linaires fractionnaires et des systmes non linaires singuliers fractionnaires. Des conditions susantes sont donnes pour garantir la stabilit asymptotique de lerreur dobservation. Lapproche utilise est base sur la rsolution dun systme dquations de Sylvester et sur lutilisation de la nouvelle gnralisation de lemme de Gronwall-Bellman. Lavantage de cette approche est que lobservateur obtenu unie la synthse dobservateurs dordre rduit, dordre plein et dordre minimal. 148

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4.2. Prsentation des systmes anes non linaires fractionnaires

4.2

Prsentation des systmes anes non linaires fractionnaires

Les systmes anes fractionnaires tudis dans ce mmoire sont de systmes qui peuvent scrire sous la forme suivante m D x(t) = Ax(t) + gi (x(t))ui (t) + Bu(t) i=1 0<<1 (4.1) y(t) = Cx(t) x(0) = x 0 o x(t) IRn est le vecteur dtat, u(t) IRm le vecteur des commandes (mesures) et y(t) IRp le vecteur des mesures, A, B et C sont des matrices constantes de dimensions appropries et D est loprateur de drive fractionnaire dni dans (2.36). La fonction non linaire gi (x(t) satisfait lhypothse suivante.

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Hypothse 4.2.1. Le systme ane non linaire fractionnaire (4.1) satisfait aux conditions suivantes 1. La fonction gi (x(t)) est mesurable avec gi (0) = 0 (pour tout i = 1, . . . , m). 2. Pour tout i = 1, . . . , m, il existe un entier q 1, tel que gi (x(t)) i x(t)
q

(4.2)

o i sont des constantes positives. 3. La paire (A, B) est stabilisable (voir dnition 2.7.5), cest--dire toutes les valeurs propres instables de la matrice A sont commandables. 4. La paire (C, A) est dtectable (voir dnition 2.7.6), cest--dire toutes les valeurs propres instables de la matrice A sont observables.
m

Dans la suite de ce mmoire, nous dnissons =


i=1

i .

Dans le systme (4.1), la drive est linaire. Dans la section 4.3.2, nous tendrons les rsultats de stabilisation du systme (4.1) au cas o la drive est non linaire comme dans le systme suivant m D x(t) =Ax(t) + (x(t))+ gi (x(t))ui (t) + Bu(t) i=1 0<<2 (4.3) y(t) = Cx(t) x(0) = x 0 o la fonction non linaire (x(t)) est borne. Les simulations numriques seront faites avec les systmes bilinaires fractionnaires donns par m D x(t) = A x(t) + ui Ai x(t) + Bu(t) 0 i=1 0<<1 (4.4) y(t) = Cx(t) x(0) = x 0 149

Chapitre 4. Stabilisation des systmes non linaires fractionnaires qui correspondent une classe particulire des systmes anes non linaires fractionnaires dcrite par (4.1). Pour le systme ane non linaire fractionnaire (4.1), on ne considre que le cas o 0 < < 1. En eet, cette contrainte sur lordre de drivation permet de borner explicitement la norme de ltat initial x0 dans les thormes 4.3.1 et 4.3.2 an que la contrainte (4.16) due la gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman un paramtre soit vrie. Par contre, pour le systme non linaire fractionnaire (4.3), nous devons majorer les fonctions non linaires gi (x(t)) et (x(t)), ce qui ncessite lutilisation de la gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman avec deux paramtres. Il sensuit que dans les thormes 4.3.3 et 4.3.4, on ne peut pas borner explicitement la norme de ltat initial x0 an de garantir que (t) > 0 dans les thormes 4.3.3 et 4.3.4.

4.3
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Stabilisation des systmes non linaires anes fractionnaires

Dans cette section, nous traitons la stabilisation des systmes non linaires anes fractionnaires (4.1) et (4.3).

4.3.1
4.3.1.1

Approche Mittag-Leer lorsque la drive est linaire


Retour dtat statique

Le but de cette section est dtudier le problme de la stabilisation asymptotique du systme non linaire ane fractionnaire (4.1) avec une drive dordre 0 < < 1 par un retour dtat statique avec C = In . La fonction non linaire gi (x(t)) dans (4.1) satisfait lhypothse 4.2.1. La stabilisation asymptotique par retour dtat statique du systme ane fractionnaire (4.1) est donne par le thorme suivant. Thorme 4.3.1. [NZDR09b, NZRB09b] Sous lhypothse 4.2.1, le systme non linaire ane fractionnaire (4.1) avec 0 < < 1 et C = In contrl par le retour dtat suivant u(t) = Lx(t) (4.5) est asymptotiquement stable si la matrice W = A + BL vrie |arg(i (W ))| > et si 2 ltat initial x0 satisfait 1 q W x0 < . (4.6) 2 L q+1 De plus, ltat du systme est born en norme comme suit x0 1 + W t
q

x(t)

1 q

(4.7)

q+1 L x0 1 2 W

1 1+ W t 2
q

150

4.3. Stabilisation des systmes non linaires anes fractionnaires et o est dni dans le corollaire 2.4.1 en remplaant A par W . I

Dmonstration. En utilisant la relation (4.5) et en appliquant la transforme de Laplace du systme (4.1) avec C = In , nous obtenons
m

X(s) = (In s W )

x0 +L
i=1

gi (x(t))(Lx(t))i

(4.8)

o W = (A+BL). Litem (3) de lhypothse 4.2.1 garantit quil existe un gain L tel que |arg(i (W ))| > . 2 Puis, en appliquant la transforme inverse de Laplace de lquation (4.8), obtenue dune part grce la transforme inverse de la fonction de Mittag-Leer deux paramtres, et dautre part, en utilisant lintgrale de convolution, nous obtenons lgalit suivante
t m 1

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x(t) = E,1 (W t )x0 +


0

(t )

E, (W (t ) )
i=1

gi (x( ))(Lx( ))i d.

(4.9)

En appliquant la norme des deux cts de lquation (4.9) et en utilisant le corollaire 2.4.1 (en remplaant A par W ) et lhypothse 4.2.1, nous avons x(t) ce qui est quivalent x(t) En posant r(t) = x0 , 1+ W t f ( ) = L (t )1 , 1+ W (t ) (4.12) x0 + 1 + W t
t

x0 + 1 + W t

L t 1 x( ) 1 + W (t )

q+1

(4.10)

L (t )1 x( ) 1 + W (t )

q+1

d.

(4.11)

o r(t) est une fonction positive et dcroissante, nous pouvons vrier que lingalit (1.65) de la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman 1.4.2 est bien vrie, cest--dire
b

1 ( 1)
a

(r(s)) 1 f (s)ds > 0.

(4.13)

Lingalit (4.13) peut scrire sous la forme


t

1q L
0

( x0 )q (t )1 d > 0, (1+ W )q 1+ W (t )

t > 0.

(4.14)

Cette dernire peut galement scrire comme suit


t

1 q L
0

x0 1+ W

(t )1 d > 0, 1+ W (t )

t > 0.

(4.15) 151

Chapitre 4. Stabilisation des systmes non linaires fractionnaires Nous devons vrier si lingalit suivante est bien satisfaite 1 q L q+1 x0 o (t) =
0 t q

(t) > 0,

t > 0

(4.16)

1 (t )1 d. (1 + W )q (1 + W (t ) )

(4.17)

Lintgrale dans (4.17) peut tre dcomposer en une somme de deux intgrales par la relation de Chasles
t 1 (t )1 1 (t )1 d + d. (t) = q t(1 + W )q (1 + W (t ) ) 0 (1 + W ) (1 + W (t ) ) 2 (4.18) t Puisque 0 < < 1 et (t ) quand [0, 2 ], nous avons
t 2 t 2

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1 (t )1 d (1 + W )q (1 + W (t ) )

t 2

1 1 d. (4.19) (1 + W )q (1 + W )

De mme, 0 < < 1 et (t )


t

t quand [ 2 , t], nous avons

1 (t )1 d t (1 + W )q (1 + W (t ) ) 2 =

1 (t )1 d t (1 + W (t ) )q (1 + W (t ) ) 2
t 2

1 1 d, (4.20) (1 + W () )q (1 + W )

en substituant (t ) par dans (4.20), nous obtenons 1 (t )1 d t (1 + W )q (1 + W (t ) ) 2


t
t 2

1 1 d. (4.21) (1 + W () )q (1 + W )

A partir des quations (4.19) et (4.21), lquation (4.17) peut scrire sous la forme
t 2

(t) = 2
0

1 1 d = 2 (1 + W )q (1 + W )

t 2

1 d (1 + W )q+1

(4.22)

ce qui est quivalent (t) = 2 1 q W 1 1+ W t 2


q

. (4.23)

Lquation (4.23) montre bien que (t) > 0 lorsque t > 0, ce qui entrane que lexpression suivante dans (4.16) 1 q L q+1 x0 152
q

(t)

4.3. Stabilisation des systmes non linaires anes fractionnaires est minimale lorsque t tend vers linni, do lingalit (4.16) est satisfaite si ltat initial x0 vrie la condition (4.6). Ainsi, partir de lingalit (4.11), nous pouvons appliquer la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman donne dans le thorme 1.4.2, nous obtenons lingalit suivante x0 1 + W t x(t) (4.24) 1 . (1 qq+1 L x0 q (t)) q Cette dernire ingalit est quivalent (4.7). On vrie bien que lorsque t tends vers linni, ltat du systme converge vers zro, ce qui assure la stabilisation asymptotique du systme non linaire fractionnaire (4.1). 4.3.1.2 Retour de sortie statique

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Nous supposons dans ce cas que ltat du systme non linaire fractionnaire (4.1) est partiellement mesur, cest--dire que la matrice C = In dans (4.1). La stabilisation asymptotique du systme ane fractionnaire (4.1) par un retour de sortie statique est donne par le thorme suivant. Thorme 4.3.2. [NZDR09b, NZRB09b] Sous l hypothse 4.2.1, le systme non linaire fractionnaire (4.1) contrl par le retour de sortie statique suivant u(t) = Ky(t) (4.25)

est asymptotiquement stable si la matrice Q = A+BKC vrie |arg(i (Q))| > et si 2 ltat initial x0 satisfait x0 < Q 2 KC q+1
1 q

(4.26)

De plus, ltat du systme x(t) est born en norme comme suit x0 1 + Q t x0


q

x(t)

q+1 KC 1 2 Q

1 q

(4.27)

1 1+ Q t 2
q

et o est dni dans le corollaire 2.4.1 en remplaant A par Q.

Dmonstration. La preuve de ce thorme est donne par la preuve du thorme 4.3.1 en remplaant respectivement les matrices W = A + BL et L par Q = A + BKC et KC. 153

Chapitre 4. Stabilisation des systmes non linaires fractionnaires 4.3.1.3 Exemple

Considrons le systme bilinaire fractionnaire instable suivant [NZRD10] D x = A0 x + A1 ux + Bu x(0) = x0 avec A0 = 0 1 1 1 , A1 = 1 0 2 1 , B= 1 1 0<<1 (4.28)

Avec le contrleur dtat linaire L = [1 1], nous avons arg(i (A)) > 2 puisque les valeurs propres de la matrice A = A0 + BL sont gales (1, 2). Ainsi, la condition du thorme 4.3.1 tant satisfaite. On conclut donc que la solution du systme bilinaire fractionnaire contrl par ce retour dtat statique est asymptotiquement stable. Les rsultats de la simulation sont donns par la gure 4.1 avec x0 = [1 0]T et 0 < < 1.
0.05 = 0.1 = 0.2 = 0.3 = 0.4 = 0.5 = 0.6 = 0.7 = 0.8 = 0.9 =1 0.045

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0.04

0.035

0.03

x(t)

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

temps [s]

Figure 4.1: Stabilisation par retour dtat statique du systme bilinaire fractionnaire avec 0 < < 1

4.3.2

Approche Mittag-Leer lorsque la drive est non linaire

Nous considrons le systme ane non linaire fractionnaire suivant m D x(t) =Ax(t) + (x(t))+ gi (x(t))ui (t) + Bu(t) i=1 0<<2 y(t) = Cx(t) x(0) = x 0

(4.29)

La fonction non linaire gi (x(t)) dans (4.29) satisfait lhypothse 4.2.1 et la fonction non linaire (x(t)) vrie lhypothse suivante. 154

4.3. Stabilisation des systmes non linaires anes fractionnaires Hypothse 4.3.1. La fonction non linaire (x(t)) est mesurable avec (0) = 0 et il existe un entier r > 0, tel que (x(t)) o est une constante positive. 4.3.2.1 Stabilisation par retour dtat statique x(t)
r+1

(4.30)

La stabilisation asymptotique du systme (4.29) par retour dtat statique est donne par le thorme suivant. Thorme 4.3.3. [NZRB09b] Sous les hypothses 4.2.1 et 4.3.1, le systme (4.29) avec 0 < < 2 contrl par le retour dtat statique suivant

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u(t) = Lx(t)

(4.31)

est asymptotiquement stable si la matrice A = A+BL vrie arg(i (A)) > et si ltat 2 initial x0 vrie 0 < x0 0 o 0 > 0 est un scalaire positif tel que
t

(t ) L (t ) d +(( ))r d > 0, t > 0, (t)=1 (q + r) (( ))q 0 1+ A (t ) 1+ A (t ) (4.32) 0 et o est dni dans le corollaire 2.4.1 en remplaant A par A. o (t) = 1+ A t De plus, il existe deux rels 1 > 0 et 2 > 0 tels que ltat du systme est born en norme comme suit x0 2 x(t) 1 + A t (t) = , 1 1 q+r ((t)) q+r 1 t 0. I Dmonstration. En utilisant le retour dtat statique (4.31) et en appliquant la transforme de Laplace du systme (4.29), nous obtenons
m

X(s) = (In s A)

x0 + L
i=1

gi (x(t))(Lx(t))i + (x(t))

(4.33)

avec A = A+BL. Litem (3) de lhypothse 4.2.1 garantit quil existe un gain L tel que arg(i (A)) > . 2 155

Chapitre 4. Stabilisation des systmes non linaires fractionnaires Puis, en appliquant la transforme inverse de Laplace de lquation (4.8), obtenue dune part grce la transforme inverse de la fonction de Mittag-Leer deux paramtres, et dautre part, en utilisant lintgrale de convolution, nous obtenons lgalit suivante
t m 1

x(t) = E,1 (At )x(0)+


0

(t )

E, (A(t ) )
i=1

gi (x( ))(Lx( ))i +(x( )) d.

(4.34) en appliquant la norme des deux cts de lquation (4.34) et en utilisant le corollaire 2.4.1 (en remplaant A par A) et les hypothses 4.2.1 et 4.3.1, nous avons x(t) x0 1 + At
t

+
0

x( )

q+1

d +
0

x( )

r+1

d,

1 + A(t )

1 + A(t )

(4.35) ce qui est quivalent

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x(t)

0 1+ A t

+
0

L (t )1

x( )

q+1

d +
0

(t )1

x( )

r+1

d.

1 + A (t )

1 + A (t )

(4.36) Si la relation (4.32) est vrie, il existe un rel 1 strictement positif tel que 0 < 1 En posant (t) = 0

(t)

et en utilisant la seconde gnralisation du lemme de

1+ A t Gronwall-Bellman deux paramtres donne dans le thorme 1.4.2, nous obtenons lingalit suivante x0 2 x(t) 1 + A t (t) , = 1 1 q+r ((t)) q+r 1 t>0 (4.37)

car il existe un rel 2 > 0 tel que 0 = 2 x0 . Ceci complte ainsi la preuve de ce thorme. 4.3.2.2 Stabilisation par retour de sortie statique

Dans cette section, nous supposons que ltat du systme non linaire fractionnaire (4.29) est partiellement mesur, cest--dire que la matrice C = In dans (4.29). La stabilisation asymptotique du systme (4.29) par retour de sortie statique est donne par le thorme suivant. Thorme 4.3.4. [NZRB09b] Sous les hypothses 4.2.1 et 4.3.1, le systme non linaire fractionnaire (4.29) avec 0 < < 2 contrl par le retour de sortie statique suivant u(t) = Ky(t) 156 (4.38)

4.3. Stabilisation des systmes non linaires anes fractionnaires est asymptotiquement stable si la matrice A = A+BKC vrie arg(i (A)) > et si 2 ltat initial x0 vrie 0 < x0 0 o 0 > 0 est un scalaire positif tel que
t

(t)=1 (q + r)
0

(( ))q

L (t )1 (t )1 d +(( ))r d > 0, t > 0, 1+ A (t ) 1+ A (t ) (4.39)

o (t) =

0 et o est dni dans le corollaire 2.4.1 en remplaant A par A. 1+ A t De plus, il existe deux rels 1 > 0 et 2 > 0 tels que ltat du systme est born en norme comme suit x0 2 1 + A t
1 q+r 1

x(t)

(t) = 1 ((t)) q+r

0 I

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Dmonstration. La dmonstration de ce thorme est donne par la preuve du thorme 4.3.3 en remplaant respectivement les matrices A = A + BL et L par A = A + BKC et KC.

4.3.3

Approche LMI lorsque la drive est linaire

Dans cette section, nous utiliserons le thorme dj tabli dans la section 3.2.2 du chapitre 3 avec la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman donne dans le chapitre 1 an de donner des conditions susantes de stabilisation des systmes non linaires anes fractionnaires dordre 0 < < 1 dnis par (4.1). Nous nous intressons la synthse de lois de commande par retour dtat statique de la forme u(t) = Lx(t). La fonction non linaire gi (x(t)) dans (4.1) satisfait lhypothse 4.2.1. Thorme 4.3.5. Sous lhypothse 4.2.1, le systme non linaire ane fractionnaire (4.1) avec 0 < < 1 contrl par le retour dtat statique (4.40) est asymptotiquement stable et a une solution unique x(t) si 1. il existe deux matrices X IRmn et Q = QT > 0 IRnn , telles que
2

(4.40)

Sym{i1 (AQ + BX)} < 0


i=1

(4.41)

o les matrices i1 (i = 1, 2) sont donnes par la relation (2.160) et o le gain assurant la stabilit asymptotique est donn par L = XQ1 157

Chapitre 4. Stabilisation des systmes non linaires fractionnaires 2. ltat initial x0 satisfait x0 < W 2 L q+1
1 q

(4.42)

o W = A + BL et o est dni dans le corollaire 2.4.1 en remplaant A par W . De plus, ltat du systme est born en norme comme suit x0 1 + W t
q

x(t)

1 q .

(4.43)

q+1 L x0 1 2 W

1 1+ W t 2
q

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Dmonstration. La preuve de ce thorme sappuie sur les dmonstrations des thormes 3.2.4 et 4.3.1.

4.4

Commande base sur un observateur pour les systmes anes non linaires fractionnaires

Cette partie est consacre ltude de la stabilisation asymptotique des systmes non linaires anes drive dordre non entier par une loi de commande base sur un observateur. La nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman prsente dans le premier chapitre permet de concevoir cette loi de commande base sur un observateur pour la stabilisation des systmes anes fractionnaires. Nous considrons la fonction non linaire ane fractionnaire (4.1) dordre 0 < < 1 o la fonction non linaire gi (x(t)) dans (4.1) satisfait lhypothse 4.2.1. Lobservateur non linaire propos est un observateur de type Luenberger dni par
m

D x(t) = Ax(t)+Bu(t)+
i=1

gi (x(t))ui (t)+K(y(t)Cx(t))

(4.44)

coupl la commande par retour dtat estim suivante u(t) = Lx(t). Soit e(t) = x(t) x(t) lerreur du signal, alors le systme boucl est donn par D e(t) = (AKC)e(t) +
m

(4.45)

(gi (x(t))gi (x(t)))(Lx(t))i


i=1 m

(4.46) gi (x(t))(Lx(t))i

D x(t) = (A+BL)x(t) KCe(t) + 158

i=1

4.4. Commande base sur un observateur pour les systmes anes non linaires fractionnaires o (Lx(t))i est la ime composante du vecteur Lx(t). Le systme (4.46) est quivalent
m

D X(t) = AX(t) +
i=1

gi (X(t)) ([ 0 L ]X(t))i

(4.47)

avec X(t) = e(t) x(t) ,A= A KC KC 0 A + BL , gi (X(t)) = gi (x(t))gi (x(t) e(t)) gi (x(t)) .

(4.48) Nous supposons que le systme non linaire fractionnaire (4.1) dordre 0 < < 1 satisfait lhypothse suivante.

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Hypothse 4.4.1. La fonction non linaire gi (X(t)) dnie dans (4.48) satisfait la relation suivante pour tout i = 1, . . . , m gi (X(t)) o q tive. i X(t)
q

(4.49)

1 est donn dans litem (2) de lhypothse 4.2.1 et o i est une constante posim

Dans la suite, nous dnissons =


i=1

i .

En utilisant la relation (4.2) de lhypothse 4.2.1, les rels i peuvent tre dtermins laide des valeurs des rels i . De plus lhypothse 4.2.1 permet de montrer que gi (0) = 0. La stabilisation asymptotique du systme ane fractionnaire (4.1) avec 0 < < 1 est donne par le thorme suivant. Thorme 4.4.1. [NZDR09a] Sous les hypothses 4.2.1 et 4.4.1, le systme non linaire ane fractionnaire (4.1) avec 0 < < 1 contrl par le retour dtat estim (4.45) via lobservateur non linaire (4.44) est asymptotiquement stable si les matrices A KC et A + BL vrient |arg(i (A KC))| > et si ltat initial X0 satisfait X0 < A 2 L q+1
1 q

et

|arg(i (A + BL))| >

, 2

(4.50)

o est dni dans le corollaire 2.4.1 en remplaant A par A. 159

Chapitre 4. Stabilisation des systmes non linaires fractionnaires De plus, ltat du systme est born en norme comme suit X0 X(t) 1 + A t
q
1 q .

(4.51)

q+1 L X0 1 2 A

1 1+ A t 2
q

Dmonstration. La preuve de ce thorme se dduit de la dmonstration du thorme 4.3.1 en remplaant W par A.

4.5
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Stabilisation robuste des systmes non linaires fractionnaires


m

Considrons le systme non linaire fractionnaire incertain suivant (An + n )D q + . . . + (A1 + 1 )D q + (A0 + 0 )q = Bu +
i=1 n n t t (n1) g i (q, Dt q, . . . , Dt q)ui

(4.52) o n est un entier, 0 < 1, q est un vecteur IR , Ai IR et B IR sont n m des matrices connues, le vecteur u IR est le vecteur de commande, g i ( ) IR est un (i) (i) (i) champ de vecteur connu. q (i) = (q1 q2 . . . qn )T reprsente lime ordre de direntiation nn du vecteur q. i IR (i = 0 . . . n) est une matrice inconnue constante dcrivant les paramtres incertains. Notons que le modle (4.52) dans le cas o la fonction non linaire g i ( ) = 0 a t utilis dans [XD98] avec = 1 et dans [XL09] avec 1 < 2. Nous supposons que la matrice (An + n ) est inversible [XL09, XD98] (ce qui est vrai pour la plupart de systmes dynamiques), alors lquation (4.52) peut tre crite sous la forme
nn nm

D x(t) = (I + ) (A + )x(t) + m a x(0) = x0 o 0 . . . In . . . ... ... 0 . . .

gi (x(t))ui (t) + Bu(t)


i=1

0 < < 1 (4.53)

m = 0(n1)n(n1)n 0 0 (An + n )1 n ,

A= , 0 0 ... In 1 1 1 An A0 An A1 . . . An An1 160

4.5. Stabilisation robuste des systmes non linaires fractionnaires q D q t x = , . . . (n1) Dt q ,

B=

0(n1)nm A B
1 n

a =

0(n1)nn . . .
1 n

0(n1)nn

A 0 . . . A1 n1 n

gi (x) =

0(n1)nm A1 g i (x) n
2

o x(t) IRn est le vecteur dtat et la fonction non linaire gi (x(t)) dans (4.53) satisfait lhypothse 4.2.1. Hypothse 4.5.1. [XL09] Considrons le systme non linaire fractionnaire (4.53) avec 0 < < 1 avec les incertitudes non linaires paramtriques m et a o ms = (An + n )1 n et i = A1 i1 (pour tout i = 1, . . . , n). Supposons que a

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ms < dm ,

i < di a a

(4.54)

o dm , di IRnn (pour tout i = 1, . . . , n), alors m et a satisfont a 0 0 0 0 . . . .. . . < . m = . . . . . . = Dm , . . . . 0 ms 0 dm 0 0 0 0 . . . . .. . .. . < . a = . . . = Da . . . . . n 1 1 da dn a a a

(4.55a)

(4.55b)

La stabilisation asymptotique robuste du systme fractionnaire (4.53) est donn par le thorme suivant. Thorme 4.5.1. [NZDR10b] Considrons que les hypothses 4.2.1 et 4.5.1 sont satisfaites. Le systme non linaire incertain fractionnaire (4.53) avec 0 < < 1 contrl par le retour dtat statique suivant u(t) = Lx(t) (4.56) est asymptotiquement stable et a une solution unique x(t) si 1. il existe une matrice Y IRmn , une matrice symtrique N IRnn dnie positive et des scalaires i > 0 et i > 0, (i = 1, 2) telle que la LMI (3.19) soit satisfaite, 2. ltat initial x0 satisfait 1 q A x0 < (4.57) 2 L q+1 o est dni dans le corollaire 2.4.1 en remplaant A par A. 161

Chapitre 4. Stabilisation des systmes non linaires fractionnaires De plus, ltat du systme x(t) est born en norme comme suit x0 x(t) 1 + A t
q
1 q

0.

(4.58)

q+1 L x0 1 2 A

1 1+ A t 2
q

Le gain assurant la stabilit asymptotique par retour dtat statique est donn par L = Y N 1 . I Dmonstration. Considrons que les hypothses 4.2.1 et 4.5.1 sont satisfaites.

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1. Si gi (x(t)) = 0, la preuve de la stabilisation asymptotique du systme fractionnaire (4.53) avec 0 < < 1 contrl par le retour dtat statique (4.56) est donne par le thorme 3.3.1. 2. Si gi (x(t)) = 0 sauf si x(t) = 0, avec la LMI (3.19) satisfaite et le gain L = Y N 1 donn par le thorme 3.3.1, alors, la dmonstration de la stabilisation asymptotique du systme fractionnaire (4.53) avec 0 < < 1 se fait de faon similaire celle du thorme 4.3.1.

4.6

Stabilisation des systmes singuliers non linaires fractionnaires

Dans cette section, le problme de la stabilisation asymptotique via le retour dtat proportionnel driv (3.99) est trait par lutilisation, dune part, de lapproche sur la stabilit au sens de Mittag-Leer et, dautre part, de conditions LMIs susantes. Ces deux approches sont combines avec la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman an dassurer la stabilisation du systme non linaire singulier fractionnaire dordre 0 < < 1. Considrons le systme non linaire singulier drive dordre non entier suivant m ED x(t) =Ax(t)+ gi (x(t))ui (t)+Bu(t) 0<<1 (4.59) i=1 x(0) = x0

4.6.1

Approche Mittag-Leer

La stabilisation asymptotique du systme singulier non linaire fractionnaire (4.59) avec 0 < < 1 est donne par le thorme suivant. 162

4.6. Stabilisation des systmes singuliers non linaires fractionnaires Thorme 4.6.1. [NZDR10a] Sous lhypothse 4.2.1, le systme non linaire singulier drive dordre non entier (4.59) contrl par le retour dtat proportionnel driv est asymptotiquement stable et a une solution unique x(t) si 1. il existe deux matrices P = P T > 0 IRnn et Y IRmn telles que la LMI (3.102) soit satisfaite, 2. ltat initial x0 satisfait 1 q A (4.60) x0 < 2 K q+1 o L = Y P 1 , v(t) = Kx(t), A = A1 + B1 K, A1 = (E + BY P 1 )1 A et B1 = (E + BY P 1 )1 B. De plus, ltat du systme x(t) vrie x0

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x(t)

1 + A t
q

1 q

0,

(4.61)

q+1 K x0 1 2 A

1 1+ A t 2
q

o est dni dans le corollaire 2.4.1 en remplaant A par A.

Dmonstration. La dmonstration se fait de faon similaire celle du thorme 4.3.1.

4.6.2

Approche LMI

Dans cette partie, ltude de la stabilisation dune classe de systmes singuliers non linaires fractionnaires est ralise par lapproche LMI couple avec la gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman un paramtre. Des conditions susantes permettant dassurer la stabilisation du systme singulier non linaire fractionnaire dordre 0 < < 1 sont ainsi obtenues via une approche LMI. Les rsultats de stabilisation pour cette classe de systmes non linaires singuliers fractionnaires (4.59) avec 0 < < 1 sont dduits du chapitre 3 dans le cas linaire. Thorme 4.6.2. Sous lhypothse 4.2.1, le systme non linaire singulier fractionnaire (4.59) avec 0 < < 1 contrl par le retour dtat proportionnel driv u(t) = LD x(t) + v(t) = Y P 1 D x(t) + XP01 x(t) est asymptotiquement stable si 1. il existe quatre matrices P = P T > 0 IRnn , Y IRmn , X IRmn et P0 = P0T > 0 IRnn telles que P E T + EP + Y T B T + BY P P P >0 163

Chapitre 4. Stabilisation des systmes non linaires fractionnaires


2

Sym{i1 (A1 P0 + B1 X)} < 0


i=1

(4.62)

o les matrices i1 (i = 1, 2) sont donnes par (2.160), A1 = (E + BY P 1 )1 A et B1 = (E + BY P 1 )1 B, 2. ltat initial x0 satisfait x0 < A 2 K q+1
1 q

(4.63)

o L = Y P 1 , K = XP01 , v(t) = Kx(t), A = A1 + B1 K, A1 = (E + BY P 1 )1 A et B1 = (E + BY P 1 )1 B. De plus, ltat du systme x(t) vrie x0

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

x(t)

1 + A t
q

1 q

0.

(4.64)

q+1 K x0 1 2 A

1 1+ A t 2
q

o est dni dans le corollaire 2.4.1 en remplaant A par A.

Dmonstration. La dmonstration de ce thorme sappuie directement sur la dmonstration des thormes 3.5.7 et 4.3.1.

4.7

Stabilisation robuste des systmes singuliers non linaires fractionnaires

Dans cette section, nous proposons dtendre nos rsultats de la stabilisation robuste du chapitre 3 aux systmes non linaires singuliers fractionnaires. Un exemple de simulation est prsent pour illustrer la faisabilit de lapproche propose. Nous considrons le systme non linaire singulier incertain fractionnaire suivant. m ED x(t) = (A + A )x(t)+ gi (x(t))ui (t)+Bu(t) 0<<1 (4.65) i=1 x(0) = x0 La matrices des incertitudes paramtriques A est dnie dans (3.116) de la section 3.6. Nous supposons galement que la fonction non linaire gi (x(t)) dans (4.65) satisfait lhypothse 4.2.1. Ainsi, sous lhypothse 4.2.1 et la condition (3.116) sur lincertitude paramtrique A , nous pouvons noncer le thorme suivant 164

4.7. Stabilisation robuste des systmes singuliers non linaires fractionnaires Thorme 4.7.1. Supposons que lhypothse 4.2.1 et la relation (3.116) soient vries, le systme non linaire singulier fractionnaire incertain (4.65) avec 0 < < 1 contrl par le retour dtat proportionnel driv u(t) = LD x(t) + v(t) = Y P 1 D x(t) + Kx(t) est asymptotiquement stable si 1. il existe quatre matrices P = P T > 0 IRnn , Y IRmn , X IRmn , P0 = P0T > 0 IRnn et un rel scalaire > 0 tels que les deux LMIs suivantes soient satisfaites P E T + EP + Y T B T + BY P W11 W12 <0 P P >0 (4.66)

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T W12 W22

(4.67)

o
2 2

W11 =
i=1

Sym{i1 (A1 P0 + B1 X)} +


i=1

1 1 i {I2 (E1 MA )(E1 MA )T )}

W12 = I2 (NA P0 )T I2 (NA P0 )T W22 = diag(1 , 2 ) I2n A1 = (E + BY P 1 )1 A, 2. ltat initial x0 satisfait x0 < A 2 K q+1 B1 = (E + BY P 1 )1 B,
1 q

L = Y P 1 ,

(4.68)

o L = Y P 1 , K = XP01 , v(t) = Kx(t) et A = A1 + B1 K. De plus, ltat du systme x(t) vrie x0 x(t) 1 + A t


q
1 q

(4.69)

q+1 K x0 1 2 A

1 1+ A t 2
q

o est dni dans le corollaire 2.4.1 en remplaant A par A.

Dmonstration. La dmonstration de ce thorme sappuie directement sur la dmonstration des thormes 3.6.2 et 4.3.1. 165

Chapitre 4. Stabilisation des systmes non linaires fractionnaires

4.8

Observateurs pour les systmes non linaires fractionnaires

Dans cette section, nous considrons la synthse dobservateurs pour une classe de systmes non linaires fractionnaires. Pour assurer la stabilit de lerreur dobservation, nous avons utilis la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman. Nous considrons le systme non linaire fractionnaire suivant D x(t) = Ax(t) + (x(t)) + Bu(t) y(t) = Cx(t) x(0) = x 0 0<<1

(4.70)

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o x(t) IRn est le vecteur dtat, u(t) IRm est le vecteur dentre, y(t) IRp est la mesure, A, B et C sont des matrices connues de dimensions appropries. La fonction non linaire (x(t)) vrie la condition suivante (x1 (t)) (x2 (t)) o q x1 (t) x2 (t)
q+1

(4.71)

1 est un entier et > 0. Lobservateur est donn par (x IRn ) D x(t) = N x(t) + (x(t)) + Ly(t) + Gu(t) x(0) = x0 0<<1 (4.72)

a pour erreur dobservation e(t) = x(t) x(t) La dynamique de lerreur dobservation est D e(t) = D x(t) D x(t) = Ax(t) + (x(t)) + Bu(t) N x(t) (x(t)) Ly(t) Gu(t) = N e(t)+(AN LC)x(t)+((x(t))(x(t)))+(B G)u(t) Il faut donc quil existe des matrices N , L et G telles que 0 = AN LC G = B (4.75a) (4.75b) (4.73)

(4.74)

et que la matrice N permette dassurer la stabilit de lquation direntielle fractionnaire. Ainsi la dynamique de lerreur dobservation devient D e(t) = N e(t) + ((x(t))(x(t))) 0<<1 (4.76)

La stabilit de lerreur dobservation est donne par le thorme suivant. Thorme 4.8.1. Sous la condition (4.71), il existe un observateur fractionnaire avec 0 < < 1 de la forme (3.145) assurant la stabilit asymptotique de lerreur dobservation si 166

4.8. Observateurs pour les systmes non linaires fractionnaires 1. le thorme 3.2.4 est vri en remplaant respectivement les matrices A, B et L par AT , C T et LT , 2. ltat initial x0 satisfait x0 < De plus, ltat du systme x(t) vrie x0 1 + N t
q

N 2q+1

1 q

(4.77)

x(t)

q+1 x0 1 2 N

1 q

0,

(4.78)

1 1+ N t 2
q

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

o est dni dans le corollaire 2.4.1 en remplaant A par N .

Dmonstration. La dmonstration de litem 1 de ce thorme est donn directement dans la dmonstration du thorme 3.2.4. En appliquant la transforme de Laplace du systme (4.76), nous obtenons X(s) = (In s N )1 (s1 x0 +L((x(t))(x(t)))) . (4.79)

Puis, en appliquant la transforme inverse de Laplace de lquation (4.79), obtenue dune part grce la transforme inverse de la fonction de Mittag-Leer deux paramtres, et dautre part, en utilisant lintgrale de convolution, nous obtenons lgalit suivante
t

x(t) = E,1 (N t )x0 +


0

(t )1 E, (N (t ) )((x(t))(x(t))) d.

(4.80)

En appliquant la norme des deux cts de lquation (4.80) et en utilisant le corollaire 2.4.1 (en remplaant la matrice A par N ) et la condition (4.71), nous avons x(t) ce qui est quivalent x(t) Posons r(t) = x0 , 1+ N t f ( ) = x0 + 1 + N t
t

x0 + 1 + N t

t 1 1 + N (t )

x( )

q+1

(4.81)

(t )1 x( ) 1 + N (t ) (t )1 1+ N (t )

q+1

d.

(4.82)

(4.83)

o r(t) est une fonction positive et dcroissante. 167

Chapitre 4. Stabilisation des systmes non linaires fractionnaires Nous pouvons ainsi vrier que lingalit (1.65) de la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman est bien vrie, cest--dire
b

1 ( 1)
a

(r(s)) 1 f (s)ds > 0.

(4.84)

Lingalit (4.82) peut scrire sous la forme


t

1q
0

( x0 )q (t )1 d > 0, (1+ N )q 1+ N (t )

t > 0.

(4.85)

Cette dernire peut galement scrire comme suit


t

1 q
0

x0 1+ N

(t )1 d > 0, 1+ N (t )

t > 0

(4.86)

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

Nous devons vrier si lingalit suivante est bien satisfaite 1 qq+1 x0 o


t q

(t) > 0,

t > 0

(4.87)

1 1+ N t 2
q

(t) =
0

2 1 (t )1 1 d = (1 + N )q (1 + N (t ) ) q N

(4.88) Le calcul de lintgrale dans (4.88) est donn dans la preuve du thorme 4.3.1. Lquation (4.88) montre bien que (t) > 0 lorsque t > 0, ce qui entrane que lexpression suivante dans (4.87) q 1 qq+1 x0 (t) est minimale lorsque t tend vers linni, do lingalit (4.87) est satisfaite si ltat initial x0 vrie la condition (4.77). Ainsi, partir de lingalit (4.82), nous pouvons appliquer la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman donne dans le thorme 1.4.2, nous obtenons lingalit suivante x0 1 + N t x(t) (4.89) 1 . (1 qq+1 x0 q (t)) q Cette ingalit est quivalente (4.78). On vrie bien que lorsque t tends vers linni, ltat du systme converge vers zro, ce qui assure la stabilit asymptotique de lerreur dobservation fractionnaire (4.76) avec 0 < < 1. 168

4.9. Observateurs pour les systmes singuliers non linaires fractionnaires

4.9

Observateurs pour les systmes singuliers non linaires fractionnaires

Nous prsentons dans cette partie, la synthse dobservateur pour une classe de systmes singuliers non linaires fractionnaires. Lapproche utilise est base sur la rsolution dun systme dquations de Sylvester et sur lapplication de la gnralisation de lemme de Gronwall-Bellman pour assurer la stabilit asymptotique de lerreur dobservation. Lavantage de cette mthode est que lobservateur obtenu unie la synthse dobservateurs dordre rduit, dordre plein et dordre minimal comme le montre la section 3.8.6.

4.9.1

Position du problme

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

Considrons le systme singulier non linaire fractionnaire dordre 0 < < 1 suivant ED x(t) = Ax(t) + V (x(t)) + Bu(t) 0<<1 (4.90) y(t) = Cx(t) x(0) = x
0

o x(t) IRn est le vecteur dtat, u(t) IRm est le vecteur dentre, y(t) IRp est la mesure, A, B, C et D sont des matrices connues de dimensions appropries. La matrice E IRnE n et lorsque nE = n la matrice E est dite singulire (det(E) = 0). La fonction non linaire (x(t)) vrie la condition suivante (x1 (t)) (x2 (t)) x1 (t) x2 (t)
q+1

(4.91)

o q 1 est un entier et > 0. Soit la matrice IRr1 nE de rang plein lignes telle que E V =0 alors, partir du systme (4.90), nous obtenons Bu(t) = Ax(t). Hypothse 4.9.1. Supposons que E rang A = n. C (4.92)

Comme dans [DZH96, Dar09, DBB08], on constate que lhypothse 4.9.1 est quivalente lobservabilit impulsionnelle, cest--dire [Dai89] E A E 0 E = rang A + rang E = n + rang E. rang 0 C C 169

Chapitre 4. Stabilisation des systmes non linaires fractionnaires Considrons maintenant lobservateur dordre rduit pour le systme (4.90) D (t) = N (t) + Jy(t) + Hu(t) + T V (x(t)) 0<<1 x(t) = P (t) QBu(t) + F y(t) (0) =
0

(4.93)

o (t) IRk est le vecteur dtat de lobservateur avec (k n) et x(t) IRn lestim de x(t). Les matrices N , J, H, T , P , Q, et F sont des matrices de dimensions appropries dterminer pour que x(t) converge asymptotiquement vers x(t). La proposition suivante donne les conditions dexistence et de stabilit de lobservateur (4.93). Proposition 4.9.1. Sous lhypothse 4.9.1, le systme (4.90) est un observateur asymptotique, cest--dire lim x(t) x(t) = 0 avec 0 < < 1, sil existe une matrice T telle t que

tel-00584402, version 1 - 8 Apr 2011

1) D (t) = N (t) + T V [(x(t)) (x(t))] soit asymptotiquement stable, 2) N T E T A + JC = 0, 3) H = T B, TE A = In . 4) P Q F C Dmonstration. Dnissons (t) = (t) T Ex(t), lerreur entre (t) et T Ex(t) alors en appliquant la drive fractionnaire, nous obtenons D (t) = D (t) T ED x(t) ce qui est quivalent D (t) = N (t)+(N T E +JC T A)x(t)+(H T B)u(t)+T V [(x(t)) (x(t))] (4.95) Dautre part, en utilisant la dnition de (t), nous avons TE x(t) = P (t) + P Q F A x(t). C
t

(4.94)

(4.96)

Si les items (1)(3) de la proposition 4.9.1 sont satisfaits alors lim (t) T Ex(t) = 0. De plus si litem (4) est satisfait, alors lim x(t) x(t) = lim e(t) = lim P (t) = 0.
t t t

Ainsi lerreur dobservation est indpendante de u(t) et x(t) et nous obtenons lerreur dobservation suivante D (t) = N (t) + T V [(x(t)) (x(t))] e(t) = P (t) 170 0<<1 (4.97)

4.9. Observateurs pour les systmes singuliers non linaires fractionnaires Les items (2) (4) de la proposition 4.9.1 correspondent un systme dquations de Sylvester. Soit une matrice arbitraire de dimension approprie et dnissons la matrice suivante T = T , alors le systme dquations de Sylvester devient [DBB08] TE N J A = T A (4.98) P Q F In C o nous avons utilis le fait que [E V ] = 0. Lquation (4.98) seulement si TE A TE E A = n = rang A rang C = rang TA C C In a une solution si et

. (4.99)

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La synthse de lobservateur de dimension q se rduit ainsi dterminer les matrices T , N , , J, H, P , Q et F telles que lquation (4.98) et les items (1)(3) de la proposition 4.9.1 soient satisfaits.

4.9.2

Paramtrage des matrices et synthse de lobservateur

Sous lhypothse 4.9.1, le lemme suivant montre comment nous pouvons rsoudre dune part le systme dquations de Sylvester (4.98), cest--dire obtenir les matrices T , N , , J, H, P , Q et F solutions de lquation (4.98). Lemme 4.9.1. [DBB08, Dar09] Soit R IRkn une matrice de rang plein lignes et R dnissons la matrice = A telle que rang = n, alors sous lhypothse 4.9.1, la C solution gnrale de lquation (4.98) est donne par N = A Z1 B Y1 C T = T + + R Ik A P = Y2 C 0 C et J Q F = TA In + Y1 Y2 (Ik+r1 +p + ) K Ir1 +p (4.103) 171 (4.100) (4.101)

(4.102)

Chapitre 4. Stabilisation des systmes non linaires fractionnaires E A , 1 = R+ o T = 1 Z1 1 , K = 2 Z1 2 , = C 1 = (In+r1 +p + ) B = 1 A+ Ik In 0 , 2 = (In+r1 +p + ) Ik 0 0 In+p

In 0

, 2 = R+

0 In+p Ik 0

, A = 1 A+

0 arbitraires de dimensions appropries.

, C = (Ik+p+r1 + )

et o Y1 , Y2 et Z1 sont des matrices

Les conditions dexistence des matrices paramtriques Y1 et Z1 sont telles que lobservateur (4.93) fractionnaire avec 0 < < 1 soit asymptotiquement stable, cest--dire que la condition (1) de la proposition 4.9.1 soit satisfaite. Le problme revient alors tudier la stabilit asymptotique du systme fractionnaire

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D (t) = N (t) + T V [(x(t)) (x(t))]

0<<1

car, quand (t) 0, lerreur dobservation e(t) 0, ce qui assure la stabilit asymptotique de lerreur dobservation (4.97).

4.9.3

Stabilit de lerreur dobservation

Sous lhypothse 4.9.1, la stabilit asymptotique du systme fractionnaire D (t) = N (t) + T V [(x(t)) (x(t))] avec 0 < < 1 est donne par le thorme suivant. Thorme 4.9.1. Sous lhypothse 4.9.1 et la condition (4.91), il existe un observateur de la forme (4.93) o 0 < < 1 assurant la stabilit asymptotique de lerreur dobservation (cest--dire la condition (1) de la proposition 4.9.1 est satisfaite) si 1. il existe les matrices L IRnn et P0 = P0T > 0 IRnn telles que
2

Sym{i1 (AT P0 )} Sym{i1 (XT L)} < 0


i=1

(4.104)
T

o les matrices i1 (i = 1, 2) sont donnes par (2.160), W1T = LP01 = et X = B C 2. ltat initial x0 satisfait x0 < 172 N q+1 T 2
1 q

Z1 Y1

(4.105)

4.10. Conclusion De plus, ltat du systme x(t) vrie x0 1 + N t V 1 1 1+ N t 2


q

x(t)

q+1 x0 q T 1 2 N

1 q

0,

(4.106)

o est dni dans le corollaire 2.4.1 en remplaant A par N .

Dmonstration. La preuve de ce thorme sappuie sur les dmonstrations des thormes 3.8.2 et 4.8.1.

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4.10

Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons prsent une approche originale pour la stabilisation des systmes non linaires drive dordre non entier. Dans un premier temps, nous avons propos des conditions susantes de stabilisation pour les systmes non linaires anes fractionnaires par lutilisation des gnralisations du lemme de Gronwall-Bellman. La stabilisation de ces systmes non linaires fractionnaires est base sur deux approches direntes : la premire utilise la gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman un seul paramtre et est galement base sur lutilisation de lapproche Mittag-Leer lorsque la drive du systme non linaire fractionnaire est linaire, la seconde est base sur la gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman deux paramtres couple avec lapproche Mittag-Leer lorsque la drive est non linaire. Dans ces deux approches des conditions susantes sont proposes pour assurer la stabilisation asymptotique par retour dtat statique et par retour de sortie statique de cette classe de systmes non linaires fractionnaires. Un exemple numrique illustre la mthode propose. La deuxime approche est base sur des ingalits matricielles linaires gnralises GLMI combines avec la nouvelle gnralisation de lemme de Gronwall-Bellman permettant ainsi de garantir des conditions susantes de stabilisation par retour dtat statique et par retour de sortie statique pour cette classe de systmes non linaires fractionnaires. Lapproche base sur la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman a t tendue aux cas de la commande base sur un observateur et de la stabilisation asymptotique robuste en prsence dincertitudes non linaires paramtriques additives et multiplicatives pour les systmes anes non linaires fractionnaires. Nous avons propos galement une mthode de stabilisation asymptotique base sur une approche utilisant, dune part, les proprits de la fonction de Mittag-Leer et, dautre part, sur des ingalits matricielles linaires couples avec la gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman un paramtre. 173

Chapitre 4. Stabilisation des systmes non linaires fractionnaires Des conditions susantes ont t obtenues via ces deux approches permettant de garantir la stabilisation asymptotique dune classe de systmes singuliers non linaires fractionnaires avec 0 < < 1. Pour la stabilisation asymptotique robuste des systmes singuliers non linaires fractionnaires incertains, nous avons considr que les paramtres incertains, supposs constants, apparaissent dans la matrice dynamique et sont borns en norme. Pour un retour dtat proportionnel driv, nous avons tabli des conditions susantes de stabilisation asymptotique robuste pour cette classe de systmes singuliers fractionnaires incertains avec 0 < < 1. Finalement, nous avons propos des observateurs pour les systmes non linaires fractionnaires et les systmes singuliers non linaires fractionnaires. Lapproche utilise est base sur la rsolution dun systme dquations de Sylvester et sur lapplication de la nouvelle gnralisation de lemme de Gronwall-Bellman pour assurer la stabilit asymptotique de lerreur dobservation.

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174

Conclusion gnrale
Dans ce mmoire, nous avons propos une mthode de stabilisation des systmes non linaires drive dordre entier et des systmes linaires et non linaires fractionnaires. Lapproche utilise est base sur la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman permettant de garantir des conditions susantes de stabilisation. Ce travail sinscrit dans un des axes de la thorie de la commande des systmes complexes non linaires, la complexit tant dans lordre non entier de la drivation des quations direntielles dcrivant une classe de processus non linaires. Ce mmoire peut se dcomposer en deux grandes tapes principales : dvelopper une approche originale et pertinente pour la stabilisation de systmes non linaires dordre entier, adapter cette mthodologie aux systmes avec drivation non entire. Nos contributions apparaissent partir du premier chapitre de ce mmoire consacr une nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman. Cette gnralisation peut se prsenter sous deux variantes, une premire variante qui ne tient compte dun seul paramtre et une deuxime variante qui ne prend en compte que deux paramtres. La dmonstration de cette gnralisation est tablie en annexe A. Cette gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman est applique la stabilisation par retour dtat et de sortie statique des systmes non linaires anes en la commande. Laccent est mis sur la spcicit de cette approche qui permet de prendre en compte une grande classe de non linarits et qui est bien adapte au contexte de la commande robuste en prsence dincertitudes paramtriques. Le deuxime chapitre du mmoire est ddi aux systmes dynamiques dcrits par des quations direntielles dordre non entier et au rappel des principaux rsultats de la littrature concernant ces systmes. Dans un premier temps, nous prsentons des exemples de processus dcrits par quations direntielles avec une drivation non entire. Puis nous exposons la thorie de la drivation non entire : dirents types de drivation non entire (Grnwald-Leitnikov, Riemann-Liouville et Caputo), transformation de Laplace, fonctions de Mittag-Leer, critres de stabilit, . . . Nous justions galement le choix de la drivation au sens de Caputo pour la suite des dveloppements prsents dans ce manuscrit. Le troisime chapitre du mmoire est consacr la stabilisation des systmes linaires avec drivation non entire. Nous nous sommes intresss la commande par retour dtat statique et par retour de sortie statique, ainsi qu la commande par retour de sortie via un observateur. Lapproche est base soit sur la fonction de Mittag-Leer, soit 175

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Conclusion gnrale sur des ingalits matricielles linaires (LMI) appliques dans un domaine (convexe ou non) du plan complexe. La mthodologie mise en uvre dans ce chapitre est tendue la stabilisation robuste en prsence dincertitudes sur les paramtres du modle. Pour conclure ce chapitre, nous proposons une extension de ces rsultats au cas des systmes singuliers fractionnaires. Enn, le quatrime chapitre du mmoire est ddi la stabilisation asymptotique des systmes non linaires anes en la commande avec drivation non entire. Lapplication de la gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman la fonction de Mittag-Leer a permis de proposer des stratgies de stabilisation par retour dtat statique et par retour de sortie statique, ainsi que par retour de sortie base sur un observateur. Comme dans le chapitre prcdent, nous nous sommes attachs tendre ces rsultats aux systmes non linaires fractionnaires avec des incertitudes non linaires paramtriques et aux systmes singuliers non linaires fractionnaires.

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Perspectives
Ce travail ouvre la voie dautres dveloppements sur les systmes non linaires fractionnaires qui restent ouverts. Cependant, des extensions peuvent tre apportes notre travail. Nous pouvons notamment proposer les perspectives suivantes : 1. la recherche de nouvelles fonctions de Lyapunov adaptes aux systmes non linaires fractionnaires et permettant galement de rduire le conservatisme des approches actuellement disponibles dans la littrature. 2. la recherche dune structure dobservateurs robustes (extension au ltrage H ) au cas des systmes drive dordre non entier comportant des bruits dans la dynamique et la sortie du systme. 3. la commande base sur un observateur des systmes non linaires fractionnaires pour la synchronisation chaotique avec, par exemple, des applications aux communications scurises. 4. ltablissement de conditions ncessaires et susantes dadmissibilit (rgularit, causalit et stabilit) pour les systmes singuliers fractionnaires. Ces perspectives constituent des orientations possibles pour des travaux futurs qui trouverons leurs place la fois dans un cadre thorique du calcul fractionnaire mais aussi dans un cadre industriel demandeurs de telles investigations. Enn, il serait intressant de valider les rsultats prsents dans ce mmoire sur des processus rels.

176

Annexe A Sur la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman


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Nous allons dmontrer quelques thormes relatifs la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman qui sont utilises dans ce mmoire.

A.1
i) ii) iii) iv)

Forme standard du lemme de Gronwall-Bellman


f , g et k, fonctions intgrables et dnies de IR+ IR, g 0, k 0, g L , gk est intgrable sur IR+ .

Lemme A.1.1. [Vid93] (p 292) [DV75] (p 252) Soit

Si u : IR+ IR satisfait
t

u(t) alors u(t)

f (t) + g(t)
0

k( )u( )d

t IR+

(A.1)

f (t) + g(t)
0

k( )f ( ) exp

k(s)g(s)ds d.

(A.2)

Corollaire A.1.1. [Vid93] (p 236) [DV75] (p 252) Soit k : IR+ IR, intgrable sur IR+ et k 0. Si
t

u(t) alors

c+
0

k( )u( )d
t

t IR+

(A.3)

u(t)

c exp
0

k( )d

(A.4)

Les gnralisations suivantes du lemme de Gronwall-Bellman sont des extensions des travaux de N. El Alami [El 86, El 95]. 177

Annexe A. Sur la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman

A.2

Nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman un seul paramtre

Thorme A.2.1 (1re gnralisation du lemme). [El 95] Considrons les rels a, b, n et k avec a < b, n > 1 et k > 0. Soit i) f : [a, b] IR+ une fonction intgrable telle que, pour tout , [a, b] avec < , on ait

f (s)ds > 0,

(A.5)

ii) x[a, b] IR+ une fonction borne telle que, pour tout t [a, b], on ait
t

x(t)

k+
a

f (s)(x(s))n ds,

(A.6)

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alors, sous lhypothse suivante


b

1 (n 1)k n1
a

f (s)ds > 0

(A.7)

nous avons lingalit suivante x(t) 1 (n 1)k k


t n1 a
1 n1

t [a, b]

(A.8)

f (s)ds I

Dmonstration. La relation (A.6) peut scrire


t

x(t)

k+
a

f (s)(x(s)) 1 x(s)ds,

t [a, b],

et en utilisant A.1.1, nous obtenons


t

x(t)

k exp
a

f (s)(x(s)) 1 ds

cette dernire ingalit est quivalente


t

(x(t))

exp ( 1)
a

f (s)(x(s)) 1 ds .

(A.9)

Multiplions lingalit (A.9) prcdente par ( 1)f (t), nous obtenons


t

( 1)f (t)(x(t)) 178

( 1)k

f (t) exp ( 1)
a

f (s)(x(s)) 1 ds

A.3. Nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman deux paramtres qui peut scrire
t

( 1)f (t)(x(t)) 1 exp ( 1)


a

f (s)(x(s)) 1 ds

( 1)k

f (t)

En utilisant la primitive de la fonction exponentielle, lingalit prcdente donne d dt


t

exp ( 1)
a

f (s)(x(s)) 1 ds

( 1)k

f (t)

et en intgrant de a t, nous obtenons


t t

exp ( 1)
a

f (s)(x(s)) 1 ds

1 ( 1)k

1 a

f (s)ds.

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Notons que la constante dintgration est gale 1 (ceci se dmontre lorsque t = a). Si lingalit (A.7) est satisfaite, nous obtenons
t

exp ( 1)
a

f (s)(x(s)) 1 ds 1 ( 1)k

1
t 1 a

. f (s)ds

(A.10)

Les ingalits (A.9) et (A.10) impliquent (x(t)) 1 k ( 1) 1 ( 1)k ce qui est quivalent x(t) 1 ( 1)k k
t 1 a
1 1

1
t 1 a

f (s)ds

(A.11)

f (s)ds

A.3

Nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman deux paramtres

Thorme A.3.1. Soit i) a, b, k IR, 0 a < b, k > 0, deux rels > 1 et p 1 ii) f1 : [a, b] IR+ , f2 : [a, b] IR+ deux fonctions intgrables telles que, pour tout , [a, b] avec (0 < ), on ait

f1 (s)ds > 0,

f2 (s)ds > 0, 179

Annexe A. Sur la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman iii) x : [a, b] IR+ une fonction borne telle que, pour tout t [a, b], on ait
t

x(t)

k+
a

f1 (s)(x(s)) + f2 (s)(x(s))p ds.

(A.12)

alors, sous lhypothse suivante


t t

1 ( + p 2) k nous avons lingalit suivante x(t)

1 a

f1 (s)ds + k

p1 a

f2 (s)ds

>0

(A.13)

k
t t p1 a
1 +p2

(A.14)

1( +p2) k

1 a

f1 (s)ds+k

f2 (s)ds I

Dmonstration. La relation (A.12) peut scrire sous la forme


t

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x(t)

k+
a

f1 (s)(x(s)) 1 + f2 (s)(x(s))p1 x(s)ds

et en utilisant le corollaire A.1.1, nous obtenons


t

x(t) ce qui peut scrire (x(t)) 1 (x(t))p1

k exp
a

f1 (s)(x(s)) 1 + f2 (s)(x(s))p1 ds

(A.15)

exp ( 1)
a t

f1 (s)(x(s)) 1 + f2 (s)(x(s))p1 ds ,

p1

exp (p 1)
a

f1 (s)(x(s)) 1 + f2 (s)(x(s))p1 ds ,

Comme > 1 et p > 1, les ingalits prcdentes peuvent tre remplaces par t (x(t)) 1 k 1 exp ( +p2) f1 (s)(x(s)) 1 + f2 (s)(x(s))p1 ds , a (x(t))p1
t

k p1 exp ( +p2)
a

f1 (s)(x(s)) 1 + f2 (s)(x(s))p1 ds .

Multiplions la premire ingalit par ( + p 2)f1 (t) et la seconde ingalit par ( + q 2)f2 (t), nous obtenons les ingalits suivantes t (x(t)) 1 f1 (t)( +p2) exp ( +p2) f1 (s)(x(s)) 1 + f2 (s)(x(s))p1 ds a k 1 ( +p2)f1 (t), t (x(t))p1 f (t)( +p2) exp (( +p2) f1 (s)(x(s)) 1 + f2 (s)(x(s))p1 ds 2 a k p1 ( +p2)f2 (t) 180

A.3. Nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman deux paramtres En ajoutant membre membre et en utilisant la primitive de la fonction exponentielle sur les deux ingalits prcdentes, nous obtenons
t d f1 (s)(x(s)) 1 + f2 (s)(x(s))p1 ds exp (( +p2) dt a 1 k (( +p2)f1 (t) k p1 ( +p2)f2 (t)

en intgrant de a t, nous avons


t

exp ( +p2)
a

f1 (s)(x(s)) 1 + f2 (s)(x(s))p1 ds
t t p1

1k

( +p2)
a

f1 (s)ds k

( +p2) f2 (s)ds.
a

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Notons que la constante dintgration est gale 1 (ceci se dmontre lorsque t = a). Si lingalit (A.13) est satisfaite, nous avons
t

exp ( +p2)
a

f1 (s)(x(s)) 1 + f2 (s)(x(s))p1 ds 1
t t p1 a

(A.16)

1 ( +p2) k

1 a

f1 (s)ds+k

f2 (s)ds

Les deux ingalits (A.15) et (A.16) impliquent (x(t)) +p2 k ( +p2) 1


t t

1 ( +p2) k ce qui quivalent x(t) 1 ( +p2) k

1 a

f1 (s)ds+k p1
a

f2 (s)ds

k
t 1 a t
1 + p 2

f1 (s)ds+k p1
a

f2 (s)ds

181

Annexe A. Sur la nouvelle gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman

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182

Annexe B Complments mathmatiques


Nous donnons dans cette annexe quelques rappels de dnitions et de complments mathmatiques qui sont utilises dans ce mmoire.

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B.1

Produit de Kronecker

Le produit de Kronecker est une opration portant sur les matrices. Il sagit dun cas particulier du produit tensoriel. Il est ainsi dnomm en hommage au mathmaticien allemand Lopold Kronecker. Soit deux matrices A IRmn et B IRk , leur produit de Kronecker est la matrice A B de dimension IRmkn , en dautres termes A11 B . AB = . . Am1 B A1n B . . . Amn B

(B.1)

o Aij est llment de la ime colonne et de la j me ligne de la matrice A. Sous rserve de compatibilit dans les dimensions des matrices A, B, C et D nous avons les quations suivantes 1A=A=A1 (A + B) C = (A C) + (B C) (A B)(C D) = (AC) (BD) A (B C) = (A B) C (A B)1 = A1 B 1 (A B) = A B En gnral : A B = B A AB = A B 183

Annexe B. Complments mathmatiques

B.2

Les ingalits matricielles linaires (LMI)


n

Dnition B.2.1. Une LMI est une ingalit matricielle de la forme A(x) =
i=1

xi Ai + B > 0

(B.2)

o les matrices Ai , (i = 1 n) et B sont des matrices symtriques de dimension n, et x est un vecteur de IRn . On peut remarquer que lensemble {x IRn /A(x) > 0} est un ensemble convexe. Cest pourquoi une LMI peut tre considre comme une contrainte convexe. Dans ce mmoire, nous devons rsoudre plusieurs reprises un des problmes doptimisation convexe exprims sous la forme de LMI, savoir le problme de ralisabilit. Dnition B.2.2. (Problme de ralisabilit). Il sagit de trouver un vecteur x tel que la contrainte A(x) > 0 soit satisfaite. Ce problme peut tre rsolu en cherchant le vecteur x minimisant le scalaire t de telle sorte que : A(x) < tIn Si la valeur minimale de t est ngative, alors le problme (B.2.1) est ralisable. Il existe plusieurs algorithmes de rsolution numrique de telles LMI. La technique que nous avons utilise pour rsoudre nos problmes est celle exploite par le logiciel Matlab (plus prcisment YALMIP). (B.3)

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B.3

Lemme de Schur

Le lemme de Schur est lexemple le plus classique de contraintes de type LMI rencontr tout au long de ce mmoire. Lemme B.3.1 (Lemme de Schur). [BEFB94] Etant donnes trois matrices Q, R et S (Q = QT et S = S T ), les deux propositions suivantes sont quivalentes Q RT R S <0 (B.4) (B.5)

S < 0 et Q RS 1 RT < 0

La matrice Q RS 1 RT est aussi appele complment de Schur de S. Ce lemme reste vri lorsque lon remplace < par , et > par . Lemme B.3.2 (Complment de Schur). [LT85] Pour une matrice A inversible, le A B complment de Schur de A, dans la matrice est donne par : C D A B C D 184 = I 0 A 0 I A1 B 0 I . (B.6)

CA1 I

0 D CA1 B

B.4. Rappels sur lquation direntielle de Bernouilli

B.4

Rappels sur lquation direntielle de Bernouilli

Lquation direntielle de Bernouilli est une quation direntielle du 1er ordre de la forme (B.7) y + a(t)y = b(t)y m avec m = 0, m = 1 (m > 0), a(t) IR et b(t) IR. En posant u= 1 y
m1

on obtient une quation direntielle linaire 1 u + a(t)u = bt 1m dont la solution gnrale est (c est une constante)

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u(t) = e

(1m)

a(s) s

c + (1 m)

b(s)e(1m)

a(v) v

d ds

ce qui donne pour la fonction y = u 1m y(t) = e


t

a(s) s

c + (1 m)

b(s)e

(1m)

a(v) v

d ds

1 1m

Si la fonction y passe par le point y0 en t = 0, alors la solution devient y(t) = y0 e


t 0

a(s) s

1 + (1 m)y

m1 0 0

b(s) e

s 0

a(v) v

m1

1 1m

ds

(B.8)

B.5
B.5.1

Coecients binomiaux
Dnitions et proprits

Le coecient binomial de lentier naturel n et de lentier naturel k est dni comme tant lentier naturel
k Cn =

n k n k

n! k!(n k)!

si n

(B.9)

et
k Cn =

= 0 si k < 0 ou k > 0

(B.10)

Ici k! dsigne la factorielle de k. On remarque quil existe deux notations : le coecient binomial de n et k scrit k Cn ou C(n, k) et se lit combinaison de k parmi n, 185

Annexe B. Complments mathmatiques n k

ou encore

et se lit k parmi n.

Ces nombres sont des coecients qui apparaissent en dveloppant la puissance nme de x + y
n

(x + y) =
k=0

k Cn xk y nk .

(B.11)

La relation (B.11) permet de dnir des coecients binomiaux gnraliss car elle est vrie si lexposant n est ngatif ou non entier. Une importante relation, la formule de Pascal, lie les coecients binomiaux
k k+1 k+1 Cn + Cn = Cn+1

(B.12)

nme ligne.

k Cette formule donne lieu au triangle de Pascal, lequel contient les nombres Cn la

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B.5.2

Extension aux nombres complexes

k Dans (B.9), lcriture de Cn pour tout entier n et tout entier k compris entre 1 et n peut se mettre sous la forme k1

(n i) , (B.13) k! ce qui permet denvisager une extension possible aussi pour tout entier n ngatif et tout entier k strictement positif en utilisant (B.13). Si lon pose n = m, on a la relation suivante
k k Cm = (1)k Cm+k1 . k Cn = i=0

Cest cette forme des coecients binomiaux qui est utilise dans la formule du binme ngatif ainsi que dans la dnition de la loi binomiale ngative. k Le coecient binomial Cz peut tre dni pour tout nombre complexe z et tout entier naturel k de manire suivante
k Cz =

z(z 1)(z 2) (z k 1) . k!

(B.14)

Cette relation est utilise dans la formulation du thorme du binme et satisfait la proprit (B.12). Pour tout entier k, lexpression C(z, k) est un polynme en z de degr k coecients rationnels. Tout polynme p(z) de degr d peut tre crit sous la forme
d

p(z) =
k=0

k ak C z

(B.15)

o ak sont des constantes. 186

Annexe C Sur la stabilit des systmes dordre non entier


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C.1
C.1.1

D-stabilit et ingalits matricielles linaires gnralises G-LMI


Dnition dune rgion GLMI

Dnition C.1.1. [Chi96, Bac98] Un sous ensemble D du plan complexe est appel rgion GLMI dordre (pour Generalized LMI) sil existe k C , k C , Hk C and Jk C tels que D = {z C | = [1 . . . m ]T Cm , fD (z, ) < 0, gD () = 0 , }, o
m

k {1, . . . , m} (C.1) (C.2)

fD (z, ) =
i=1

(k k + k k + k zk + k k z)

et
m

gD () =
i=1

(Hk k + Jk k ).

(C.3)

C.1.2

Condition ncessaire et susante de stabilit dans une rgion GLMI

Dnition C.1.2. [Chi96, Bac98, CGA99] Une matrice A est dit D-stable si et seulement si toutes ses valeurs propres sont strictement localises dans cette rgion D du plan complexe. Dans le cas o cette rgion D est une rgion GLMI de la forme (C.1), le thorme suivant donne une condition ncessaire et susante de D-stabilit pour la matrice A ([Bac98], pp. 72 et 73). 187

Annexe C. Sur la stabilit des systmes dordre non entier Thorme C.1.1. [Chi96, Bac98] Soit une matrice A Cnn et D une rgion GLMI dnie par (C.1), (C.2) et (C.3). A est D-stable si et seulement sil existe un ensemble de m matrices Xk Cnn , k {1, . . . , m}, tel que
m

MD (A, {Xk }) =
i=1 m

(k Xk + k Xk + k (AXk ) + k (AXk ) ) < 0, (C.4)

ND ({Xk }) =
i=1

(Hk Xk + Jk Xk ) = 0 , .

(C.5)

Dmonstration. Voir [Chi96, Bac98].

Remarque C.1.1. Les matrices MD (A, {Xk }) et ND ({Xk }) dans le thorme C.1.1 peuvent tre immdiatement dduites de lcriture de fD (z, ) et gD () dans la dnition C.1.1 en eectuant les substitutions suivantes [Bac98]

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(k , k , zk , k z) (Xk , Xk , (AXk ), (AXk ) ).

(C.6)

C.2

Application la D-stabilit dans une union de sousrgions convexes

Ce paragraphe est consacr au moyen par lequel nombre de rgions simples polynomiales peuvent tre formules comme des rgions GLMI. En eet, ces rgions rsultent en ralit dunions de sous-rgions convexes polynomiales convexes, pas ncessairement symtriques par rapport laxe rel. Nous dcrivons ici des rgions polynomiales, souvent utilises dans les problmes de placement de ples, et qui peuvent tre galement dcrites par une formulation GLMI.

C.2.1

Rgions du premier ordre

Les rgions de premier ordre sont dcrites de manire cartsienne par ([Bac98], pp. 158 et 159) (C.7) D = {(z = x + jy) C | d0 + d1 x + d2 y < 0}. Puisque lon a x= on peut dduire D = {(z = x + jy) C | d0 + d1 ce qui est quivalent D = {(z = x + jy) C | d0 + 188 d1 jd2 d1 + jd2 z+ z < 0}. 2 2 (C.10) z+z 2 + d2 zz 2j < 0}, (C.9) z+z , 2 y= zz , 2j (C.8)

C.2. Application la D-stabilit dans une union de sous-rgions convexes Cette formulation est identiable avec la formulation polynomiale dune rgion de premier ordre D = {(z = x + iy) C | 0 + ,1 z + 2 z < 0} (C.11) en posant 0 = d0 , 1 = d1 jd2 , 2 2 = d1 + jd2 = 1 . 2 (C.12)

C.2.2

Formulation GLMI de lunion de sous-rgions convexes du premier ordre

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Dans ce paragraphe, nous nous intressons ltude de la stabilit dune matrice lorsque D est une union de certaines sous-rgions convexes. Nous montrons que de nombreuses rgions de ce type peuvent tre dcrites par une formulation GLMI ([Bac98], pp. 79 et 80). Soit C lensemble des rgions D pouvant tre dcrites par
m

D=
k=1

Dk

(C.13)

o les sous-rgions Dk peuvent tre dnies de la manire suivante (avec p = m car on se limite aux rgions du premier ordre) Dk C1 k {1, . . . , m} et o C1 est lensemble des rgions du premier ordre, cest--dire
Dk = {z C | fk (z) = k + k z + k z < 0} k {1, . . . , m}.

(C.14)

(C.15)

En ralit, la rgion D peut tre exprime comme en (C.1), (C.2) et (C.3) avec = m+1 et k = 1 2 k 01,m
m k

0m,1

k =

1 2

k 0m,1

01,m 0m

Hk = Jk = m+1 k+1

(C.16)

o les matrices i IRjj ont toutes leurs composantes nulles lexception dun 1 la j position (i, i), avec k 01,m k 01,m k {1, . . . , m}.

k =

0m,1 0m,m

k =

0m,1 0m,m

(C.17)

Dans ce qui suit, on se limitera uniquement lensemble C1 des rgions polynomiales du premier ordre. 189

Annexe C. Sur la stabilit des systmes dordre non entier

C.2.3

Approche GLMI pour lanalyse de la stabilit des systmes dordre fractionnaire si 0 < < 1

Le rsultat de stabilit des systmes linaires fractionnaires tabli [SMF10] dans le cas o 0 < < 1 et donn par le thorme 2.6.2 est bas sur une analyse par dcomposition de domaine de stabilit. Cette analyse est base sur lunion de deux sous-rgions convexes de premier ordre Ds1 et Ds2 et ces rgions rsultent dune rotation de la moiti gauche des angles 1 = et 2 = o = (1 ) (gure C.1). 2
Im(z) Ds1 Ds2 1 2 Re(z) Ds1 Ds2 0<<1 1 = 2 = (1 ) 2 domaine de stabilit z Ds1 Ds2 domaine dinstabilit z Ds1 Ds2 / 2

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Figure C.1: Rgion de stabilit pour 0 < < 1 considre comme lunion de 2 rgions convexes Le domaine de stabilit Ds est dni par Ds = Ds1 Ds2 avec Dsk = {z C | Re(zejk ) < 0}, k {1, 2}. (C.19) o Ds1 est la rgion situe au-dessous de la droite ayant une pente ngative et Ds2 est la rgion situe au-dessus de la droite ayant une pente positive. Dnition des rgions Dsi Supposons que Dsi est le demi-plan complexe situ au-dessus de la droite y = ai x + bi avec ai = cot(i ) et i = 0.5 + arctan(ai ). On a donc z Dsi si et seulement si ai x + bi yi < 0 et on a les quivalences suivantes (en utilisant les relations (C.7) (C.12) et (C.15)) ai x + bi yi < 0 cot(i )x + bi y < 0 bi + 0.5( cot(i ) + j)z + 0.5( cot(i ) j)z < 0 190 (C.18)

C.2. Application la D-stabilit dans une union de sous-rgions convexes 2bi + cot(i ) + j z+ cot(i ) j cot2 (i ) + 1 z<0

cot2 (i ) + 1 cot2 (i ) + 1 i + i z + i z < 0 avec i = 2bi cot2 (i ) + 1 , i = cot(i ) + j cot2 (i ) + 1

et

|i | = 1

o x = 0.5(z + z) et y = 0.5(z z). Avec tan(ai ) = 0.5, on obtient i = (1 )0.5 aj cot(i ) j et eji = 2 = = i . 2 a +1 cot (i ) + 1

Si les calculs se font par rapport au demi-plan complexe en dessous de la droite, alors on eectue les remplacements suivants
ai x + bi yi < 0 ai x bi + yi < 0, ai = cot(i ) ai = cot(i ) 0.5( cot(i ) j)z 0.5(cot(i ) + j)z aj a + j eji = eji = 2+1 a a2 + 1
= i .

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i = 0.5 + arctan(ai ) i = 0.5 arctan(ai ) 0.5( cot(i ) + j)z 0.5(cot(i ) j)z, i = (1 )0.5 i = (1 )0.5, eji = cot(i ) j cot2 (
i) + 1 = i eji =

cot(i ) + j cot2 (i ) + 1

On obtient eji = k .

Dnition des rgions Dsi avec la relation (C.19) La relation (C.19) avec bi = i = 0 permet dcrire Ds1 x tan > y Re(zej1 ) = Re(zej ) = x sin + y cos <0 2 2 2 Ds2 x tan < y Re(zej2 ) = Re(zej ) = x sin y cos <0 2 2 2 avec tan > 0, cos > 0 et = 1 = 2 = (1 ) . 2 2 2 En utilisant (C.15), (C.16), (C.17) et (C.19), les paramtres intervenant dans les relations (C.4) et (C.5) du thorme C.1.1 sont (avec = (1 ) ) 2 0 0 0 0 0 0 H1 = J1 = 1 = 0 1 0 , H2 = J2 = 2 = 0 0 0 , (C.20a) 0 0 0 0 0 1 ej 0 0 ej 0 0 1 = 0 0 0 , 2 = 0 0 0 , 1 = 2 (C.20b) 0 0 0 0 0 0 191

Annexe C. Sur la stabilit des systmes dordre non entier dans le cas o 0 < < 1 qui correspond la rgion Ds1 Ds2 dans gure C.1. Les relations (C.4) et (C.5) du thorme C.1.1 deviennent 0 0 0 0 0 0 ej 0 0 ej 0 0 0 1 0 X1 + 0 1 0 X1 + 0 0 0 (AX1 )+ 0 0 0 (X1 AT ) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 j j e 0 0 0 0 0 0 0 0 e 0 0 0 0 0 X2 + 0 0 0 X2 + 0 0 0 (AX2 )+ 0 0 0 (X2 AT ) + 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 ej (AX2 + X1 AT ) + ej (AX1 + X2 AT ) < 0, (C.21) = 0 (X1 + X1 ) 0 0 0 (X2 + X2 ) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 X1 + 0 1 0 X1 + 0 0 0 X2 + 0 0 0 X2 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 = 0. 0 X1 X (C.22) = 0 1 0 0 X2 X2 Puisque les matrices X1 et X2 sont hermitiennes, la relation (C.22) implique que X1 = X1 et X2 = X2 . La relation (C.21) implique que les matrices complexes X1 et X2 sont dnies positives (X1 > 0 et X2 > 0). En eet, puisque X1 = X1 et X2 = X2 alors les valeurs propres de X1 et X2 sont relles [LT85] et X1 + X1 = 2X1 , X2 + X2 = 2X2 . De plus, on a la relation suivante [Vid93] (p. 22, 23 et 26) 0.5max (X X ) qui se rcrit ainsi 0 car
0.5max (Xk Xk ) = max (Xk ) = 1 (min (Xk )) = min (Xk ) avec k = 1, 2. (C.25) On obtient donc bien X1 > 0 et X2 > 0.

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Re(i (X))

0.5max (X + X )

(C.23)

min (X1 )

i (X1 )

max (X1 ) et 0

min (X2 )

i (X2 )

max (X2 )

(C.24)

192

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202

Rsum
Dans ce mmoire, nous avons propos une mthode base sur lutilisation de la gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour garantir des conditions susantes de stabilisation asymptotique pour une classe de systmes non linaires fractionnaires. Nous avons tendu ces rsultats dans la stabilisation asymptotique des systmes non linaires singuliers fractionnaires et propos des conditions susantes de stabilit asymptotique de lerreur dobservation dans le cas de ltude des observateurs pour les systmes non linaires fractionnaires et singuliers fractionnaires. Pour les systmes non linaires drive dordre entier, nous avons propos par lapplication de la gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman des conditions susantes pour : la stabilisation exponentielle par retour dtat statique et par retour de sortie statique, la stabilisation exponentielle robuste en prsence dincertitudes paramtriques, la commande base sur un observateur. Nous avons tudi la stabilisation des systmes linaires fractionnaires avec les lois de commande suivantes : retour dtat statique, retour de sortie statique et retour de sortie bas sur un observateur. Puis, nous avons propos des conditions susantes de stabilisation lorsque le systme linaire fractionnaire est aect par des incertitudes non linaires paramtriques. Enn, nous avons trait la synthse dun observateur pour ces systmes. Les rsultats proposs pour les systmes linaires fractionnaires ont t tendus au cas o ces systmes fractionnaires sont singuliers. La technique de stabilisation base sur lutilisation de la gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman est tendue aux systmes non linaires fractionnaires et aux systmes non linaires singuliers fractionnaires. Des conditions susantes de stabilisation asymptotique, de stabilisation asymptotique robuste et de commande base sur un observateur ont t obtenues pour les classes de systmes non linaires fractionnaires et non linaires singuliers fractionnaires. Par ailleurs, une mthode de synthse dobservateurs pour ces systmes non linaires fractionnaires et non linaires singuliers fractionnaires est propose. Cette approche est base sur la rsolution dun systme dquations de Sylvester. Lavantage de cette mthode est que, dune part, lerreur dobservation ne dpend pas explicitement de ltat et de la commande du systme et, dautre part, quelle unie la synthse dobservateurs de dirents ordres (observateurs dordre rduit, dordre plein et dordre minimal).

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Mots-cls : Systmes non linaires anes, systmes bilinaires, gnralisation du lemme de Gronwall-Bellman, systmes linaires et non linaires fractionnaires, stabilit, stabilisation, stabilisation robuste, commande base sur un observateur, systmes singuliers linaires et non linaires fractionnaires, observateurs.

Abstract
In this dissertation, we proposed sucient conditions for the asymptotical stabilization of a class of nonlinear fractional-order systems based on the generalization of GronwallBellman lemma. We extended these results for the asymptotical stabilization of nonlinear singular fractional-order systems and proposed sucient conditions for the existence and asymptotic stability of the observation error for the nonlinear fractional-order systems and nonlinear singular fractional-order systems. For the nonlinear integer-order systems, the proposed generalization of GronwallBellman lemma allowed us to obtain sucient conditions for : the static state feedback and the static output feedback exponential stabilizations, the robust exponential stabilization with regards to parameter uncertainties, the observer-based control. We treated three cases for the asymptotical stabilization of linear fractional-order systems : the static state feedback, the static output feedback and the observer-based output feedback. Then, we proposed sucient conditions for the asymptotical stabilization of linear fractional-order systems with nonlinear uncertain parameters. Finally, we treated the observer design for the linear and nonlinear fractional-order systems and for the linear and nonlinear singular fractional-order systems. The stabilization technique based on the generalization of Gronwall-Bellman lemma is extended to nonlinear fractional-order systems and nonlinear singular fractional-order systems. Sucient conditions for the asymptotical stabilization, the robust asymptotical stabilization and the observer-based control of a class of nonlinear fractional-order systems and nonlinear singular fractional-order systems were obtained. Furthermore, the observer design for the nonlinear fractional-order systems and nonlinear singular fractional-order systems is proposed. This approach is based on a parameterization of the solutions of generalized Sylvester equations. The conditions for the existence of these observers are given and sucient conditions for their stability are derived using linear matrix inequalities (LMIs) formulation and the generalization of Gronwall-Bellman lemma. The advantage of this method is that, rstly, the observation error does not depend explicitly on the state and control system and, secondly, this method unies the design of full, reduced and minimal orders observers.

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Keywords : Linear and nonlinear ane systems, Linear and nonlinear fractionalorder systems, Linear and nonlinear singular fractional-order systems, Generalization of Gronwall-Bellman lemma, Stability, Stabilization, Robust stabilization, Observer-based control, Observers.