6.

AtuadoreseVlvulas
Este captulo descreve alguns componentes de um sistema de automao industrial utilizadosparaexecutarmovimentosmecnicos(atuadores)econtrolarmecanicamenteofluxo defluidosemequipamentos(vlvulas).

ATUADORES
Somquinascapazesdefornecerenergiamecnicaaumsistemadeautomao. PRINCPIODEFUNCIONAMENTODEATUADORESNOELTRICOS Utilizam fluidos sob presso para produzir energia mecnica. Geralmente, os fluidos utilizados so o LEO e o AR. Quando utilizado o leo, denominamos o princpio de hidrulico.Quandooar,depneumtico. LEIDEPASCAL: Apressoaplicadaaumfluidoconfinadotransmitidaemtodasas

direes agindo com uma fora normal de mesma intensidade para reasiguais.
Exemplodeaplicaonumaprensahidrulica:

Contrapartidaemtermosdemovimento:

 CLASSIFICAODOSATUADORESNOELTRICOS Aclassificaodosatuadoresindustriaisnoeltricospodeserfeitasegundootipode fluidoutilizadonosdispositivosousegundootipodemovimentoquerealizam. Quantoaofluidoutilizado: atuadoreshidrulicos. atuadorespneumticos. Quantoaomovimentoquerealizam: atuadoreslineares. atuadoresrotativosangulares. atuadoresrotativoscontnuos(motorespneumticosouhidrulicos).
1.ATUADORESLINEARES

So conhecidos como Cilindros ou Pistes. So como seringas farmacuticas funcionando ao contrrio. Se injetarmos um fluido pela ponta, o mbolo vai se deslocar segundo um movimento linear. Neste caso, estamos transformando energia de presso em energiamecnica.

Soconstitudosnormalmenteporumtubodesuperfcieinternapolida,umpistoou mbolofixadoaumahasteeduastampasmontadasnasextremidadesdotubo.Emcadatampa humorifcioporondeofluidosobpressoentranocilindro. Existem vedaes de borracha ou outro material sinttico para evitar vazamentos de fluidoeentradadeimpurezasnocilindro.Deacordocomseuformato,localizaooufuno, podemserdenominadascomoRETENTORES,ANISRASPADORES,ORINGS,etc. Aaplicaodosatuadoreslinearesmuitovariada,estandopresenteemquasetodosos camposdaindstria.Entreosequipamentosmaiscomuns,podemoscitar: mquinasindustriaisautomticas. mquinasindustriaisnoautomticas. equipamentosparaconstruocivil. equipamentosparatransporte(guindastes,caminhesbasculantes).

Afiguraabaixoilustraalgunsexemplosdemquinasqueutilizamcilindroshidrulicos epneumticospararealizaralgumastarefasmecnicas.

2.ATUADORESROTATIVOS

Existem dois tipos bsicos na categoria de atuadores rotativos, os chamados ANGULARESeosdenominadosCONTNUOS. Os atuadores rotativos angulares so tambm conhecidos como cilindros rotativos. Esses atuadorespodemseraindadedoistipos:deCremalheiraedeAletaRotativa. Os atuadores rotativos angulares de Cremalheira so a unio de um cilindro pneumtico, cujo pisto usinado como uma cremalheira, a um sistema mecnico com engrenagem,quegiraumeixo. JosatuadoresrotativosangularesdeAletafazemgirar,dentrodeumacmara,uma p com aletas, impulsionada pelo fluido sob presso. Acoplada a esta p fica o eixo que transmiteomovimento,comopodeservistonafiguraabaixo.

 Os atuadores rotativos contnuos so tambm chamados de Motores Hidrulicos, e so constitudosporumrotorfixadoaumeixo.Geralmente,nesterotorexistempalhetasqueso movidaspelapressodofluido,queentranacmaraatravsdeorifcios.Tambmpodemser baseadosempistesouengrenagenoupalheta.

Algumasvezes,muitasbombashidrulicaspodemserusadascomomotorescompequenasou nenhumamodificao.Nomotortipoengrenagem,ambasasengrenagenssoacionadas,mas somenteumaligadaaoeixodesada.Nomotortipopalheta,todasaspalhetassoacionadas pela presso hidrulica, entretanto como no h fora centrfuga no incio de sua operao, molasoubalancinssofreqentementeusadosatrsdecadapalheta,paraestefim.Nomotor tipo pisto, o fluido entra na metade dos furos dos pistes, foraos para fora, causando a rotaodoblocodecilindroedoeixodeacionamento.Omotortipopistoomaisutilizadode todos pois possui uma inrcia relativamente baixa, sua acelerao rpida e pode adaptarse facilmentenasaplicaesondereversesimediatassodesejadas.

MOTOR HIDRULICO TIPO PALHETA

MOTOR HIDRULICO TIPO ENGRENAGEM

MOTOR HIDRULICO TIPO PISTO

MOTORESELTRICOS
Um MOTOR ELTRICO um componente que converte energia eltrica em energia mecnica.,portanto,umatuadoreltrico,geralmentedotiporotativo,poisaenergiamecnica utilizadaatravsdeumeixodomotor. PRINCPIODEFUNCIONAMENTODEUMMOTORELTRICO Osmotoreseltricosbaseiamseemdoisprincpiosfsicos: 1. umcondutorpercorridoporumacorrenteeltricageraumcampomagnticoaoseuredor. 2. camposmagnticosdemesmapolaridadeserepelemecamposmagnticosdepolaridade diferenteseatraem. Ofuncionamentodomotoreltricopartedeumaestratgiademovimentaralgumasde suas partes de acordo com o campo magntico (varivel) gerado por uma corrente eltrica percorrendopartescondutoras. ELEMENTOSDECONSTRUODEUMMOTORELTRICO Estatorpelonome,podemosdeduzirquesetratadeumapartefixa.Nestapartedomotor normalmenteexistemcamposmagnticosfixos,criadospormspermanentesoueletrom. Rotor uma parte mvel do motor, ligada ao eixo de transmisso de movimento. Nesta parte do motor normalmente existem bobinas, percorridas por correntes eltricas que geram campos magnticos. Em funo da polaridade, os campos magnticos submetem o rotor a forasdeatraoerepulso,Produzindoomovimentogiratriodorotor. Coletoroucomutadorestapartedomotorligaasbobinasredeeltrica,demodoqueo rotorsemovimentasemcurtoscircuitosnosfiosligadosredeeltrica. Bobinassoenrolamentosdecondutorespercorridosporcorrenteeltrica.Devidoaofluxo de eltrons, os enrolamentos ficam submetidos a um campo magntico que interage com o campomagnticodoestator,gerandoomovimentodesejado. Escovassocontatosdocomutador.

TIPOSDEMOTORESELTRICOS 1. Motoresdecorrentecontnua; 2. Motoresuniversaisdecorrentealternada; 3. Motoresdeinduodeanel; 4. Motoreltricotrifsico; 5. Motoresdepasso; MotoresdeCorrenteContnua O motor de corrente contnua constitudo de uma parte fixa e outra mvel. A parte fixa, que chamamos de estator, possui peas fixas (sapatas polares) em torno das quais se enrolamfiosdecobre,formandobobinas.Comapassagemdacorrentecontnua,criamseplos magnticosaoredordaspeaspolares.

Duasescovasdegrafitatambmficampresasaoestatorerecebemosplosdatenso eltricacontnuaquealimentaomotor.Apartemvel,chamadarotor,podegiraremtornodo estator,poisasbobinasdoestatorsopercorridasporumacorrenteeltricaquechegaatelas pelo comutador. O fio movimentase ao ser atravessado pela corrente e faz girar o rotor. Isso acontece devido ao magnetismo dos campos permanentes do estator, que exercem uma fora magntica sobre os eltrons em movimento no interior do condutor, tentando modificar suas trajetrias; osentido da fora dependedo sentidoda corrente. Ao girar, o fioperde o contato comasescovasligadasaocomutador.Entretanto,estemovimentologocolocaumnovoparde terminais de fio em contato com as escovas, e o rotor continua em movimento. O comutador funciona como uma combinao automtica de chaves que mantm a corrente sempre no mesmo sentido no condutor. Para inverter o sentido de rotao do motor basta inverter a polaridade da tenso eltrica aplicada s escovas. Motores de corrente contnua podem

movimentar cargas pesadas, desde que possuam uma construo resistente. So empregados emguindastes,elevadores,locomotivas,prensas,estampariasemquinasferramenta. MotoresUniversaisdeCorrenteAlternada Osmotoresdecorrentealternadapodemserligadosdiretamenteredeeltrica.Graas maneiracomosoconstrudos,aproveitamoefeitodacorrentealternadaparafuncionar.

Ele muito parecido com o motor de corrente contnua, pois pode funcionartambm com este tipo de corrente. Por isso recebe o nome de motor universal, pois funciona com correntealternadaoucontnua.ummotordebaixapotncia(at500watts),muitoutilizado em mquinas como Liquidificadores, enceradeiras, aspiradores de p, serras e lixadeiras. Quandoomotoruniversalrecebecorrentealternada,humamudananosentidodacorrente nasbobinasdoestatorenosfios,masessavariaonoalteraosentidodegirodomotor.S possvel inverter o sentido do movimento de rotao trocando as ligaes das escovas pelas bobinasdoestator.Assim,ocampomagnticofixomudadepolaridade. MotoresdeInduodeAnel So motores de corrente alternada sem escovas. Nestes motores, o magnetismo do estator, ao variar com a corrente alternada que o atravessa, induz correntes no rotor. Essas correntesinduzidasnorotorformamaoseuredorummagnetismoqueseopeaomagnetismo doestator.Assim,omotortendeaficarparado!Entretanto,seorotorestiveremmovimento, por inrcia ele continuar girando, pois, como os campos se anulam, o resultado das foras zero.Destaforma,omotordeinduo,parafuncionar,necessitadeumempurrozinhopara sair da inrcia, do estado parado. Como estamos falando de automao, claro que esta mozinhanoserdadaporumhomem,masporumaalteraonaconstruodomotor,que permitirapartidaautomtica.

Afiguraacimamostraoesquemadeummotordeinduo,comumaneldecobreno estator.Esteanelafetaocampomagntico;portanto,asforasdeatraoerepulsosealterame oresultadodeixadeserzero,fazendoorotorsemovimentar.

MotorEltricoTrifsico Oestatordomotortrifsicopossuitrsenrolamentos,distantes120umdooutro.So preparadosparareceberastensesdosistematrifsico.Quandoastenseseltricasdotrifsico, atrasadas entre si, so aplicadas s trs fases do estator, formase um magnetismo que vai mudandodeposioegiraconformeotempovaipassando.Essemagnetismogiratrioinduz correntes no rotor. A partir da, o magnetismo fora o rotor, sustentado por mancais que acompanhamseumovimento.Nosfiosdorotorbobinadopodemseligarresistnciasexternas que permitem controlar a corrente no rotor. Altas correntes significam altas velocidades. Os motores trifsicos so utilizados em aplicaes que requerem acionamento de cargas pesadas, como guindastes, pontes rolantes e equipamentos transportadores. Podem ser ligados em tenseseltricasde220V,380V,440Ve760V. MotoresdePasso Osciclosderealimentao,queincluemsensoresparaindicaraposioeavelocidade do motor, tornam complicado aquilo que parecia simples. Para girar um motor at uma determinada posio, com velocidade controlada, so necessrios equipamentos sofisticados. Entretanto,existeumtipodemotorquenorequersensoriamento:omotordepasso. Em um motor de passo, ma permanente controlado por uma srie de campos eletromagnticosquesoativadosedesativadoseletronicamente.Dessemodo,umamistura entreummotordecorrentecontnuaeumsolenide.Motoresdepassonousamescovas. Estemotor,comodizonome,giraapartirdecombinaesdetensesquesoaplicadas emsuasbobinas.Narealidade,paraqueelesfuncionem,necessriaainformaodequantos passos o motor deve se deslocar, a partir da posio original. Portanto, no necessrio um sistemadesensoriamentoparaverificaraposioemqueomotorseencontra,poiselesempre estaraNpassosdaposiodeorigem(Nonmerodepassosindicadopelocontrolador). Aprecisododeslocamentodestesmotoresindicadapelovalordecadapasso,dado emgraus.Porexemplo:seummotordepassostemprecisode1,8,istosignificaque,emcada combinao de tenso aplicada ao motor, ele se desloca 1,8, ou seja 1/200 avos de uma volta completa.Paraomotordarumavoltacompletade360,necessrioqueocontroladorgere200 combinaesdetenses,isto,200passos. Umacaractersticanicadestetipodemotorasuahabilidadedepodermanteroeixo em uma posio segurando o torque sem estar em movimento. A potncia desses motorzinhos pequena, por isso sua aplicao principal o acionamento de cargas leves. Utilizamse motores de passos em perifricos de computador (impressoras, plotters, acionadoresdedisco).Tambmaparecememrobstransportadoresdecargasleves,emesmo emalgumasmquinasferramentaCNCdepequenoporte.
ESQUEMADEFUNCIONAMENTO
O solenide esquerda (4) ativado, rodando novamente o eixo em 3.6. Quando o solenide do topo (1) for ativado novemante, o eixo ter rodado em um dente de posio, como existem 25 dentes, sero necessrios 100 passos para uma rotao completa.

O solenide do topo (1) esta ativado, atraindo o dente superior do eixo.

O solenide do topo (1) desativado, e o solenide da direita (2) ativado, movendo o quarto dente mais prximo direita. Isto resulta em uma rotao de 3.6.

O solenide inferior (3) ativado; outra rotao de 3.6 ocorre.

VLVULAS
So dispositivos que desempenham o papel de chaves, disjuntores e interruptores no circuitohidrulicooupneumtico.Asvlvulaspermitemcontrolaradireodofluxodefluido, suapressoetambmavazo. EXEMPLO:Nocasodosatuadores,sedesejamosqueopistoquefoiacionadoparaa

direitavolteagoraparaaesquerda,temosquedesligarocompressoroua bomba, inverter as mangueiras dos dois lados do cilindro e religar o compressor ou a bomba. Estas funes podem ser realizadas por uma vlvula.
CLASSIFICAODASVLVULAS Asvlvulassoclassificadassegundootipodeacionamentoutilizadoparaocontrole dosdispositivosinternosdeentradaesadadefluido: acionamentomecnico. acionamentoeltrico. acionamentopeloprpriofluidosobpresso. VlvulasAcionadasMecanicamente Neste tipo de vlvula, algum dispositivo mecnico controla sua abertura ou fechamento, e o consequante fluxo de fluido. Um exemplo bem conhecido o comando de vlvulasdeummotordecombustointerna,comoodeumautomvel.Nafiguraabaixo,em que se visualiza em corte um cilindro de um motor deste tipo, as letras A representam as vlvulas (de admisso e de expulso dos gases) e as letras B os seus respectivos comandos mecnicos.

VlvulasAcionadasEletricamente Entre os diversos tipos de vlvulas existentes, as de controle eltrico, tambm conheciadaspelonomedeSOLENIDES,vemganhandocadavezmaisespaoemtodotipode aplicao,porvriosmotivos: tornamoscircuitoeltricosepneumticosmaissimples; noapresentamdesgastemecnicodaspeas; podem ser controladas por computadores, facilitando o processo de automao e controledasmesmas.


PRINCPIODEFUNCIONAMENTODOSSOLENIDES

Constituemse num fio eltrico enrolado num carretel, formando uma bobina. Ao fornecer uma correnteaofio, o ncleoda bobinasofreaao de uma foraeletromagntica e deslocase dentro do carretel. O carretel uma pea cilndrica com vrias ranhuras radiais. Quando se aciona a vlvula, o carretel deslocase em movimento linear, abrindo algumas passagens para o fluido e fechando outras. Assim, dependendo da posio do carretel no interior da vlvula, o fluido percorre um caminho ou outro. O carretel apresenta movimento nosdoissentidos:paraadireitaouparaaesquerda.