METODO DE OSCILACION

JERALDIN ACOSTA DAZ

UNIVERSIDAD SANTO TOMAS DE AQUINO FACULTAD DE INGENIERA MECATRONICA CONTROL ANALOGICO Y LABORATORIO BUCARAMANGA 2011

METODO DE OSCILACION

JERALDIN ACOSTA DAZ

MSC. REYNALDO CLAROS LAMUS

UNIVERSIDAD SANTO TOMAS DE AQUINO FACULTAD DE INGENIERA MECATRONICA CONTOL ANALOGICO Y LABORATORIO BUCARAMANGA 2011

INTRODUCCION

A continuacin analizaremos el mtodo de oscilacin cuando inicia de la propagacin de un sistema; es decir, que no es estable, pero que no ha llegado a ser inestable. Esto se basa principalmente en un lazo de control solo con ganancia proporcional y de acuerdo con la ganancia utilizada para que el sistema empiece a oscilar, y al periodo de esas oscilaciones, podemos establecer las ganancias del controlador. Este trabajo realizaremos matemticamente el mtodo de Ziegler Nichols, hallando los controladores P, PI y PID, con los distintos valores comprobremos con las herramientas de SIMULINK y con criterio de Routh y criterio de Nyquist.

OBJETIVOS

Objetivo general

Conocer el mtodo de oscilacin, realizando ejercicio propuesto por el docente, comprobando sus resultados por los criterios de Routh y Nyquist y aplicando las herramientas de SIMULINK

Objetivos especficos

Reconocer el mtodo de oscilacin. Aplicar los conceptos criterio de Routh y criterio de Nyquist. . Implementar, comprobar y aplicar las herramientas que ofrece SIMULINK.

METODO DE OSCILACION

Dado el siguiente sistema:

R(s)

Controlador D(s) -

Planta G(s)

Y(s)

Retroalimentacin H(s)
Figura 1. Sistema

Si la funcin de transferencia es de la planta est dada por:

Ecuacin 1

( )

)(

Y la funcin de transferencia de retroalimentacin es:

Ecuacin 2

( )

( (

) )

Ziegler Nichols

Se vuelve oscilatoria en K = 24 entonces KCR=24

El periodo crtico se calcula tomando dos picos de la grfica y restndolos:

salida To Workspace

24 Step Gain

2 s2 +6s+8 Transfer Fcn Scope

2s+8 s2 +6s Transfer Fcn1

Figura 2. Diagrama de bloques

Grafica de respuesta del sistema cuando K es critica 15

10

Amplitud

-5

-10

-15

10

15 20 Tiempo en segundos

25

30

Figura 3. Grafica de respuesta del sistema

Tabla 1. Respuestas del mtodo de oscilacin de Ziegler - Nichols

Controlador P PI

KC

Ti

Td 0 0 ( )

PID ( ) ( )

Controlador P

salida To Workspace

12 Step Gain

2 s2 +6s+8 Transfer Fcn Scope

2s+8 s2 +6s Transfer Fcn1

Figura 4. Diagrama de bloques controlador P

Respuesta del sistema de controlador P 8

Amplitud

-2

-4

-6 0

10

15 20 Tiempo en segundos

25

30

Figura 5. Grafica de respuesta de sistema se controlador P

Controlador PI
salida 1.59 PI 1 s Integrator To Workspace

10.8 Step P

2 s2 +6s+8 Transfer Fcn Scope

2s+8 s2 +6s Transfer Fcn1

Figura 6. Diagrama de bloques controlador PI

Respuesta del sistema de controlador PI 8

Amplitud

-2

-4

-6 0

10

15 20 Tiempo en segundos

25

30

Figura 7. Grafica de respuesta de sistema de controlador PI

Controlador PID

salida To Workspace 0.95 PI 1 s Integrator 2 s2 +6s+8 Transfer Fcn Scope

14.4 Step P

0.23 PID

du/dt Derivative 2s+8 s2 +6s Transfer Fcn1

Figura 8. Diagrama de bloques controlador PID

Respuesta del sistema de controlador PID 8

Amplitud

-2

-4

-6 0

10

15 20 Tiempo en segundos

25

30

Figura 9. Grafica de respuesta del sistema de controlador PID

Criterio de Routh

Ecuacin 3

( )

( ) ( ) ( )
( )( )( ) )

( )

((

)(
)

( (

) )

( )

( ( ( ( )) ( )(

)( )( )( (

)( ( ))

))

( )

( (

)) ( ( (

)( ))

)( (

))

( )

( ( ( ) ( )( ( ( (

)) )( ( )) )( ( ( )) ) ) ))

( )

( ) ( )

( ( ( ))

Ecuacin 4

( )

( ( (

)) )

)(

) (

El rango de K es:

Cuando K=1 es estable:

Grafica de respuesta del sistema cuando K=1 1 0.9 0.8 0.7 0.6

Amplitud

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

10

15 20 Tiempo en segundos

25

30

Figura 10. Grafica de respuesta del sistema cuando K=1

Criterio de Nyquist

En lazo cerrado

Ecuacin 5

( )

( ( ( ) ( ( ) ( )

)) ) ( ( ) )) (

) (

( )

Parte imaginaria

Ecuacin 6

Ecuacin 7

Parte real

Ecuacin 8

( ( ( )( )(

) ) )

Ecuacin 9

Tomando la ecuacin de

se tiene:

Ecuacin 10

Ecuacin 11

Se puede comprobar con los anteriores clculos que los valores hallados en el mtodo y el criterio de Routh y Niquis, coinciden en sus valores de K.

CONCLUSION

Se concluye que el mtodo de oscilacin Ziegler Nichols si se basa en un lazo de control solo con ganancia proporcional en los controladores (P, PI y PID) y con una ganancia (K) respectivamente hallada con el criterio de Routh y Nyquist, se hace que el sistema empiece a oscilar, hallando sus periodos, comprobando que los valores dados en cada uno de los criterios coinciden y por medio de las simulacin en SIMULINK comprobamos que estas respuestas anteriormente dadas correctas para cada uno de los controladores (P, PI y PID).