Ecole Nationale Supérieure des Arts et Métiers - Casablanca

Pr. Hamza KHATIB Année universitaire : 2023/2024

Plan :

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 3

1-Introduction

Référentiel
Inertie : L’inertie est la résistance qu’un corps oppose au changement de son mouvement.
C’est une propriété intrinsèque à la masse et sa distribution dans l’espace, plus cette masse est importante, plus il
est difficile de mettre le corps formé par cette masse en mouvement rectiligne. De même, plus l’inertie de ce corps
par rapport à un axe est important, plus il est difficile de freiner ce corps s’il est entrainé en rotation par rapport à
cet axe.

Principe d’inertie :
Dans un repère (R), et en l’absence d'influence extérieure sur un corps ponctuel dans ce repère (C’est-à-dire sur
lequel ne s’exerce aucune force ou sur lequel la résultante des forces est nulle), le corps perdure dans un
mouvement rectiligne uniforme par rapport à ce repère (Mouvement d'un corps ponctuel se déplaçant en ligne
droite et à vitesse constante dans le référentiel de l'observateur). Noter que ce principe n’est pas toujours assuré.
Chronologie Galiléenne:
En mécanique classique, le temps est le même pour tous les observateurs, ainsi, deux observateurs différents, vont
mesurer le même temps entre deux événements. L’unité utilisée comme référence pour la mesure du temps est
fixée par des processus naturels notés horloges (Rotation de la terre autour du soleil, mouvement de quelques
asters, désintégration de la matière, oscillation de quartz dans une montre….).

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1-Introduction

Référentiel
En physique, un référentiel est un système qui permet le repérage de la position et le repérage de l’écoulement
du temps. Il est constitué de :
-Un solide de référence (généralement trois points de référence fixée sur un solide) utilisé pour construire un
repère (O,𝑥,
Ԧ 𝑦, Ԧ (généralement orthonormé directe).
Ԧ 𝑧)
-Une horloge dont chaque allé retour permet de définir une unité de temps. Elle sera utilisée pour définir une
échelle de référence pour la mesure du temps.

Référentiel galiléen
Un référentiel galiléen est un référentielle où le principe d’inertie est vérifié.

Un référentiel galiléen est un référentiel où une masse ponctuelle isolée (n’est soumis à aucune force) est en
translation rectiligne uniforme. Il est à noter que la plupart des référentiels usuels ne sont pas parfaitement
galiléens, mais que, sur les durées considérées dans les expériences, les phénomènes liés à leur caractère non
galiléen restent négligeables devant les autres phénomènes.

Ce principe présente un champ d’application pratique bien large. Ses applications dans l’ingénierie sont
nombreuses et se rencontrent dans plusieurs sujets. Le dimensionnement des éléments de machines et le calcul
des structures font appel à ce principe dans les premières phases d’un projet de dimensionnement. Ce principe
fourni les équations permettant le calcul des torseurs décrivant les actions transmissent par les liaisons dans un
mécanisme ou les réactions au niveau des appuis d’une structure soumise à des sollicitations externes.

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2-Principe de la statique

Equilibre d’un système Matériel

Un système matériel (E) est en équilibre par rapport à un repère (R) si, au cours du temps, chaque point
matériel de (E) conserve une position fixe par rapport au repère (R).
Dans le cas d’un solide indéformable, il est considéré fixe, si les paramètres qui définissent sa position dans le
repère (R) (Position de trois points par exemple) sont constants dans le temps.

2-Principe de la statique

Principe de la statique

Pour qu’un système matériel (E) soit en équilibre par rapport à un Repère Galiléen, il faut que le torseur des
actions mécaniques extérieures à (E) soit nul. (Il faut mais il ne suffit pas).

F ( E  E )  0

Ce principe énonce une condition nécessaires d’équilibre, mais non pas suffisante pour assurer l’équilibre :
(Equilibre ⇒ Somme des torseurs d’action mécanique sont nuls) Mais (Torseurs d’action mécanique nuls
n’implique pas l’équilibre).

Exemple :
Dans le cas d’une roue en rotation à vitesse constante, des points ont une accélération non nulle, alors la somme
des efforts et des moments est nulle.

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2-Principe de la statique

Théorème des actions mutuelles

On considère une partition du système matériel (E) en deux sous-systèmes (E1) et (E2). Appliquons le
principe de la statique sur E, E1 et E2 considérés en équilibre par rapport à un repère galiléen (R).

   
A : F ( E  E )  F E  E1  E2   F (E  E )  F (E  E )  0
1 2

B :  F ( E  E )   F  E  E  E   F ( E  E )  F ( E  E )  0
1 1 2 1 1 2 1

C :  F ( E  E )   F  E  E  E   F ( E  E )  F ( E  E )  0
2 2 1 2 2 1 2

Par combinaison des trois expressions (A-B-C), on obtient :

F ( E2  E1 )  F ( E1  E2 )  0
Théorème des actions mutuelles :
(E1) et (E2) deux systèmes matériels en équilibre dans un repère galiléen tel que (𝐸1 ⊂ 𝐸2) (E1 et E2 sont
distincts). L’action mécanique de (E1) sur (E2) est opposée à celle de (E2) sur (E1).

F ( E2  E1 )   F ( E1  E2 ) 10

2-Principe de la statique

Applications

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2-Principe de la statique

Equilibre d’un solide soumis à deux forces ponctuelles

Soit un solide (S) en équilibre par rapport à un repère galiléen et qui est soumis à deux actions mécaniques (action
1 au point A) (Action 2 au point B) sous la forme de deux forces ponctuelles (𝐴, 𝑇𝐴 ) et (𝐵, 𝑇𝐵 ) :

 T 
F ( S  S )
1  1 
A
 M 1  A
 T 
F ( S  S )
2  2 
B
 M 2  B
Etape 1 : Modélisation des deux actions mécaniques externes
𝑆ҧ applique sur 𝑆 une combinaison de deux actions mécaniques, une action au point (A) et une action au point
(B), chaque action sera modélisée par un torseur glisseur {F1} et {F2} :

T  T 
F ( S  S )
1   1
 0  A
F ( S  S )
2   2
 0  B
A B

En pratique, il est capital de modéliser une action avec un bon modèle (torseur, champ de forces….). La
précision des résultats obtenus dépend de la précision du modèle utilisé.
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2-Principe de la statique

Etape 2 : Application du principe de la statique

F ( S  S )  F ( S  S )
1
Q
2
Q
 0Q

Il est nécessaire d’écrire d’abord les deux torseurs au même point. La somme des deux torseurs est nul en tout
point.

M 1 (Q )  M 1 ( A)  T1  AQ  T1  AQ M 2 (Q)  M 2 ( B)  T2  BQ  T2  BQ
 T1   T2 
F ( S  S )
1   F ( S  S )  
T1  AQ Q
Q 2
Q
T2  BQ Q

T1  T2  0
Deux équations vectorielles donc 6 équations scalaires.
  
M 1 (Q)  M 2 (Q)  T1  AQ  T2  BQ  0  Deux vecteurs inconnus donc 6 scalaires inconnus.

Si on exprime la somme des moments au point (A) :  T  AA  T  BA  T  BA  0

1 2 2

Cette technique est fondamentale, elle permet d’éliminer un vecteur inconnu (T1) et donc trois inconnus scalaires.
Les trois inconnus éliminés seront identifiés en utilisant la somme des résultantes. (𝑇1 + 𝑇2 = 0).
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2-Principe de la statique

Equations à résoudre :
T1  T2  0
T2  BA  0

La deuxième équation indique que 𝐴𝐵 et 𝑇2 sont alignés (même direction).

La première équation indique que 𝑇2 et 𝑇1 sont alignés ainsi 𝑇1 est aligné avec 𝐴𝐵 .

Ainsi pour assurer l’équilibre, il faut que les vecteurs forces soient alignés suivant la droite passant par les
deux points d’applications des forces.

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2-Principe de la statique

Solide en équilibre soumis à trois forces ponctuelles

Soit un solide (S) en équilibre par rapport à un repère galiléen sous l’action mécanique de trois forces (A, 𝑇1 ),
(B,𝑇2 ) et (C, 𝑇3 ).

Etape 1 : Modélisation des actions mécaniques

𝑆ҧ Exerce sur (S) trois actions mécaniques modélisées par trois torseurs glisseurs définis aux points (A), (B) et (C).

T  T  T 

F ( S  S )
1   1
 0  A
F ( S  S )
2   2
 0  B
F ( S  S )
3   3
 0 C
A B C

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2-Principe de la statique

Etape 2 : Ecriture des torseurs en un point et application de l’équilibre

Exprimons les trois torseurs au point (A) et appliquant le principe de la statique :

Ce qui donne : F ( S  S )  F ( S  S )  F ( S  S )
1
A
2
A
3
A
 0 A

T1   T2   T3  0 
       
 0  A T2  BA A T3  CA A 0  A

Deux équations vectorielles:

T1  T2  T3  0
T2  BA  T3  CA  0

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2-Principe de la statique

T1  T2  T3  0
T2  BA  T3  CA  0
Constatant que le vecteur (𝑈 = 𝑇2 ˄𝐵𝐴) est perpendiculaire au plan (𝐵𝐴, 𝑇2 ), et que le vecteur (𝑉 = 𝑇3 ˄𝐶𝐴) est
perpendiculaire au plan (𝑇3 , 𝐶𝐴).

Sur la deuxième équation : U  V

On peut observer également que les deux vecteurs (𝑈) et (𝑉) sont colinéaires, ainsi, ils auront le même plan
perpendiculaire qui est (𝐵𝐴, 𝑇2 ) ou (𝑇3 , 𝐶𝐴), ces deux plans sont donc parallèles, puisqu’ils ont un point commun
(A), donc, les deux plans sont confondus. Ainsi, les points (A, B, C) forment un plan et les vecteurs 𝑇2 et 𝑇3 sont
coplanaires au même plan.
La somme des efforts montre que 𝑇1 et coplanaire avec le plan formé par les deux vecteurs 𝑇1 et 𝑇2 . On peut
conclure donc que le système étudié est plan.

Résultat : En présence de trois forces ponctuelles, les vecteurs forces et les points d’application forment un plan.

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2-Principe de la statique

Ecrivons la somme des moments en un point (I)

T1  AI  T2  BI  T3  CI  0  T1  AI  T2  BI  T3  CI
S’il existe un point (I) d’intersection de la droite (A, 𝑇1 ) et (B, 𝑇2 ) :

T2  BI  0 T3  CI  0
T1  AI  0
Ainsi le vecteur 𝐶𝐼 est colinéaire à 𝑇3 , et les droites (A, 𝑇1 ), (B, 𝑇2 ), (C, 𝑇3 ) ont donc le même point d’intersection.

S’il n’existe pas de point d’intersection (I) entre les droites (A, 𝑇1 ) et (B, 𝑇2 ). Les vecteurs
forces sont donc parallèles, et aucun point d’intersection n’existe, donc, les trois forces sont
parallèles. Cela peut être vu à partir de la somme des résultantes.

T1  T2  T3  0
Résultat : dans le cas de trois forces ponctuelles, et si deux vecteurs forces ne sont pas parallèles, alors les droites
(A, 𝑻𝟏 ), (B, 𝑻𝟐 ) et (C, 𝑻𝟑 ) ont le même point d’intersection. Si non les trois vecteurs forces sont parallèles
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2-Principe de la statique

Conclusion :
Si un solide est en équilibre par rapport à un repère galiléen, et s’il est soumis à trois forces ponctuelles, ces
forces sont :
- Coplanaires
- Concourante en un point ou parallèle.

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2-Principe de la statique

Application – 3 : Poutre encastrée

On considère une poutre 2 de longueur L encastrée à une de ses extrémités sur un bâti 1 (Mur):

On associe au bâti 1 un repère (A, 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ). On assimile la poutre à un segment [AB] tel que 𝐴𝐵=L𝑦1 de
poids négligeable.
On considère un poids (𝑃) accroché au point (B) de la poutre et on modélise l’action de cette charge par
une force ponctuelle au point (B) 𝑃=-F𝑧1 (F>0).
Identifions le torseur {𝐹(1→2)} de l’action mécanique de (1) sur (2) transmissible par la liaison d’encastrement
au point (A).

Etapes de résolution :
1- Isoler le solide à étudier;
2- Identifier les actions (Poids, actions des liaisons, forces ponctuelles,
actions de contact, actions à distance…..);
3- Modéliser des actions par des torseurs;
4- Ecrire les torseurs dans un même point et appliquer la loi d’équilibre.

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2-Principe de la statique

1- Isolation : Le Solide est bien isolé.

2- Identification des actions :

- Action de (P) sur (2) en (B).
- Action de (1) sur (2) à travers la liaison au point (A).
- Action du de la pesanteur sur (2) par un glisseur au centre de masse (G).

3- Modélisation

Action de la pesanteur : "Négligeable"  0 0

   P 
F ( P  2)B    
P
Action mécanique de (P) sur (2) :     0 0
 M B ( B )  B  0  B  F 0  B

X L 
 R (1  2) 
Action mécanique transmissible par la liaison d’encastrement : F (1  2) A   
  Y M 

 M A (1  2)  A  Z N 
 A
4- Ecriture des actions en un point (A)
 0  FL 
  Fz1   
Expression du torseur de l’action F ( P  2) A     0 0 
du poids au point (A) :  M B ( A)  P  BA    FL( z1  y1 )   FLx1  A  F 0 
 A
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2-Principe de la statique

X L   0  FL 

F (1  2) A  
 Y M  F ( P  2) A   0 0 
 F 0 
Z N   A
 A
La liaison d’encastrement présente six inconnues, on dispose de six équations
5 - Equilibre des actions externes sur (2):
Par équilibre des deux torseurs on déduit :

X 0
Y 0  X  0 L  FL 
 
F (1  2) A  Y 0 M 0
ZF Z  F N  0 
 A
L  FL
M 0
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N 0

Le principe fondamental de la dynamique fut énoncé pour la première fois par NEWTON vers la fin du 17ème
siècle. Jusqu’à présente il reste largement utilisé vu son excellente précision dans la prévision des phénomènes de
la mécanique "classiques".

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3- Principe de la dynamique

Enoncé :
Il existe au moins un repère (Rg), appelé repère galiléen, et au moins une chronologie appelée chronologie
galiléenne, tels que pour tout sous système matériel (e) d’un système matériel (E), le torseur dynamique de
(e) dans son mouvement par rapport à (Rg) soit égal au torseur des actions mécaniques extérieures à (e).
Notons (𝑒)ҧ l’éxtérieur de (e).

D(e / R )  F (e  e)
g A A
(e) dans E

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3- Principe de la dynamique

Théorèmes généraux de la dynamique

L’égalité des deux torseurs (dynamique et d’action mécanique externe) en tout point de l’espace, nous permet
d’écrire l’égalité entre les moments des deux torseurs en chaque point (A) et l’égalité entre les deux résultantes des
deux torseurs. Cela permet d’obtenir deux équations vectorielles et six équations scalaires.
Soit (m) la masse et (G) le centre de masse d’un système matériel (E) en mouvement par rapport à un repère
(Rg). Posant en un point (A) quelconque.

m(G / Rg )   R ( E  E ) 
D( E / R )
g  
  A ( E / Rg )  A
F ( E  E )  
 M A ( E  E )  A
A A

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3- Principe de la dynamique

Théorème de la résultante dynamique

Pour tout système matériel (E) en mouvement par rapport à un repère galiléen (Rg), la résultante du torseur
dynamique du mouvement de (E) par rapport à (Rg) est égale à la résultante du torseur des actions mécaniques
extérieures à (E).
m(G / Rg )  R ( E  E )

Théorème du moment dynamique

Pour tout système matériel (E) en mouvement par rapport à un repère galiléen (Rg), le moment du torseur
dynamique du mouvement de (E) par rapport à (Rg), calculé en un point (A), est égale au moment du torseur des
actions externes à (E) calculé au point (A).

 A ( E / Rg )  M A ( E  E )

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3- Principe de la dynamique

Théorème des actions mutuelles

On considère un système matériel (E) et une partition de ce système en deux sous-systèmes (E1) et (E2).
Appliquons le principe fondamental de la dynamique sur les systèmes (E), (E1) et (E2) :

    
1:  D( E / Rg )  F ( E  E )  F ( E  E1 )  F ( E  E2 )
2 :  D( E / R )  F ( E  E )  F ( E  E )  F ( E  E )
1 g 1 1 1 2 1

3 :  D( E / R )  F ( E  E )  F ( E  E )  F ( E  E )
2 g 2 2 2 1 2

Comme :  D ( E / Rg )   D ( E1 / Rg )  D( E2 / Rg )  D( E / Rg )  D( E1 / Rg )  D( E2 / Rg )  0

On exploite les expressions (1), (2) et (3) par la combinaison 1-2-3={0}

F ( E  E )  F ( E  E )  F ( E  E )  F (E
1 2 1 2  
 E1 )  F ( E  E2 )  F ( E1  E2 )  0

F ( E2  E1 )   F ( E1  E2 )
Théorème :
L’action mécanique d’un système matériel (E1) sur un système matériel (E2) (E1⊂𝐸2 ) est l’opposée à l’action
mécanique de (E2) sur (E1).
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13
3- Principe de la dynamique

Cas particulier de la statique

Dans plusieurs cas, le torseur dynamique se réduit à un torseur nul, ainsi, la somme des torseurs des actions
mécaniques devient nulle.

Cas 1 : Si le système matériel (E) est supposé de masse nul, la résultant et le moment du torseur dynamique sont
nuls.

Cas 2 : Le système matériel (E) est animé d’un mouvement de translation, rectiligne uniforme par rapport à un
repère galiléen.

 ( P / Rg )dm 
 PE 
D( E / R )   ( P / Rg )  0  {D( E / Rg )}  0
  AP   ( P / Rg )dm 
g A

 PE A

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3- Principe de la dynamique
Exemple d’un cas particulier où le torseur dynamique est nul

Considérons un solide (S) en liaison pivot d’axe (O, 𝑧𝑔 ) avec

le bâti (S0), auquel est lié le repère galiléen Rg(O,𝑥𝑔 ,𝑦𝑔 ,𝑧𝑔 ).

On considère le repère R(O,𝑥, Ԧ 𝑔 ) lié au solide (S). On pose : ϴ=(𝑥,

Ԧ 𝑦,𝑧 Ԧ 𝑥𝑔 )

Propriétés relatives à l’inertie du solide (S) : 𝐴 −𝐹 −𝐸

[IO(S)]R= −𝐹 𝐵 −𝐷
masse (m), centre de masse (G), matrice d’inertie au point (O) dans la base du repère (R).
−𝐸 −𝐷 𝐶 (𝑥Ԧ ,𝑦,𝑧𝑔 )
Le torseur dynamique, au point (O), du solide (S) dans son mouvement par rapport à (Rg), s’écrit :
m(G / Rg )  Le point (O) de (S) étant
D(S / R )   immobile par rapport à Rg.
d
 O ( S / Rg )  

 O ( S / Rg ) 
  O ( S / Rg ) O  dt  Rg
g O

 A F E  0
 O ( S / Rg )  [ I O ( S )]( S / Rg )    F B  D   0  Résultat obtenu dans la base du repère lié au solide
  E  D C    ( x, y, z ) 29
g

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3- Principe de la dynamique

 A F E  0   E 
 
 O ( S / Rg )  [ I O ( S )]( S / Rg )    F  
B D 0      D    E x  D y  C z g
  E 
 D C    ( x, y, z )  C  
g ( x , y, z g )

 O ( S / Rg )   E x  E y  D y  D x  C z g  (  E  D ) x  (  D  E ) y  C z g

Le torseur dynamique est nul si ses deux éléments de réduction du torseur sont nuls.
La résultante du torseur dynamique est nulle si :
- Le centre d’inertie (G) est confondu avec (O) (G est immobile par rapport à Rg)
Le moment dynamique en (O) est nul si :
- Les produits d’inertie (D) et (E) sont nuls.
- La vitesse angulaire est constante (accélération angulaire nulle).

30

3- Principe de la dynamique

Conclusion :
-Si les vitesses de l’ensemble des points sont constantes dans un repère galiléen, le torseur dynamique est nul.
-Par contre, le torseur dynamique peut être nul, sans que la vitesse de chaque point soit constante dans un repère
galiléen (Cas précédent de la rotation).
-Ainsi, il est possible d’avoir une variation de vitesse avec un torseur d’action mécanique nul.
-Un torseur d’action mécanique nul, n’implique pas une vitesse constante (C’est une condition nécessaire mais pas
suffisante).
-Avoir une vitesse constante dans un repère galiléen oblige un torseur d’action mécanique nul.

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 4- Théorème de l’énergie cinétique

Le théorème de l’énergie cinétique se déduit du principe fondamental de la dynamique. Cependant, il ne permet

d’obtenir qu’une seule équation scalaire au lieu de six.

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4- Théorème de l’énergie cinétique

Théorème de l’énergie cinétique pour un solide :

Le principe fondamental de la dynamique, appliqué à un solide (S), dans son mouvement par rapport à un repère
galiléen (Rg) s’ecrit :

D( S / Rg )  F (S  S )
Multipliant les deux membres de cette égalité par le torseur cinématique du mouvement de (S) par rapport à (Rg) :

D( S / Rg )V ( S / Rg )  F (S  S ) V ( S / Rg )
Le membre de droit représente la puissance des actions mécaniques extérieures à (S) dans son mouvement par
rapport à (Rg).

F (S  S ) V (S / Rg )  P(S  S / Rg )
d
A partir du chapitre de la cinétique Ec( S / Rg )   D( S / Rg )V ( S / Rg )
dt
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4- Théorème de l’énergie cinétique

Ce qui permet d’écrire le théorème suivant de l’énergie cinétique pour un solide :

d
Ec( S / Rg )  P( S  S / Rg )
dt

Théorème :
La dérivée, par rapport au temps, de l’énergie cinétique du solide (S) dans son mouvement par rapport au repère
galiléen (Rg) est égale à la puissance des actions mécaniques extérieures à (S) dans son mouvement par rapport à
(Rg).

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3- Principe de la dynamique

35

17
3- Principe de la dynamique

Composition de l’accélération

Soit un point (P) mobile par rapport à deux repères R(O,𝑥, Ԧ 𝑦, Ԧ et R1(O1,𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ).
Ԧ 𝑧)
Cherchons, à l’instant (t), la relation entre les vecteurs accélérations Ґ(P/R) et Ґ(P/R1).

V ( P / R )  V ( P / R1 )  V ( P  R1 / R )

V ( P / R )  V ( P / R1 )  V (O1  R1 / R )  ( R1 / R )  O1P
  d    
d
 dt
 d
 R  dt
 d
 R  dt  R   dt

R  
d
 V ( P / R )    V ( P / R1 )    V (O1  R1 / R )     ( R1 / R )   O1P   ( R1 / R )  
 dt
O1P  
R 
 

  d    
d
 dt

 R1
 d
 dt
  R   dt

R  
d
( P / R)   V ( P / R1 )   ( R1 / R)  V ( P / R1 )   V (O1  R1 / R )     ( R1 / R )   O1P   ( R1 / R )  
 dt
O1P  
R 
 
 d    d 
    dt

( P / R )  ( P / R1 )  ( R1 / R )  V ( P / R1 )  (O1  R1 / R )    ( R1 / R )   O1P   ( R1 / R )   
R  

  dt 1  R
OP  
 ( R1 / R )  O1P  

 1 

 d 
  

( P / R )  ( P / R1 )  (O1  R1 / R )  ( R1 / R)  V ( P / R1 )    ( R1 / R )   O1P   ( R1 / R )  V ( P / R1 )  ( R1 / R )  O1P 
  dt R    

 ( R / R)  V ( P / R )   dtd ( R / R ) 

1 1 1
R

    d 
 
 O1 P   ( R1 / R )  V ( P / R1 )  ( R1 / R )  O1P   2 ( R1 / R)  V ( P / R1 )   ( R1 / R )   O1P  ( R1 / R )  ( R1 / R )  O1P 
    dt R  

 
d
 dt


( P / R )  ( P / R1 )  (O1  R1 / R )  2 ( R1 / R)  V ( P / R1 )   ( R1 / R )   O1P  ( R1 / R )  ( R1 / R )  O1P 
R   
36

3- Principe de la dynamique

D’après le chapitre 2 :
𝑑
Ԧ ∈ 𝑅1Τ𝑅, 𝑡)
𝛤(𝐵 Ԧ ∈ 𝑅1Τ𝑅, 𝑡)
= 𝛤(𝐴 + 𝜴 ˄𝐴𝐵 + 𝛀(𝐑𝟏Τ 𝑹) ˄ 𝛀(𝐑𝟏Τ 𝑹) ˄𝐀𝐁
𝑅 𝑅 𝑑𝑡 (𝑅1Τ𝑅) 𝑅 𝐑

Remplaçons A par O1 et B par P

𝑑
Ԧ ∈ 𝑅1Τ𝑅, 𝑡)
𝛤(𝑃 Ԧ 1 ∈ 𝑅1Τ𝑅, 𝑡)
= 𝛤(𝑂 + 𝜴 ˄𝑂1𝑃 + 𝛀(𝐑𝟏Τ 𝑹) ˄ 𝛀(𝐑𝟏Τ 𝑹) ˄𝑂1𝑃
𝑅 𝑅 𝑑𝑡 (𝑅1Τ𝑅) 𝑅 𝐑

On remplaçons dans l’expression précédente :

 d
 dt


( P / R )  ( P / R1 )  (O1  R1 / R )  2 ( R1 / R)  V ( P / R1 )   ( R1 / R )   O1P  ( R1 / R )  ( R1 / R )  O1P 
R    

On obtient:


( P / R)  ( P / R1 )  ( P  R1 / R )  2 ( R1 / R)  V ( P / R1 ) 

37

18
3- Principe de la dynamique

Soit un repère galiléen (Rg) et un repère (R) ayant un mouvement quelconque mais connu, par rapport au repère
galiléen (Rg).

Le principe fondamental de la dynamique appliqué au système matériel (E) dans son mouvement par rapport au
repère galiléen (Rg), s’écrit :

D( E / R )  F ( E  E )
g A A

On pose les éléments de réduction du torseur dynamique du mouvement de (E) par rapport à (Rg)

 ( P / Rg )dm 
 PE 
D( E / R )  
  AP   ( P / Rg )dm 
g A

 PE A
Expression de composition d’accélération (On remplace R par Rg et R1 par R)


( P / Rg )  ( P / R)  ( P  R / Rg )  2 ( R / Rg )  V ( P / R) 

( P / R)  ( P / Rg )  ( P  R / Rg )  2 ( R / Rg )  V ( P / R)  38

3- Principe de la dynamique

On définit le torseur des forces d’inertie de Coriolis de (E) dans son mouvement par rapport à R et Rg


 PE

2 ( R / Rg )  V ( P / R) dm  
Dic ( E, R / Rg )   
A

 PE

  AP  2 ( R / Rg )  V ( P / R ) dm  
 A

On définit le torseur des forces d’inertie d’entrainement de (E) dans son mouvement par rapport à R et Rg

 ( P  R / Rg )dm 
 PE 
D ( E  R / Rg )   
  AP  ( P  R / Rg )dm 
ie A

 PE A

Ainsi, le principe fondamental de la dynamique s’exprime dans un repère (R) par :

{D( E / R)}  {F ( E  E )}  {Die ( E  R / Rg )}  {Dic ( E, R / Rg )}

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