Dyn Struct CH2 2023 2024 VF

DYNAMIQUE DES STRUCTURES
Chapitre 2
Vibrations des systèmes mécaniques à
deux degrés de liberté
Pr. Mohamed ABOUSSALEH Ing. Ph D
Le 28 septembre 2023
1 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

I. Définition;
II. Système conservatif (non-amorti)
III. Système conservatif excité
IV. Système libre avec amortissement visqueux
V. Système forcé avec amortissement visqueux

I. Définition:
Un système en oscillation est à deux degrés de liberté (2DDL)

si deux paramètres indépendants sont nécessaires et suffisants
pour décrire son mouvement.
Il est important de remarquer que l’ensemble des
degrés de liberté n’est pas en général unique.
Ci-contre, on peut choisir entre:

1 et 2
x1 et x2

II. Système conservatif (non-amorti)
ressort 1 sur m1 : k1 ( x1  0)

ressort 2 sur m1 : k2 ( x1  x2 )
ressort 1 sur m 2 : aucune relation
ressort 2 sur m 2 : k2 ( x2  x1 )

Principe fondamental de dynamique pour m1 et m2
m2 x2
k2
m1 x1
k1
x1  k1 x1  k2  x1  x2 
m1 
x2  k2  x2  x1 
m2 
On voit apparaitre un couplage entre ces deux
équations:
x1   k1  k2  x1  k2 x2  0
m1 
x2  k2 x1  k2 x2  0
m2 
Conditions aux limites: x1 (0) ; x1 (0) ; x2 (0) ; x2 (0)
Forme matricielle:  
x1   x1 
x    et x   

 
x2   x2 
x1   k1  k2  k2   x1  0 
 m1 0   
0 m     +    
 2   x2   k2 k2   x2  0 
 m1 0   k1  k2  k2  Mx  Kx  0
M   et K   
 0 m2 
 2 k k 2

M : matrice des masses
K : matrice de Rigidité (des raideurs)
x : vecteur des déplacements
x : vecteur des accélérations
Les matrices des masses et des raideurs sont
symétriques
On considère l’équation caractéristique associée.
C’est-à-dire on cherche la solution sous forme:
x1  A1 e rt
et x2  A2 e rt
Ou A1 et A2 sont des constantes à déterminer par

les conditions initiales

On obtient alors:

 
 m1r 2  k1  k2 A1  k2 A2  0  m1r 2  k1  k2 k   A1  0 
      
 
k2 A1  m2 r  k2 A2  0 
2 k m2 r  k2   A2  0 
2
Ce système n’admet de solution non nulle que si son déterminant est nul
m1r  k1  k2
2
 k2
det D  0
k2 m2 r  k2
2
D est appelée matrice dynamique du système
Les constantes A1 et A2 sont alors définies à un facteur

multiplicatif prés

m1r 2  k1  k2  k2
det D  0
k2 m2 r  k2
2
 k1  k2 k2  2 k1k2
r 
4
 r  0
 m1 m2  m1m2
Posons:  k1  k2 k2  k1k2
B   et C 
 m1 m2  m1m2
L’équation devient:
r 4  Br 2  C  0 retour
 
La solution est: 1
r   B  B 2  4C
2

1

r   B  B 2  4C
2
2

Or B et C sont positifs, les deux solutions r2 sont
alors négatives si B2-4C>0
Calculons B2-4C
2 2
 k1  k2 k2  k1k2  k1  k2 k2  k22
B  4C  
2
  4    4 0
 m1 m2  m1m2  m1 m2  m1m2
Donc
1

r   B  B 2  4C  0
2
2

Solution Complexe (imaginaire pure) pour r

Les solutions sont alors:
r1   j1 et r2   j2
Avec:
1 
1
2

B  B 2  4C 
2 B   4C 
1
2  B2
Les amplitude A1 et A2 ne sont définies qu’à un facteur

multiplicateur prés car le système résolu est homogène
A
 
m1 r 2

 k1  k2 
 
2
 m1r 2  k1  k2 A1  k2 A2  0
  A1 k2
 
 
k2 A1  m2 r  k2 A2  0  A2 
2
k2
 A1
 m2 r 2

 k2 
Calculons alors le rapport des amplitudes:
A2 m1r 2  k1  k2 k2
2   
A1 k2 m2 r 2  k2
En fonction des valeur de r, le rapport des
amplitudes prend les valeurs suivantes:
Pour r1 = ±j1 on a:
A2 m11  k1  k2
2
k2 A21
 21    
A1 k2  m21  k2 A11
2
Pour r2 = ±j2 on a:
A2 m122  k1  k2 k2 A22
 22    
A1 k2 m22  k2 A12
2

Soient A11 , A12 et A21 , A22 les valeurs de A1 et A2
lorsque 2 prend les valeurs 21 et 22:
A21 A22
 21   22 
A11 A12
Les solutions particulières pour x1(t) et x2(t) sont

alors:
Pour x1(t):
j1t  j1t j2t  j2t
A11e ; A11e ; A12 e ; A12 e
Pour x2(t):
j1t  j1t j2 t  j2 t
A21e ; A21 e ; A22 e ; A22 e
La solution est la combinaison de ces solutions
particulières, soit:
  
x1 (t )  A11 C1e j1t  D1e j1t  A12 C2 e j2t  D2 e j2t 
x2 (t )  A21 C e
1
j1t
 D1e  j1t
  A C e
22 2
j2t
 D2 e  j2t

x1(t) et x2(t) sont réelles donc les constantes
(C1, D1) sont des complexes conjugués et (C2, D2)
sont des complexes conjugués. On peut écrire la
solution sous la forme suivante:
x1  X 1 cos(1t  1 )  X 2 cos(2 t   2 )
x2   21 X 1 cos(1t  1 )   22 X 2 cos(2 t  2 )

x1  X 1 cos(1t  1 )  X 2 cos(2 t   2 )
x2   21 X 1 cos(1t  1 )   22 X 2 cos(2 t  2 )
1er Mode Propre 2ème Mode Propre
Dans les équations précédentes, on a 4
constantes inconnues: X1, X2, 1 et 2 qui sont
déterminées par les conditions initiales:
x10 , x10 pour la masse m1
x20 , x20 pour la masse m2
Un système à 2 degrés de liberté possède 2
modes propres (fréquences propres, pulsations
propres)

Chaque masse oscille aux deux fréquences 1 et 2 appelées
fréquences naturelles (propres) du système.
Si les conditions initiales sont choisies telles que X2 = 0, les

deux masses oscillent uniquement à 1 donc suivant le
premier mode propre.
De même si X1 = 0, le système oscillera suivant le deuxième

mode propre.
Les fréquences propres du système couplé ne

correspondent pas à celles des systèmes isolés

Exemple:
m1 = 9 Kg m2 = 1 Kg k1 = 24 N/m k2 = 3 N/m
m1 r 2  k1  k2  k2
det D  0
k2 m2 r  k2
2
det D 
9r 2  27
3 r 3
2
3
0 r 2

2 r 4 0 2

1  2 rd/s et 2  4  2 rd/s

Calculons 21 et 22
k2 3
 21   3
m21  k2 2  3
2
k2 3
 22    3
m22  k2 4  3
2
x1  X 1 cos(1t  1 )  X 2 cos(2 t   2 )
x2   21 X 1 cos(1t  1 )   22 X 2 cos(2 t  2 )
x1  X 1 cos(1t  1 )  X 2 cos(2 t   2 )
x2  3 X 1 cos(1t  1 )  3 X 2 cos(2 t  2 )
Oscillation suivant 1er Mode Propre X2 = 0
x1  X 1 cos(1t  1 ) et x2  3 X 1 cos(1t  1 )
x1(t) x2(t)=3 x1(t)
Oscillation suivant 2ème Mode Propre X1 = 0

x1  X 2 cos(2 t  2 ) et x2  3 X 2 cos(2 t  2 )
x1(t) x2(t)=-3 x1(t)

1er Mode Propre 2ème Mode Propre
1 1
1/3 -1/3
Solution pour conditions initiales: v(0)=0 pour m1 et m2

x1  X 1 cos(1t  1 )  X 2 cos(2 t   2 )
x2  3 X 1 cos(1t  1 )  3 X 2 cos(2 t  2 )
x1 (t )   X 11 sin(1t  1 )  X 22 sin(2 t  2 )

x2 (t )  3 X 11 sin(1t  1 )  3 X 22 sin(2 t  2 )

x1 (t )   X 11 sin(1t  1 )  X 22 sin(2 t   2 )
x2 (t )  3 X 11 sin(1t  1 )  3 X 22 sin(2 t  2 )
Pour t = 0, v = 0
0  X 11 sin(1 )  X 22 sin( 2 )
0  3 X 11 sin(1 )  3 X 22 sin( 2 )
0  6 X 11 sin(1 )  0  sin(1 )  0  1  0
0  6 X 22 sin( 2 )  0  sin( 2 )  0   2  0

En tenant compte des positions initiales
x1(0) et x2(0), On détermine X1 et X2

Soient: x1(0)=x10 et x2(0)=x20
x1 (t  0)  x10  X 1 cos(0)  X 2 cos(0)  X 1  X 2
x2 (t  0)  x20  3 X 1 cos(0)  3 X 2 cos(0)  3 X 1  3 X 2
1 1
X 1   3 x10  x20  et X 2   3 x10  x20 
6 6
x1 (t )  X 1 cos( 2t )  X 2 cos(2t )
Courbe Matlab
x2 (t )  3  X 1 cos( 2t )  X 2 cos(2t ) 

Pour mettre en évidence le premier Mode propre, il
faut que X2 = 0 donc prendre à t = 0 x20 = 3x10
De même X1 = 0 donne le second mode propre pour
x20 = -3x10
Exemple 2
x1(t) x2(t)
k2 k3
k1
m1 m2
1. Déterminer les matrices des masses, des raideurs et dynamique
2. Déterminer les modes propres si m2= m; m1=3m et k1=k2=k3=k
3. Quelle est la réponse du système

PFD donne:
m1x1 = -k1x 1 - k2 (x 1 - x 2 )
m2x2 = -k2 (x 2 - x 1 ) - k 3 (x 2 - x 3 )
Avec:
m1 = 3m et m2 = m
k1 = k2 = k 3 = k
x3 = 0
 3mx1 = -kx 1 - k (x 1 - x 2 )
mx2 = -k (x 2 - x 1 ) - kx 2
D’où:
3mx1 + 2kx 1 - kx 2 = 0
mx2 + 2kx 2 - kx 1 = 0
Avec: rt rt
x 1 = X1e et x 2 = X 2e
( 2
)
 3mr + 2k X1 - kX 2 = 0
( 2
- kX1 + mr + 2k X 2 = 0 )
Sous forme matricielle:
é 3mr 2 + 2k - k ùì ü ìï0ü
ê ú ï 1ï = ï ï
ïX ï ï  DX = 0
ê-k ú í ý í ý
êë mr + 2k ú ïïX 2 ïï ïï0ï
2
ûî þ î ï þ
( )(
 det D = 0  3mr 2 + 2k mr 2 + 2k - k 2 = 0 )
2 k 2 k
 r = -0.4514
1
et r2 = -2.2150
m m
D’où:
r1 =  j w1 et r2 =  j w2
k k
w1 =0.6719 et w2 =1.4880
m m

Calcul de :
2 k
Avec r = -0.4514 
1
m
3mr12 + 2k k 2 m 1
b 21 = = 2
= 3r1 +2 = = 0.6457
k mr1 + 2k k 2 m
r1 +2
k
2 k
Avec r = -2.215 
2
m
3mr22 + 2k k 2 m 1
b 22 = = 2
= 3r2 +2 = = -4.646
k mr2 + 2k k 2 m
r2 +2
k

D’où les Deux Modes Propres:
2 k k
Pour r = -0.4514  w1 = 0.6719
1
et X 21 = 0.6458X11
m m
ì
ï X ü
ï ì
ïX ü
ï ì
ï1 ü
ï
ï 11 ï
í ý=í ï 11 ï  ï ï Vecteur propre
ý í ý
ï X ï ï
ïî 21 ïþ ïî0.6458 X ï
11 ï
ï
ï0.645 8ï
ï
þ î þ
2 k k
Pour r = -2.215  w2 = 1.488
2
et X 22 = -4.646X12
m m
ì
ï X ü
ï ìïX ü
ï ì
ï1 üï
ï 12 ï
í ý=í
ï 12 ïï
ý í
ï Vecteur propre
ý
ïïX 22 ïï ïï-4.646X12 ï
ï ï
ï-4.646ïï
î þ î þ î þ

Solution finale:
x 1(t ) = X1 cos(w1t - j1 ) + X 2 cos(w2t - j2 )
x 2 (t ) = b21X1 cos(w1t - j1 ) + b22X 2 cos(w2t - j2 )

x 1(t ) = X1 cos(w1t + j1 ) + X 2 cos(w2t + j2 )
x 2 (t ) = 0.6458X1 cos(w1t + j1 ) - 4.646X 2 cos(w2t + j2 )
Les constantes X1, X2, 1 et 2 sont

déterminées par les conditions initiales

III. Système Conservatif Excité
f1(t) f2(t)
Les forces d'excitation f1(t) et f2(t ) sont appliquées

aux deux masses m1 et m2 respectivement.
Le PFD donne:
ì
ï f1(t )ü
ï
Mx(t ) + Kx (t ) = f (t ) ï
{
ï = f (t ) f (t )
}
T
Avec f (t ) = í ý
ï
ï f (t )ï 1 2
î2 ï þ
Le PFD donne:
éM ù {x} + éK ù {x } = {f }
êë úû êë úû
ém 0 ù ìïx ïü ék + k - k ù ïìx üï ìïf üï
ê ê 1 ú ï 1ï ê 1 2 2ú ï 1ï ï 1ï
ú í ý+ê ú í ý=í ý
êë0 m2 úû ïïîx2 ïïþ êë-k2 k2 ú ïïx2 ïï ïïf2 ïï
ûî þ î þ
 Passage à la notation complexe:
ì
ïFe j wt ü
ï ì
ï X e j wt ü
ï
j wt ï 1 ï
f (t) = Fe = í jwt ý de même pour x(t) = Xe = í jwt ý j wt ï 1 ï
ï
ïFe ï
ï ï
ï X2e ï ï
ï
î 2 ï
þ ï
î ï
þ
é-w2m + k + k ùì ü ì ü
ê -k ú ï 1 ï =ï 1 ï
ïX ï ïF ï avec éDù X = F
ê
1
-k2
1 2 2
-w m2 + k2 ú ï
2 ú í ý í ý
X2 ï ïF2 ï ê
ë ú
û { } { }
êë ûî þ î ï
ï ï ï þ
é-w2m + k + k -k ù
D = êê 1 1 2
2
2 ú
ú
êë -k2
-w m2
+ k2 úû
1 1   2
m2  k2 k2 
Supposons det D  0  D   
det( D)  k2  2 m1  k1  k2 
 X1  1  F1 
     D  
X2   F2 
retour
Les amplitudes X1 et X2 sont alors:
F1 -k2 -w 2m1 + k1 + k2 F1
F2 -w 2m2 + k2 -k2 F2
X1 = et X 2 =
det(D ) det(D )
Avec det(D ) = (k2 - w 2m2 )(k1 + k2 - w 2m1 ) - k22 ¹ 0

2 2 2
det(D ) = (k2 - w m2 )(k1 + k2 - w m1 ) - k ¹ 0 2
On peut mettre ce déterminant sous la forme:
det( D)  a  b  c 4 2
On a déjà montré que cette équation admet deux racines

en ω² :
2 2 2 2
 det D º (w - w )(w - w )
1 2
lien

Les amplitudes X1 et X2 sont alors:
(-w 2m2 + k2 )F1 + k2F2
X1 º
(w 2 - w12 )(w 2 - w22 )
2
k2F1 + (-w m1 + k1 + k2 )F2
X2 º 2 2 2 2
(w - w )(w - w )
1 2
Si det D = 0  w = w1 ou w = w2
 X1  ¥ et X 2  ¥  Résonance
w1 et w2 les Deux Pulsations Propres
30
X1
X2
25
20
X 1 et X 2
15
10
0 1 2 3 4 5 6 7 8
1 w 2
Réponse d’un système à un degré de liberté en fonction de  de l’excitation

X1
X2
1
10
X 1 et X 2
0
10
10
0
1  1
10
w

Application Industrielle: Absorbeur de vibration
Système employé pour réduire les vibrations.

k1
La résonance de ce système se produit lorsque w01 =
m1
f1 = F1 cos(wt )
Problème pour 

f1 = F1 cos(wt)
f1 = F1 cos(wt)
Problème pour 
Ajout de l’ absorbeur de vibration
Pour réduire l'amplitude des vibrations, une masse m2 est suspendue élastiquement par
une raideur k2 au premier système (la machine) constituant ainsi un système à 2ddl.

D’après les résultats déjà trouvés, on a:
(-w 2m2 + k2 )F1 + k2F2
X1 =
(k2 - w 2m2 )(k1 + k2 - w 2m1 ) - k22
2 Voir diapo32
k2F1 + (-w m1 + k1 + k2 )F2
X2 =
(k2 - w 2m2 )(k1 + k2 - w 2m1 ) - k22
Avec F2 = 0 
(-w 2m2 + k2 )F1
X1 = 2 2 2
(k2 - w m2 )(k1 + k2 - w m1 ) - k 2
k2F1
X2 = 2 2 2
(k2 - w m2 )(k1 + k2 - w m1 ) - k 2

k1 k2
En posant w01 = et w02 =
m1 m2
pulsations propres des deux systèmes isolés
w F1 2
(1 - 2 )
w02 k1
 X1 =
æ 2 öæ
k 2 ö
çç1 - w ÷÷çç1 + 2 - w ÷÷ - k2
çç 2 ÷÷ ç 2 ÷÷
è w 02
÷
øèç k 1 w 01
÷
ø k1
 Si w02  w alors X1  0 (w pulsation de l'excitation)

On a accordé w02 sur la pulsation w dont on veut
annuler l'amplitude
Lien_Matlab
 
 
Le système avec absorbeur a 2ddl, donc 2 résonances

 et ? Risque de tomber sur une d’elle si  varie.

1
10
X1
0
10
-1
10
-0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
10 10 10 10 10 10
w/W1
 

Récapitulatif:
2
(-w m2 + k2 )F1 k2F1
X1 = et X 2 =
det(D ) det(D )
2 2 2
det(D ) = (k2 - w m2 )(k1 + k2 - w m1 ) - k 2
ìï k1 k2 üï ìïw et w ü
ï
ïï ïï ïï 1 2 ï
ïï
w
ï 01 = et w 02
= ï ¹ ï pulsation de résonance
í m1 m2 ý í ý
ïï ïï ïï ï
ïïpulsations propres/système isolé ïï ïï pulsation propre du systèmeïï
ïþ
î þ î
2 F1
Lorsque X1 = 0  det D = -k2  X 2 =
k2
ce qui donne la Raideur de l ' etouffeur k2 = F1 / X 2
 POUR SUPPORTER TOUTE LA CHARGE

IV. Système libre avec amortissement visqueux:
Le PFD donne:
m1x1 = -k1x 1 - k2 (x 1 - x 2 ) - c1x1 - c2 (x1 - x2 )

m2x2 = -k2 (x 2 - x 1 ) - c2 (x2 - x1 )
ém 0 ù éx ù éc + c -c ù éx ù ék + k -k ù éx ù é 0ù
 êê 1 ú ê 1ú + ê 1
ú êx ú ê -c
2 2ú ê 1ú
+
ú êx ú ê -k
ê 1 2 2ú ê 1ú
=
ú êx ú ê 0ú
ê ú
êë 0 m 2 úû êë 2 úû êë c2 úû êë 2 úû êë k 2 úû êë 2 úû
2 2 ëê ûú

ém 0 ù éx ù éc + c -c ù éx ù ék + k -k ù éx ù é0ù
ê 1 ú ê 1ú + ê 1 2 2ú ê 1ú
+ ê 1 2 2ú ê 1ú
= ê ú
ê0 m ú êx ú ê -c c ú êx ú ê -k k ú êx ú ê0ú
êë 2 úû êë 2 úû êë 2 2 úû êë 2 úû êë 2 2 úû êë 2 úû êë úû
MX + CX + KX = 0
M : Matrice des masses
C : Matrice de l'amortissement
K : Matrice des raideurs
Les solutions sont cherchées sous la forme:

rt rt
x 1 = X1e et x 2 = X 2e
ìx ïü ïìX ïü
ï ì
ïX ü
ï
ï 1ï ï 1 ï rt rt
 X = í ý = í ýe = Xe  X = í ýï 1ï
ï
ïx ï ïX ï ïX ï
î 2ïþ ï î 2ï þ ï
î 2ïþ
MX + CX + KX = 0
rt 2 rt rt rt
X = Xe  Mr Xe + CrXe + KXe = 0
æ ém m ù éc c ù ék k ù ö÷ ìïX üï
ç 2 ê 11
ç 12 ú ê 11 12 ú ê 11 12 ú ÷ ï 1 ï
 çr ê ú +r ê ú +ê ú ÷÷ í ý = 0
çèç êëm21 m2é úû êëc21 c22 úû êëk21 k22 úû ø÷ îïïX 2 þïï
soit sous forme compact : DX = 0
DX = 0  X1 = X 2 = 0 inutile
ou bien det D = 0
ém m ù éc c ù ék k ù
2 ê 11 12 ú ê 11 12 ú ê 11 12 ú
D =r ê ú +r ê ú +ê ú
m
êë 21 m 2é úû
c c k
êë 21 22 úû êë 21 22 úûk

det D = 0
4 3 2
 a 4r + a 3r + a2r + a1r + a 0 = 0
Avec en général les coefficients ai différents de zéro
Comme les coefficients de l’équation caractéristique sont

réels, les racines sont réelles ou complexes conjuguées.
Racine
Les racines toutes réelles
x 1 (t ) = X11e 1 + X12e 2 + X13e 3 + X14e 4
rt rt rt rt
x 2 (t ) = b1X11e 1 + b2X12e 2 + b3X13e 3 + b4 X14e 4

rt rt rt rt
æ X ö÷ X 2i
ç
Où l'on a bi = çç ÷ = 2÷
çè X1 ø÷ X1i
r =r i
Deux racines réelles et deux autres complexes

r1 et r2 les racines réelles
r3  p  j et r4  p  j
Solution qui peut encore se réécrire sous la forme équivalente:
x 1 (t ) = X11e 1 + X12e 2 + X 3e pt sin (wt + j )

rt rt
x 2 (t ) = b1X11e 1 + b2X12e 2 + b3X 3e pt sin (wt + j )

rt rt

Deux paires de racines complexes conjuguées
r1,2  p1  j1 et r3,4  p2  j2

La solution pourra s’exprimer en termes de fonctions harmoniques :
x1  t   e p1t  X 21e j1t  X 22 e  j1t   e p2t  X 23e j2t  X 24 e j2t 

x2  t   e p1t  1 X 21e j1t   2 X 22 e  j1t   e p2t   3 X 23e j2t   4 X 24 e j2t 
Comme les déplacements sont réels il vient alors :
x 1 (t ) = X1e sin (w1t + j1 ) + X 2e sin (w2t + j2 )

p1t p2t
x 2 (t ) = b21X1e sin (w1t + j1 ) + b22X 2e sin (w2t + j2 )

p1t p2t
C’est une solution harmonique amortie si p<0 (faible amortissement)

V. Système forcé avec amortissement visqueux:
f1(t) f2(t)
m1x1 = -k1x 1 - k2 (x 1 - x 2 ) - c1x1 - c2 (x1 - x2 ) + f1(t )

m2x2 = -k2 (x 2 - x 1 ) - c2 (x2 - x1 ) + f2 (t )
ém 0 ù éx ù éc + c -c ù éx ù ék + k -k ù éx ù é f ù
 êê 1 ú ê 1ú + ê 1 2 2ú ê 1ú
+ ê 1 2 2ú ê 1ú
= ê 1ú
0 m ú êx ú ê -c c ú êx ú ê -k k ú êx ú ê f ú
êë 2 úû êë 2 úû êë 2 2 úû êë 2 úû êë 2 2 úû êë 2 úû êë 2 úû
MX + CX + KX = F
On suppose les forces d’excitations harmoniques:
j ( wt +j1 ) j ( wt +j2 )
f1 = Fe
1
et f2 = F2e
jj1 j wt j wt j wt
 f1 = Fe1
e =Fe 1
et f2 =F2e
F1 et F2 sont des amplitudes complexes
On cherche la solution permanente:
j wt j wt
x 1 = X1e et x 2 =X2e
X1 et X 2 sont des amplitudes complexes
MX + CX + KX = F
æ ö÷÷ö ïìX ïü ïìF ïü
çç 2 æççm11 m12 ÷ö÷ æc c ö÷ æk k
çç 11 12 ÷ çç 11 12 ÷÷ ï 1 ï ï 1 ï
 ç-w ç ÷ + j w ç ÷+ç ÷÷÷÷ í ý = í ý
çèç ÷ ÷
çèc21 c22 ÷ø èçk21 k22 ÷ø÷ø ï X2 ï ï F2 ï
èçm21 m22 ÷ø ï
î þ î ï
ï ï þ
æZ Z öì
÷ ïX ü ìïF üï
ï
ç 12 ÷ ï 1 ï ï 1 ï Avec Z (w) est la matrice d'impédance
 çç 11 =
÷÷ í ý í ý
çèZ 21 Z 22 ø÷ ïïX 2 ïï ïïF2 ïï
î þ î þ
D’où on tire la solution:

æZ Z öì ïX ü
ï ì
ïF ü
ï
çç 11 12 ÷
÷÷ ï 1 ï=ï ï1
ççZ ÷ í ý í ý
è 21 Z 22 ÷ø ï ïX
î ï2
ï ï
þ ï
F
î ï 2
ï
þ
-1
ì
ïïX1 ü ïï æçZ 11 Z 12 ÷ö ìïïF1 üïï
 í ý = çç ÷÷ í ý
ïïX 2 ïï çèZ 21 Z 22 ÷÷ø ïïF2 ïï
52
î þ î þ
ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024
Absorbeur de vibration

Exemple d’application:
Machine avec la capacité de 10 Kg
Masse du linge est de 10 Kg

Le PFD donne:
ìïmx = -kx -K (x - x ) - cx +10w ²r cos(wt )
ï 1 1 1 2 1
í
ï
ïî 2 =-K (x 2 - x 1 )
M 
x
r est le rayon interieur du tambour de la machine
la masse du linge exemple = 10Kg
x 1 et x 2 sont pris par rapport à l'équilibre
w rotation de la machine
On cherche les solutions de x1 et x2 sous forme de

complexes:
jwt jwt
x 1 = X1e et x 2 = X 2e
D’ou
(10rw ²)(K - Mw ²)
X1 =
[(k - mw ²)(K - Mw ²) - KM w 2 + jc w(K - Mw ²)]
K
X2 = X1
(K - Mw ²)
(10rw ²)(K - Mw ²)
 X1 =
( )
2
(k - mw ²)(K - Mw ²) - KM w + (c w(K - Mw ²))
2
2
K
X2 = X1
(K - Mw ²)
Courbe_matlab

ANIMATION_VF

Etouffeur de vibration « Exemples »





Amortisseur sous tablier d’un pont


Dyn Struct CH2 2023 2024 VF

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Pr. Mohamed ABOUSSALEH Ing. Ph D

1 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

II. Système conservatif (non-amorti)

III. Système conservatif excité

IV. Système libre avec amortissement visqueux

V. Système forcé avec amortissement visqueux

2 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

Un système en oscillation est à deux degrés de liberté (2DDL)

Ci-contre, on peut choisir entre:

3 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

ressort 1 sur m1 : k1 ( x1  0)

4 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

6 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

Ou A1 et A2 sont des constantes à déterminer par

7 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

D est appelée matrice dynamique du système

Les constantes A1 et A2 sont alors définies à un facteur

8 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

9 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

10 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

Les amplitude A1 et A2 ne sont définies qu’à un facteur

12 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

Les solutions particulières pour x1(t) et x2(t) sont

14 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

15 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

Si les conditions initiales sont choisies telles que X2 = 0, les

De même si X1 = 0, le système oscillera suivant le deuxième

Les fréquences propres du système couplé ne

16 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

17 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

Oscillation suivant 2ème Mode Propre X1 = 0

19 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

Solution pour conditions initiales: v(0)=0 pour m1 et m2

x1 (t )   X 11 sin(1t  1 )  X 22 sin(2 t  2 )

20 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

0  6 X 11 sin(1 )  0  sin(1 )  0  1  0

0  6 X 22 sin( 2 )  0  sin( 2 )  0   2  0

21 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

x1 (t  0)  x10  X 1 cos(0)  X 2 cos(0)  X 1  X 2

x2 (t  0)  x20  3 X 1 cos(0)  3 X 2 cos(0)  3 X 1  3 X 2

22 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

1. Déterminer les matrices des masses, des raideurs et dynamique

2. Déterminer les modes propres si m2= m; m1=3m et k1=k2=k3=k

3. Quelle est la réponse du système

23 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

26 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

27 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

28 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

Les constantes X1, X2, 1 et 2 sont

29 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

Les forces d'excitation f1(t) et f2(t ) sont appliquées

Les amplitudes X1 et X2 sont alors:

Avec det(D ) = (k2 - w 2m2 )(k1 + k2 - w 2m1 ) - k22 ¹ 0

32 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

On peut mettre ce déterminant sous la forme:

On a déjà montré que cette équation admet deux racines

33 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

Réponse d’un système à un degré de liberté en fonction de  de l’excitation

35 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

36 ABOUSSALEH/UEMF/EPS/GC/Dyn. Structures/Ch 2/2023-2024

Système employé pour réduire les vibrations.

Problème pour 