Manual de Teoria de Maquinas y Mecanismos I - Vectores y Geometria de Masas

TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS tomo I Vectores y Geometra de Masas
Jess Benet Mancho Vicente Yage Hoyos Marta Hernndez Toledo
NDICE
Fundamentos de clculo vectorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Sistemas de vectores deslizantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Geometra de masas: centros de gravedad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Geometra de masas: momentos de inercia .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Problemas de vectores deslizantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 Problemas de geometra de masas: centros de gravedad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 Problemas de geometra de masas: momentos de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Fundamentos de clculo vectorial
FUNDAMENTOS DE CLCULO VECTORIAL
1. CONCEPTO DE VECTOR. COMPONENTES 2. OPERACIONES CON VECTORES 2.1. Suma y resta de vectores 2.2. Producto escalar 2.3. Producto vectorial 2.4. Productos especiales 2.5. Clculo de reas y volmenes 3. FUNCIONES VECTORIALES. GENERALIDADES 4. FUNCIN VECTORIAL DE VARIABLE ESCALAR. DERIVACIN 4.1. Derivada de una funcin vectorial de variable escalar 4.2. Propiedades 5. TRIEDRO INTRNSECO 6. FUNCIN VECTORIAL DE VARIABLE VECTORIAL
1. CONCEPTO DE VECTOR. COMPONENTES
Figura 1. Vector. Un vector es un elemento fsico que se utiliza para representar fuerzas, posiciones de puntos, velocidades, aceleraciones, etc. Los vectores se pueden considerar como segmentos de recta orientados, y estn definidos por los siguientes elementos:
- Mdulo o magnitud del vector. - Direccin, del vector. - Orientacin o sentido del vector.
En el vector v de la figura, el mdulo vendr dado por la longitud del segmento que define la longitud del vector, la direccin del vector ser la de la recta o lnea de accin sobre la que est situado el vector. El mdulo de v, se representa por v o por |v|.El origen del vector estar en uno de los extremos del segmento de recta que lo define y el extremo o punta del vector, representado por la flecha sobre el otro extremo del segmento. La orientacin o sentido viene dado por la posicin de la flecha o extremo respecto del origen. En la figura el sentido de v es hacia arriba, existiendo otra posibilidad con la flecha orientada hacia abajo.
Los vectores actan sobre punto, denominado punto de aplicacin situado sobre el origen del vector. La posicin del punto de aplicacin del vector nos permite efectuar la siguiente clasificacin de los vectores: 4
Figura 2. Vectores opuestos.
- vectores fijos: son aquellos que estn aplicados en un punto concreto del espacio. - vectores libres: son aquellos que pueden aplicarse en un punto cualquiera. - vectores deslizantes son aquellos en donde el punto de aplicacin puede ser un punto cualquiera de la lnea de accin del vector.
Los vectores fijos pueden considerarse como un caso especial de los vectores deslizantes o de los vectores libres, en donde el punto de aplicacin es un punto definido de la lnea de accin o del espacio.
Cuando un vector tiene de mdulo la unidad recibe el nombre de vector unitario. Aparte de los vectores o magnitudes vectorial, en el estudio de la Fsica en general y de la mecnica aparecen otros elementos denominados magnitudes escalares o simplemente escalares, los cuales estn definidos nicamente por un nmero real positivo o negativo, no existiendo en este caso direccin ni sentido.
El opuesto o negativo de un vector v es otro vector, representado por -v, igual y opuesto a v, esto es un vector de igual mdulo y direccin que v pero de sentido opuesto.
Un vector v se puede multiplicar por un escalar k, el resultado es otro vector de igual direccin representado por k.v, cuyo mdulo es v.k. Si k es un nmero negativo, el vector resultante cambia de orientacin. En el caso de k=-1, el vector resultante es el opuesto de v . En el caso de 5
k = 0, el vector resultante es el vector cero, esto es un vector de mdulo cero, representado por 0.
Figura 3. Componentes de un vector.
Normalmente para expresar un vector se emplean sus componentes, definidas a partir de un sistema de referencia cartesiano trirectangular OXYZ. Para definir las componentes de un vector, utilizamos una notacin en forma de vector columna o a partir de los vectores unitarios i j k de los ejes del sistema, resultando:
(1)
Los escalares vx, vy, vz, son las componentes del vector v y representan las proyecciones ortogonales de v sobre los ejes OX, OY, OZ, de acuerdo con la figura. Es posible expresar el mdulo de v a partir de sus componentes:
(2)
El vector unitario de v, se podr expresar como:
(3)
El producto de un vector por un escalar, equivale:
(4)
2. OPERACIONES CON VECTORES
2.1. Suma y resta de vectores Los vectores a y b se pueden sumar o restar obtenindose un nuevo vector c, la suma de vectores se efecta a partir de la regla del paralelogramo, cuya interpretacin fsica se tiene de la figura. La resta del vector b sobre a, equivale a sumar el vector a y el opuesto de b, esto es - b. Analticamente:
Figura 4. Suma y resta de vectores.
(5) La suma o resta de vectores equivale a sumar o restar los componentes:
(6)
Propiedades de la suma de vectores:
1. Conmutativa: a + b = b + a. 2. Asociativa: a + ( b + c ) = ( a + b ) + c. 3. Identidad aditiva: a + 0 = a. 4. Inverso aditivo: a + (- a) = 0. 5. k.( a + b ) = k.a + k.b . 6. ( k1 + k2 )a = k1.a+ k2.a 7.(k1).(k2).a = (k1.k2).a 8. 1 .a = a. 9 0.a = 0
2.2. Producto escalar
Figura 5. Producto escalar. ngulo entre vectores. 8
Se entiende como producto escalar de dos vectores a y b al escalar correspondiente al producto de sus mdulos por el coseno del ngulo entre los vectores, pudiendo valer dicho ngulo entre 0 y 180 ( 0 <= <= 180). Analticamente el producto escalar se expresa como:
(7)
Las propiedades del producto vectorial, que se deducen directamente de su definicin, son:
1. a.b = 0 si a = 0 b = 0. 2. Commutativa: a.b = b.a. 3. Distributiva: a.( b + c ) = a.b + b.c 4. a.(kb) = (ka).b = k (a.b) , donde k es un escalar. 5. a.a = $ 0 6. a.a = a2
Figura 6. Proyeccin de un vector sobre otro vector.
La defincin de producto escalar nos permite a su vez definir el concepto de proyeccin de un vector sobre otro vector: la proyeccin del vector a sobre el vector b equivale al producto escalar 9
del vector a por el vector unitario de la direccin de b, analticamente:
(8)
Los componentes de un vector en un sistema de referencia, sern pues las proyecciones del vector sobre los ejes coordenados. Es posible expresar el producto escalar en funcin de los componentes de los vectores, empleando las propiedades del producto escalar:
(9)
En el desarrollo anterior, se ha tenido en cuenta:
(10)
2.3. Producto vectorial
El producto vectorial de dos vectores a y b es otro vector cuyo mdulo el producto de los mdulos multiplicado por el ngulo entre vectores ( 0 <= <= 180), la direccin n ser perpendicular al plano definido por los vectores y el sentido viene dado por la regla de la mano derecha (el dedo ndice indica el sentido de giro de a a b y el dedo pulgar el sentido del vector). Analticamente, se expresa como:
(11)
Las propiedades del producto vectorial y que se deducen de su definicin, son:
10
Figura 7. Producto vectorial.
1. a v b = 0 si a = 0 b = 0 = 0 = 180 . 2. a v b = - b v a. 3. Distributiva: a v ( b + c ) = ( a v b ) + ( a v c ). 4. Distributiva: ( a + b ) v c = a v c + b v c . 5. Si k es un escalar: a v (kb) = (k a) v b = k (a v b ) . 6. a v a = 0 7. a . ( a v b) =0. 8. b . ( a v b) =0.
En lo que respecta a los vectores unitarios i, j, k del sistema de ejes cartesiano, se deduce a partir de la definicin de producto vectorial:
(12) Figura 8. Vectores unitarios ejes. 11
Es posible obtener la expresin del producto vectorial en funcin de sus componentes a partir de la definicin de producto vectorial, teniendo en cuenta adems las ecuaciones anteriores:
(13)
2.4. Productos especiales
Triple producto escalar de vectores: se define como: a . ( b v c ). El triple producto escalar, se puede expresar en funcin de las componentes del vector, resultando:
(14)
El triple producto escalar presenta adems la siguiente propiedad: a . ( b v c ) = ( a v b ) v c. Triple producto vectorial de vectores: se define como: a v ( b v c ). Propiedad: se puede demostrar: a . ( b v c ) = ( a . c )b - ( a . b )c.
2.5. Clculo de reas y volmenes Es posible expresar reas y volmenes de superficies y cuerpos a partir de los productos escalares y vectoriales. Sea un paralelogramo de lados a, b y de rea A. De acuerdo con la figura, los lados nos sirven para definir los vectores a y b, cumplindose:
12
Figura 9. reas y volmenes.
(15)
Igualmente, el volumen de un paraleleppedo de lados a,b,c, siendo A el rea de la base de lados b y c y h la altura:
(16)
3. FUNCIONES VECTORIALES. GENERALIDADES
Generalmente, las magnitudes vectoriales no son constantes, sino que varan segn valores que toman ciertas variables, escalares o vectoriales, con las que estn ligadas mediante relaciones funcionales.
Como sabemos, son muchos los problemas fsicos en los que intervienen magnitudes vectoriales 13
en las expresiones matemticas que rigen el fenmeno de estudio. A ttulo de ejemplo podemos citar los siguientes: la trayectoria de una partcula en funcin del tiempo: r = r(t), as como la velocidad y aceleracin. La velocidad de los diferentes puntos de un slido rgido, en rotacin alrededor de un eje, que es funcin de la posicin del punto respecto del eje: v = v r, la fuerza que acta sobre una partcula, que es funcin de la aceleracin a la que est sometida: F = m. a, la densidad en el interior de un cuerpo no homogneo, que es funcin de la posicin del punto del cuerpo considerado: =(r), etc.
Las posibles casos de relaciones funcionales en las que intervienen magnitudes vectoriales, que mayor inters presentan en el estudio de la Mecnica, son los siguientes:
a) Funcin vectorial de variable escalar. b) Funcin escalar de variable vectorial. c)Funcin vectorial de variable vectorial.
Cuando la variable vectorial que interviene en la relacin funcional es precisamente el vector de posicin r, entonces la funcin correspondiente, escalar o vectorial, se denomina funcin de punto, pudiendo ser de funcin escalar de punto, caso b) o funcin vectorial de punto, caso c). A la regin del espacio en que est definida una funcin escalar de punto, se le conoce con el nombre de campo escalar. Anlogamente, a la regin del espacio en que est definida una funcin vectorial de punto, se le denomina campo vectorial.
4. FUNCIN VECTORIAL DE VARIABLE ESCALAR. DERIVACIN
4.1. Derivada de una funcin vectorial de variable escalar
Se dice que un vector es funcin de una variable escalar, cuando sus componentes son funciones de dicha variable, llamando t a la variable escalar, la condicin anterior se expresa:
14
(17)
Haciendo coincidir invariablemente el origen del vector con el origen de coordenadas, el extremo del vector describe una curva, llamada indicatriz, cuyas ecuaciones paramtricas, son:
(18) La variable t puede ser cualquier magnitud escalar como: tiempo, temperatura, longitud de un arco de curva, etc.
Se define como derivada de un vector funcin de variable escalar, como el lmite de la relacin entre el incremento del vector y el correspondiente incremento de la variable, cuando este ltimo tiende a cero. Es fcil comprobar que la derivada de un vector funcin de variable escalar es otro vector cuyas componentes son las derivadas del vector inicial.
(19)
El vector derivada es, por otro lado, tangente a la curva indicatriz, ya que la direccin del vector r / t tiende a la tangente cuando t tiende a cero.
Consideremos a continuacin la derivada de las 15
Figura 10. Derivada de un vector.
combinaciones ms sencillas de funciones vectoriales de variable escalar.
2.2. Propiedades
a) Suma de vectores: La derivada de la suma de dos vectores es igual a la suma de las derivadas de los vectores. La demostracin de esta propiedad es obvia:
(20)
b) Producto de un escalar por un vector: La derivada del producto de un escalar por un vector es igual a la suma del producto de la derivada del escalar por el vector ms el producto del escalar por la derivada del vector:
(21)
c) Producto escalar de dos vectores: La derivada del producto escalar de dos vectores es igual a la suma del producto escalar de la derivada del primer vector por el segundo, ms el producto escalar del primer vector por la derivada del segundo:
(22)
d) Producto vectorial de dos vectores: La derivada del producto vectorial de dos vectores es igual a la suma del producto vectorial de la derivada del primer vector por el segundo, ms el producto vectorial del primer vector por la derivada del segundo:
16
(23)
e) Derivada de un vector de mdulo constante: una importante consecuencia que se extrae del caso c) es que: la derivada de un vector de mdulo constante es un vector perpendicular al primero. En efecto, ya que en este caso: r.r = cte, y al derivar se obtiene:
(24)
5. TRIEDRO INTRNSECO
Considerando como parmetro del vector que define a una curva cualquiera en el espacio a la longitud del arco que describe su extremo, contada a partir de una posicin inicial PO:
(25)
Cuya derivada es:
Figura 11. Derivada de un vector.
17
(26)
Puesto que la cuerda y el arco son infinitsimos equivalentes, su cociente ser la unidad, esto es:
(27)
Y en consecuencia, el vector T = dr / ds es un vector unitario tangente a la curva en el punto considerado, denominado vector tangente.
Derivando la expresin del vector tangente respecto del arco, se obtiene:
(28)
Por ser T un vector de mdulo constante el vector dT / ds es perpendicular a T. Se denomina vector normal principal N al vector unitario cuya direccin coincide con la de dT / Figura 12. Variacin del vector tangente. ds, esto es: 18
(29)
Veamos a continuacin el valor de dT / ds , para ello tomemos los puntos P1 y P2 sobre la curva considerada, separados por un incremento de arco s, consideremos en ellos el vector tangente. Ambas tangentes, al igual que las normales, forman un ngulo n y la variacin del vector tangente al pasar de P1 a P2 es T = T2 - T1, verificndose que T = n. Dividiendo por s y tomando lmites cuando s tiende a cero:
(30)
Teniendo en cuenta que el diferencial de arco de curva es equivalente al de una circunferencia de centro, el centro de curvatura, y de radio el radio de curvatura :
(31)
En consecuencia el vector normal principal es:
(32)
Expresin esta ltima que constituye la primera frmula de Frenet. De la igualdad:
19
(33)
Se deduce el valor de la curvatura (inversa del radio de curvatura ):
(34)
Se denomina vector binormal B en un punto P de la curva, al vector dado, por: Figura 13. Triedro intrnseco.
(35)
Que resulta ser un vector unitario perpendicular a T y a N. En consecuencia, los vectores T, N y B constituyen un triedro trirrectangular caracterstico para cada punto de la curva, que se denomina triedro intrnseco.
Al plano determinado por los vectores T y N se denomina plano osculador, al determinado por los vectores N y B, plano normal, y al determinado por los vectores T y B, plano rectificante. Las ecuaciones de estos planos, se determinan de forma inmediata:
Plano osculador: Plano normal: Plano rectificante:
(rO - rP ) . B = 0. (rN - rP ) . T = 0. (rR - rP ) . N = 0.
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6. FUNCIN ESCALAR DE VARIABLE VECTORIAL
Una funcin del tipo n=n(r) siendo r el vector de posicin de un punto genrico, definida en una determinada regin del espacio, o en el espacio entero, se denomina funcin escalar de punto, cuando a cada punto de dicha regin le corresponde un determinado valor de la funcin. La regin en que est definida la funcin de este tipo recibe el nombre de campo escalar. Como ejemplos de campos escalares pueden citarse, la densidad del aire en los distintos puntos de la atmsfera, la temperatura de las diversas partculas de un fluido en movimiento, la presin en los distintos puntos del interior de un depsito, el potencial elctrico a lo largo de los conductores de un circuito, etc.
Cuando el campo se extiende a todo el espacio, se denomina ilimitado, y cuando abarca nicamente a una porcin del espacio se dice que el campo es limitado.
Puesto que el vector de posicin de un punto genrico del campo escalar viene dado por sus coordenadas: P(x,y,z), las cuales coinciden con las componentes de su vector de posicin r, la funcin escalar de punto se puede expresar en la forma: n=n(x,y,z). Se admite que las funciones escalares de punto son uniformes, en el sentido de que a cada punto le corresponde un nico valor de la funcin, continuas y derivables en la regin del espacio en la que estn definidas.
Se denominan superficies de nivel de un campo escalar a los lugares geomtricos de los puntos del campo en los que la funcin escalar de punto tiene el mismo valor, su ecuacin es, por tanto, de la forma: n(x,y,z)=cte.
Las diferentes superficies de nivel de un campo escalar no pueden cortarse entre s, ya que la funcin escalar de punto ha sido definida como funcin uniforme. Por ello, puede conseguirse una sencilla representacin grfica del campo sin ms que representar las distintas superficies de nivel correspondientes a valores uniformemente espaciados.
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Dado que en un campo escalar, el valor de la funcin escalar de punto vara de unos a otros, es muy importante poder determinar como cambia dicho valor a partir de un punto en funcin de los desplazamientos dentro del campo. Con este sentido, se define la derivada direccional de la funcin escalar de punto. Consideremos un punto P dentro de un campo escalar situado sobre la superficie de nivel correspondiente a un valor genrico n de la funcin escalar de punto y a partir de l un desplazamiento dr, tal: Figura 14. Vector gradiente.
(36)
El extremo Q de este desplazamiento elemental se encuentra sobre la superficie de nivel correspondiente al valor n+dn. Al pasar de P a Q la funcin n(x,y,z), experimenta una variacin que viene dada por su diferencial total:
(37)
Que podemos considerar como el producto escalar de dos vectores:
(38)
22
Al primero de estos vectores se le denomina gradiente de la funcin n:
(39)
De tal forma que:
(40)
En la expresin anterior, se han dividido los trminos de la ecuacin por dr, siendo u el vector unitario en la direccin del desplazamiento considerado dr, es decir PQ. El cociente dn / dr es, por definicin la derivada direccional de la funcin escalar de punto n(x,y,z) en el punto P segn la direccin del desplazamiento, definida por el vector unitario u. De acuerdo con la expresin obtenida, la derivada direccional es la proyeccin del vector gradiente sobre la direccin considerada:
(41)
En particular cuando cos = 1, =0, es decir cuando grad n y u son paralelos, la derivada direccional resulta mxima:
(42)
23
En consecuencia, el mdulo del gradiente coincide con la derivada direccional mxima, y adems la direccin del gradiente se identifica con la direccin de mxima variacin de la funcin escalar de punto n(x,y,z).
Para conocer la direccin del gradiente, consideramos un desplazamiento elemental dr sobre la superficie de nivel que pasa por el punto P, dado que n(x,y,z) permanece constante sobre dicha superficie, resulta:
(43) Lo cul indica la perpendicularidad del vector gradiente con todos los posibles desplazamientos sobre dicha superficie de nivel, grad nzdr, en consecuencia: el vector gradiente es, en cada punto, normal a la superficie de nivel que pasa por ese punto.
El gradiente de una funcin escalar de punto puede representarse por medio de un vector simblico, llamado: operador nabla, operador gradiente, u operador Hamilton, definido por:
(44)
De este modo:
24
(45)
Se denominan lneas de gradiente a aqullas que son tangentes en cada punto a la direccin del gradiente, Ln 2 dr. Sus ecuaciones diferenciales son, por tanto:
(46)
Las lneas de gradiente son perpendiculares a las superficies de nivel.
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sistemas de vectores deslizantes
SISTEMAS DE VECTORES DESLIZANTES
1. MOMENTO DE UN VECTOR RESPECTO A UN PUNTO. CAMPO DE MOMENTOS 2. MOMENTO DE UN VECTOR RESPECTO DE UN EJE 3. RESULTANTE GENERAL Y MOMENTO RESULTANTE DE UN SISTEMA DE VECTORES DESLIZANTES 4. INVARIANTES DE UN SISTEMA DE VECTORES DESLIZANTES 5. EJE CENTRAL Y TORSOR DE UN SISTEMA DE VECTORES DESLIZANTES 6. EQUIVALENCIA Y REDUCCIN DE SISTEMAS DE VECTORES DESLIZANTES
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1. MOMENTO DE UN VECTOR RESPECTO A UN PUNTO. CAMPO DE MOMENTOS
Consideremos un vector deslizante v= [vx,vy,vz ]t y un punto cualquiera P(xP,yP,zP ) de su lnea de accin, se llama por definicin, momento del vector v respecto a un punto fijo A(xA,yA,zA) al vector resultante del producto vectorial:
(1) Donde AP es el vector de posicin del punto P respecto del punto A, llamado impropiamente centro de momentos. Al momento MA(v) as definido se le exige la condicin de que resulte en forma de vector fijo aplicado en el punto A; de esta forma se tiene que a cada punto del espacio le corresponde un momento distinto de un mismo vector, formndose as lo que se denomina campo de momentos del vector v.
El vector momento en cualquier punto A del espacio ser por (1) normal al plano definido por el vector y el punto considerado, y su mdulo es igual al mdulo del vector por la distancia d del punto A a la lnea de accin del vector deslizante, llamndose a esta distancia brazo del vector:
(2) La expresin explcita del momento puede conocerse al desarrollar el determinante:
Figura 1. Momento del vector v respecto del punto A.
(3)
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Si se toma como centro de momentos el origen de coordenadas, al momento del vector se le denomina momento principal y resulta:
(4)
Cuyas tres componentes cartesianas representadas por L, M, y N, tienen como expresiones:
(5)
Un vector deslizante queda completamente determinado, cuando se conocen sus componentes: v= [vx,vy,vz ]t y las componentes de su momento principal: MO(v)= [L,M,N ]t. Ahora bien, como el momento principal es, como todos los del campo de momentos, perpendicular al propio vector v, se verifica:
(6) Y por tanto de estas seis cantidades solamente cinco son independientes entre s. De aqu que, para determinar un vector deslizante, solamente se precisen cinco parmetros, llamados coordenadas del vector deslizante.
Como se ha comentado, el momento de un mismo vector es distinto para cada punto del espacio; en efecto, consideremos dos puntos cualesquiera: A y B, se tiene que:
(7) 28
Figura 2. Momento de un vector respecto de A.
Expresin que permite conocer el momento de un vector respecto de un punto A, conociendo su momento respecto de otro punto B. Si en lugar de un punto cualquiera B, se considera el origen de coordenadas, la expresin anterior toma la forma:
(8) Que permite determinar el momento correspondiente a cualquier punto A del espacio en funcin del vector de posicin rA. Esta expresin constituye la ecuacin del campo de momentos del vector v.
El campo de momentos de un vector no se altera al desplazarse ste de uno a otro punto de su lnea de accin. En efecto, los momentos MA(v) y MA(v) de un mismo vector v situado en dos puntos P1 y P2 distintos de su lnea de accin respecto a un mismo punto A son idnticos, ya que su diferencia resulta nula:
(9)
Ya que P1P2 es paralelo a v. Resulta de este modo, que el campo de momentos de un vector deslizante es un invariante del mismo, ya que no depende de su punto de aplicacin. Por esto se dice que las caractersticas intrnsecas de un vector deslizante son el propio vector y su campo de momentos. Figura 3. Momento de un vector, variacin del punto de aplicacin.
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2. MOMENTO DE UN VECTOR RESPECTO DE UN EJE
Dado un vector deslizante: v= [vx,vy,vz ]t y un eje E, se llama momento axial del vector v respecto a la recta E, a la proyeccin sobre E del momento del vector respecto a un punto cualquiera de la recta E. Llamando uE al vector unitario de direccin la recta, el momento axial del vector v ser, si elegimos como centro de momentos el punto A de la recta:
(10)
Fcilmente se demuestra que el momento axial es nico, es decir independiente del punto elegido sobre la recta. En efecto, si tomamos como centro de momentos otro punto cualquiera B de la recta, se verificar, segn sabemos:
(11) Proyectando sobre la recta, tenemos:
Figura 4. Momento axial.
(12) Ahora bien, el ltimo trmino es nulo, puesto que BA y uE son vectores de la misma direccin, luego ( BA v v ) . uE = 0 y en consecuencia, las proyecciones sobre el eje E de los momentos del vector v respecto de los puntos A y B cualesquiera de E son iguales, es decir:
(13) Siendo pues el momento axial nico.
De la definicin de momento axial, se deduce que ste ser nulo tanto si E y v son paralelos, 30
pues en este caso MA(v) ser perpendicular a E y su proyeccin ser nula, como si E y la lnea de accin de v se cortan, ya que en tal caso, eligiendo como centro de momentos el punto de corte, resulta: MA(v)=0. Sea uE = [,,]t, el vector unitario de direccin de la recta E, P(xP, yP,zP) es el punto de aplicacin de v y A(xA, yA,zA) es un punto cualquiera de la recta, el momento axial se puede expresar explcitamente de la forma siguiente:
(14)
Siendo MO(v) = [L,M,N]t el momento principal del vector v, sus proyecciones sobre los ejes coordenados son:
(15)
3. RESULTANTE GENERAL Y MOMENTO RESULTANTE DE UN SISTEMA DE VECTORES DESLIZANTES
Se denomina sistema de vectores deslizantes, al conjunto formado por un nmero cualquiera, finito (sistema discreto o discontinuo) o infinito (sistema continuo), de vectores deslizantes vi (i=1,2,....,n).
Se llama resultante general R de un sistema de n vectores deslizantes, al vector libre igual a la suma de los n vectores equipolentes a los del sistema. 31
Si los vectores del sistema son de la forma: vi= [vxi , vyi , vzi ] , la resultante general ser:
(16)
Siendo por tanto las componentes de R:
(17)
Se denomina momento resultante respecto a un punto A, a la resultante de los momentos respecto de A de cada uno de los vectores que componen el sistema.
Si Pi(xi, yi, zi) (i=1,2,..n) son puntos de las lneas de accin de cada uno de los vectores vi y A(xA,yA,zA), es el centro de momentos, el momento resultante respecto de A es:
(18)
El momento resultante tiene, en general, un valor distinto en cada punto del espacio, el conjunto de los cuales constituye el campo de momentos del sistema de vectores deslizantes.
Si calculamos el momento resultante en otro punto B, obtenemos:
32
(19)
Expresin que nos indica que el momento resultante respecto a un punto B es igual al momento resultante respecto al punto A ms el momento de la resultante general R localizada en A respecto de B. Por tanto, conocida la resultante general del sistema y el momento resultante respecto a un punto A, podemos determinar mediante la ecuacin (19) el momento resultante respecto a otro punto cualquiera B del espacio. Figura 5. Sistema de vectores deslizantes.
Para que sea MB = MA es necesario que BA v R = 0, lo cual se satisface cuando la resultante general es nula, R=0, y tambin cuando la recta AB es paralela a R.
Si en lugar de un punto cualquiera A se elige el origen de coordenadas, la ecuacin del campo de momentos resulta:
(20)
Esta ltima ecuacin constituye la ecuacin del campo de momentos del sistema de vectores deslizantes. Las componentes de R y MO constituyen las seis coordenadas del sistema:
(21)
33
Un sistema queda caracterizado por sus seis coordenadas, que determinan su campo de momentos. No existe, en general, una relacin entre ellas, siendo necesario, en consecuencia, seis valores para tener totalmente determinado el sistema de vectores deslizantes.
4. INVARIANTES DE UN SISTEMA DE VECTORES DESLIZANTES
Se denominan invariantes de un sistema de vectores deslizantes a aquellas magnitudes que permanecen constantes al cambiar el centro de momentos y que, por tanto, son caractersticas de cada sistema.
De la definicin de resultante general, se deduce que sta es la misma para cualquier punto del espacio, ya que sus componentes son independientes de las coordenadas del punto que se considere, denominndose primer invariante del sistema. Figura 6. Momento mnimo.
El momento resultante ya hemos visto que vara de un punto a otro del espacio mediante la ecuacin:
(22) Si proyectamos dicho momento resultante sobre la direccin de la resultante general, para lo cual basta multiplicar escalarmente el momento resultante por el vector unitario en la direccin de R, uR = R / R, obtenemos:
(23)
34
En donde el trmino ( BA v R ).uR = 0 puesto que R y uR son vectores de la misma direccin. La anterior ecuacin nos indica que la proyeccin del momento resultante en cualquier punto, sobre la resultante es constante, lo que constituye el segundo invariante del sistema. Este segundo invariante representa el mdulo del momento mnimo, ya que resulta evidente que el momento ser mnimo cuando tenga la misma direccin que la resultante general y su mdulo valdr:
(24)
Siendo por tanto:
(25)
5. EJE CENTRAL Y TORSOR DE UN SISTEMA DE VECTORES DESLIZANTES
Se define el eje central de un sistema de vectores deslizantes como el lugar geomtrico de los puntos del espacio en los que el momento resultante es mnimo; lo cual equivale a decir, segn hemos visto en el epgrafe anterior, que el momento resultante y la resultante son paralelos.
El clculo analtico de la ecuacin del eje central se efecta del siguiente modo: Sea la resultante R=[Rx, Ry, Rz]t y supongamos conocido el momento resultante respecto a un punto cualquiera A(xA,yA,zA), MA=[LA,MA,NA]t. El momento respecto a otro punto P(x,y,z) ser, de acuerdo con la ecuacin del campo de momentos:
(26)
35
Para que el punto genrico P(x,y,z) pertenezca al eje central, es necesario, por definicin, que el momento resultante en P sea paralelo a la resultante R. La expresin analtica de esta condicin de paralelismo, es la ecuacin cartesiana del eje central:
(27)
Esto es:
(28)
Si se conoce el momento resultante con respecto al origen de coordenadas, las ecuaciones cartesianas del eje central se reducen a:
(29)
Si consideramos a la resultante general R como vector deslizante sobre el eje central, entonces el campo de momentos resulta en la forma:
(30) Donde Mm, momento mnimo, es invariante y, por tanto, representa un campo uniforme de momentos, paralelos a R. El trmino AP v R es el momento de la resultante R en cada punto A 36
del espacio, MA(R), que es siempre perpendicular a R. En consecuencia, el campo de momentos del sistema es suma del momento de la resultante deslizante sobre el eje central y un momento uniforme paralelo a R, que es precisamente el momento mnimo:
(31)
Siendo MA(R) zMm, de este modo, cualquier sistema de vectores deslizantes queda caracterizado por la resultante general, deslizante sobre el eje central y un campo uniforme de momentos, Mm, paralelos a R. El conjunto de estos dos vectores se denomina torsor del sistema (R, Mm).
6. EQUIVALENCIA Y REDUCCIN DE SISTEMAS DE VECTORES DESLIZANTES
Se dice que dos sistemas S y S son equivalentes en un punto del espacio cuando tienen la misma resultante general y el mismo momento resultante respecto a dicho punto: R=R y MA = MA. Ahora bien, si esto sucede en punto A del espacio, suceder tambin en cualquier otro punto B. En efecto, para el sistema S, se verifica que: Figura 7. Campo de momentos. Torsor. (32)
Anlogamente, para el sistema S:
(33)
Restando ambas expresiones, resulta: 37
(34)
En consecuencia, si los sistemas son equivalentes en un punto A, son equivalentes en cualquier punto del espacio.
Reducir un sistema de vectores es transformarlo en otro lo ms simplificado posible y que sea equivalente con el primero. A continuacin vamos a estudiar los posibles casos de equivalencia y reduccin de sistemas:
1. Sistema nulo: (R=0, MA=0): Un sistema se dice que es equivalente a cero, o que es un sistema nulo, cuando su resultante general y su momento resultante en cualquier punto son nulos: R=0, y MA=0. Figura 8. Sistema nulo.
El caso ms sencillo de sistema nulo es el constituido por vectores deslizantes iguales y opuestos situados sobre la misma lnea de accin:
(35)
Todo sistema nulo de vectores puede, en consecuencia, ser reducido a dos vectores iguales y directamente opuestos.
2. Equivalencia a un vector (R0, MA0, Mm=0). Aplicacin al caso del clculo del centro de gravedad de un slido: Si el momento mnimo de un sistema es nulo dicho sistema es 38
equivalente a un vector nico, la resultante general, deslizante sobre el eje central. En cualquier otro punto del espacio, la resultante general y el momento resultante son perpendiculares entre s (R z MA).
Son ejemplos de este tipo de sistemas los formados por vectores paralelos y los constituidos por vectores concurrentes. Este caso de equivalencia nos sirve tambin para definir el concepto de centro de gravedad de un sistema de vectores paralelos, si bien este concepto se define de manera ms completa en el tema de geometra de masas al estudiar el concepto de centro de un sistema de vectores fijos paralelos.
Supongamos un sistema discreto de vectores paralelos, como el que correspondera a la accin de un campo gravitatorio actuando sobre un sistema discreto de masas puntuales. Si el sistema est formado por n masas puntuales de valor genrico mi, i=1..n, la accin del campo gravitatorio producir una fuerza de atraccin sobre cada masa en la direccin del campo, originando un sistema Figura 9. Sistema de vectores paralelos.
de vectores paralelos, representados por el vector genrico v i = mi.g, i=1..n, en donde g representa la aceleracin de la gravedad. Supongamos que la direccin de las fuerzas del campo coincide con el eje OZ, el momento de cada uno de los vectores respecto de un punto cualquiera del espacio, tendr la direccin perpendicular a las fuerzas del campo, esto es perpendicular al eje OZ, el momento resultante ser tambin perpendicular a OZ y la resultante del sistema ser el peso P = mg, cuya direccin ser la del eje OZ, siendo m la masa total del sistema. Al ser la resultante y el momento resultante perpendiculares, el momento mnimo ser cero y el sistema ser equivalente a la resultante, esto es el peso, deslizando sobre el eje central, sobre el cual estar el centro de gravedad G. La ecuacin del eje central se determinar a partir de la expresin del momento resultante respecto de un punto genrico A(x A,yA,zA), siendo Pi(xi,yi,zi) un punto genrico de las lneas de accin de los vectores y P = vi , la resultante del sistema:
39
(36)
Si A pertenece al eje central MA = Mm = 0, resultando de la ecuacin anterior:
(37)
La ecuacin anterior representa la ecuacin de una recta paralela al eje OZ que corresponde al eje central. El sistema ser pues equivalente a un slo vector, el peso deslizando sobre el eje central. Como el centro de gravedad G del sistema representa el punto de aplicacin del peso P y dicho punto es independiente de la orientacin de las fuerzas del campo, las ecuaciones anteriores se pueden extender tambin a la coordenada zA, resultando, teniendo en cuenta que v
i
= mi.g:
(38)
Estas ecuaciones constituyen la conocida expresin del centro de gravedad G para un sistema discreto. 40
3. Equivalencia a un par (R=0, MA0): Se denomina par de vectores al sistema constituido por dos vectores paralelos y de igual mdulo, pero de sentidos opuestos y aplicados en lneas de accin distintas.La resultante del par es evidentemente nula, lo que conlleva que el momento resultante sea constante e igual en cualquier punto del espacio: Figura 10. Par de vectores.
(39)
El mdulo del momento del par es M=d.v, siendo d la distancia entre las lneas de accin de ambos vectores, denominada brazo del momento, y v el mdulo de los vectores.
La direccin del momento es perpendicular al plano determinado por ambos vectores y su sentido es el dado por la regla de Maxwell.
Cualquier sistema cuya resultante sea nula puede ser reducido a un par, puesto que el momento resultante en cualquier punto del espacio es el mismo. La nica condicin es que el momento del par sea igual al momento resultante del sistema primitivo.
Dos pares cualesquiera son equivalentes entre Figura 11. Momento de un par de vectores. s, si tienen el mismo momento.
Un sistema formado por pares en nmero cualquiera es siempre equivalente a un par nico cuyo 41
momento sea igual a la suma de los momentos de los pares componentes.
4. Equivalencia a un vector y a un par (R0, MA0, Mm0): Un sistema de vectores deslizantes, en el caso ms general, es equivalente al sistema formado por la resultante aplicada en un punto A y un par cuyo momento sea igual al momento resultante respecto de A.
En efecto, sea R la resultante general y MA, el momento resultante del sistema respecto de un punto arbitrario A. Supongamos un plano perpendicular a MA, el vector MA puede ser sustituido, como sabemos, por un par (v, -v) situado en el plano , cuyo momento sea MA. Con ello hemos reducido el sistema a la resultante R aplicada en A y a un par (v, -v) situado en un plano perpendicular a MA.
Si en particular se elige, para reducir el sistema, un punto del eje central, la resultante general y el momento resultante (momento mnimo en este caso) sern paralelos y el plano que contiene a los vectores (v, -v) es perpendicular a la resultante.
Figura 12.Equivalencia a un vector y a un par.
Como caso particular, todo sistema de vectores deslizantes en que: R0, MA0, Mm0, puede reducirse a dos vectores, cuyas lneas de accin no sean concurrentes y de forma que uno de ellos pase por un punto fijado a priori. 42
En efecto, elegido el punto A, el sistema queda reducido a la resultante general R y al momento resultante MA. El momento MA puede ser sustituido por un par (v, -v) situado en un plano perpendicular a l, y de los infinitos posibles pares, elegimos uno tal que v pase por A.
Si se suman los vectores R y v, resultar que el sistema ha quedado reducido a dos vectores: AB = R + v y -v, uno de ellos aplicado en A.
43
Notas: expresiones de utilidad Momento de un vector deslizante v=[vx,vy,vz] t, respecto de un punto A(xA,yA,zA), siendo P(xP,yP,zP), un punto de su lnea de accin y rP/A , el vector de posicin de P respecto de A, esto es rP/A = rP-rA:
Para el caso de trabajar en el plano, el momento de v = [vx,vy,0] t, respecto de un punto A(xA,yA,0), siendo P(xP,yP,0) un punto de la lnea de accin:
Que se puede expresar como si fuera un escalar, en donde el signo del tercer componente del vector momento, indica si el momento es en sentido positivo o negativo del eje OZ:
44
geometra de masas: centros de gravedad
GEOMETRA DE MASAS: CENTROS DE GRAVEDAD
1. GENERALIDADES 2. CENTRO DE UN SISTEMA DE VECTORES FIJOS PARALELOS 3. CENTRO DE GRAVEDAD DE UN SISTEMA MATERIAL 4. MOMENTOS ESTTICOS. PROPIEDADES 5. TEOREMAS DE GULDIN
45
1. GENERALIDADES
La geometra de masas se ocupa del estudio de la distribucin espacial de la masa de los sistemas materiales. Los sistemas materiales, pueden ser de dos tipos:
- Sistemas discretos o discontinuos: constituidos por un conjunto de masas puntuales o puntos materiales. Cada punto material Pi del sistema tiene asociado una magnitud mi denominada masa de Pi. - Sistemas continuos: formados por distribuciones continuas de masa en un determinado recinto del espacio.
Un sistema material continuo queda caracterizado por una funcin escalar de punto =(r), denominada funcin densidad. La densidad en un punto de un sistema continuo se define como el lmite del cociente entre la masa contenida en un recinto elemental, que contiene en su interior al punto considerado y el volumen que encierra dicho recinto:
(1)
En sistemas planos se define, anlogamente, la densidad superficial:
(2)
De forma semejante, se define en los sistemas lineales, la densidad lineal:
(3)
Si la densidad es constante en todos los puntos de un sistema continuo, se dice que dicho sistema es homogneo. 46
En geometra de masas se utilizan sumas (para sistemas discretos) e integrales (para sistemas continuos) de la forma:
(4)
Denominados momentos. Cuando la funcin de las coordenadas f es de primer grado reciben el nombre de momentos de primer orden (momentos estticos) y cuando es de segundo grado, momentos de segundo orden (momentos y productos de inercia).
2. CENTRO DE UN SISTEMA DE VECTORES FIJOS PARALELOS
Consideremos un sistema de vectores vi paralelos, aplicados en puntos fijos Pi. Definiendo la direccin de los vectores mediante el vector unitario u, cada uno de los vectores del sistema puede expresarse en la forma:
(5) Figura 1. Vectores fijos paralelos.
El momento de cada vector respecto a un punto cualquiera C del espacio, es:
(6)
Teniendo en cuenta que:
(7)
47
Resulta:
(8) El momento resultante del sistema respecto al punto C, ser:
(9)
Puesto que:
(10)
Es evidente que MC y R son perpendiculares, en consecuencia, si el punto C pertenece al eje central, debe de cumplirse: MC = Mm =0, es decir:
(11)
Imaginemos ahora que el sistema de vectores considerado tiene la propiedad de variar su orientacin respecto al sistema de referencia, pero mantenindose los vectores paralelos y conservando sus puntos de aplicacin, es evidente que, en tal caso, el eje central variar tambin su orientacin simultneamente con el sistema de vectores. Ahora bien, la ecuacin anterior sigue verificndose con independencia de la orientacin si:
(12)
Es decir, existe un punto C del espacio por el que pasan todos los ejes centrales del sistema, denominado centro del sistema, cuyo vector de posicin viene dado por: 48
(13)
3. CENTRO DE GRAVEDAD DE UN SISTEMA MATERIAL
Se denomina centro de gravedad de un sistema material al punto de aplicacin de su peso, cualquiera que sea su orientacin en el espacio, y puede ser obtenido como caso particular del centro de un sistema de vectores fijos paralelos, sin ms que considerar los vectores de peso: Pi = mi.g de cada uno de los puntos del sistema:
(14)
Las coordenadas del centro de gravedad de un sistema material, que evidentemente coinciden con las componentes de su vector de posicin rG, respecto de un cierto sistema de referencia, son:
(15)
En el caso de un sistema material continuo puede asociarse a cada elemento de masa dm el correspondiente peso elemental dP=dm.g, viniendo dado, en este caso, el vector de posicin del centro de gravedad por la expresin:
(16)
Si el sistema material es homogneo, es decir su densidad es constante en todos los puntos, 49
teniendo en cuenta que dm = .dv, resulta:
(17)
Anlogamente, para sistemas planos y lineales, se tiene:
(18)
Resultando entonces un simple problema geomtrico. Dado que en las distintas expresiones obtenidas del vector de posicin del centro de gravedad de un sistema material no influye el valor de la gravedad g del lugar, resulta que dicho centro de gravedad es un punto invariable con independencia de la situacin del sistema en uno u otro punto de la tierra, incluso en cualquier punto del espacio donde, ni siquiera, se puede hablar de gravedad. Esta es la razn por la que el centro de gravedad se denomine tambin, y con mayor propiedad, centro de masas del sistema material.
El centro de gravedad se suele expresar para abreviar como c.d.g. G.
4. MOMENTOS ESTTICOS. PROPIEDADES
Se define el momento esttico de primer orden o momento esttico de un sistema discreto de masas mi respecto a un punto, recta o plano, como la suma de los productos de cada una de las masas del sistema por su distancia al punto, recta o plano considerado:
50
(19)
Para sistemas materiales continuos, las sumas se convierten en integrales definidas, extendidas al recinto que ocupa la masa del espacio:
(20)
En lo que sigue utilizaremos, por brevedad, expresiones del tipo suma, ya que las conclusiones que se obtengan sern igualmente vlidas para sistemas continuos sin ms que cambiar las sumas por integrales.
Designando por m = mi a la masa total del sistema, hemos visto que las coordenadas de su centro de gravedad son:
(21)
Donde los numeradores son precisamente los momentos estticos del sistema respecto a los planos coordenados, de tal suerte que:
(22)
Extrapolando estos resultados para un plano cualquiera , podemos decir que: El momento 51
esttico respecto a un plano cualquiera es igual al producto de la masa total del sistema por la distancia de dicho plano al centro de gravedad del sistema (como si toda la masa del sistema estuviese concentrada en el centro de gravedad):
(23)
En particular, si el plano considerado contiene al centro de gravedad es dG=0 y, en consecuencia, Me = 0, es decir, el momento esttico respecto a un plano que contenga al centro de gravedad es siempre nulo, y a la recproca: si el momento esttico respecto a un plano es nulo, dicho plano contiene al centro de gravedad del sistema.
Cuando la distribucin de masas de un sistema material presenta alguna simetra, el centro de gravedad est contenido en el elemento de simetra. En efecto, si una distribucin de masas presenta simetra respecto a un plano , podemos imaginar el sistema formado por parejas de masas mi, de forma que al calcular el momento esttico respecto al plano cada trmino mi.di se anula con su simtrico mi.(-di), de forma que: Me = 0, en consecuencia, todo plano de simetra contiene el centro de gravedad. Figura 2. Plano de simetra.
Si existen dos planos de simetra, evidentemente, el centro de gravedad est contenido en la recta de interseccin (eje de simetra). Si existen tres planos de simetra, el centro de gravedad coincide con el centro de simetra (punto de interseccin de tres planos).
Todo sistema material puede considerarse compuesto por N sistemas parciales, de tal forma que la masa total ser
(24) 52
Y el momento esttico total respecto al plano x=0:
Teniendo en cuenta que cada trmino puede a su vez expresarse en funcin de la abscisa xGi del centro de gravedad del sistema parcial correspondiente:
(26)
La abscisa xG del centro de gravedad del sistema total vendr dada por:
(27)
Expresiones anlogas se obtienen para yG y zG.
5. TEOREMAS DE GULDIN
Los teoremas de Guldin, aplicables a cuerpos homogneos de revolucin, resultan muy tiles para determinar la posicin del centro de gravedad de lneas y superficies planas, cuando se conoce el valor del rea o del volumen que engendran por revolucin o viceversa.
Primer teorema de Guldin: el rea engendrada por una lnea plana al girar alrededor de une eje contenido en su plano y que no lo corta, es igual al producto de la longitud de la lnea por la longitud de la circunferencia descrita por su centro de gravedad.
53
En efecto, consideremos una lnea plana de longitud L y centro de gravedad G, cuya ordenada viene dada por:
(28)
Figura 3. Primer teorema de Guldin. Un elemento de lnea dl engendra al girar 360 alrededor del eje Ox un rea de valor:
(29) Y el rea total engendrada por la lnea es:
(30)
Como ejemplo de este teorema, vamos a determinar el c.d.g. de una semicircunferencia. Como sabemos, la longitud de una semicircunferencia de radio R es L = .R, y al girar 360 en torno al eje Ox, engendra una superficie esfrica cuya rea es S = 4..R2, en consecuencia:
(31)
Segundo teorema de Guldin: el volumen engendrado por una superficie plana al girar alrededor de une eje contenido en su plano y que no la corta, es igual al producto del rea de la superficie por la longitud de la circunferencia descrita por su centro de gravedad.
54
En efecto, consideremos una superficie plana de rea S y centro de gravedad G, cuya ordenada viene dada por:
(32)
Figura 4. Primer teorema de Guldin. Un elemento de elemental de superficie ds engendra al girar 360 alrededor del eje Ox un volumen de valor:
(33)
Y el volumen total engendrado por la superficie es:
(34)
Como ejemplo de este teorema, vamos a determinar el c.d.g. de un semicrculo. Como sabemos, el rea de un semicrculo de radio R es: S=.R2 / 2 y al girar 360 en torno al eje Ox, engendra una esfera cuyo volumen es V = 4..R3 / 3, en consecuencia:
(35)
55
geometra de masas: momentos de inercia
MOMENTOS DE INERCIA
1. MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA 2. TEOREMAS DE STEINER 3. MOMENTO DE INERCIA RESPECTO A UN EJE DETERMINADO. TENSOR DE INERCIA 4. ELIPSOIDE DE INERCIA 5. CLCULO DE LAS DIRECCIONES PRINCIPALES Y MOMENTOS PRINCIPALES DE INERCIA
56
1. MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA
Se define el momento de inercia de un sistema discreto de masas mi respecto a un punto, recta o plano, como la suma de los productos de cada una de las masas del sistema por el cuadrado de su distancia al punto, recta o plano considerado:
(36) Figura 5. Sistema discreto. En sistemas materiales continuos, las sumas se sustituyen por integrales, extendidas a todo el recinto ocupado por la masa:
(37)
Se define como producto de inercia de un sistema material respecto de dos planos 1 y 2, como la suma (integral) de los productos de las masas por sus distancias a dichos planos:
(38)
En adelante emplearemos por brevedad, expresiones del tipo suma, aunque las conclusiones que se obtengan sern igualmente vlidas para sistemas continuos.
Consideremos un sistema cartesiano de referencia. La expresin del momento de inercia de un sistema material respecto al origen de coordenadas es:
(39) 57
Los momentos de inercia respecto de cada uno de los ejes coordenados, son:
(40)
Los momentos de inercia respecto a cada uno de los planos coordenados:
(41)
Los productos de inercia respecto de cada pareja de planos coordenados:
(42)
De la simple observacin de las expresiones anteriores, se deducen las siguientes relaciones:
1) Io = Ix + Iy + Iz , es decir: el momento de inercia respecto a un punto, es igual a la suma de los momentos de inercia respecto a tres planos perpendiculares entre s, que se cortan en el punto considerado. 2) 2.Io = Jx + Jy + Jz , es decir: el momento de inercia respecto a un punto, es igual a la semi-suma de los momentos de inercia respecto a tres ejes perpendiculares entre s, que se cortan en el punto considerado. 3) Io = Jx + Ix , Io = Jy + Iy , Io = Jz + Iz, es decir: el momento de inercia respecto a un punto, es igual a la suma de los momentos de inercia respecto a un eje y a un plano perpendiculares entre s y que se cortan en el punto considerado. 4) Jx = Iy + Iz , Jy = Ix + Iz , Jz = Ix + Iy, es decir: el momento de inercia respecto a un eje, es igual a la suma de los momentos de inercia respecto a dos planos perpendiculares entre s y cuya 58
interseccin es el eje considerado.
Se denomina radio de giro de un sistema respecto a un punto, eje o plano, a la distancia de dicho punto, eje o plano, en que debera concentrarse toda la masa del sistema para obtener el mismo momento de inercia. Es decir, para que resultase:
(43)
De la propia definicin del radio de giro, se obtiene:
(44)
2. TEOREMAS DE STEINER
Teorema de Steiner para momentos de inercia respecto a un punto: el momento de inercia de un sistema material respecto a un punto cualquiera es igual al momento de inercia respecto del c.d.g. del sistema ms el producto de la masa del sistema por el cuadrado de la distancia entre el punto considerado y el c.d.g. del sistema. Figura 6. Teoremas de Steiner.
En efecto, tomemos como origen del sistema
de referencia el c.d.g. del sistema y calculemos su momento de inercia respecto de un punto cualquiera P(xP,yP,zP):
59
(45)
Ahora bien:
(46)
Por contener los planos coordenados el c.d.g. del sistema. En consecuencia:
(47)
Teorema de Steiner para momentos de inercia respecto a un eje: El momento de inercia de un sistema material respecto a un eje es igual al momento de inercia respecto a un eje paralelo al considerado, que pase por el c.d.g., ms el producto de la masa total del sistema por el cuadrado de la distancia entre ambos ejes.
En efecto, consideremos el eje e, paralelo al eje Oz de ecuaciones: x = xP , y = yP ; y calculemos el momento de inercia correspondiente:
(48)
Ahora bien:
60
(49)
En consecuencia:
(50)
Teorema de Steiner para momentos de inercia respecto a un plano: el momento de inercia de un sistema material respecto a un plano es igual al momento de inercia respecto a un plano paralelo al considerado, que contenga al c.d.g. ms el producto de la masa total del sistema por el cuadrado de la distancia entre ambos planos.
En efecto, consideremos un plano , paralelo al plano x=0, de ecuacin x=xP y calculemos el momento de inercia correspondiente:
(51)
Ahora bien:
(52)
En consecuencia:
(53)
61
Teorema de Steiner para productos de inercia: el producto de inercia de un sistema material respecto a dos planos perpendiculares es igual al producto de inercia respecto a dos planos paralelos a los considerados, en cuya interseccin se encuentra el c.d.g. ms el producto de la masa total del sistema por las respectivas distancias entre las dos parejas de planos paralelos.
En efecto, consideremos dos planos 1 y 2 perpendiculares entre s, paralelos a los planos x = 0 e y = 0 respectivamente, de ecuaciones x = xP e y = yP y calculemos el producto de inercia correspondiente:
(54)
Ahora bien:
(55)
En consecuencia:
(56)
62
3. MOMENTO DE INERCIA RESPECTO A UN EJE DETERMINADO. TENSOR DE INERCIA
Consideremos un sistema cartesiano de referencia, vamos a calcular el momento de inercia de un sistema material respecto a un eje e que pasa por el origen y cuya direccin viene definida por el vector unitario ue = [, ,]t, se cumplir:
(57)
Teniendo en cuenta que:
(58)
Resultando el determinante:
(59)
De manera que el cuadrado de la distancia genrica de una partcula, di:
(60)
63
Sustituyendo esta expresin en la expresin de Je, resulta:
(61)
Y teniendo en cuenta las definiciones de momentos y productos de inercia, se tiene:
(62)
Expresin que permite calcular el momento de inercia respecto a un eje e que pasa por el origen de coordenadas, si se conocen los momentos y productos de inercia respecto a los ejes y planos coordenados, respectivamente.
La relacin anterior, puede escribirse en forma matricial:
Siendo IO el denominado tensor o matriz de inercia, que como se observa es simtrico. Evidentemente, las componentes del tensor de inercia son funcin del punto considerado (origen de coordenadas) y de la orientacin del sistema de referencia respecto al sistema material. Si se toma como punto de clculo el c.d.g. del sistema material, el tensor resultante se denomina tensor central del inercia.
64
4. ELIPSOIDE DE INERCIA
Consideremos a continuacin una radiacin de rectas con vrtice en el origen O (todas las rectas pasan por O), y sea M un punto sobre la recta genrica de la radiacin e, de forma que:
(64)
Siendo k una constante arbitraria. Determinemos a continuacin el lugar geomtrico de M para las infinitas rectas de la radiacin. Sean las coordenadas de M(x,y,z), se verificar:
(65)
Despejando de estas ecuaciones los valores de , , , y sustituyendo en la frmula anterior del momento de inercia respecto de una recta e, Je:
(66)
Esta expresin representa la ecuacin de un elipsoide con centro en el origen O. Dicho elipsoide se le conoce como elipsoide de inercia. Podemos afirmar que, en general, en todo punto del espacio existen tres direcciones ortogonales entre s (coincidentes con los ejes del elipsoide) respecto a los cuales los momentos de inercia son mximos o mnimos relativos, estas tres direcciones reciben el nombre de direcciones principales y los momentos de inercia correspondientes, momentos de inercia principales momentos principales de inercia. La recta de la radiacin respecto a la cual el momento de inercia es mnimo, tendr la direccin 65
correspondiente al eje mayor del elipsoide, as como el mayor valor del momento de inercia corresponder a una recta de direccin del eje menor del elipsoide.
Sean los ejes XYZ del sistema, coincidentes con las direcciones principales, la ecuacin del elipsoide en este sistema, ser:
(67)
En donde se ha supuesto que la constante, k2 = 1; J1, J2, J3, son los momentos de inercia principales. Comparando esta ecuacin con la del elipsoide referido a otros ejes cualesquiera, se ve que los productos de inercia respecto a los planos principales son nulos. Cuando el punto considerado como origen del sistema de referencia es el c.d.g.. del sistema material, el elipsoide de inercia recibe el nombre de elipsoide central de inercia.
5. CLCULO DE LAS DIRECCIONES PRINCIPALES Y MOMENTOS PRINCIPALES DE INERCIA
Los ejes principales del elipsoide son normales a su superficie. Si consideramos un punto M(x,y,z) de su superficie, el vector OM tendr la direccin de un eje principal del elipsoide, cuando tenga la direccin del vector normal a la superficie en M. Si los cosenos directores del vector OM son 1, 1, 1, tendremos para el vector OM:
(68)
Sea f(x,y,z)=0, la ecuacin del elipsoide referida a unos ejes cualesquiera x,y,z. Un vector n normal a la superficie del elipsoide, ser:
66
(69)
Para que la direccin OM sea principal del elipsoide:
(70)
Como se cumple adems que:
(71) Pudiendo ponerse:
(72)
Multiplicando la primera de estas ecuaciones por 1, la segunda por 1, y la tercera 1 y sumando:
(73)
Es decir JP = k / OM, o bien: k = JP. . OM, siendo JP un momento principal de inercia genrico, 67
resultando:
(74)
Con ello el sistema inicial (70) de tres ecuaciones, se transforma en:
(75)
Cuya condicin de compatibilidad:
(76)
Ecuacin cbica en J que nos da los tres momentos de inercia principales: J1, J2, J3.
Teniendo en cuenta el sistema de tres ecuaciones (75) y como se cumplen adems las ecuaciones (71) para las tres direcciones principales, tenemos que generalizando:
(77)
Cumplindose:
68
(78)
Sistema que resuelto, nos da para cada momento principal de inercia Ji, la direccin del eje principal de inercia correspondiente, definida por los cosenos directores: i, i, i.
6. MOMENTOS DE INERCIA DE SUPERFICIES
6.1. Consideraciones generales
Los desarrollos generales efectuados para momentos y productos de inercia de cuerpos se pueden particularizar para superficies planas contenidas en el plano Oxy, en este caso la coordenada de la partcula se anula, resultado el momento de inercia respecto del origen:
(79)
Esta expresin equivale tambin al momento de inercia respecto del eje Oz. Los momentos de inercia respecto de los ejes coordenados, son:
(80)
En este caso los momentos de inercia respecto de los ejes coordenados Ox, Oy equivalen a los momentos de inercia respecto de los planos y = 0, x =0. Cumplindose:
69
Los productos de inercia respecto de cada pareja de planos coordenados:
(82)
En el caso de sistemas continuos, los sumatorios se transforman en integrales de superficie, siendo el diferencial de masa dm = .ds. Cuando se trata de superficies homogneas, situacin que ocurre con frecuencia, la funcin densidad es una constante, cuando esto sucede, con objeto de simplificar las expresiones, se suele suponer =1 y a los momentos de inercia obtenidos con esta simplificacin, se les denomina momentos de inercia geomtricos
Los teoremas de Steiner siguen siendo igualmente vlidos, resultando:
1. Momento de inercia de un punto P que dista una distancia d del centro de gravedad G:
(83)
2. Momento de inercia respecto de un eje e, que dista una distancia d respecto de un eje paralelo e que pasa por G, (eje G):
(84)
3. Finalmente el producto de inercia respecto de una pareja de planos 1 2 que distan d1, d2 de otros planos paralelos que pasan por G:
(85)
En el caso de trabajar con momentos de inercia geomtricos, la masa m, se sustituye por la 70
superficie S.
6.2. Ejes principales y momentos principales de inercia. Construccin grfica de Mohr
Figura 9. Transformacin de coordenadas.
Al igual que ocurre con volmenes, los momentos de inercia respecto de un sistema de ejes coordenados pueden variar segn vara la orientacin de los ejes del sistema de referencia. Es posible obtener una expresin general de los momentos y productos de inercia respecto de un sistema de ejes genrico Oxy, obtenido girando el sistema inicial Oxy un ngulo , a partir de la posicin inicial, en funcin de los momentos y productos de inercia del sistema original. Supongamos las superficie homognea de la figura, considerando adems los momentos y productos de inercia geomtricos:
(86)
71
Desarrollando las expresiones anteriores y sustituyendo las expresiones trigonomtricas:
(87)
Se tiene:
(88)
Estas ecuaciones don conocidas como ecuaciones de transformacin. Se comprueba adems que Jx + Jy = Jx + Jy = I0. Es posible obtener el valor mximo o mnimo de J
x
o J
y el valor
correspondiente de . Llamando m a ste ngulo crtico y derivando la expresin de J x respecto de e igualando a 0:
(89)
La ecuacin anterior da dos valores de 2 m que difieren en 180, ya que tan2 m= tan(2 m+180), en consecuencia, las dos soluciones de m difieren en 90. Un valor define el eje de momento de inercia mximo y el otro el eje de inercia mnimo. Estos ejes reciben el nombre de ejes principales de inercia. Sustituyendo el valor obtenido de 2 m en la expresin del producto de inercia Pxy de la ecuacin (88) se comprueba adems que el producto de inercia correspondiente a los ejes principales de inercia es nulo, es decir: Pxy = 0.
Sustituyendo adems el valor obtenido de 2 m en las expresiones de sen2 y cos2 de J x y J y,
72
en la ecuacin (88), se obtienen las magnitudes de los momentos principales de inercia, resultando:
(90)
Figura 10. Crculo de Mohr para momentos y productos de inercia.
Las ecuaciones anteriores (88)-(90), permiten una sencilla representacin grfica, conocida como crculo de Mohr, que nos permite a partir de los momentos y productos de inercia respecto de un sistema de ejes Oxy, representados por Jx, Jy, Pxy, determinar los momentos y productos de inercia para cualquier sistema de ejes Oxy con centro en O, girado un ngulo , respecto del sistema original, as como los momentos de inercia principales.
Se supone un sistema de referencia cartesiano en donde las abscisas representan los momentos de inercia: J
x
o J y, y las ordenadas los productos de inercia Pxy , para construir el crculo
partimos de que conocemos los momentos y productos de inercia respecto a un sistema de ejes Oxy, y pretendemos conocer los momentos y productos de inercia respecto de un sistema de ejes 73
Oxy, obtenidos despus de girar un ngulo el sistema inicial. El centro del crculo estar el punto O1 situado sobre eje de abscisas en la posicin O1( (Jx+Jy)/2,0 ). Se toma como punto del crculo, el punto A(Jx, Pxy ), esto nos determina el radio R:
(91)
Estando completamente definido el crculo. El ngulo que forma O1A con el eje de abscisas es 2m, es decir el ngulo que forma Ox con el eje principal de momento de inercia mximo, este ngulo se ha tomado negativo (sentido de las agujas del reloj) ya que para la construccin de la figura, se ha supuesto que Jx > Jy y 2m < 0, de acuerdo con la ecuacin (89). Los puntos de interseccin del crculo con el eje de abscisas son los momentos de inercia principales mximos y mnimos que se puede comprobar directamente que coinciden con las ecuaciones (90). Las coordenadas de un punto C cualquiera son C ( J x, P xy ) y las del punto D, opuesto al C ( J y, P xy ), estos puntos nos definen los momentos y productos de inercia respecto del sistema de ejes girado un ngulo : Oxy, en el crculo el radio O1C forma un ngulo 2 con O1A, medido en este caso en sentido positivo. Se puede comprobar adems que las coordenadas de C y D, en particular: J x, J y, P xy , obtenidas a partir del crculo, se corresponden con las expresiones de las ecuaciones (88), despus de efectuar un desarrollo relativamente sencillo.
74
problemas de vectores deslizantes
VECTORES DESLIZANTES
75
1. La figura representa un viga biapoyada, en A y B, sometida a un sistema exterior de fuerzas, aplicadas en los puntos que se indican. De acuerdo con la figura, las fuerzas aplicadas a los puntos C, D, y E son fuerzas solicitantes conocidas, mientras que las fuerzas en los apoyos articulados A y B, representan reacciones desconocidas. Para que la viga est en equilibrio el sistema de vectores de las fuerzas ha de ser nulo. Determinar las reacciones en A, Ax, A y y en B, By:
Los vectores de las fuerzas son:
76
Notese que en el vector FB se ha considerado la fuerza total: la fuerza de reaccin By, y la fuerza de 1500 N, con sus componentes. Se tiene adems:
Para que el sistema sea nulo, el momento resultante del sistema respecto de un punto cualquiera, como A, ha de ser cero, teniendo en cuenta que el problema es bidimensional con las componentes OZ de las fuerzas y vectores de posicin nulos, los momentos se pueden expresar como:
En este caso nicamente aparecen momentos segn Oz. Se cumplir:
77
Resultando, considerando nicamente la componente OZ:
De donde: By =4298,94 N
Ntese que al tomar momentos de los vectores fuerzas respecto de A, por ejemplo MA(vD), este momento, se puede interpretar como el producto del mdulo de la fuerza por la distancia de la lnea de accin al centro de momentos:
MA(FD) = FDx.0 - FDy.AD = - FD.sen.AD= - FD.d.
Siendo: d = sen.AD.
La fuerza total en B, ser, considerando nicamente las componentes segn Ox y Oy:
Para que el sistema de vectores sea nulo, se ha de cumplir que la resultante sea cero:
78
Es decir,:
Esta ecuacin vectorial, se desdobla en dos ecuaciones escalares:
Ax-260,47-1000+2121,32 = 0, Ax = -860,85 N Ay+2821,73-5000-1732,05-2121,32=0, Ay = 6032,05 N
79
2. En el estudio de la cinemtica de un slido rgido girando alrededor de un eje, el vector velocidad angular puede considerarse como un vector deslizante sobre el eje de rotacin, y el vector velocidad de un punto P del slido, como el momento de la velocidad angular respecto de dicho punto. En base a esto, determinar la velocidad del punto P(1,1,1) de un slido rgido que gira a una velocidad angular de 2 rad/seg, alrededor de un eje que pasa por el origen y por el punto A(0,2,5):
El vector velocidad angular, es:
La velocidad del slido en P, es pues el momento del vector velocidad angular , respecto de P:
80
3. El acoplamiento universal es un sistema empleado para transmitir potencia y movimiento entre ejes desalineados. La figura muestra un acoplamiento universal A-B-C-D unido al eje EF situado en el plano x=0, que forma 30 con el eje OY. El par de salida T en el eje equivale a un vector momento alineado segn EF, el par de entrada est formado por las fuerzas P y -P, de mdulo 200 N aplicadas en C y D alineadas con el eje Ox. El eje est fijado por medio de dos cojinetes en E-F en donde aparece un par de fuerzas de reaccin R y -R, alineadas tambin con el eje Ox. Calcular los valores del par de salida T y de las fuerzas R para que el sistema de fuerzas sea equivalente a un sistema nulo.
El vector momento del par P, -P, ser un vector de mdulo 200x0,15 = 30 Nxm, de direccin segn el eje Oy, y orientado en sentido negativo, de acuerdo con la regla de la mano derecha:
El vector momento del par R y -R y el vector momento del par T:
Como el sistema est formado por tres pares, el momento resultante del sistema, es el mismo en 81
cualquier punto del espacio, de valor:
Esta ecuacin vectorial se desdobla en tres ecuaciones escalares, si bien la primera de ellas es la identidad 0=0, las otras dos ecuaciones constituyen un sistema de dos ecuaciones con do incgnitas:
De donde R = 250,047 N, T = 25,96 N.m
82
4. La palanca AB de la figura est unida al extremo A de un tubo, el cual est empotrado en la pared en O. En el extremo B de la figura actan dos fuerzas F1 y F2, de mdulos F1 =
1000 N y F2 = 200 N. F1 est situado en un plano paralelo al Y=0 y est inclinada 45 respecto al eje OX, F2 est orientada en sentido negativo del eje OY, tal como se indica en la figura, se pide: a) Sistema equivalente en O. b) Valor de la fuerza y momento que hay que aadir al sistema inicial en O para obtener un sistema nulo.
La fuerza total F aplicada en B ser la resultante de F1 y F2:
El momento resultante del sistema respecto de O ser el momento resultante de F al tratarse de fuerzas concurrentes:
El sistema equivalente en O ser pues: 83
Para obtener un sistema nulo, tendremos que aadir en O una fuerza y un momento iguales y opuestos:
84
5. En el estudio de la cinemtica de un slido rgido, la velocidad angular del slido puede considerarse como la resultante de un sistema de vectores deslizantes correspondientes a la velocidades angulares asociadas a las rotaciones parciales del slido y la velocidad de un punto del slido como el momento resultante de este sistema respecto de dicho punto. En el sistema de engranajes de la figura, la rueda dentada A, puede girar libremente alrededor de la barra OA a una velocidad angular desconocida representada por el vector deslizante 2, al mismo tiempo esta barra gira alrededor de OC a una velocidad angular conocida representada por el vector deslizante 1 de mdulo 1 = 2 rad/seg, orientado en sentido positivo del eje OZ. Se sabe adems que la rueda A ha de moverse sobre la rueda dentada B sin deslizar, lo cual implica que la velocidad de la rueda en los puntos O y D de la figura ha de ser cero. Si el radio de A es r=0,5 m y el radio de B es R= 1 m, determinar: a) La velocidad angular de A. b) Ecuacin del eje central. c) Reducir el sistema a un solo vector d) Velocidad absoluta del punto P (0, 1, 0,5 ) situado A en el extremo superior de A.
a) La velocidad angular de la rueda A, ser la resultante de las velocidades angulares correspondientes a las rotaciones parciales a las que est sometida: una velocidad angular conocida de mdulo 1 = 2 rad/ s alrededor de OC y otra velocidad angular desconocida en 85
mdulo 2, alrededor de OA. A la rotacin de la rueda alrededor de OA se le denomina rotacin propia y a la rotacin de OA alrededor de OC se le denomina rotacin de precesin. De acuerdo con la figura, el vector de posicin del punto D, ser:
Si el eje central pasa por los puntos O y D, el vector unitario de la resultante, teniendo en cuenta que la componente segn OZ ha de ser positiva, ser:
El vector resultante:
Estableciendo la condicin de paralelismo entre la resultante y su vector unitario:
86
La resultante, ser:
b) El eje central, ser pues una recta de direccin uR, que pasa por los puntos O y D:
c) El momento mnimo es cero ya que el momento resultante (o velocidad de A) en D es cero, por esta razn el sistema ser equivalente a la resultante como vector deslizante sobre el eje central
d) El momento resultante en P se podr calcular como el momento de la resultante , respecto de P(0, 1, 0,5), teniendo en cuenta adems que el eje central pasa por el origen:
87
6. Un sistema de vectores deslizantes est formado por el vector deslizante v de la figura aplicado en B, de mdulo v = 100 y un par de vectores cuyo momento en E es de mdulo M=120, orientado de E a B. Reducir el sistema a un vector y un momento en el punto A.
Podemos suponer que el sistema est formado por tres vectores: el vector v aplicado en B y un par de vectores cualesquiera, de momento resultante en E, M. Dado que el momento de un par de vectores es siempre el mismo para cualquier punto del espacio, el momento resultante del sistema en A, ser la suma del momento de v respecto de A MA(v) y del momento del par M. La resultante del sistema ser el vector v.
El vector unitario de B(0, 4, 0) a D(0,4,2) es el vector unitario de la resultante:
El vector resultante:
88
El momento del vector v respecto de A(4, 0, 2):
El vector unitario de E a B:
El momento del par en E:
El momento resultante del sistema respecto de A:
89
El sistema queda reducido en A a la resultante del sistema:
Y al vector momento resultante en A:
El momento MA es equivalente a un par de vectores -w, w situados en un plano que pasa por A cuyo momento ha de ser igual a MA
90
7. Dado el vector deslizante: v = [ 3,-4,5]t, y un punto P (2,3,1) de su lnea de accin. Determinar: a) Su momento respecto al origen. b) Su momento respecto a los ejes coordenados. c) Su momento respecto a la recta que determinan los puntos: A(0,-1,0) y B(2,1,1).
a) El momento del vector deslizante v respecto del origen es:
b) Llamando L,M,N a los momentos del vector deslizante v respecto a los ejes coordenados Ox, Oy, Oz, respectivamente, resulta:
L = Mx (v) = MO (v) . i =19 M = My (v) = MO (v) . j = -7 N = Mz (v) = MO (v) . k = -17
c) Llamando E a la recta que determinan los puntos A y B, resulta:
ME (v) = MA (v) . uE = (AP v v ) .uE
Siendo uE el vector unitario en la direccin de la recta AB, que se obtiene del siguiente modo:
91
Por otra parte:
En consecuencia:
92
8. Las lneas de accin del sistema de dos vectores deslizantes concurrentes v1 y v2 tienen de ecuaciones:
respectivamente, sus mdulos valen la unidad sus proyecciones sobre el eje Ox son positivas. Determinar: a) Resultante del sistema. b) Ecuacin del eje central. c) Momento resultante respecto al punto A(2,-3,1).
a) Dado que los vectores v1 y v2 son unitarios y sus componentes segn Ox positivas, resulta:
siendo, en consecuencia, la resultante:
b) Como el sistema es concurrente, el eje central pasa por el punto de concurrencia P, que se obtienen por la interseccin de las rectas dadas:
93
Puesto que la direccin del eje central es paralela a la de la resultante, la ecuacin de aquel es:
Sustituyendo los valores obtenidos anteriormente, la ecuacin del eje central:
x-2 = y-5 = z-2
c) Aplicando la ecuacin del campo de momentos:
MA = MP + (AP v R )
Pero como el sistema es concurrente, el segundo invariante es nulo, MP = Mm = 0, en consecuencia:
94
9. Dado el sistema de vectores determinado por los puntos P1 ( 5,6,3), P2 ( 4,3,-1), P3 ( 2,3,5) y como origen comn el punto PO (3,2,1). Determinar: a) Resultante general. b) Momento resultante respecto al origen. c) Ecuacin del eje central.
a) El sistema est formado por los vectores:
La resultante general:
b) Por tratarse de un sistema de vectores concurrentes en PO , el segundo invariante es nulo: MPO = Mm = 0, en consecuencia, aplicando la ecuacin del campo de momentos, se obtiene:
95
c) El punto PO pertenece al eje central, por ser el punto de concurrencia, por tanto la ecuacin del eje central es:
96
10. El eje central de un sistema de vectores deslizantes es la recta x = y = z. Sabiendo que el mdulo de la resultante es 5.(3) y que el producto de la resultante por el momento resultante en el origen es 20, determinar: a) Resultante general. b) Momento mnimo. c) Momento resultante en el punto P(0,2,-1).
a) La resultante general del sistema puede expresarse en la forma: R = R.uR , siendo R= 5.(3) (dato del problema) y uR el vector unitario en la direccin de la resultante. Puesto que la resultante es paralela al eje central, se tiene que uR = 1 / (3) .[1,1,1]t, en consecuencia:
(45)
b) Dado que el momento mnimo y la resultante son paralelos, se puede expresar:
Mm = Mm . uR = Mm . 1/(3) .[1,1,1]t
Puesto que el origen de coordenadas es un punto del eje central, resulta: Mm = MO y estableciendo la condicin de que el producto de la resultante por el momento resultante en el origen es 20, se obtiene que:
MO .R = Mm . R = ( Mm . uR ) . ( R. uR ) = Mm . R =20. Mm = 20 / R
Por tanto:
97
c) Aplicando la ecuacin del campo de momentos:
MP = MO + ( PO v R ) = MO - ( OP v R )
Donde:
En consecuencia:
98
11. Un sistema de vectores deslizantes, tiene por eje central, la recta: (x-1) / 4 =(y+3) / 8 = (z-5) /1. Sabiendo que el momento resultante respecto a un cierto punto P es: MP = [30, -20, 50 ] t y que el producto escalar: MP . R =100, determinar: a) Resultante general del sistema. b) Momento mnimo. c) ngulo del momento dado con el eje central.
a) Puesto que la resultante general es paralela la eje central, su direccin viene dada por el vector unitario:
En consecuencia:
Estableciendo la condicin de que MP . R =100, resulta:
99
b) Teniendo en cuenta que el mdulo del momento mnimo es la proyeccin sobre la resultante del momento resultante del sistema respecto de cualquier punto, resulta:
Por tanto:
c) El ngulo pedido, es:
100
12. Un sistema de vectores deslizantes tiene su segundo invariante nulo. La ecuacin de su eje central es: (x-2) / 2 = (y-1) / 3 = z /2 . Sabiendo que el momento xico del sistema respecto al eje Oz es 2, determinar: a) Resultante general. b) Momentos xicos respecto a los ejes Ox y Oy.
a) La direccin de la resultante es conocida ya que su vector unitario es:
Por tanto:
Teniendo en cuenta que el momento mnimo es nulo (dato del problema) y que es conocido un punto del eje central, P(2,1,0), la aplicacin de la ecuacin del campo de momentos, conduce a:
Llamando L,M,N a las componentes del momento resultante en el origen (momentos xicos respecto a los ejes Ox, Oy y Oz, respectivamente) se obtiene:
101
En consecuencia:
b) Los momentos xicos respecto a los ejes Ox y Oy, valen:
102
13. Dado el sistema de vectores, con sus puntos de aplicacin: v1 = [3,2,1]t , aplicado en el punto P1 (0,1,1). v2 = [-1,0,2]t , aplicado en el punto P2 (1,0,1). v3 = [1,-3,-1]t , aplicado en el punto P3 (1,1,0). Determinar: a) El torsor del sistema. b) Ecuacin del eje central.
a) El torsor de un sistema de vectores est constituido por su resultante y momento mnimo. Determinemos en primer lugar la resultante:
El momento mnimo se puede obtener del siguiente modo: Mm = Mm .uR = (MO .uR ).uR
Siendo MO el momento resultante en el origen, cuyo valor es:
Y uR el vector unitario cuya direccin es la de la resultante:
103
b) Para obtener la ecuacin del eje central consideremos un punto genrico P(x,y,z) y apliquemos la ecuacin del campo de momentos:
Para que el punto P pertenezca al eje central, el momento resultante en P, MP , y la resultante, R, deben ser paralelos, por tanto:
104
14. Las ecuaciones del eje central de un cierto sistema de vectores deslizantes son: 3.x + 2.y + z = 6 ; 2.x -y + z = 4 . Sabiendo que el momento xico del sistema respecto al eje Oz vale -3 y que el cociente de los mdulos de la resultante y del momento resultante en el punto en que el eje central corta al plano xOy vale 2, determinar: a) Resultante general del sistema. b) Momento mnimo. c) Momento resultante en el origen.
a) El eje central es la interseccin de los planos: 1 /3.x + 2.y + z - 6 = 0; 2 / 2.x -y + z - 4 = 0; Un vector normal al plano 1 es: n1 = [3,2,1]t , otro vector normal al plano 2: n2 = [2,-1,1]t , por tanto un vector uR que define la direccin del eje central y de la resultante, puede obtenerse como:
Resultando:
El punto P en el que el eje central corta al plano xOy, es:
105
Aplicando la ecuacin del campo de momentos:
Llamando L, M y N a las componentes del momento resultante en el origen, momentos xicos respecto a los ejes Ox, Oy, y Oz, respectivamente, e imponiendo las condiciones del problema, resulta:
En consecuencia:
b) Con los resultados obtenidos en el apartado anterior, el momento mnimo es: 106
c) Los momentos xicos respecto a los ejes Ox y Oy, valen:
Por tanto el momento resultante en el origen es:
107
15. Dado el sistema de vectores de la figura, determinar: a) Resultante general. b) Momento mnimo. c) Ecuacin del eje central. d) Sistema equivalente, formado por un vector aplicado en el origen y un par.
a) El sistema est constituido por los siguientes vectores y puntos de aplicacin: v1= [a,0,0]t, aplicado en el punto P1 (0,0,0). v2=[0,a,0]t, aplicado en el punto P2 (0,0,0). v3=[0,0,a]t, aplicado en el punto P3 (a,0,0). v4=[a,0,0]t, aplicado en el punto P4 (0,a,a).
La resultante general de dicho sistema es:
b) Teniendo en cuenta que: Mm = Mm .uR , y que: Mm = MO .uR , resulta: Mm = ( MO .uR ) . uR. El momento resultante respecto al origen es:
108
Siendo el momento resultante:
El vector unitario en la direccin de la resultante:
Por consiguiente:
c) Considerando un punto genrico P(x,y,z), el momento resultante en dicho punto es, aplicando la ecuacin del campo de momentos: 109
La condicin de paralelismo entre MP y la resultante, proporciona la ecuacin del eje central:
d) La reduccin del sistema de vectores dado en el origen, da como resultado (R,MO). Los vectores del par han de satisfacer dos condiciones:
1) El mdulo del momento del par ha de ser igual a |MO|, es decir: |MO| = d . c, siendo d el brazo del par y c el mdulo de los vectores que constituyen el par.
2) La direccin y sentido del momento del par deben de coincidir con los de MO.
De las infinitas soluciones se elige el par formado por los vectores y sus puntos de aplicacin:
El sistema de vectores dado es equivalente en el origen al vector R y al par ( c1 , c2 ). 110
16. dado el sistema de vectores deslizantes, formado por: a = [1,2,3]t , de momento respecto al origen MO (a) = [1,-2,m]t. b = [3,4,5]t , de momento respecto al origen MO (b) = [1,-2,n]t. Determinar: a) Momento resultante del sistema respecto al origen. b) Ecuacin del eje central. c) Reducir el sistema en el origen a dos vectores coplanarios, de forma que uno de ellos pase por el punto P(1,2,3). d) Lugar geomtrico de los puntos del espacio en los que el sistema se reduce, al aadir un vector, a un sistema nulo, Cul deber de ser ese vector ?
a) Teniendo en cuenta que un vector y su momento respecto a cualquier punto del espacio son siempre perpendiculares, debe de cumplirse:
a . MO(a) = 0 Y 1- 4 + 3.m = 0 Y m=1; b . MO(b) = 0 Y 3 - 8+5.n = 0 Y n=1;
En consecuencia, el momento resultante del sistema en el origen es:
b) La resultante del sistema, es:
111
Tomando un punto genrico A(x, y, z) y aplicando la ecuacin del campo de momentos:
La ecuacin del eje central es, imponiendo la condicin de paralelismo entre MA y R:
c) El sistema en el origen queda reducido a ( R, MO ), se trata de sustituir MO por un par (v,-v), situado en un plano perpendicular a l y que pase por P. La ecuacin de dicho plano es:
( x - xP ) . L + ( y - yP ) . M + ( z - zP ) . N = 0 Y ( x - xP ) . 2 - ( y - yP ) . 4 + ( z - zP ) . 2 = 0 Y x - 2 . y + z = 0.
Este plano pasa por el origen. La sustitucin de MO por un par contenido en el plano anterior tiene infinitas soluciones; de ellas elegimos las que verifican la condicin de que uno de los vectores del par pase por el punto P y el otro por el origen:
Cuya solucin, es: vx =1, vy = 4, vz = 7. Por tanto el par ( v, -v ), con sus respectivos puntos de aplicacin, son:
112
Sumando los vectores R , - v : vO = R - v, el sistema queda reducido a los vectores:
Obsrvese que adems v y vO son coplanarios, ya que: R . MO = 8-24+16 = 0, y por tanto: R z MO; en consecuencia R est tambin contenido en el plano de ecuacin: x-2.y +z =0, siendo: v, -v y R coplanarios.
d) Puesto que R z MO, el momento mnimo del sistema dado es nulo; por consiguiente dicho sistema puede reducirse a un slo vector R , deslizante sobre el eje central. Aadiendo al sistema el vector -R aplicado sobre el eje central, el sistema se reducir a uno nulo en cualquier punto el espacio.
113
17. Un sistema de vectores deslizantes tiene por resultante R = [1,1,0] t y su momento resultante en el origen es MO = [6,0,1] t . Por el punto P(1,0,0) pasa un vector deslizante de mdulo y direccin desconocidos. Determinar dicho vector de modo que el sistema formado aadiendo al primitivo ste ltimo, sea equivalente a un slo vector de direccin paralela al plano z = 0 y cuyo mdulo valga (40) .Hllese tambin este vector equivalente.
Sea S: (R, MO) el sistema primitivo y S: (R, MO ) el sistema que resulta al aadir al S el vector desconocido que representamos por v = [vx , vy , vz ]t. La resultante y el momento resultante en el origen del sistema S, son:
Y tambin:
Para que el sistema S sea equivalente a un slo vector, el momento mnimo debe de ser nulo, y en consecuencia la resultante R y el momento resultante MA en cualquier punto A del espacio deben de ser perpendiculares: R. MA = 0. Aplicando esta condicin al origen:
La condicin de paralelismo entre el vector equivalente R y el plano z=0, conduce a:
114
Rz = vz = 0 Por ltimo el mdulo de R debe ser igual a (40) , por tanto:
Resultando de este modo:
115
18. Dado el sistema de vectores deslizantes:
Cuyas lneas de accin son, respectivamente:
Determinar: a) Invariantes del sistema. b) Ecuacin del eje central. c) Reducir el sistema en el punto P(0,3,0)a un vector y un par, con la condicin de que uno de los vectores de ste pase por el punto P1 (1,1,0) y sea paralelo al eje Ox. d) Hallar el lugar geomtrico de los extremos de los vectores momento respecto de puntos pertenecientes al eje Oy.
a) Los invariantes del sistema R y Mm, son, teniendo en cuenta que se trata de vectores concurrentes y por tanto el momento mnimo es cero:
116
b) Dado que el sistema es concurrente en el origen, ste pertenece al eje central, por tanto su ecuacin, es:
c) El momento resultante en el punto P(0,3,0), es:
Puesto que los vectores del par deben ser paralelos al eje Ox, se tendr que:
Supondremos al vector v aplicado en P1 (1,1,0) y a -v aplicado en P2 (1,y,0), de esta forma:
117
Debiendo ser por tanto: vx . (y-1) = 12. De las infinitas soluciones, elegimos: vx = 3 , y = 5. El sistema queda reducido de este modo en P, a los siguientes vectores con sus puntos de aplicacin:
d) El punto genrico H ( xH, yH , zH )describe el lugar geomtrico pedido, siendo QH = MQ:
Por otra parte, se cumple, teniendo en cuenta la figura:
OH = OQ + MQ
Y al sustituir valores, resulta:
xH = 0 yH = y zH =4.y
Siendo estas las ecuaciones paramtricas del lugar geomtrico pedido. Eliminando el parmetro y, se obtiene que dicho lugar geomtrico es la recta:
x=0, z=4.y 118
19. Dados los vectores deslizantes:
Cuyas lneas de accin son, respectivamente:
Determinar: a) Las invariantes del sistema. b) La ecuacin del eje central. c) Reducir el sistema en el origen de coordenadas a dos vectores, con la condicin de que uno de ellos sea paralelo al eje Oy y tenga de mdulo a.
a) Los invariantes del sistema, R y Mm , son:
Siendo P un punto cualquiera del espacio y uR el vector unitario que define la direccin de la resultante. Eligiendo el punto B como centro de momentos:
119
El vector unitario de direccin la resultante:
Resultando, el vector momento mnimo:
b) Siendo P(x,y,z) un punto del eje central, resulta:
Y la condicin de paralelismo entre MP y R , proporciona la ecuacin del eje central:
120
c) Al reducir el sistema en el origen, resulta:
MO se sustituye por un par de vectores situado en un plano perpendicular a l, tal como indica la figura, cumplindose que: | MO | = |F|.d, siendo d el brazo del par. Como, por otra parte, se desea que F = |F| = a, resulta:
Y se obtiene el par de vectores con los respectivos puntos de aplicacin:
Luego, el sistema queda reducido a dos vectores:
121
122
20. Considrese una pirmide hexagonal regular, cuyo lado de la base vale 2 y su altura 4. Sitese el origen de coordenadas en el centro de la base y sea el eje Ox la recta determinada por una apotema de la base. Considrese un sistema de vectores deslizantes cuyas rectas de aplicacin son las seis aristas concurrentes en el vrtice de la pirmide y el sentido de todas ellas, desde el vrtice a la base. Tmese como primer vector del sistema el que est en el primer octante y considrese que su mdulo es la mitad de la longitud de la arista. A partir de este vector numrense los dems siguiendo el sentido positivo de giro alrededor del eje Oz y considrese que el mdulo de cada vector es la mitad del anterior. Determinar: a) Resultante general del sistema. b) Momento resultante del sistema respecto del punto P(2,2,4). c) Reducir el sistema en el punto A(0,2,0) a dos vectores, uno de ellos aplicado en A que sea paralelo al eje Oz, y el otro aplicado en un punto del eje Ox.
Teniendo en cuenta la figura, resulta:
123
Siendo la resultante del sistema:
b) El sistema es concurrente en el punto V(0,0,4), y por tanto Mv = 0, en consecuencia, el momento resultante en el punto P(2,2,4), es:
124
c) Al reducir el sistema en el punto A(0,2,0), resulta:
La ecuacin del plano que pasa por A y es perpendicular a MA, es:
Siendo P(x,y,z) un punto genrico de dicho plano. Desarrollando la anterior expresin, queda:
Este plano corta al eje Ox en el punto B( 2.(3) / 3 ,0, 0 ). El momento MA se sustituye por el par ( F, -F ), estando el vector F aplicado en A y el vector -F en B, de forma que se cumple:
125
Desarrollando la primera ecuacin vectorial (1), de las dos primeras ecuaciones escalares, se obtiene:
Desarrollando la segunda ecuacin vectorial (2):
Finalmente, de la tercera ecuacin escalar, de la primera ecuacin vectorial (1):
Por tanto, el sistema queda reducido a los vectores, con los puntos de aplicacin:
126
127
problemas de geometra de masas: centros de gravedad
GEOMETRA DE MASAS: CENTROS DE GRAVEDAD
128
1. Determinar el cdg (Centro de gravedad) de un arco de circunferencia cuyo ngulo central sea 2. y radio R. Repetir el problema para el arco comprendido en el primer cuadrante.
El eje Ox es de simetra , luego el cdg estar en l, es decir yG = 0.
Por otro lado:
Tomando elementos diferenciales de longitud como los de la figura y aplicando coordenadas polares:
Resultando:
Luego el cdg G, tendr de coordenadas:
129
Supongamos ahora el arco comprendido en el primer cuadrante. La recta x = y, es de simetra, luego xG = yG. Operando de forma similar al caso anterior:
Resultando:
Podramos tambin haber obtenido este resultado aplicando el primer teorema de Guldin. Haciendo girar el arco de circunferencia del primer cuadrante alrededor del eje Oy, la superficie engendrada, correspondiente a media esfera, es: S=2..R2.
La longitud del arco de circunferencia correspondiente: L = . R / 2.
Cumplindose, de acuerdo con Guldin: 2..R2 = ( . R / 2 ).2..xG , xG = 2.R / .
130
2. Determinar el cdg de una hlice cilndrica de ecuacin: x=R.cos,
x=R.sen, z=k..
Consideremos un elemento diferencial de longitud:
Diferenciando las ecuaciones de la curva:
Sustituyendo en el diferencial de longitud:
Resultando:
Quedando: 131
Resultando:
132
3. Determinar el cdg (Centro de gravedad) de un sector circular cuyo ngulo central sea 2. y radio R. Repetir el problema para el sector comprendido en el primer cuadrante.
El eje Ox es de simetra , luego el cdg estar en l, es decir yG = 0.
Tomando elementos diferenciales de superficie en forma de tringulo elemental como los de la figura y aplicando coordenadas polares, teniendo en cuenta que como sabemos de geometra elemental, la posicin del cdg de un tringulo est sobre la mediana, a un tercio de la base y dos tercios del vrtice:
Resultando:
Luego el cdg G, tendr de coordenadas:
133
Supongamos
ahora
el
sector
circular
comprendido en el primer cuadrante. La recta x = y, es de simetra, luego xG = yG. Operando de forma similar al caso anterior:
Resultando:
Podramos tambin haber obtenido este resultado aplicando el primer teorema de Guldin. Haciendo girar el sector del primer cuadrante alrededor del eje Oy, el volumen engendrado, correspondiente a media esfera, es: V=(4/3)..R3.
La superficie correspondiente al primer cuadrante: S = . R2 / 2.
Cumplindose, de acuerdo con Guldin: (4/3)..R3 = ( . R2 / 2 ).2..xG , xG = 4.R / 3..
134
4. determinar la posicin del cdg del segmento de crculo de radio R y ngulo central 2..
El segmento de crculo est representado por la superficie de la figura. Por simetra yG = 0. Para calcular xG , lo haremos tomando momentos estticos respecto al plano x=0, que es perpendicular al plano de la figura y contiene al eje OY. Para ello, descomponemos el sector circular de ngulo 2. , que representamos por la letra S en un tringulo T y en el segmento de crculo C, el cual es el objeto de nuestro problema, como se indica en la figura, resultando:
T: tringulo, de superficie ST = (1 / 2). 2.R. sen.cos.= R2. sen.cos. S: sector circular, de superficie: SS = . R2. C: segmento de crculo, de superficie: SC = SS-ST = . R2 - R2. sen.cos = =R2 . ( - sen.cos ).
Los cdg correspondientes, sern:
Para el tringulo: xGT = (2 /3 ). R. cos , por geometra elemental. Para el sector circular: xGS = (2 /3 ). R. sen / , por estar calculado en un problema anterior. Para el segmento de crculo: xGC, desconocido. Tomando momentos estticos para el sector circular completo y resolviendo pora el cdg del segmento:
135
Resultando:
136
5. Determinar el cdg de la superficie de un sector de corona circular de radios R1 y R2 y de ngulo central 2..
De acuerdo con la disposicin de la figura, el cdg estar sobre el eje Ox, yG = 0. Aplicando momentos estticos, consideramos un sector circular (2) de radio R2 y lo descomponemos en un sector circular (1) de radio R1 , concntrico con el anterior, una corona circular tambin concntrica de radios R2 y R1, resultando: Sector (2): rea S2 = .R2 2 , cd.g. xG2 = (2 / 3) . R2 . sen /. Sector (1): rea S1 = .R1 2 , cd.g. xG1 = (2 / 3) . R1 . sen /. Sector corona circular: rea S = S2 - S1 = . (R2 2 - R1 2 ), cdg xG. Tomando momentos estticos para el sector circular completo y resolviendo para el cdg de la corona:
Resultando:
137
6. Determinar el centro de gravedad de la superficie limitada por la parbola y2 = k.x, y las rectas y=0, x=a, en funcin de las coordenadas a y b del punto A de la figura.
Particularizando para el punto A de la figura, obtenemos la constante k de la parbola: k = b2 / a . Eligiendo el elemento diferencial de la figura: ds = y.dx = (k.x) .dx y el cdg, yGi = y / 2, xGi = x, resultando:
Resultando:
138
7. Determinar el rea y centro de gravedad de la superficie limitada por la parbola y = k.x2, y las rectas y=0, x=a, en funcin de las coordenadas a y b del punto A de la figura.
Particularizando para el punto A de la figura, obtenemos la constante k de la parbola: k = b / a2 . Eligiendo el elemento diferencial de la figura: ds = y.dx = k.x2 .dx y el cdg, yGi = y / 2, xGi = x, resultando:
Resultando, la posicin del cdg:
139
8. Determinar la posicin del cdg de la figura plana homognea de la figura.
Se trata una superficie compuesta, formada por tres superficies de forma geomtrica diferente: el semicrculo de la izquierda, el rectngulo y el crculo. Por simetra yG=0. El problema se resolver tomando momentos estticos, dado que la superficie 3, correspondiente al crculo, se trata de un hueco, su masa o en este caso su rea ser negativa, resultando:
Superficie 1: A1 = ( )..202 = 200. mm2, x1 = - 4.20 /(3.) = - 80 /(3.) mm Superficie 2: A2 = 50.40 = 2000 mm2, x2 = 25 mm Superficie 3: A3 = -.102 / 4 = -.25 mm2, x3 = 30 mm
Tomando momentos estticos:
Resultando: xG = 16,594 mm, yG = 0, G (16,594 , 0).
140
9. Determinar el cdg de la superficie lateral de un cono de revolucin de radio R y altura H.
El eje Oz es de simetra, luego xG = yG = 0. Eligiendo como elemento diferencial de integracin, el anillo troncocnico de la figura, resultado de la interseccin con dos planos muy prximos
perpendiculares al eje del cono, de rea ds, siendo da su rea proyectada sobre el plano z=0, resultando:
d a = d s.sen , tambin: d a = 2..r.dr, y z = r. H/ R
Resultando:
Y tambin:
Otro procedimiento consiste en tomar elementos diferenciales de integracin en forma de tringulo, tal como se muestra en la figura, el cdg de estos tringulos est a una altura respecto del plano z=0, de zi = (2/3).H. Resultando:
141
142
10. Determinar el cdg de la superficie de la zona esfrica de la figura. Resolver el problema en funcin de los ngulos 1, 2 que nos definen la zona esfrica y del radio R de la esfera.
Por simetra, el c.d.g est en el eje Oz, por tanto xG = yG = 0. Consideremos elementos diferenciales de integracin en forma de anillo elemental de casquete esfrico, comprendido en dos planos infinitamente prximos paralelos al plano z=0, resultando:
Por otro lado z= R.cos, resultando:
Y tambin:
Resultando: 143
Es decir:
144
11. Hallar la posicin del c.d.g de un octante de esfera homogneo de radio R.
Calculemos zG , eligiendo un elemento diferencial como el de la figura:
Resultando:
De forma similar obtenemos: xG = yG = 3 / 8 .R. (la recta x = y = z, es de simetra). Resultando:
145
12. Determinar el cdg de un cono macizo homogneo de revolucin de radio R y altura H.
Calculemos zG , eligiendo un elemento diferencial como el de la figura:
Resultando:
Se cumple adems, por simetra: xG = yG = 0. Resultando:
146
13. Calcular el c.d.g de la porcin de paraboloide macizo de revolucin
comprendido entre la superficie: x2 + y2 = p.z, y el plano z=h.
Por simetra xG = yG = 0. Considerando un elemento diferencial de volumen como el de la figura:
Resultando:
Siendo las coordenadas del cdg:
147
14. Calcular el c.d.g del semi-elipsoide macizo de la figura de semi-ejes: a, b, c y ecuacin: x2 / a2 + y2 / b2 + z2 / c2 = 1.
Por simetra, de acuerdo con la figura: xG =zG = 0.
Consideraremos como elementos de integracin, el cilindro elemental de base elptica de la figura. Se cumplir: dv = A.dz. En donde A representa el rea de la elipse que se forma al cortar el elipsoide por un plano paralelo al y = 0. El rea de la elipse se obtiene multiplicando por los semiejes, cuyas longitudes las obtendremos a partir de la ecuacin de la elipse:
Resultando el rea de la elipse:
El volumen elemental:
La posicin del cdg, ser:
148
Es decir:
149
15. Hallar el cdg de la seccin comprendida entre la semi-elipse de semiejes a y b y el semi-crculo de radio b, como indica la figura.
Por simetra yG = 0.
Aplicaremos el segundo teorema de Guldin:
- rea de la semi-elipse: ()..a.b. - rea del semi-crculo: ()..b2. -rea sombreada: ().(.a.b - .b2 ) = ()..b.(a - b ). -Volumen de la esfera generada por el semi-crculo en su giro alrededor de Oy: (4/3) ..b3. -Volumen del elipsoide engendrado por la elipse al girar alrededor de Oy: (4/3)..a2 .b. -Volumen engendrado por la superficie sombreada la girar alrededor del eje Oy: (4/3)..a2 .b - (4/3) ..b3 = (4/3)..b.(a2 - b2).
De acuerdo con el segundo teorema de Guldin:
Resultando:
150
16. Hallar el volumen que engendra la superficie rayada de al figura al girar un ngulo de 180 alrededor de la recta: x = y.
Aplicaremos el segundo teorema de Guldin. Sea G el cdg de la superficie rayada, S el rea, V el volumen engendrado al girar alrededor de la recta, y BG la distancia de su cdg a la recta, se cumplir:
V = .BG.S.
Comenzaremos por determinar el cdg de la superficie, para ello descompondremos el semicrculo que envuelve la figura en la superficie rayada y el tringulo, tal como se muestra en la figura, resultando:
- Para el semicrculo de radio R, el rea: Sc =(1/2)..R2 , la posicin del cdg: yGC = 4.R/(3.) - Para el tringulo issceles de base 2.R y altura R, rea: ST =().2.R.R = R2, la posicin del cdg: yGT = R/3. - Para la superficie sombreada, el rea: S = Sc - ST, el cdg lo representamos por yG Tomando momentos respecto del eje Oy, teniendo en cuenta adems que R=2:
151
La coordenada xG = 4, por simetra.
Calculemos a continuacin BG, de acuerdo con la figura del enunciado: BG =OG.sen(45-), siendo:
Resultando: BG = OG.sen(45-) = 4,167 . sen (45-16,276) = 2 ,00. S = Sc - ST = ()..R2 - R2 = ()..22 - 22 = 2,28.
El volumen generado:
V = .BG.S = .2. .2,28 = 14,326
152
17. Hallar la superficie lateral que engendra la lnea de la figura, al girar: a) Alrededor del eje Oz. b) alrededor de la recta y=0,z=4.
Aplicaremos en ambos casos el primer teorema de Guldin. Como sabemos de problemas anteriores, la posicin del cdg del primer cuadrante de circunferencia viene dado por:
a) Para el giro de la lnea alrededor de Oz, la superficie engendrada es: S1 = L.2..d1. En donde L representa la longitud total de la lnea: L = (1/4). 2.. R = (1/4). 2.. 2 = . La distancia del cdg de la lnea a Oz, ser: d1 = 4+2.R/ = 4+2.2/ = 4+4/.
Resultando:
S1 = L.2..d1 = .2..(4+4/) = 8..(1+).
b) Para el giro de la lnea alrededor del eje: y=0,z=4, la superficie engendrada es: S2 = L.2..d2. En donde : L = (1/4). 2.. R = (1/4). 2.. 2 = . La distancia del cdg de la lnea al eje: d2 = 4-2.R/ = 4-2.2/ = 4(1-1 / ).
Resultando:
S2 = L.2..d2 = .2..4.(1- 1 / ) = 8..(-1).
153
18. Hallar el cdg de una semiesfera cuya densidad vara proporcionalmente al
cuadrado de su distancia a la base.
Por simetra: xG = yG =0.
Considerando los elementos diferenciales de integracin de la figura, en forma de cilindro elemental, de radio r y espesor dz, teniendo en cuenta que se trata de un cuerpo no homogneo, de densidad variable:
dm = . dv, = k.z2 , dv = .r2.dz , r2 = R2 -z2 dm = . dv = k.z2 . .r2.dz = k.z2 . .(R2 -z2).dz
Resultando:
Siendo pues, las coordenadas del cdg:
154
19. En un cilindro de radio R y altura H, se efecta un vaciado en forma de cono de radio R y altura H, con el vrtice en el centro de la base inferior del cilindro. Sabiendo que la densidad del cuerpo resultante es
proporcional a la ordenada contada a partir de la base que contiene al vrtice del vaciado, determinar el cdg de dicho cuerpo.
Considerando los elementos diferenciales de integracin de la figura, en forma de cilindro elemental, de radio r y espesor dz, teniendo en cuenta que se trata de un cuerpo no homogneo, de densidad variable:
dm = . dv, = k.z , dv = .(R2 - r2 ).dz
Por otro lado, por semejanza de tringulos: r /R = z / H , es decir: r = (R/H).z, Resultando:
Resultando:
Siendo pues, las coordenadas del cdg: 155
problemas de geometra de masas: momentos de inercia
GEOMETRA DE MASAS: MOMENTOS DE INERCIA
156
1. Determinar los momentos y productos de inercia de una superficie rectangular de lados a y b respecto de un sistema de ejes que pasan por su centro y respecto a los ejes que coinciden con sus lados. Calcular tambin el mdi (momentos de inercia) respecto de los respectivos orgenes.
Procederemos
mediante
integracin
aplicando directamente las frmulas del momento de inercia. Considerando el elemento diferencial de la figura, dm = ds = b.dy, se tendr para el sistema O1x1y1z1:
Siendo m la masa del rectngulo: m = .S = .a.b.
Es posible tambin efectuar el clculo por integracin pero empleando el concepto de integral doble de superficie:
Es posible tambin calcular Jx1 mediante integracin pero aplicando el teorema de Steiner en forma diferencial, al elemento rectangular anterior de dm = ds = b.dy:
157
En este caso dJx1 representa el momento de inercial del rectngulo elemental respecto de un eje x1 que pasa por su centro de gravedad. En este caso, se tiene directamente dJx1 = 0.
En el clculo de los momentos de inercia de superficies, con frecuencia se hace referencia al momento de inercia geomtrico, en este caso los momentos de inercia se suelen expresar a partir del momento de inercia msico pero prescindiendo de la densidad, o haciendo =1, resultando:
Operando de forma similar, se tiene:
El momento de inercia respecto de O1:
Los productos de inercia son todos nulos ya que la figura est contenida en el plano z = 0, con lo que Px1z1 = Py1z1 = 0. Por otro lado como los planos x = 0 e y = 0 son de simetra se cumple adems por cualquiera de las dos condiciones anteriores: Px1y1 = 0.
Para el sistema de ejes Oxy, se tiene aplicando Steiner:
158
Para los productos de inercia se tendr, aplicando Steiner:
Al igual que antes: Pxz = 0.
Es posible calcular Pxy por integracin directa, empleando integrales dobles:
Finalmente es posible tambin calcular Pxy aplicando Steiner en forma diferencial al elemento rectangular de dm = ds = b.dy, en donde Gx1y1 representan unos ejes paralelos a Oxy que pasan por el centro de gravedad del elemento:
En donde dPx1y1 = 0 por simetra y las distancias de los ejes Gx1y1 a Oxy, es respectivamente: y, b/2. 159
2. Determinar los mdi. (momentos de inercia) de un crculo respecto a su centro, un dimetro, un punto de su permetro y una tangente:
Sea el crculo de radio R de la figura. Considerando el elemento diferencial de superficie representado, podemos poner:
Siendo: S = .R2 , m = .S. Por otro lado, se cumple al ser una figura plana:
Por simetra, se verifica: Jx = Jy Resultando:
Si O1 es un punto de la periferia del crculo, aplicando el primer teorema de Steiner:
Denominando y1 a la recta tangente, por el segundo teorema de Steiner:
160
3. Determinar el mdi de un tringulo respecto de uno de sus lados:
Considerando el elemento diferencial de la figura:
Verificndose:
Resultando:
siendo m=1/2..a.h.
161
4. Determinar los momentos y productos de inercia geomtricos de la superficie limitada por la parbola y2= k2.x, el eje x y la recta x=a en funcin de las constantes a y b representadas en la figura.
Calculemos en primer lugar los mdi respecto a los ejes coordenados. Para determinar Jx elegimos el elemento diferencial de la figura y procederemos mediante integracin:
y2 = k2.x , particularizando: b2 = k2.a , de donde: k2 = b2 / a,
Resultando, para el elemento diferencial de la figura:
Para determinar Jy seguiremos un proceso idntico:
Finalmente:
Es decir:
162
Por otro lado, los productos de inercia: Pxz = Pyz = 0, al tratarse de una figura plana.
Para calcular Pxy aplicamos el teorema de Steiner en forma diferencial al elemento diferencial de superficie de la figura:
d Pxy = d Pxy + (d A).xG .yG d Pxy = 0, por simetra, al ser x=0, y=0, ejes de simetra d A = y.dx = k. (x).dx xG = x, yG = y / 2 = k. (x) / 2 Resultando, teniendo en cuenta que k2= b2 /a:
Integrando la expresin anterior:
163
5. Dada una placa de espesor despreciable y densidad superficial , limitada por las rectas: x=0, y=0, y=a-x. Calcular: 1. Momentos y productos de inercia respecto del sistema Oxy. 2. Momento de inercia respecto a una recta dada por la ecuacin: x=y. 3. Momentos de inercia y direcciones principales.
1. Procediendo por integracin, eligiendo el elemento diferencial de la figura: dm = .x.dy, verificndose adems de acuerdo con la ecuacin de la recta: x = a-y, resultando:
Siendo m = (1 /2 )..a2
Dada la simetra de la figura:
Por otro lado al ser una figura plana:
Para obtener el producto de inercia Pxy, aplicamos el teorema de Steiner en forma diferencial al elemento de la figura: 164
d Pxy = d Pxy + xG .yG .d m
Siendo: xG = x / 2 = (a-y) /2; yG = y ; dm = . (a-y) .d y Por simetra se cumple: Pxy = 0. Resultando:
Siendo m = (1 /2 )..a2. Al tratarse de una figura plana: Pxz = Pyz = 0
2. Aplicando las ecuaciones de transformacin, en particular la correspondiente a Jx , teniendo en cuenta que el ngulo entre Ox y Ox, es = 45:
3. Los momentos de inercia principales, sern:
Si considersemos los tres ejes, el tercer momento de inercia principal, sera:
165
Las direcciones principales, vendrn dadas por:
Otra forma de determinar los momentos de inercia principales y direcciones principales y el momento de inercia respecto a la recta pedida, consiste en considerar el problema de forma general en tres dimensiones aplicando el concepto de tensor de inercia. El tensor de inercia relativo al origen:
El mdi respecto de la recta: x=y,z=0:
166
Los momentos de inercia principales empleando el tensor de inercia, son:
Obtenindose:
Clculo de las direcciones principales: Para el momento principal de inercia J1 = m.a2 / 3, la direccin principal asociada, ser la solucin de:
De donde 1 = 0, 1 = 0, 1 = 1. Para J2 = m.a2 / 4, tenemos:
167
De donde 2 = (1 / 2 ) 1/2
2 = - (1 / 2 ) 1/2, 2 = 0.
Operando de igual forma, obtenemos la direccin principal correspondiente a J3: 2 = (1 / 2 ) 1/2 2 = (1 / 2 ) 1/2, 2 = 0.
168
6. Una viga para construccin en forma de doble T est formada por un alma central y dos alas, con las dimensiones que se indican en la figura. El origen O representa el centro de la viga (centro de simetra y de gravedad). Con objeto de reforzar la capacidad resistente de la viga, se suelda una chapa de 350 x 20 mm al ala superior, tal como se indica en la figura. La capacidad resistente de las vigas vienen condicionadas por el momento de inercia geomtrico respecto del eje neutro que pasa por su centro de gravedad. Se pide: a) Calcular el momento de inercia geomtrico de la viga sin reforzar respecto del eje Ox. b) Si G representa el centro de gravedad de la viga reforzada, determinar el momento d e inercia de la viga reforzada respecto del eje Gx1.
a) Inicialmente, la viga est formada por tres elementos rectangulares: el ala, formada por un rectngulo de 25 x 360 mm y dos alas tambin rectangulares de 300 x 20 mm. El momento de inercia de la seccin de la viga respecto del eje Ox que es tambin eje de simetra, se obtendr sumando los mdi de cada uno de los elementos. Partiendo de las expresiones de los momentos de inercia del rectngulo, se tendr que para el alma:
Repitiendo el clculo para las alas, aplicando en esta ocasin Steiner, teniendo en cuenta que la distancia del eje de simetra de las alas al eje Ox es de 190 mm:
169
El mdi de la seccin de la viga respecto de Ox, ser:
Por ltimo sealar que como los ejes Ox, Oy son de simetra, Pxy = 0. Al ser una superficie, Pzx = Pzy = 0.
b) A continuacin vamos a calcular el momento de inercia geomtrico de la seccin compuesta respecto del eje Gx1, para ello necesitamos calcular la posicin del cdg G de la seccin compuesta. Expresando dicha posicin respecto del sistema de referencia Oxyz, y aplicando momentos estticos, se tendr:
En donde: Sc es la superficie de la viga sin reforzar: Sc = 2.20.300 + 25.360 = 21000 mm2. yc es la posicin del cdg de la viga sin reforzar en el sistema Oxy. En este caso como O es el centro de simetra de la viga, ser tambin el cdg, resultando yc = 0. Sd es la superficie de la chapa: Sd = 20.350 =7000 mm2. yd , es la posicin del cdg de la chapa. Como dicho cdg coincide con el centro de la capa: yd = 210 mm.
Resultando:
La distancia entre el eje Ox y el eje Gx1 , ser: d = yG = 52,5 mm. El mdi de la seccin reforzada 170
respecto del eje Gx1, se obtendr, sumando los mdi de la seccin sin reforzar y de la chapa. Para la seccin sin reforzar, se tendr:
Por otro lado, el centro de gravedad de la chapa rectangular estar contenido en el centro de simetra, la distancia entre el cdg de la chapa y el cdg G de la seccin compuesta, ser:
Resultando el mdi de la chapa respecto de Gx1 :
El mdi de la seccin reforzada, respecto de Gx1:
171
7. Determinar el mdi geomtrico del rea sombreada de la figura respecto del eje y.
El rea sombreada puede obtenerse a partir de un cuadrado de 150 mm de lado, restando un cuarto de crculo de 150 mm de radio.
El mdi geomtrico del cuadrado respecto del eje Oy:
El mdi del cuarto de crculo respecto de un eje diametral, como el eje y2 - y2 , se obtendr a partir de la expresin del mdi diametral del crculo completo dividido por 4:
172
La posicin del cdg del cuarto de crculo, vendr dada por:
El rea o superficie del cuarto de crculo:
El mdi del cuarto de crculo respecto del eje y1 - y1 que pasa por G, aplicando Steiner:
Volviendo a aplicar Steiner, se obtiene el mdi del cuarto de crculo respecto del eje Oy, siendo en este caso b = 86,34 mm:
El mdi del rea sombreada, ser el mdi del cuadrado menos el mdi del cuarto de crculo:
173
8. Para la seccin de la figura, se pide calcular: a) Los momentos de inercia principales centroidales (origen en G) y direcciones principales. b) Momentos y productos de inercia respecto de los ejes Gxy. Considerar momentos y productos de inercia geomtricos.
a) Determinemos en primer lugar las coordenadas del centro de gravedad G, dadas por las variables G(xG, yG), para ello, descompondremos la seccin objeto de estudio en dos rectngulos, de lados 30 x 200 mm y 130 x 30 mm, tal como muestra en la figura. Para cada uno de ellos, se tendr el rea y posicin de su centro de gravedad en Oxy, dadas por:
S1 = 30.200 = 6000 mm2, xG1 = 15 mm, yG1 = 100 mm. S2 = 130.30 = 3900 mm2, xG2 = 95 mm, yG2 = 15 mm.
Aplicando momentos estticos, se tiene:
174
Los momentos y productos de inercia de toda la seccin completa respecto de los ejes Oxy, se obtendrn sumando los momentos y productos de inercia de los rectngulos resultando:
En donde para el clculo del momento de inercia Jy del rectngulo (2) se ha aplicado Steiner, y para el clculo de los productos Pxy, se ha aplicado tambin Steiner, teniendo en cuenta que los productos de inercia respecto a los ejes que pasan por los cdg de los rectngulos son cero y que la posicin de los cdg de los rectngulos son conocidos. A continuacin, volvemos a aplicar Steiner para calcular los momentos y productos de inercia de la seccin respecto del sistema Gx1y1, siendo el rea de la figura S = 6000+3900 = 9900 mm2.
Se poda haber llega tambin al mismo resultado aplicando Steiner a los rectngulos entre los ejes que pasan por sus centros de gravedad y los ejes del sistema Gx1y1. Los momentos principales de inercia centroidales, sern, empleando las frmulas al efecto, siendo Gx1y1 el sistema inicial y Gx2y2 el sistema de ejes principales, teniendo para Jx2:
175
Y para Jy2:
Las direcciones principales, sern de acuerdo con la frmula:
b) a continuacin vamos a calcular los momentos y y productos de inercia respecto del sistema Gxy, girado un ngulo = 50, respecto del sistema de ejes inicial Gx1y1, aplicando directamente la ecuaciones de transformacin:
Repitiendo para J y:
176
Finalmente, para el producto de inercia:
177
9. Determinar los momentos de inercia geomtricos de la figura plana
homognea de la figura respecto de los ejes xG, yG, zG que pasan por su centro de gravedad G.
Se trata una superficie compuesta, formada por tres superficies de forma geomtrica diferente: el semicrculo de la izquierda, el rectngulo y el crculo hueco. En primer lugar se va a calcular la posicin del cdg G de la figura, aplicando momentos estticos (ver tambin problemas de centros de gravedad). Por simetra G estar en el eje OX . Dado que la superficie 3, correspondiente al crculo, se trata de un hueco, su masa o en este caso su rea ser negativa, resultando:
Superficie 1: A1 = ( )..202 = 200. mm2, x1 = - 4.20 /(3.) = - 80 /(3.) mm Superficie 2: A2 = 50.40 = 2000 mm2, x2 = 25 mm Superficie 3: A3 = -.102 / 4 = -.25 mm2, x3 = 30 mm
Tomando momentos estticos:
Resultando: xG = 16,594 mm, yG = 0, G (16,594 , 0).
A continuacin calcularemos los momentos de inercia de las tres figuras respecto de unos ejes xG, yG,zG que pasan por los centros de gravedad de las figuras y que son paralelos a los ejes 178
xG, yG,zG. Para el semicrculo se tendrn unas expresiones similares a las obtenidas para el crculo completo:
Para el rectngulo, se tendr igualmente:
Y para el hueco circular:
A continuacin, se calculan los momentos de inercia de las figuras respecto del centro de gravedad G de la placa, aplicando Steiner. Comenzando por el semicrculo, se tendr:
179
Para el rectngulo:
Para el hueco circular:
Los momentos de inercia resultantes, se obtendrn sumando los momentos de inercia de las figuras, teniendo en cuenta el signo negativo del hueco circular, resultando:
180
10. Calcular el mdi (momento de inercia) respecto al origen del cuerpo homogneo de densidad limitado por el cuadrante positivo del sistema de ejes y el plano x+y+x=a.
Por simetra: Jx = Jy = Jz , y tambin: Ix = Iy = Iz, por otra parte: IO = Ix + Iy +Iz = 3.Ix
Para calcular Ix considero un elemento diferencial de volumen como el indicado en la figura:
Se cumple adems: z = a-x, y = a-x, sustituyendo:
181
11.
En
el
paraleleppedo
rectngulo
homogneo, de aristas: a, b, c, determinar: 1. Tensor de inercia respecto de uno de sus vrtices. 2. Elipsoide de inercia correspondiente. 3. Momento de inercia respecto de una diagonal que pasa por ese vrtice.
1. El momento de inercia respecto de la arista que coincide con Ox: Jx = Iy + Iz. Considerando el elemento diferencial de masa de la figura, resulta:
Anlogamente:
Resultando:
Procediendo de igual forma:
Para calcular los productos de inercia, aplicaremos el cuarto teorema de Steiner, para ello, 182
supondremos unos ejes coordenados que pasen por el cdg del paraleleppedo. Los planos coordenados x=0, y=0, z=0, son de simetra, lo que implica: Pxy = Pxz = Pyz =0, resultando:
Procediendo de forma similar:
Resultando el tensor de inercia relativo al sistema Oxy:
2. El elipsoide de inercia correspondiente, es:
3. La diagonal que pasa por el origen tiene por cosenos directores:
183
El momento de inercia respecto de la diagonal:
184
12. Dado un cilindro homogneo, de radio R y altura H, calcular: 1) Tensor de inercia en el origen O. 2) Tensor de inercia en un punto de la circunferencia base O1. 3) Momento de inercia respecto a un eje que pasa por el centro del crculo base y forma un ngulo de 30 con el eje del cilindro.
1) El tensor de inercia en el origen lo podemos determinar mediante dos mtodos:
a) Primer mtodo. Tenemos las siguientes relaciones en los momentos de inercia:
Por otro lado, se cumple que: IO = Iz + Jz , que sustituido en la frmula anterior:
Clculo de Iz: se tomarn como elementos diferenciales de integracin cilindros elementales de espesor dz, situados en planos horizontales de altura z, tal como se muestra en la figura:
Clculo de Jz: en este caso consideraremos como elemento de integracin un anillo cilndrico concntrico con el cilindro original de espesor dr y radio r y altura H, tal como se muestra en la 185
figura:
Sustituyendo las expresiones (2) y (3) en (1):
Cumplindose por simetra: Pxy = Pxz = Pyz = 0.
b) Segundo mtodo: aplicando el teorema de Steiner al elemento diferencial en forma de cilindro elemental de espesor dz de la figura, tendremos el mdi para este elemento respecto de Ox:
186
Integrando esta expresin, obtendremos el mdi del cilindro respecto de los ejes Ox, y Oy:
Resultado que concuerda con el anterior. Procediendo de igual forma sobre el cilindro elemental:
Volviendo a integrar:
Resultando finalmente el tensor de inercia:
187
2) A continuacin determinemos el tensor de inercia en un punto O1 de la circunferencia base, para ello podemos emplear dos procedimientos: a) calculando el tensor de inercia en G y luego en O1 aplicando Steiner. b) pasando elemento a elemento del tensor de O a O1 a travs de G.
a) Calculando el tensor de inercia en G y despus en O1 aplicando Steiner. El tensor de inercia en G, tendr los siguientes
componentes:
Teniendo tambin:
Se cumplir tambin para los productos de inercia: PxGyG = PyGzG = PxGzG = 0, por simetra., resultando el tensor de inercia en O1 :
188
Volviendo a aplicar Steiner, determinaremos el tensor de inercia en O1:
Para los productos de inercia, se tiene: Px1y1 = Px1z1 = 0, por simetra, resultando tambin:
Resultando el tensor de inercia en O1:
189
b) Aplicando Steiner dos veces y restando:
Sustituyendo el valor de Jx:
Resultando tambin:
Para calcular Py1z1, aplicando Steiner y restando:
De donde:
190
3) De las infinitas rectas que pasan por el origen O y forman 30 con el eje del cilindro, elegimos la que est en el plano Oyz. Los cosenos directores: =0, =1 / 2, =(3)1/2 / 2. Resultando:
191
13. Dada una esfera homognea de radio R, se pide, determinar: 1) Tensor de inercia en un punto de la superficie 2) Momento de inercia respecto a un eje que dista 2.R de su centro.
1) Elegimos por conveniencia el punto O1 de la periferia de la esfera situado sobre el eje Oy. Para calcular el tensor de inercia en O1 calculamos primeramente el tensor en O y despus aplicamos Steiner para pasar a O1. El momento de inercia respecto al centro de la esfera:
Por simetra como Jx = Jy = Jz , resulta:
Para calcular IO consideraremos como elemento de integracin un casquete de esfera de radio r y espesor dr, de manera que: dm = . 4. . r2 .dr, resultando:
Quedando:
192
Por simetra se tiene: Pxy = Pxz =Pyz = 0 El tensor de inercia en el origen es:
Para calcular el tensor de inercia en un punto de la superficie, elegimos por conveniencia el O1(0,R,0), considerando los ejes de la figura y aplicamos Steiner, resultando:
Teniendo adems de forma directa:
Al ser los planos: z1 =0 y x1 =0 de simetra. El tensor de inercia en O1:
193
2. Para calcular el mdi pedido, consideramos por conveniencia un eje paralelo al eje Oy que dista una distancia 2.R del centro, y aplicamos Steiner:
194
14. Calcular el mdi de un cono homogneo de radio de la base R y altura H respecto a su generatriz.
De acuerdo con la figura, determinaremos en primer lugar el tensor de inercia en el origen O y a partir de aqu calcularemos el mdi pedido.
Por simetra, se cumplir: Jx = Jy , por simetra. Para determinar su valor aplicaremos Steiner para los elementos cilndricos diferenciales de la figura. El diferencial de masa para este elemento: dm = ..r2.dz y el momento de inercia correspondiente respecto al eje O1 x1, se obtendr como si fuera el mdi respecto de su dimetro: dJx1 = (1/4).r2.dm, y el mdi respecto Ox, segn Steiner:
El momento tal de inercia del cono respecto a eje Ox:
Por semejanza de tringulos, se cumplir:
Resultando: 195
Aplicando el mismo procedimiento para el eje Oz: dJz = ().r2.dm, resultando:
Por simetra se cumplir: Pxy = Pxz = Pyz = 0, con esto est definido el tensor de inercia en O:
Supongamos una generatriz contenida en el plano x=0, los cosenos directores, sern:
Resultando:
196
15. Calcular el tensor central de inercia de un elipsoide de semi-ejes: a, b, c:
El tensor central de inercia estar referido al origen de coordenadas de la figura, ya que este coincide con el cdg del elipsoide, se cumplir:
Jx = Iy + Iz , Jy = Ix + Iz , Jz = Ix + Iy
Determinemos los mdi respecto de los planos coordenados. Comencemos con Iz, para ello consideraremos como elementos de integracin, el cilindro elemental de base elptica de la figura. Se cumplir: dm = .A.dz. En donde A representa el rea de la elipse que se forma al cortar el elipsoide por un plano paralelo al z=0. El rea de la elipse se obtiene multiplicando por los semiejes, cuyas longitudes las obtendremos a partir de la ecuacin de la elipse:
Resultando el rea de la elipse:
La masa elemental:
197
El momento de inercia respecto del plano z=0, ser:
Siendo la masa del elipsoide m= (4/3)..a.b.c.. Operando de forma similar:
Resultando:
Operando de forma similar:
Los productos de inercia se anularn por simetra, resultando el tensor de inercia:
198
16. Calcular el tensor de inercia en el origen correspondiente al volumen de un cuerpo homogneo limitado por el paraboloide de revolucin de ecuacin: x2 + z2 = k.y, y el plano y=b.
Para calcular Jy, consideramos el elemento diferencial de la figura, en forma de cilindro de espesor dy, resultando:
Cumplindose tambin:
Resultando:
Para Jx y Jz procedemos de forma similar, aplicando en este caso el teorema de Steiner en forma diferencial:
Resultando:
199
Por simetra los productos de inercia son nulos, resultando el tensor de inercia en el origen:
200
17. Una semiesfera homognea de radio a y masa m est orientada como se indica en la figura. Determinar la distancia b para la que el mdi. de la semiesfera respecto al eje AAes el doble que el correspondiente al eje Oz.
El mdi de la esfera completa respecto a los ejes coordenados con origen en su centro es, como hemos visto en un problema anterior: Jx = Jy = Jz = (2/5).m.a2 . Siendo m la masa de la esfera completa.
El mdi de la semiesfera respecto a los ejes ser por simetra la mitad de estos valores, como la masa de la semiesfera es la mitad de la masa de la esfera completa, tendremos para la semiesfera unas expresiones similares: Jx = Jy = Jz = (2/5).m.a2 . Siendo m la masa de la semi-esfera.
El momento de inercia respecto del eje AA, de acuerdo con Steiner:
J AA = JG + m.d2
Donde JG es el mdi respecto a una recta paralela a AA (y a Ox) y que pasa por el cdg de la semiesfera, d es la distancia entre el cdg de la semiesfera y el eje AA. Como sabemos tambin de problemas anteriores, las coordenadas del cdg de una semiesfera, son, de acuerdo con el sistema de ejes de la figura: G(0,0,-3/8.a), verificndose segn Steiner:
Por otra parte, la distancia de G al eje AA es d=(3/8).a +b, tenindose que cumplir, de acuerdo con el enunciado: J AA = 2. Jz = (4/5).m.a2, teniendo que cumplirse:
201
Teniendo pues una ecuacin de segundo grado, siendo b la incgnita, cuyas soluciones, son: b1 = 0,36.a, b2 = -1,11.a.
202
18. Una chapa de acero de 4 mm de espesor se corta y se dobla para formar la pieza de la figuras. Sabiendo que la densidad del acero es de 7850 kg/m3, determinar el momento de inercia de la pieza respecto del eje Ox. Aunque se puede hacer el clculo empleando de las expresiones de los mdi de los cuerpos completos, al tratarse de un espesor delgado, es posible aproximar el clculo como si se tratase de una superficie.
A efectos de clculo de los mdi, podemos suponer que la figura est formada por una placa semicircular, ms una placa rectangular menos una placa circular. Las masas de cada elemento sern:
1. Placa semicircular, (trabajando en m por mayor comodidad):
203
2. Placa rectangular:
3. Placa circular:
Los momentos de inercia, efectuando la aproximacin a partir de las expresiones correspondientes a una superficie, sern:
1. Placa semicircular: partiendo de la expresin del mdi diametral de una placa circular: J = 1/4. m.r2 , en donde m representa la masa completa de la placa circular, para la placa semicircular, el mdi ser la mitad, resultando si m1 = m/2 representa la masa del semicrculo:
204
Para la placa rectangular, partiendo de la expresin del mdi de un rectngulo respecto de una lado 1/3.mb2, siendo b= 0,2 m:
3. Finalmente para la placa circular, partiendo de la expresin del mdi diametral del crculo y aplicando Steiner:
Resultando el mdi de la pieza completa:
205
19. Una pieza de acero est constituida por un prisma rectangular de 150 x 50 x 50 mm y dos cilindros de 50 mm de dimetro y 75 mm de altura, tal como se muestra en la figura. Determinar los momentos de inercia respecto de los ejes de coordenadas. (El origen O est situado en el centro del prisma).
Se trata pues de una pieza compuesta, el clculo de los mdi se efectuar a partir de los elementos que componen la pieza compuesta. Las masas sern:
1. Prisma:
2. Cilindros:
Momentos de inercia: calcularemos los mdi de cada elemento a partir de las frmulas preestablecidas y aplicando Steiner. Trabajaremos en mm:
1. Prisma:
206
En cuanto a los productos de inercia, teniendo en cuenta que se trata de una pieza simtrica respecto de los planos coordenados:
2. Cilindros: aplicando las frmulas al efecto, teniendo en cuenta que las coordenadas del cdg del cilindro superior A en mm: G2 (0, 62'5, 50), y para el cilindro inferior: G3 (0, -62'5, -50):
En cuanto a los productos de inercia, se tendr teniendo en cuenta las simetras y aplicando Steiner:
207
Resultando, para el cuerpo completo:
Y para los productos de inercia:
208
20. Un cono de radio R y altura H est formado por un cono de radio R/2 y altura H/2 de densidad constante , el resto es un tronco de cono de densidad proporcional a la ordenada contada a partir del vrtice del cono. Determinar: a) cdg del cono completo. b) Valor de la constante de proporcionalidad para que la posicin del cdg est situado a la mitad de la altura H. c) mdi del cono completo respecto de una recta tangente al crculo base contenida en el plano de ste.
a) Por simetra, se cumplir: xG = yG = 0. designando con el subndice 1 al cono inferior de radio R/2 y altura H/2 y por el subndice 2 al tronco de cono superior, se cumplir, tomando momentos estticos:
Siendo:
Y tambin, de problemas anteriores:
209
Para calcular el cdg del tronco de cono superior, consideramos un elemento diferencial en forma de cilindro de espesor dz, como el de la figura. siendo la densidad variable del cuerpo, se cumplir: = k.z, y el diferencial de masa:
Por otro lado, se cumplir:
Resultando:
Resultando:
Resultando para el tronco de cono superior:
210
Y para el cono completo:
b) Haciendo:
c) Se cumple:
IO = Iz + Jz ; IO = (1/2).(Jx + Jy + Jz ); Jx = Jy ; Resultando: IO = (1/2).(2.Jx + Jz ) = Iz + Jz, de donde: Jx = Iz + (1/2). Jz
Considerando el elemento diferencial de la figura, se tiene, para el cono 1:
211
Considerando momentos de inercia diferenciales para este elemento:
Para el tronco de cono 2, seguimos un proceso similar, considerando el mismo tipo de elemento diferencial de integracin:
Y tambin:
Resultando para el cono completo:
212
El momento de inercia respecto al eje Oz:
El momento de inercia respecto al eje O x:
Sea una recta tangente al crculo base y contenida en su plano, sea una recta paralela a la anterior que pasa por el cdg G. Por conveniencia hacemos que ambas rectas sean paralelas al eje Ox. El momento de inercia pedido J, lo obtenemos aplicando Steiner:
Cumplindose tambin:
Restando ambas expresiones:
213
En donde Jx ya ha sido calculada, pudiendo sustituirse en la expresin anterior para obtener el momento de inercia pedido J.
214
21. El elipsoide de revolucin de la figura , tiene como ecuacin: x2 / a2 + y2 / b2 + z2 / a2 =1, est formado por dos semielipsoides de distinta densidad: el semielipsoide situado en el semiespacio y<0 es de densidad constante , mientras que el situado en el semiespacio y>0 es de densidad proporcional a la distancia al plano y = 0, siendo k la constante de proporcionalidad. Determinar: a) Valor de k para que el cdg del elipsoide se encuentre en G(0, a/70,0). b) mdi el elipsoide respecto al plano perpendicular a Oy y que contienen al cdg.
a) El cdg del elipsoide lo obtendremos tomando
momentos estticos, siendo A el semielipsoide de la izquierda (y<0) y B el semielipsoide de la derecha (y>0), siendo
adems xG resultando:
= zG = 0,
Para calcular yGA , yGB, tomamos elementos diferenciales de integracin en forma de cilindro, de radio r, situado en un plano paralelo al y=0, y espesor dy, como en la figura, verificndose, de acuerdo con la ecuacin del elipsoide:
Resultando para el semielipsoide de la izquierda:
215
Resultando:
Y para el semielipsoide de la derecha:
Resultando:
216
Quedando:
b) Se cumplir: Iy = IyA + IyB , es decir:
La masa total del elipsoide:
Sea el plano perpendicular a Oy que contiene al cdg, se cumplir:
217

Manual de Teoria de Maquinas y Mecanismos I - Vectores y Geometria de Masas

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TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS tomo I Vectores y Geometra de Masas

Jess Benet Mancho Vicente Yage Hoyos Marta Hernndez Toledo

Fundamentos de clculo vectorial

FUNDAMENTOS DE CLCULO VECTORIAL

Fundamentos de clculo vectorial

1. CONCEPTO DE VECTOR. COMPONENTES

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Figura 2. Vectores opuestos.

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Figura 3. Componentes de un vector.

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El vector unitario de v, se podr expresar como:

El producto de un vector por un escalar, equivale:

2. OPERACIONES CON VECTORES

Figura 4. Suma y resta de vectores.

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(5) La suma o resta de vectores equivale a sumar o restar los componentes:

Propiedades de la suma de vectores:

2.2. Producto escalar

Figura 5. Producto escalar. ngulo entre vectores. 8

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Figura 6. Proyeccin de un vector sobre otro vector.

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del vector a por el vector unitario de la direccin de b, analticamente:

En el desarrollo anterior, se ha tenido en cuenta:

2.3. Producto vectorial

Las propiedades del producto vectorial y que se deducen de su definicin, son:

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Figura 7. Producto vectorial.

1. a v b = 0 si a = 0 b = 0 = 0 = 180 . 2. a v b = - b v a. 3. Distributiva: a v ( b + c ) = ( a v b ) + ( a v c ). 4. Distributiva: ( a + b ) v c = a v c + b v c . 5. Si k es un escalar: a v (kb) = (k a) v b = k (a v b ) . 6. a v a = 0 7. a . ( a v b) =0. 8. b . ( a v b) =0.

(12) Figura 8. Vectores unitarios ejes. 11

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2.4. Productos especiales

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Figura 9. reas y volmenes.

3. FUNCIONES VECTORIALES. GENERALIDADES

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4. FUNCIN VECTORIAL DE VARIABLE ESCALAR. DERIVACIN

4.1. Derivada de una funcin vectorial de variable escalar

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Consideremos a continuacin la derivada de las 15

Figura 10. Derivada de un vector.

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combinaciones ms sencillas de funciones vectoriales de variable escalar.

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Cuya derivada es:

Figura 11. Derivada de un vector.

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Derivando la expresin del vector tangente respecto del arco, se obtiene:

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En consecuencia el vector normal principal es:

Expresin esta ltima que constituye la primera frmula de Frenet. De la igualdad:

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Se deduce el valor de la curvatura (inversa del radio de curvatura ):

Plano osculador: Plano normal: Plano rectificante:

(rO - rP ) . B = 0. (rN - rP ) . T = 0. (rR - rP ) . N = 0.

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6. FUNCIN ESCALAR DE VARIABLE VECTORIAL

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Que podemos considerar como el producto escalar de dos vectores:

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Al primero de estos vectores se le denomina gradiente de la funcin n:

De tal forma que: