FICHE DE TRAVAUX DIRIGES N°4

Exercice I
On considère un système (S) constitué d’un disque (D) de masse M et d’une tige (T) de masse m. Le disque (D)
tourne autour de l’axe ( O, z0 ) et est repéré par l’angle de rotation  . La tige (T) lié au disque au point A tourne
de ( A, z0 ) et est repérée par l’angle de rotation  .
Soient les repères :
0 ( O, x0 , y0 , z0 ) le repère de référence lié au sol;
1 ( O, x1 , y1 , z1 ) le repère lié au disque (D);
2 ( A, x2 , y2 , z2 ) le repère lié à la tige (T), avec z0 = z1 = z2 .
On note :  = ( x0 , x1 ) = ( y0 , y1 ) ;  = ( x1 , x2 ) = ( y1 , y2 ) .
On pose : OA = R = cste, AB = L = cste, M = 3m et L = 2 R.
1. Déterminer le torseur cinétique de (D) au point O.
2. Déterminer le torseur cinétique de (T) au point A.
3. En déduire le torseur cinétique de (S) au point O.
4. Déterminer l’énergie cinétique de (S).
Exercice II
On considère une centrifugeuse d’entraînement physiologique des pilotes de chasse représentée par son schéma
cinématique donné à la figure ci-dessous.

Un moteur (non représenté) entraîne le solide S1 de masse m1 en rotation autour de son axe z 0 . Un deuxième
moteur (non représenté) entraîne le solide S2 de masse m2 (avec le pilote embarqué) en rotation autour de son
axe z 2 . 1 et  2 étant deux paramètres de position angulaire des solides S1 et S2 .
Pour l’étude suivante, on donne :
0 ( O, x0 , y0 , z0 ) le repère lié au bâti S0 ;
1 ( O, x1 , y1 , z1 ) le repère lié au solide S1 ;
2 ( G2 , x2 , y2 , z2 ) le repère lié au solide S2 .
l
OG2 = lx1 et OG1 = x1.
2

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  A1 0 0  A2 0 0
 ( O, S1 ) =  0 B1 0  ;  ( G2 , S 2 ) =  0 B2 0  ; A2 = C2
 0 0 C1  ( x , y , z )  0 0 C2  ( x , y )
1 1 1 2 2 , z2

On demande de :
1. Calculer la vitesse VG1 ( S1 0 ) et l’accélération G1 ( S1 0 ) .
2. Écrire le torseur cinétique ainsi que dynamique du solide S1 au point O dans son mouvement par rapport à
0 .
3. Calculer la vitesse VG2 ( S2 0 ) et l’accélération G2 ( S 2 0 ) .
4. Écrire le torseur cinétique ainsi que dynamique du solide S2 au point G2 dans son mouvement par rapport à
0 .
Exercice III
Soit une tige rectiligne homogène ( OP ) , de longueur l et de masse m, articulée en son extrémité O origine d’un
repère fixe orthonormé direct 0 ( O, x0 , y0 , z0 ) .
1. Déterminer le vecteur rotation instantanée,  ( OP 0 ) de ( OP ) par rapport à 0 .
2. Déterminer le vecteur moment cinétique,  O ( OP 0 ) de la tige ( OP ) par rapport au repère 0 .
3. Déterminer le vecteur moment dynamique,  O ( OP 0 ) de la tige ( OP ) par rapport au repère 0
4. Donner l’expression de l’énergie cinétique Ec ( OP 0 ) de ( OP ) par rapport à 0 .

Exercice IV
Soit une barre ( AB ) , homogène rectiligne, de longueur 2l , de centre d’inertie G et de masse m, en mouvement
dans le plan vertical ( x0 , y0 ) d’un repère fixe orthonormé direct galiléen 0 ( O, x0 , y0 , z0 ) de manière à ce que
l’extrémité A (respectivement B) se déplace le long de ( Oz0 ) , sans frottement (respectivement ( Oy0 ) ).
1. Déterminer l’expression du vecteur position OG et en déduire  ( AB 0 ) .
2. Déterminer la matrice d’inertie en O et en déduire la matrice en G.
3. Calculer l’énergie cinétique de la barre dans 0 .
4. Déterminer à l’aide des théorèmes généraux les équations du mouvement de la barre.
Exercice V

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Un anneau homogène A de masse M, de rayon a, de centre C1 roule dans le sens positif d’un axe ( Ox ) du plan

( )
vertical xOy d’un repère fixe 0 O, i , j , k . On désigne par x l’abscisse de C1 sur l’axe ( Ox ) et I le point de

contact de l’anneau avec l’axe ( Ox ) . Un disque D homogène de masse m, de rayon r, de centre C2 roule à
l’intérieur de l’anneau. J étant le point de contact du disque avec l’anneau, f1 et f 2 sont respectivement les

( )
coefficients de frottement de l’anneau sur l’axe ( Ox ) et du disque sur l’anneau. Soit  C1 , i, j, k  un repère

( )
relatif obtenu à partir de  par une rotation  autour de C1 z et  C1 , i, j , k  un repère lié au disque D,

obtenu à partir de  par une rotation  autour de C2 z .

1. Déterminer les vecteurs positions des centres C1 et C2 de l’anneau et du disque.

2. Déterminer les vitesses de rotations de  ( A  ) et  ( D  ) .
3. Calculer, en projection dans  , la vitesse de glissement de l’anneau A sur l’axe ( Ox ) et en projection sur
 , la vitesse de glissement du disque D sur l’anneau A. Donner les conditions de roulement sans glissement
4. Calculer l’énergie cinétique du système (A+D) par rapport à  .
5. Calculer par rapport à  :
• Le torseur cinétique de l’anneau A au point C1 et du disque D au point C2 .
• En déduire le torseur dynamique de l’anneau au point C1 et celui du disque au point C2 .
6. En appliquant le principe fondamental de la dynamique à l’anneau A et du disque D, établir les équations du
mouvement lorsque la vitesse de C1 est constante et les coefficients de frottement sont nuls.
Exercice VI
On considère un référentiel terrestre 1 ( O1 , x1 , y1 , z1 ) supposé galiléen, l’axe ( O1 z1 ) est horizontal et l’axe
( O1 x1 ) fait un angle  avec l’horizontale ( 0     2 ). On désigne par ( x1 , y1 , z1 ) la base cartésienne de 1 .
On suppose que le champ de pesanteur g est uniforme. On se propose d’étudier le mouvement, dans le plan
vertical ( O1 , x1 , y1 ) , d’un système mécanique (Σ) composé de deux solides (Voir figure ci-dessous) :

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• Un disque homogène (D) de masse m, de centre O et de rayon a.
• Une tige homogène (T) rectiligne, d’extrémités A et O de masse μ, de centre de masse G et de longueur l.
Le disque (D) est articulé avec la tige (T) en O, la liaison est rotoïde parfaite d’axe ( O1 z1 ) . L’action sans
frottement de l’articulation rotoïde en O de (D) est caractérisée par le torseur :
 R = Xx1 + Yy1 
  tel que M ( O )  z0 = 0
 M ( O ) 
Au cours du mouvement le disque roule sans glisser sur l’axe ( O1 x1 ) et la tige reste constamment en contact sans
frottement avec ( O1 x1 ) en A (liaison ponctuelle simple parfaite)

( )
On désigne par  = x1 , AO l’angle constant caractérisé par sin  = a l : 0     2.

Les paramètres du mouvement sont : x = O1 A et  = ( x1 , xs ) est l’angle de rotation propre du disque autour de
( O1 z1 ) , xs étant un vecteur lié à (D).
On désigne par R p la réaction en P (contact ponctuel entre le disque (D) et l’axe ( O1 x1 ) :
R p = Tx1 + Ny1
Questions préliminaires
1. Déterminer le moment d’inertie du disque par rapport à l’axe ( O1 z1 ) .
2. a) Déterminer le torseur cinétique de (D) en O.
b) En déduire le torseur dynamique de (D) au même point O.
3. a) Déterminer le torseur cinétique de (T) en O.
b) Déterminer le torseur dynamique de (T) au point O.
4. Calculer les énergies cinétiques Ec ( D 1 ) , Ec (T 1 ) et Ec (  1 ) respectivement du disque (D), de la tige
(T) et du système entier (Σ).
5. a) Calculer la vitesse de glissement en P de (D) sur ( O1 x1 ) . En déduire la condition de roulement sans
glissement.
1
b) Montrer que dans ce cas l’énergie cinétique du système (Σ) est de la forme Ec (  1 ) = Mx 2 où M est
2
fonction de m et μ.
Étude dynamique

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1. Donner l’inventaire des efforts extérieurs agissant sur :
a) Le solide (D) seul.
b) La tige seule (T).
c) Le système (Σ).
2. Ecrire le théorème du moment dynamique en O du disque seul.
3. Appliquer le théorème de la résultante dynamique à (Σ)
4. A partir des relations trouvées aux questions 2 et 3, déduire l’expression de l’accélération en fonction de μ, m,
g et α. Quelle est alors la nature du mouvement ?
Étude du mouvement sous l’effet d’un couple
Nous supposons maintenant qu’en plus des efforts précédents la tige exerce sur le disque (D) des efforts moteurs
engendrant − Cz1 un couple ; inversement le disque (D) exerce sur la tige le couple opposé Cz1 .
1. Calculer la puissance de chaque action appliquée au système (Σ).
2. En appliquant de théorème de l’énergie cinétique, trouver l’équation différentielle du second ordre en x.
3. A quelle condition doit satisfaire la valeur de C pour que le système (Σ) puisse grimper la pente, sachant que
(Σ) est lâché sans vitesse initiale.
Exercice VIII
Un solide de révolution ( S ) appelé culbuto est constitué par une demi-sphère ( S1 ) et un cylindre ( S 2 ) de même
base. On désigne par  le rayon de cette base et par H son centre ; la hauteur du cylindre circulaire ( S 2 ) est noté
h. ( S1 ) et ( S2 ) sont des solides pleins homogènes de masses respectives m1 et m2 et de même densité
volumique ρ . On note ( H , z ) l’axe de révolution du solide ( S ) orienté de ( S1 ) vers ( S 2 ) , et  ( H , x , y , z ) un
repère orthonormé direct lié à ( S ) .

On note M la masse totale du système et G son centre d’inertie tel que HG = Lz . Soit 0 ( O, x0 , y0 , z0 ) un repère
orthonormé direct supposé être galiléen, avec ( O, z0 ) vertical ascendant. On repère la position de ( S ) dans ce
référentiel par les coordonnées ( x, y , z ) de G et par les angles d’Euler habituels ( ,  ,  ) . On note
1 ( O, u , v , w ) et 2 ( O, u , w, z ) les deux repères intermédiaires. Le solide ( S ) est situé dans le demi-espace

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 z0  0 et est assujetti à se déplacer de telle façon que sa partie hémisphérique soit en contact ponctuel en un point
I avec le plan fixe ( O, x0 , y0 ) .
1. Représenter les figures planes de rotation et donner l’expression du vecteur instantané de rotation
 ( S 0 )
2. Quelles sont les composantes de  ( S 0 ) dans la base ( u , v , w ) ?
3. Déterminer la condition géométrique de contact entre ( S ) et le plan fixe ( O, x0 , y0 )
N.B : Dans la suite du problème, cette condition de maintien de contact sera prise en compte.
4. Quel est alors le nombre de degrés de liberté du système ?
5. Calculer la vitesse : V ( G 0 ) .
6. Calculer l’accélération :  ( G 0 ) .
7. Déterminer la vitesse de glissement en I de ( S ) par rapport au plan ( O, x0 , y0 ) par ses composantes dans la
première base intermédiaire ( u , v , z0 ) . Commentez le résultat.
Dans cette partie toutes les grandeurs vectorielles et matricielles seront exprimées dans la base ( x , y , z ) .
8. Déterminer la position du centre d’inertie G1 de la demi-sphère ( S1 ) .
9. En déduire la position HG du centre d’inertie G du système, en exprimant L en fonction de R et h .
10. Déterminer la matrice d’inertie en H de la demi-sphère ( S1 )
11. Déterminer la matrice d’inertie en H du cylindre ( S 2 ) .
12. En déduire la matrice d’inertie en H du système ( S ) .
13. Par application du théorème d’Huygens généralisé, déterminer la matrice centrale d’inertie du culbuto.
Afin de simplifier l’écriture dans cette partie, on adoptera pour la matrice centrale d’inertie de ( S ) , la forme de
Binet suivante :
 AG 0 0 
 
M G ( S ) =  0 AG 0 
0 0 C 
 G ( x , y , z )

14. Déterminer le torseur cinétique en G de ( S ) dans son mouvement par rapport à Ro .

15. Déterminer le torseur dynamique en G de ( S ) dans son mouvement par rapport à Ro
16. En utilisant le théorème de Koenig, calculer l’énergie cinétique du système.
Exercice IX
Pour écraser les olives, la meule (2) qui roule sans glisser sur le socle en pierre (0), est entraînée en rotation par
le bras (1). Dans la modélisation de cette appareil (voir figure ci-dessous), on associe au socle (0) le repère
0 ( A, x0 , y0 , z0 ) avec ( A, z0 ) axe de la rotation. Le repère 1 ( A, x1 , y1 , z0 ) est associé au bras (1), avec
 = ( x1 , x0 ) 0 . Le repère 2 ( G, x1 , y2 , z2 ) est associé à la meule (2) avec  = ( z0 , z2 ) = ( y1 , y2 ) . On suppose
que la meule roule sans glisser au point I sur le socle. Un moteur M applique un couple Cm sur le bras (1). On
néglige le poids du bras et son inertie devant celle de la meule (2) de masse m d’épaisseur h, de rayon R. La liaison

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pivot entre le socle (0) et le bras (1) d’axe ( A, z0 ) et la liaison pivot entre la meule (2) et le bras (1) d’axe ( A, x1 )
sont parfaites, sauf la liaison entre la meule (2) et le socle (0) (coefficient de frottement f).

On donne :
GI = − R z0 , AG = a x1 , G, I, J et K sont dans le plan médian de la meule.
A 0 0  X 3/2 0 
mR 2 mR 2 mh 2  
 ( G, (1) ) =  0 B 0  A= et B = + ;  ( 3 / 2 )
G
= Y3/2 M 3/2 
2 4 12 Z 
 0 0 B  ( x , y , z )  3/2 N3/2 ( x1 , y1 , z0 )
1 1 0

0 0 0 0 
   
 ( pes / 2 ) G
= 0 0 ;  ( sol / 2 )
I
= T 0 
−mg 0   N 0
 ( x1 , y1 , z0 )  ( x1 , y1 , z0 )
1- Calculer  ( 2 1 ) ,  ( 1 0 ) et  ( 2 0 )
2- Calculer V ( G  2 0 ) et  ( G  2 0 )
3- Calculer le moment cinétique  G ( 2 0 ) et dynamique  G ( 2 0 ) de la meule (2) par rapport au repère
0 ( A, x0 , y0 , z0 ) au point G.
4- Donner alors le torseur dynamique  D ( 2 0 )  G de la meule (2) par rapport au repère 0 ( A, x0 , y0 , z0 )
au point G.
5- Transformer le torseur statique appliqué par le socle en pierre (0) à la meule (2) au point G, appliquer le
principe fondamental de la dynamique (PFD) sur la meule (2) et en déduire les inconnues
X 3/2 , Y3/2 , Z 3/2 , M 3/2 , N 3/2 , N en fonction des données du problème.
Exercice X
Le solide à étudier est un demi disque homogène (1), de masse m, de rayon a et de centre A. son centre de gravité
est noté G. On associe le repère 1 ( A, x1 , y1 , z1 ) . Celui-ci roule sans glisser sur le plan (0), dont on lui associe le
repère 0 ( O, x0 , y0 , z0 ) .
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On donne :
z1 = z0 ,  = ( x0 , x1 ) ; GA = b y1 ; IA = a y0
A 0 0 0 0
 
2 2 2
 ( G, (1) ) =  0 B 0  ;  ( pes /1)G = −mg 0 
ma ma ma
A= , B= ,C=
4 4 2 0
 0 0 C  ( x , y , z )  0 ( x , y , z )
1 1 1 0 0 0

X 0
 
 ( 0 /1) I
= Y 0
0 0 ( x , y , z )
 0 0 0

1- Calculer le vecteur rotation  ( 1 0 )

2- Sachant qu’il roulement sans glissement au point de contact I, calculer V ( I 0 ) et en déduire
V ( G 0 )
3- Calculer la résultante cinétique du disque par rapport à 0 ( O, x0 , y0 , z0 ) .
4- Calculer le moment cinétique du disque  A (1 0 )
5- Calculer le vecteur accélération  ( G 1 0 )
6- Calculer la résultante dynamique du disque par rapport à 0 ( O, x0 , y0 , z0 ) , ensuite exprimer la dans le
repère 0 ( O, x0 , y0 , z0 )
7- Calculer le moment dynamique du disque  A (1 0 )
8- Utiliser la formule de transport des moments pour le calcul de  I (1 0 )
9- Calculer le torseur des actions mécaniques extérieures sur le disque au point I
10- Appliquer le PFD au disque et déterminer les inconnues X, Y et l’équation du mouvement de (1) par rapport
à 0 ( O, x0 , y0 , z0 ) .
Exercice XI
Un amortisseur pendulaire de torsion est utilisé pour attenuer les vibrations de torsion d’un rotor à une frequence
multiple de la frequence de rotation du rotor. Il est constitué d’une ou plusieurs masses pendulaires montées sur
un disque qu’on desire reduire ses vibrations. la figure ci-dessous présente le modèle utilisé pour l’etude
cinematique et dynamique d’un amortisseur pendulaire. Ce modèle est constitué d’un disque (1) de rayon R ayant
une liaison pivot d’axe ( O, z0 ) avec le bâti (0) et un pendule simple de masse concentrée m, située au point O2 ,

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suspendue autour du point O1 par une tige O1O2 tel que O1O2 = l x2 . La distance du point de suspension O1 à
l’axe de disque porteur est R tel que OO1 = R x1 . La liaison entre le disque et le pendule est une liaison pivot d’axe
( O1 , z0 ) .

Dans cette etude on a :

- Le repere 0 ( O, x0 , y0 , z0 ) est un repère fixe lié au bâti (0)
- Le repere 1 ( O, x1 , y1 , z0 ) est un repère mobile lié au disque (1)
- Le repere 2 ( O1 , x2 , y2 , z0 ) est un repère mobile lié au pendule (2)
Les deux parametres cinematiques du système etudié sont les suivants :
• La rotation du disque par rapport au bâti :  = ( x0 , x1 ) = ( y0 , y1 )
• La rotation du pendule par rapport au disque :  = ( x1 , x2 ) = ( y1 , y2 )
L’objectif de tout ce qui suit consiste à effectuer une étude dynamique du pendule dans le cas ouu le mouvement
du disque est imposé. Le pendule (2) est constitué d’une tige de longueur l et de masse negligeable (non pesante)
et d’une masse concentrée m en O2 . Le point O2 est le centre de gravité (centre d’inertie) du pendule (2).
On donne :
OO2 = R x1 + l x2 . L’expression du torseur de l’action de liaison du disque sur la tige au point O1 est :
 X 1/2 L1/2 
 
 (1/ 2 )
O1
= Y1/2 M 1/2 
Z 
 1/2 0 ( x1 , y1 , z0 )
La force de pesanteur du pendule est negligeable dans toute l’etude.
1- Dessiner les differentes figures planes
2- Déterminer les vecteurs vitesses instantanées de rotation des mouvements relatifs
 ( 2 1 ) ,  ( 1 0 ) et  ( 2 0 ) .
3- Déterminer l’expression du vecteur vitesse V ( O2  2 / 0 ) du point O2 dans le mouvement de (2) par
rapport à 0 ( O, x0 , y0 , z0 ) .
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 4- En déduire l’expression du vecteur accélération  ( O2  2 / 0 )
5- Déterminer l’expression de la resultante cinétique RC ( 2 / 0 ) du pendule (2) dans son mouvement par
rapport à 0 ( O, x0 , y0 , z0 ) .
6- Déterminer, en utilisant la relation de transport des moments, l’expression du moment cinétique
 O ( 2 / 0 ) du mouvement de (2) par rapport à 0 ( O, x0 , y0 , z0 ) , sachant que  O ( 2 / 0 ) = 0 .
1 2

7- Ecrire dans le repère 1 ( O, x1 , y1 , z0 ) , le torseur cinétique au point O1 du mouvement de (2) par rapport
à 0 ( O, x0 , y0 , z0 ) .
8- Déterminer l’expression de la résultante dynamique Rd ( 2 / 0 ) du pendule (2) dans son mouvement par
rapport à 0 ( O, x0 , y0 , z0 ) .
9- Déterminer, en utilisant la relation de transport des moments, l’expression du moment dynamique
 O ( 2 / 0 ) du mouvement de (2) par rapport à 0 ( O, x0 , y0 , z0 ) , sachant que  O ( 2 / 0 ) = 0 .
1 2

10- Exprimer dans le repère 1 ( O, x1 , y1 , z0 ) , le torseur dynamique au point O1 du mouvement de (2) par
rapport à 0 ( O, x0 , y0 , z0 ) .
11- Appliquer le principe fondamental de la dynamique au pendule (2) et déterminer les inconnus de liaison
X 1/2 , Y1/2 , Z1/2 , L1/2 , M 1/2 , ainsi que l’équation de mouvement du pendule (2) dans son mouvement par
rapport à 0 ( O, x0 , y0 , z0 ) .
Exercice XII
Soit un système constitué d’une tige filetée OA lié au repère R1 ( O, x1 , y1 , z1 ) . La tige de masse négligeable tourne

autour de l’axe z0  z1 avec une vitesse de rotation  = cste . Un cylindre de masse m, de hauteur h et de centre

d’inertie G, lié au repère R3 ( G, x3 , y3 , z3 ) s’enroule autour de cette tige et il a deux mouvements :

- L’un, de translation de son centre d’inertie G, lié au repère R2 ( G, x2 , y2 , z2 ) , suivant l’axe de la tige
x1  x2 avec une vitesse linéaire x ( t ) ;
- L’autre, de rotation autour de l’axe x2 avec une vitesse de rotation  = cste et tel que
( y2 , y3 ) = ( z2 , z3 ) = 
On prendra R2 comme repère relatif et repère aussi de projection.

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PARTIE A : ETUDE CINEMATIQUE
1- Déterminer la vitesse de rotation instantanée du cylindre par rapport au repère Ro .
2- Déterminer la vitesse et l’accélération du point M par composition du mouvement.
3- Exprimer les éléments de réduction du torseur cinématique du cylindre au point O dans son mouvement
par rapport à Ro .
PARTIE B : GEOMETRIE DES MASSES
1- Déterminer le tenseur d’inertie du cylindre au point G par rapport aux repères R2 et R3 .
2- Déterminer le moment d’inertie du cylindre par rapport à l’axe ( Gx2 ) .
3- Déterminer le tenseur d’inertie du cylindre au point O dans le repère R2 et R3
PARTIE C : ETUDE CINETIQUE
1- Déterminer le torseur cinétique du système au point O dans son mouvement par rapport à Ro
2- En déduire le torseur dynamique du système au même point et par rapport au même repère.
3- Déterminer l’énergie cinétique du système.

Exercice XIII
Un disque plein de rayon a, de masse m, roule sans glisser sous l’effet de la gravitation sur un plan incliné d’un
angle  par rapport à l’horizontale. Soit Ro ( O, xo , yo , zo ) un repère fixe lié au plan incliné, R1 ( G, x1 , y1 , z1 ) lié

au centre d’inertie G du disque et R2 ( G, x2 , y2 , z2 ) un repère en rotation par rapport à l’axe z1  z2 tel que

( x1 , x2 ) = ( y1 , y2 ) =  . A l’instant initial le disque est immobile. La réaction au point de contact entre le disque et
le plan incliné a deux composantes, l’une N normale au plan incliné, l’autre T tangentielle à ce dernier.

PARTIE A : ETUDE CINEMATIQUE

4- Donner les expressions des vecteurs rotations instantanées  ( R1 / Ro ) et  ( R2 / R1 )

5- Calculer la vitesse V ( O / Ro ) et l’accélération  ( O / Ro ) au point G du disque.

6- Trouver une équation scalaire liant les paramètres cinématiques y,  et a ; et traduisant la condition de
roulement sans glissement du disque sur le plan incliné.
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 7- Quel est le nombre de degrés de liberté de ce système ?
8- Exprimer les éléments de réduction du torseur cinématique du disque au point O dans son mouvement par
rapport à R2 .

PARTIE B : GEOMETRIE DES MASSES

4- Déterminer le tenseur d’inertie du disque en son centre G dans le repère R2

5- Déterminer le moment d’inertie du disque par rapport à l’axe ( Gz2 ) .

6- Déterminer le tenseur d’inertie du disque au point O dans le repère R2

PARTIE C: ETUDE CINETIQUE

4- Déterminer le torseur cinétique du Disque au point G dans son mouvement par rapport à R2

5- En déduire le torseur dynamique du Disque au même point et par rapport au même repère.
6- Déterminer l’énergie cinétique du disque en fonction de m y,  et a.
7- Exprimer l’énergie cinétique du disque en fonction de m et y en tenant compte de la condition de
roulement sans glissement
PARTIE D: ETUDE DYNAMIQUE
1- Appliquer le principe fondamental de la dynamique au disque et établir l’expression de N et T
2- Appliquer le théorème du moment dynamique au disque et établir une nouvelle expression de T
3- En déduire les expressions de T , y et  en fonction de m, g, α et a.

L. M. ANAGUE TABEJIEU, PhD MECANIQUE DU SOLIDE Page 12 of 12