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DISEODEUNCONTROLADORPIDANALOGOPARA LAVELOCIDADDEUNMOTORDCMEDIANTE
MATLABYPSPICE
CONTROLI OBJETIVOS
ControladorPID
DisearuncompensadorPIDquemodifiqueladinmicadelaplantaparasatisfacer condiciones especificas de la respuesta transitoria del sistema de control en lazo cerrado. Construiruncircuitoconamplificadoresoperacionalesquesimuleelcomportamiento dinmicodelcompensador. Construiruncircuitoconamplificadoresoperacionalesquesimuleelcomportamiento dinmicodelaplanta. Realizar simulaciones de la respuesta transitoria del sistema de control en lazo cerradoydelaplantaenPspiceyMatlab. Construirfsicamenteelsistemadecontrolyrealizarmedicionesconelosciloscopio paramostrarlasealdesalidacontrolada.
MARCOTERICO Definiciones Planta.Unaplantaescualquierobjetofsicoquedebecontrolarse,quizsimplemente unjuegodepiezasdeunamquina,funcionandoconjuntamente,cuyoobjetivoes realizarunaoperacindeterminada. Sistemadecontrolenlazocerrado.Estesistematieneunasealdeerroractuante, queesladiferenciaentrelasealdeentradayladeretroalimentacion(quepuedeser lasealdesalidaounafunciondelasealdesalidaysusderivadas),lacualentraal controladorparareducirelerroryllevarlasalidadelsistemaaunvalordeseado. Motor DC. Esuna mquina elctricaquetransforma energa elctricaen energa mecnicapormediodeinteraccioneselectromagnticas. ControladorPID. Esunmecanismodecontrolporrealimentacinqueseutilizaen sistemasdecontrolindustriales.UncontroladorPIDcorrigeelerrorentreunvalor medidoyelvalorquesequiereobtenercalculndoloyluegosacandounaaccin correctoraquepuedeajustaralprocesoacorde.ElalgoritmodeclculodelcontrolPID sedaentresparmetrosdistintos:elproporcional,elintegral,yelderivativo.Elvalor Proporcionaldeterminalareaccindelerroractual.ElIntegralgeneraunacorreccin proporcionalalaintegraldelerror,estonosaseguraqueaplicandounesfuerzode controlsuficiente,elerrordeseguimientosereduceacero.ElDerivativodeterminala reaccindeltiempoenelqueelerrorseproduce.Lasumadeestastresaccioneses usadaparaajustaralprocesovaunelementodecontrolcomolavelocidaddeun motorDC.
CONTROLI ModelacinMatemticadelavelocidaddeunmotorDC
ControladorPID
El motor se divide endos partesprincipales la parte elctrica de laarmadurayla parte mecnicatalcomoapareceenlaFigura1.Laarmadurasemodelacomouncircuitocon resistenciaRconectadaenserieauninductorL,unafuentedevoltajeVyconstanteKbde fuerzacontraelectromotriz (K=Ki=Kb) enelarmadura,dondeKieslaconstantedelpar.La partemecnicadelmotoreselrotorelcualalestarenmovimientopresentamomentode inercia J, un par torque T, un coeficiente de friccin viscosa b, una posicin y una velocidadangular b = .
Figura1.ModelodeunmotorDCenformaseparada La dinmica de la armadura se modela matemticamente por la siguiente ecuacin diferencial: d 2i d L Ri=V K dt dt Ladinmicadelrotorsemodelamatemticamenteporlasiguienteecuacindiferencial: J d d b =K dt dt
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CONTROLI
ControladorPID
Figura2.DiagramaBloquesdeunsistemademotorDC Para un motor con caractersticas J=0.01, b=0.1, K=0.01, R=1 y L= 0.56 la funcin de transferenciaquedadelasiguientemanera: 0.01 0.0056 s 0.066 s0.1001
2
MedianteMatlabseobtienelarespuestatransitoriadelmotordentrodeunsistemadelazo abiertoanteunaentradaescalonunitariolacualsemuestraenlaFigura3.
Figura3.RespuestaTransitoriadelmotoranteunaentradaescalonunitario
CONTROLI DESARROLLO
ControladorPID
ConbasealdiagramadebloquesdelaFigura2,sepuedeobservarqueconstadecuatro bloquesdosdeloscualescorrespondeaunsistemadeprimerordenydossonbloquesde igualganancia,ademsdeunsumador.Paralosbloquesdegananciasehaceusodedos amplificadores inversores y para los bloques de primer orden se hace uso de dos amplificadoresintegradores,paraquelasealdesalidadelsistemaseapositivasehaceuso de un sumador inversor. El diagrama de circuitos de amplificadores operacionales correspondientealdiagramadebloquesdelafuncindetransferenciadelmotorsemuestra enlaFigura4.
Figura4.DiagramdeCircuitosimuladordeladinmicadelmotor Paraobtenerlosvaloresdelaresistenciasycapacitoressesustituyeronlascaractersticas delmotoreneldiagramadebloquesdelaFigura2ysecalculaelvalorcorrespondientede lasresistenciasycapacitoresdecadabloquedelaFigura4. Para demostrar que el Circuito que aparece en la Figura 4 tiene misma funcin de transferenciadelmotorserealizaelanalisisdelcircuitocomosemuestraacontinuacin: V 1=V i KV o , V 2= 1 1 V V =KV 2, V o= V 0.56s1 1, 3 0.01s0.1 3
sustituyendoobtemosque:
CONTROLI V o=
ControladorPID
1 1 K 1V i KV o 0.01s0.1 0.56s1
vo =
K K2 V i V 0.01s0.10.56s1 0.01s0.10.56s1 o
Despejando V o obtenemos Vo 0.01 = 2 V i 0.0056 s 0.066 s0.1001 Comosepuedeobservartienelamismafuncindetransferenciadelmotor.MediantePSpice se obtiene la respuesta transitoria del circuito ante una seal escalon unitario la cual se muestraenlaFigura5.
100mV
50mV
CONTROLI SistemadecontrolPIDenlazocerrado
ControladorPID
El controlador PID es un bloque que se encarga de corregir el error que recibe de la diferenciadelasealdeentradaylasealdesalidadeltacometrocongananciade0.023,el errorcorregidoentraenunaetapadeamplificacinantesdeentraralaplanta,eldiagrama debloquesdesistemadecontrolenlazocerradosemuestraenlaFigura6.Larespuesta transitoriadelsistemasedeseaquerespondaconunaelongacionmenoral30%yfrecuencia de50.
CONTROLI
ControladorPID
Figura7.VentanaderestriccionesdeMatlabparaelsistema Una vez introducido las dos restricciones, se introduce la funcin de transferencia de la planta,elamplificadorcongananciadedos,eltacometrocongananciadeunoylafuncin detransferenciadelmotor,conelloMatlabseobtieneellugargeometricodelasracesdel sistema.Realizadoelpasoanteriorseprocedeadarlevaloresarbitrariosaloscerosdel controlador tal que el lugardegeomtricodelasracesse intersecte conlacurvadela frecuenciayseencuentreacotadoporlasrectasdelasobreelongacin,posteriormenteel valordelagananciadelcontroladordebesercolocadosobrelacurvadelafrecuenciataly comosemuestraenlaFigura8.
Figura8.Lugargeomtricodelsistema Con los pasos anteriores los valores del controlador fueron calculados por Matlab, para obtenerlosvaloressolosetienequeexportarlafuncindetransferenciadelcontroladorala consoladeMatlab,lacualsemuestraacontinuacin:
ControladorPID
Los valores del controlador son K d =7.891, K p=694.4, K i =0.0006944 , dichos valores generan la respuesta transitoria que cumple con las restricciones dadas, eso se puede observarenlaFigura9.
Figura9.Respuestatransitoriadelsistemacontrolado Dadoqueyaseconocelafuncindetranferenciadelcontrolador,lafuncindetransferencia delaplanta,lasgananciasdelamplificadoryeltacometro,seprocedeacalcularlafuncin detransferenciadelsistemacontrolado,lacualsemuestraacontinuacin: 0.1578 s 213.89 s1.389e005 0.0056 s 30.2238 s 213.99 s1.389e005 Analizandolafuncindetransferenciadelsistemasedemuestraquelasobrelongacionesde 0.29ylafrecuenciaesde50,porlotantoelsistemacontroladocumplelasrestricciones definidasalinicio. ParafinalizarseprocedeadisearenPspiceelcircuitocontroladordelaplanta,conlos valores de las resistencias y capacitores que nos permitan obtener los valores K d , K p , K i .LarespuestatransitoriadesalidasimuladadesdePspicesemuestraenla Figura10.
CONTROLI
ControladorPID
Figura10.Respuestatransitoria,entradaescalonunitarioysealdeerrordelsistema. ComosepodraobservarenlaFigura10lasealdesalidaconvergealasealdeescalon unitario de entrada a los 800ms y el error de estado estacionario se aproxima a cero conforme la seal de salida converge con la seal de entrada. Por lo tanto el circuito controladorcontrolaelsistemacumpliendolasrestriccionesantesvistas. El Diagrama del circuito con amplificadores operacionales del sistema se muestra en la Figura11delapndicedeldocumento. CONCLUSION Seconcluyeconbasealdesarrollodelaprcticarealizadaqueelimplementaruncontrolador PIDaunaplanta,permitemodificarsatisfactoriamentelarespuestatransitoriadelsistematal quecumplaconrestriccionesespecficas. Se concluye que utilizar Matlab como herramienta de calculo de los parametros del controladorpermiteobtenerdichosvaloresdeformarpida,visualyprecisa. Seconcluyequelosvaloresdelmodelomatemticodelcontroladorsonvaloresideales,por loquealdisearelcircuitoenPspicelarespuestadesalidadelsistemanoesidenticaala respuestatransitoriagraficadaconMatlab,sinembargolasealconvergealvalordeseado cumpliendoconlasrestriccionesdelsistemaidealizado. APENDICE
CONTROLI
ControladorPID
Figura11.DiagramadeCircuitosdelsistemacontrolado