Mecanismos Leva

Instituto Tecnologico y de Estudios Superiores de Monterrey Campus Toluca
Prefacio
Las siguientes notas para el curso de Mecanismos (M-00832) han sido preparadas con el n de presentar al estudiante los temas del curso de la manera ms sencilla posible sin perder el rigor matemtico y f a a sico necesarios. Estas notas no pretenden ser un libro de texto. La mayor parte del material y algunas de las guras que se presentan han sido tomadas de las siguientes cuatro referencias:
Mecanismos
Notas de clase
Dr. Jos Carlos Miranda e
1. Norton, Robert. Diseo de maquinaria. McGraw-Hill, 1995. n 2. Shigley, Joseph y Uicker John. Teora de mquinas y mecanismos. McGraw a Hill, 1988. 3. Calero, Roque y Carta, Jos A. Fundamentos de mecanismos y mquinas e a para ingenieros. McGraw-Hill, 1999. 4. Mabie, Hamilton y Ocvirk, Fred. Mecanismos y dinmica de maquinaria. a Limusa, 1985. se invita al alumno a estudiar dicha bibliograf a. Las notas constan de 5 cap tulos. En el primer cap tulo se da una introduccin general al estudio de los mecanismos discutiendo algunos trminos bsicos o e a como eslabn, cadena cinemtica, mecanismo, etc. Se estudia adems la movio a a lidad de los mecanismos utilizando la ley de Grashof y el criterio de Kutzbach. Al nal de este cap tulo se dan algunos ejemplos de mecanismos bsicos. a En el cap tulo 2 se realizan anlisis de mecanismos utilizando lgebra compleja. a a Estos anlisis involucran posicin, velocidad y aceleracin de mecanismos de a o o
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AgostoDiciembre 2003
3 y 4 barras principalmente. La metodolog presentada tiene la ventaja de a que puede ser aplicada a cualquier mecanismo no importando su nmero de u eslabones. En el cap tulo 3, se continua el estudio de los mecanismos pero ahora tomando en cuenta las fuerzas que se generan en cada eslabn. Una vez ms se preseno a ta una metodolog anal a tica que permite analizar fcilmente los mecanismos a independientemente del nmero de eslabones que contengan. u El diseo de levas se estudia en el cap n tulo 4. El diseo se basa en mtodos n e anal ticos que permiten obtener el perl deseado de forma exacta siguiendo un procedimiento sencillo. Se discuten las diferentes consideraciones de diseo n para levas con seguidores de cara plana y seguidores de rodillo. Para nalizar, en el cap tulo 5 se analiza el diseo de engranes. En el se estudian n consideraciones generales como la forma de involuta en los dientes, el ngulo a de presin y la geometr del acoplamiento. La nomenclatura de los dientes o a de engranes se estudia a detalle y se muestra como especicar un diseo de n diente determinado segn las necesidades de movimiento requerido. Al nal u del cap tulo se presenta un estudio ms detallado sobre la forma de los dientes a de engrane. Es importante mencionar que estas notas se encuentran lejos de estar terminadas. Con cada clase los alumnos resaltan aspectos que se pasaron por alto, contribuyen con ideas de tpicos que deber discutirse, o encuentran errores. o an En este sentido, quisiera agradecer a los alumnos que han contribuido a mejorar estas notas dando nuevos puntos de vista y resaltando algunos errores que de otra forma no hubieran sido notados. Estas notas fueron preparadas en su totalidad utilizando software gratuito y libre (su cdigo fuente se encuentra disponible). El texto fue escrito utilizando o A L TEX y las guras fueron preparadas usando XFig, The Gimp y XSane. La unica excepcin fue MuPAD que se utilizo para obtener las grcas incluidas o a en la Unidad 3 y cuyo cdigo fuente es propietario. La plataforma de desarrollo o fue una PC corriendo GNU/Linux (Mandrake 8.0, 8.1 y 8.2). No se sufri de o ningn tipo de fall de software durante la totalidad del trabajo. u o Indice general
II
Indice general
1. Introduccin al estudio de los mecanismos o 1.1. Introduccin a los mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.1.1. Mecanismos y mquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.2. Terminolog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.2.1. Estructura, cinemtica y cintica . . . . . . . . . . . . . a e 1.2.2. Eslabn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.2.3. Cadena cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.2.4. Par cinemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.3. Mecanismos planos, esfricos y espaciales . . . . . . . . . . . . . e 1.4. Movilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 5 5 6 6 6 6 7 8 8
1.5. Ley de Grashof . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.6. Inversin cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 o a 1.7. Mecanismos de eslabones articulados . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.7.1. Mecanismo de 4 barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7.2. Mecanismo bielamanivelacorredera . . . . . . . . . . . 12 1.7.3. Mecanismos de retorno rpido . . . . . . . . . . . . . . . 13 a 1.7.4. Mecanismo de palanca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.7.5. Mecanismos de l nea recta . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.7.6. Pantgrafo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 o 2. Anlisis cinemtico de mecanismos a a 15
2.5.2. Mecanismo de bielamanivela invertido . . . . . . . . . . 27 2.5.3. Mecanismo de cuatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . 28 2.5.4. Obtencin de velocidades fuera de los pernos . . . . . . . 29 o 2.5.5. Ventaja Mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 a 2.6. Anlisis de aceleracin de mecanismos . . . . . . . . . . . . . . 31 a o 2.6.1. Mecanismo de bielamanivelacorredera . . . . . . . . . 31 2.6.2. Mecanismo de bielamanivela invertido . . . . . . . . . . 32 2.6.3. Mecanismo de cuatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . 33 2.6.4. Obtencin de aceleraciones fuera de los pernos . . . . . . 34 o 2.7. Solucin de mecanismos por computadora . . . . . . . . . . . . 34 o 2.7.1. Solucin de un mecanismo de BielaManivelaCorredera o 35
2.1. Posicin de una part o cula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 2.1.1. Posicin de un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 o 2.1.2. Diferencia de posicin entre dos puntos . . . . . . . . . . 17 o 2.1.3. Posicin aparente de un punto . . . . . . . . . . . . . . . 18 o 2.2. Ecuacin de cierre de un circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 o 2.3. Solucin de ecuaciones vectoriales en 2D . . . . . . . . . . . . . 20 o 2.3.1. Notacin polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 o 2.3.2. Algebra compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2.4. Anlisis de posicin de mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . 21 a o 2.4.1. Mecanismo de bielamanivelacorredera . . . . . . . . . 21 2.4.2. Mecanismo de bielamanivela invertido . . . . . . . . . . 22 2.4.3. Mecanismo de cuatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2.4.4. Solucin alternativa al mecanismo de 4 barras . . . . . . 24 o 2.4.5. Obtencin de posiciones fuera de los pernos . . . . . . . 24 o 2.4.6. Angulo de transmisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 o 2.5. Anlisis de velocidad de mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . 26 a 2.5.1. Mecanismo bielamanivelacorredera . . . . . . . . . . . 26
2.7.2. Solucin de un mecanismo de cuatro barras . . . . . . . 36 o 3. Anlisis cintico de mecanismos a e 38
3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 o 3.2. Ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 3.3. Un solo eslabn en rotacin pura . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 o o 3.4. Mecanismo de tres barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 3.5. Mecanismo de cuatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 3.6. Mecanismo de bielamanivelacorredera . . . . . . . . . . . . . 49 3.7. Mtodo de energ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 e a 4. Dise o de levas n 53
4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 o
4.2. Clasicacin de las levas y los seguidores . . . . . . . . . . . . . 54 o 4.3. Diagramas de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 4.4. Nomenclatura de las levas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 4.5. Diseo de levas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 n 4.5.1. Derivadas del movimiento del seguidor . . . . . . . . . . 58 4.5.2. Obtencin de curvas de movimiento . . . . . . . . . . . . 59 o 4.5.3. Movimientos armnico y cicloidal . . . . . . . . . . . . . 61 o 4.5.4. Movimiento polinomial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 4.6. Diseo con seguidores de cara plana . . . . . . . . . . . . . . . . 65 n 4.6.1. Trazado del perl de la leva . . . . . . . . . . . . . . . . 67 4.7. Diseo con seguidores de rodillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 n 5. Dise o de engranes n 76
5.4.1. Dientes estndar para engranes . . . . . . . . . . . . . . 83 a 5.4.2. Interferencia y rebaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 5.4.3. Formas de diente de desigual altura de cabeza . . . . . . 83 5.4.4. Razn de contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 o 5.5. Involumetr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 a 5.6. Trenes de engranes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 5.6.1. Trenes de engranes simples . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 5.6.2. Trenes de engranes compuestos . . . . . . . . . . . . . . 89 5.6.3. Trenes de engranes revertidos . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 o 5.2. Consideracin bsicas sobre engranes . . . . . . . . . . . . . . . 77 o a 5.2.1. Ley fundamental de los engranes . . . . . . . . . . . . . 77 5.2.2. La forma de involuta en dientes . . . . . . . . . . . . . . 78 5.2.3. Angulo de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 o 5.2.4. Geometr del acoplamiento . . . . . . . . . . . . . . . . 79 a 5.2.5. Pion y cremallera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 n 5.2.6. Modicacin de la distancia entre centros . . . . . . . . . 80 o 5.2.7. Huelgo o juego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 5.3. Nomenclatura de los dientes de engrane . . . . . . . . . . . . . . 81 5.4. Diseo de engranes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 n
Copyright c 2003 Dr. Jos CarlosMiranda. Todos los derechos reservados. e Copyright c 2003 Dr. Jos CarlosMiranda. Todos los derechos reservados. e
1.1 Introduccin a los mecanismos o
CAP ITULO Introduccin al estudio de los mecanismos o
Ingeniere del cual fue editor en jefe. Sus estudios de transferencia de calor, en espec co en el rea de conveccin natural, le valieron el honor de dar noma o bre al nmero que ahora lleva su nombre. De forma similar, sus estudios de u mecanismos se ven plasmados en la Ley de Grashof que sirve para estudiar la movilidad de mecanismos de cuatro barras. Sus contribuciones ms importana tes, sin embargo, se dieron en el rea de resistencia de materiales. Ya como a profesor de mecnica en Karlsruher Polytechnikum, public en 1866 el libro a o Elasticitt und Festigkeit que incluye tambin fundamentos de elasticidad. En a e el se encuentran nuevas soluciones que extienden el trabajo de Saint-Venant, quin realiz los trabajos ms respetados en el rea de elasticidad. e o a a
1.1.
Introduccin a los mecanismos o
Para comenzar el estudio de los mecanismos, el primer paso es denir que es y que no es un mecanismo. En muchas ocasiones los conceptos de mquina y a mecanismo se usan de manera indistinta aunque existen claras diferencia entre ambos. Para evitar confusiones, resulta imperativo estudiar ambos conceptos.
1.1.1.
Mecanismos y mquinas a
Existen varias deniciones de mecanismos y mquinas. A continuacin se mena o cionan algunas de ellas. Mecanismo es un proceso qu mico o f sico que toma parte o es responsable de una accin, reaccin u otro fenmeno natural. o o o Mquina es un ensamble de partes que transmiten fuerzas, movimiento y a energ en una forma predeterminada. a Mecanismo es una combinacin de piezas de materiales resistentes cuyas o partes tienen movimientos relativos restringidos. Mquina es una combinacin de piezas de materiales resistentes que tienen a o movimientos denidos y que son capaces de transmitir o transformar energ a.
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Franz Grashof (1826-1893) Franz Grashof obtuvo el grado de ingeniero mecnico del Gewerbeinstitut de a Berlin donde empez su carrera como profesor en 1854. Dos aos ms tarde o n a fue uno de los responsables en lanzar el journal de ingenier Verein deutscher a
1.2 Terminolog a
1.2 Terminolog a
Mecanismo es una combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio o de articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con o a un eslabn jo y cuyo propsito es transformar el movimiento. o o Mquina es una combinacin de cuerpos resistentes de tal manera que, por a o medio de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar a para realizar un trabajo acompaado de movimientos determinados. n Como se puede apreciar, la palabra mecanismo tiene muchos signicados. En cinemtica un mecanismo en un medio para transmitir, controlar o limitar el a movimiento relativo. Movimientos que son resultado de fenmenos elctricos, o e magnticos o neumticos son excluidos del concepto de mecanismos. e a Una mquina es una combinacin de cuerpos r a o gidos o resistentes conectados de tal forma que se mueven con movimientos relativos espec cos y transmiten fuerza. Aunque en la realidad un cuerpo rgido como tal no existe, muchos componen tes ingenieriles se consideran r gidos porque su deformacin es despreciable en o comparacin con sus movimientos relativos. o Las similitudes entre mquinas y mecanismos son: a ambos son combinaciones de cuerpos r gidos. el movimiento relativo entre los cuerpos r gidos est limitado. a La diferencia entre una mquina y un mecanismo es que la mquina transforma a a energ para realizar un trabajo mientras que los mecanismos no necesariamena te cumplen esta funcin. En general, una mquina est compuesta de varios o a a mecanismos.
1.2.1.
Estructura, cinemtica y cintica a e
Una estructura es una combinacin de piezas de material resistente capaz de o soportar cargas o transmitir fuerzas pero que no tiene movimiento relativo en sus partes. Cinemtica es el estudio del movimiento independientemente de las fuerzas a que lo producen. De manera ms espec a ca, la cinemtica es el estudio de la a posicin, el desplazamiento, la rotacin, la velocidad y la aceleracin. o o o Cintica es el estudio de las fuerzas que originan el movimiento. e Con los conceptos anteriores y para reforzar el concepto de mecanismo resulta util mencionar una analog directa entre los trminos estructura, mecanismo a e y mquina. El trmino estructura es a la esttica lo que el trmino mecanismo a e a e es a la cinemtica y el trmino mquina es a la cintica. a e a e
1.2.2.
Eslabn o
Un eslabn es una pieza r o gida de una mquina o un componente de un mecaa nismo. La suposicin de rigidez indica que no puede haber movimiento relativo (camo bio de distancia) entre dos puntos del eslabn seleccionados arbitrariamente. o Como resultado, muchos detalles complicados que presentan las formas reales de las piezas carecen de importancia cuando se estudia la cinemtica de un a mecanismo. Por esta razn es una prctica comn trazar diagramas esquemticos muy o a u a simplicados que contengan las caracter sticas ms importantes de la forma de a cada eslabn como se muestra en la gura 1.1. o
1.2.3.
Cadena cinemtica a
1.2.
Terminolog a
Aparte de las deniciones anteriores, para analizar ecientemente a los mecanismos, es necesario denir algunos trminos y conceptos. e
Cuando varios eslabones estn conectados mvilmente por medio de articulaa o ciones, se dice que constituyen una cadena cinemtica. Si cada eslabn de la a o cadena se conecta por lo menos con otros dos, sta forma uno o ms circuie a tos cerrados y en tal caso recibe el nombre de cadena cinemtica cerrada. Si a
5 PSfrag replacements
B 3 2 A C 4 1
1.2 Terminolog a
1.2 Terminolog a y y
PSfrag replacements B 1 2 A 3
Figura 1.1: Mecanismo manivelacorredera y diagrama simplicado. la cadena no forma circuitos cerrados, se le conoce como cadena cinemtica a abierta.

C 4
(a) PSfrag replacements y
(b)
y x

(c)
1.2.4.
Par cinemtico a
(d) (e) (f) Figura 1.2: Los seis pares inferiores: (a) revoluta o giratorio, (b) prismtico, a (c) helicoidal, (d) cil ndrico, (e) esfrico y (f) plano. e Pares inferiores son aquellos en los cuales el contacto entre dos eslabones se realiza a travs de una supercie. e Pares superiores son aquellos en los cuales el contacto entre dos eslabones se realiza a travs de una l e nea o un punto. En la gura 1.2 se muestran los seis pares inferiores:
Para que un mecanismo sea util, los movimientos entre los eslabones no pueden ser completamente arbitrarios, stos tambin deben restringirse para producir e e los movimientos relativos adecuados. Los eslabones pueden estar en contacto unos con otros de varias formas. El contacto puede realizarse en: una supercie. a lo largo de una l nea en un punto. La parte de dos eslabones que hacen contacto se conoce como un par de elementos o par cinemtico. a Los pares cinemticos suelen clasicarse en dos categor a as:
Par giratorio o de revoluta slo permite rotacin relativa y posee un solo o o grado de libertad.
1.2 Terminolog a
1.4 Movilidad
1.3.

Mecanismos planos, esfricos y espaciales e
Una forma comn de clasicar a los mecanismos es en base a los movimientos u caracter sticos de sus eslabones. Un mecanismo plano es aquel en el que todos sus eslabones describen curvas en un solo plano o en planos paralelos. Puede pensarse en ellos como mecanismos bidimensionales. Ejemplos de mecanismos planos son la leva y su seguidor, un mecanismo de cuatro barras, un mecanismos de bielamanivela, etc. La mayor de los mecanismos son del tipo plano. a Cuando un mecanismo plano utiliza solo pares inferiores se le conoce como eslabonamiento plano y slo puede incluir revolutas y pares prismticos. o a Un mecanismo esfrico es aquel en el que cada eslabn tiene algn punto e o u que se mantiene estacionario y otro que describe un movimiento esfrico. El e ejemplo ms conocido de un mecanismo esfrico es la junta universal de Hooke. a e Eslabonamientos esfricos son aquellos mecanismos esfricos que se componen e e exclusivamente de pares de revoluta. Los mecanismos espaciales son aquellos que no incluyen restriccin alguna en o los movimientos relativos de sus eslabones. Un ejemplo de mecanismo espacial es cualquier mecanismo que comprenda un par de tornillo puesto que el movimiento relativo dentro del par de tornillo es helicoidal.
Figura 1.3: Ejemplo de un par superior: una leva y su seguidor. Par prismtico slo permite movimiento relativo de deslizamiento y posee a o un solo grado de libertad. Par de tornillo o helicoidal cuenta con un solo grado de libertad porque los movimientos de deslizamiento y rotacin estn relacionados por el o a a ngulo de hlice de la rosca. e Par cil ndrico permite tanto rotacin angular como un movimiento de deso lizamiento independiente. Tiene dos grados de libertad. Par esfrico es una articulacin de rtula. Posee tres grados de libertad, una e o o rotacin en torno a cada uno de los ejes coordenados. o Par plano Permite dos desplazamientos y una rotacin, por consiguiente, tieo ne tres grados de libertad.
Dentro de los pares superiores se pueden mencionar los siguientes ejemplos: El primer paso para el anlisis o diseo de un mecanismo es encontrar el nmea n u ro de grados de libertad o movilidad de un mecanismo. La movilidad de un mecanismo es el nmero de parmetros de entrada que se deben controlar indeu a pendientemente con el n de llevar el mecanismo a una posicin en particular. o Para encontrar una relacin que nos permita encontrar el nmero de grados o u de libertad de un mecanismo se puede tomar en cuenta que: Un eslabn de un mecanismo plano posee tres grados de libertad antes o de conectarse.
dientes de engranes acoplados. una rueda que va rodando sobre un riel. una bola que rueda sobre una supercie plana. una leva con su seguidor.
1.4.
Movilidad
9 Un mecanismo tiene siempre un eslabn jo. o
1.4 Movilidad
1.4 Movilidad
10
Tomando en cuenta los dos puntos anteriores, un mecanismo de n eslabones tiene 3(n 1) grados de libertad antes de conectarse. Al conectar dos eslabones usando un par con un grado de libertad, se aplican dos restricciones entre los eslabones conectados. Al conectar dos eslabones usando un par con dos grados de libertad, se proporciona una restriccin. o Cuando las restricciones de todas las articulaciones se restan se restan del replacements PSfrag total de grados de libertad de los eslabones no conectados se encuentra la movilidad del mecanismo conectado. Denotando al nmero de pares de un solo grado de libertad (algunas veces u u conocidos como juntas completas o full joints) como j1 y al nmero de pares de dos grados de libertad (algunas veces conocidas como juntas medias o half joints) como j2 , la movilidad resultante m de un mecanismo de n eslabones est dada por: a PSfrag replacements (1.1) n = 3, j1 = 3 2 Escrita de esta forma, la ecuacin (1.1) se conoce como criterio de Kutzbach jn = 0, m = 0 o = 4, j1 = 3 = 4, j1 = 4 para la movilidad de un mecanismo plano. La aplicacin del criterio de Kutz- jn = 1, m = 2 o j1 = 0, m = 1 2 bach se ejemplica en la gura 1.4. n = 7, j1 = 8 n = 4, j1 = 4 j2 = 0, m = 2 Resulta importante mencionar en este punto que cuando se unen tres eslabo- j2 = 0, m = 1 nes por medio de un solo perno, se deben de contar dos articulaciones y no n = 5, j1 = 5 solo una. Si se unen cuatro eslabones por medio de un solo perno, se deben j2 = 0, m = 2 contar 3 articulaciones y no solo dos. En general, el nmero de articulaciones n = 5, j1 = 6 u a considerar es igual al nmero de eslabones conectados por el perno menos j2 = 0, m = 0 u uno. Este resultado puede comprobarse obteniendo los grados de libertad que n = 6, j1 = 8 restringe un perno que conecta a tres o cuatro eslabones que se encuentran 2 = 0, m = 1 j libres en el plano. m = 3(n 1) 2j1 j2

n = 3, j1 = 3 j2 = 0, m = 0
n = 4, j1 = 4 j2 = 0, m = 1
n = 5, j1 = 6 j2 = 0, m = 0
n = 4, j1 = 3 j1 = 1, m = 2
Figura 1.4: Aplicaciones del criterio de movilidad de Kutzbach.

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n = 4, j1 = 4 j2 = 0, m = 1
n = 5, j1 = 5 j2 = 0, m = 2
n = 6, j1 = 8 j2 = 0, m = 1

! ! ! ! ! !
n = 7, j1 = 8 j2 = 0, m = 2
11
1.4 Movilidad
1.5 Ley de Grashof
12
La razn bsica por la cual el criterio de Kutzbach falla, es que este criterio o a no toma en cuenta las longitudes de los eslabones. 5 5 Otro criterio de movilidad lleva el nombre de criterio de Grbler y se aplica u unicamente a mecanismos con articulaciones de un solo grado de libertad en los cuales m = 1. Al substituir j2 = 0 y m = 1 en la ecuacin de Kutzbach se encuentra el o criterio de Grbler para mecanismos planos con movimiento restringido u 3n 2j1 4 = 0 El criterio de Grbler permite ver que u Como ya se vio, el valor de la movilidad m da informacin acerca de las cao racter sticas del movimiento del mecanismo: Si m > 0 el mecanismo tiene m grados de libertad. Por ejemplo, si m = 1 el mecanismo necesita un movimiento de entrada, si m = 2 el mecanismo necesita dos movimientos de entrada. si m = 0 el mecanismo no se puede mover y el mecanismo forma una estructura. si m < 0 el mecanismo forma una estructura con restricciones redundantes. En la gura 1.4 tambin se dan varios ejemplos de la aplicacin del criterio de e o Kutzbach aplicado a mecanismos con articulaciones de uno y dos grados de libertad. En del penltimo mecanismo se debe de tomar en cuenta que la junta u entre el semidisco y el eslabn es una junta media con dos grados de libertad o puesto que el semidisco puede tanto rotar como transladarse. Debe tenerse muy en cuenta que la simplicidad del criterio de Kutzbach puede conducir a resultados incorrectos. En la gura 1.5 se muestran dos ejemplos. En el ejemplo (a) el criterio de Kutzbach describe correctamente que el mecanismo en cuestin es en realidad una estructura. Sin embargo, en el ejemplo (b), el o mecanismo es de tipo doble paralelogramo que si tiene movimiento, ms sin a embargo bajo el criterio de Kutzbach el mecanismo sigue siendo una estructura.

eplacements
Figura 1.5: Aplicaciones donde el criterio de Kutzbach falla.
n = 5, j1 = 6 j2 = 0, m = 0 (a)
n = 5, j1 = 6 j2 = 0, m = 0 (b)
(1.2)
un mecanismo con m = 1 que usa solo articulaciones de un grado de libertad no puede tener un nmero impar de eslabones. u el mecanismo ms simple posible de este tipo es uno de 4 barras. a
1.5.
Ley de Grashof
Quiz la consideracin ms importante cuando se disea un mecanismo que a o a n ser impulsado por un motor es asegurarse que la manivela de entrada pueda a girar una revolucin completa. Cuando se trata de un mecanismo de 4 barras o existe una prueba muy sencilla para saber si se presenta este caso. La ley de Grashof arma que para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las longitudes ms corta y ms larga de a a los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotacin o relativa continua entre dos elementos. Denotando la longitud del eslabn ms largo por l, la del ms corto por s y o a a las longitudes de los otros dos por p y q, la ley de Grashof especica que uno de los eslabones, en particular s, girar continuamente slo cuando a o
13
1.6 Inversin cinemtica o a
14
s+l p+q
(1.3)
Si no se satisface esta desigualdad, ningn eslabn efectuar una revolucin u o a o completa en relacin con el otro. o Conviene mencionar que la ley de Grashof no especica: l el orden en que se conectan los eslabones cual de los eslabones es el jo.

p q

q (b)
De esta forma, existen varios mecanismos que se pueden formar dependiendo de la forma en que los eslabones se conguran: 1. Dos mecanismos de manivela y oscilador o balancines de manivela distintos cuando el eslabn ms corto es la manivela y cuando cualquiera o a de los otros dos eslabones adyacentes es el eslabn jo (Fig. 1.6a,b). o 2. Una doble manivela o mecanismo de arrastre cuando el eslabn ms corto o a es el jo (Fig. 1.6c). PSfrag replacements 3. Un doble balancn o doble oscilador cuando el eslabn opuesto al ms o a corto es el jo (Fig. 1.6d).
(a)
l s

l s q (d)
q (c)
1.6.
Inversin cinemtica o a
Figura 1.6: Cuatro inversiones de la cadena de Grashof: a) y b) mecanismo de manivela y oscilador, c) mecanismo de eslabn de arrastre y d) mecanismo de o doble oscilador.
Como se ha visto, todos los mecanismos tienen un eslabn jo o eslabn de o o referencia. Mientras no se selecciona este eslabn de referencia, un conjunto o de eslabones conectados se conoce como cadena cinemtica. a Cuando se eligen diferentes eslabones como eslabn jo o referencia para una o cadena cinemtica dada, los movimientos relativos entre los diferentes eslaa bones no se alteran, sin embargo, sus movimientos absolutos con respecto al eslabn jo pueden cambiar drsticamente. El proceso de elegir como referencia o a diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre de inversin cinemtica. o a
15

1.7 Mecanismos de eslabones articulados
16
1.7.
1.7.1.
Mecanismos de eslabones articulados

Mecanismo de 4 barras
En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucea sivamente como referencia, se tienen n inversiones cinemticas distintas de la a cadena lo que da lugar a tener n mecanismos diferentes. En la gura 1.7a se muestran las 4 inversiones del mecanismo correderamanivela: (a) El mecanismo bsico de correderamanivela tal y como se encuentra en a la mayor parte de los motores de combustin. El eslabn de referencia es o o el bloque del cilindro, el eslabn 1. o (b) En este caso el eslabn 2 es el jo y el eslabn 1 gira en torno de una o o revoluta en A. Este mecanismo se utiliz como base del motor rotatorio o empleado en los primeros aviones. (c) En este caso la biela acta como eslabn jo. Este mecanismo se us pau o o ra impulsar las ruedas de las primeras locomotoras de vapor siendo el eslabn 2 una rueda. o (d) En este caso el pistn (eslabn 4) esta jo. Este mecanismo se utiliza en o o las bombas de agua.

Uno de los mecanismos ms comunes es el mecanismo de cuatro barras. La a gura 1.8 muestra una forma de mecanismo de cuatro barras donde el eslabn o 1 es el eslabn de referencia y el eslabn 2 es el motriz. Este mecanismo puede o o tomar otras formas como se ve en la gura 1.9.

Figura 1.7: Cuatro inversiones del mecanismo correderamanivela.
Figura 1.8: Mecanismo t pico de cuatro barras.
1.7.2.
Mecanismo bielamanivelacorredera
Este mecanismo se emplea ampliamente y encuentra su mayor aplicacin en el o motor de combustin interna. La gura 1.10a muestra una conguracin en la o o que el eslabn 1 es el marco (jo), el eslabn 2 es el cigeal, el eslabn 3 es o o u n o la biela y el eslabn 4 es el pistn. o o Se puede ver que hay dos puntos muertos durante el ciclo, uno a cada posicin o extrema del recorrido del pistn. Para vencer estos puntos muertos es necesario o jar un volante de inercia al cigeal de manera que se puedan pasar los puntos u n muertos. Una variante del mecanismo bielamanivelacorredera se obtiene aumentado el tamao del perno del cigeal hasta que sea mayor que la echa a la que n u n est unido y, al a vez, desplazando el centro del perno del cigeal del de a u n la echa. Este perno agrandado se llama excntrico y se puede emplear para e sustituir el cigeal del mecanismo original u n
17
18
Figura 1.9: Otra conguracin del mecanismo de cuatro barras. o
Figura 1.11: Variante del mecanismo bielamanivelacorredera. Mecanismo de cepillo. Este mecanismo es otra variante del mecanismo biela manivela donde se mantiene ja la biela. La gura 1.12 muestra el arreglo en el que el eslabn 2 gira completamente y el eslabn 4 oscila. o o Figura 1.10: Mecanismo bielamanivelacorredera. Mecanismo bielamanivela descentrado. Como lo muestra la gura 1.12, el mecanismo bielamanivela puede estar descentrado lo que permite un movimiento rpido de retorno. Sin embargo, se tiene que tomar en cuenta que la cantidad a de retorno rpido es muy pequea. a n
1.7.3.
Mecanismos de retorno rpido a
Estos mecanismos se emplean en mquinas herramientas que tienen una carrera a lenta de corte y una carrera rpida de retorno para una velocidad angular a constante de la manivela motriz. Son una combinacin simple de eslabones o como el mecanismo de cuatro barras o el bielamanivela. Existen varios tipos de mecanismos de retorno rpido que se describen a cona tinuacin: o De eslabn de arrastre. Este mecanismo se obtiene a parir de un mecanismo o de cuatro barras como aparece en la gura 1.12. Para una velocidad angular constante del eslabn 2, el 4 gira a velocidad uniforme. El martinete 6 se o mueve con velocidad casi constante en casi toda la carrera para dar una carrera ascendente lenta y una carrera descendente rpida cuando el eslabn motriz 2 a o gira en sentido de las manecillas del reloj. Whitworth. Esta es una variante del mecanismo bielamanivela. En este mecanismo, que se muestra en la gura 1.12 tanto el eslabn 2 como el eslabn 4 o o giran revoluciones completas.
1.7.4.
Mecanismo de palanca
Este mecanismo tiene muchas aplicaciones en que es necesario vencer una gran resistencia con una fuerza motriz muy pequea. La gura 1.13 muestra el n mecanismo. Un ejemplo de la aplicacin de este mecanismo es una quebradora o de piedra.
1.7.5.
Mecanismos de l nea recta
Estos mecanismos estn diseados de tal manera que un punto de los eslabones a n se mueve en l nea recta. Dependiendo del mecanismo esta l nea puede ser una recta aproximada o una recta tericamente correcta. Dos ejemplos de estos o mecanismos son el de Watt (Fig. 1.14) y el de Peaucellier (Fig. 1.15). En el mecanismo de Watt el punto P genera una l nea recta aproximada. En el mecanismo de Peaucellier, el punto P genera una l nea recta exacta.
19
20
Figura 1.12: Mecanismos de retorno rpido. Izquierda: de eslabn de arrastre. a o Derecha: Mecanismo de cepillo. Centro: Whitworth. Abajo: Bielamanivela Copyright c 2003 Dr. Jos Carlos Miranda. Todos los derechos reservados. e descentrado.
F PSfrag replacements P

Figura 1.13: Mecanismo de palanca.

P PSfrag replacements

Figura 1.14: Mecanismo de l nea recta de Watt.
21
CAP ITULO Anlisis cinemtico de mecanismos a a
PSfrag replacements Q Figura 1.15: Mecanismo de l nea recta de Peaucellier.

P
Figura 1.16: Pantgrafo. o
1.7.6.
Pantgrafo o
Gaspard Gustave de Coriolis (1792-1843) Hijo de un capitn del ejrcito francs, Coriolis creci en Nancy y present su a e e o o examen de admisin a la Ecole Polytechnique en 1808 obteniendo el segundo o puntaje ms alto. Una vez graduado, entr a la Ecole des Ponts et Chausses en a o e Par Trabajo varios aos con el cuerpo de ingenieros del distrito de Meurthes. n et-Moselle y las montaas de Vosges. En 1816 acept una posicin en la Ecole n o o Polytechnique para ensear Anlisis despus de haber sido recomendado por n a e Cauchy.
Este mecanismo se emplea como dispositivo de copiado. Cuando se hace que un punto del mecanismo siga determinada trayectoria, otro punto del mecanismo traza una trayectoria idntica amplicada o reducida. La gura 1.16 muestra e un dibujo del mismo. Si se requiere dibujar a una escala reducida, el patrn o se sigue con el punto P y se traza con el punto Q. Si se desea obtener una ampliacin, el patrn se sigue con el punto Q y se traza con el punto Q. o o
23
2.1 Posicin de una part o cula
24
Coriolis se convirti en profesor de mecnica en la Ecole Centrale des Artes o a et Manufactures en 1829. En 1830 hay una revolucin y Cauchy decide dejar o Par al que no regresa para no jurar lealtad al nuevo rgimen. La antigua s e posicin de Cauchy en la Ecole Polytechnique es ofrecida a Coriolis pero este o decide no aceptar para continuar con sus investigaciones. A pesar de rechazar esta posicin, Coriolis acepta otra en la Ecole des Ponts o et Chausses en 1832. All hace equipo con Navier enseando mecnica aplie n a cada. Navier muere en 1836 y Coriolis es designado director de la Ecole des Ponts and Chausses. Tambin es elegido para reemplazar a Navier en la sece e cin de mecnica de la Acadmie des Sciences. En 1838 Coriolis decide tomar o a e la posicin de director de estudios en la Ecole Polytechnique, posicin que o o ocup hasta su muerte en 1843. o Coriolis estudio mecnica y matemticas para la ingenier en especial friccin, a a a, o hidrulica, desempeo de mquinas y ergonom El introdujo los trminos a n a a. e trabajo y energa cintica con su signicado actual. Coriolis es mejor recordado e por el descubrimiento de la fuerza que lleva su nombre. El demostr que las o leyes de movimiento pueden aplicarse en un marco de referencia rotatorio si un trmino extra llamado la aceleracin de Coriolis se agrega a las ecuaciones e o de movimiento.
2.1.1.
Posicin de un punto o
En la gura 2.1 se muestra un punto P que se encuentra referenciado en trminos del sistema de coordenadas xyz. As la posicin del punto P se puede e , o especicar como x unidades a lo largo del eje x, y unidades a lo largo del eje y y z unidades a lo largo del eje z a partir del origen O. En esta denicin o existen tres conceptos de vital importancia: 1. El origen de las coordenadas O proporciona una ubicacin acordada a o partir de la cual se mide la posicin del punto P . o 2. Los ejes de coordenadas proporcionan direcciones acordadas a lo largo de las cuales se harn las mediciones; tambin ofrecen rectas y planos a e conocidos para denir y medir ngulos. a 3. La unidad de distancia o distancia unitaria a lo largo de cualquiera de los ejes constituye una escala para cuanticar las distancias. Los puntos anteriores aplican a cualquier sistema coordenado, ya sea cartesiano (x, y, z), cil ndrico (r, , z), esfrico (R, , ) o cualquier otro sistema de e coordenadas del punto P . No importa como se dena el sistema de coordenadas, la posicin de un punto no se puede denir sin un sistema o de referencia. Cuando se da una ubicacin relativa de un punto P con respecto a un origen O, o en realidad se necesitan especicar dos cantidades: la distancia entre P y O y la orientacin angular relativa de la recta OP en el sistema de coordenadas. Estas o dos propiedades, magnitud y direccin, pueden denirse fcilmente usando un o a vector. As la posicin de un punto se dene como el vector que va del origen , o de un sistema de coordenadas de referencia especicado a dicho punto. En la gura 2.1 la notacin RP O se usa para denir la posicin vectorial del punto o o P con respecto al punto O. Usando esta notacin es conveniente expresar el vector de posicin en trminos o o e de sus componentes a lo largo de los ejes de coordenadas: x z R P O = RP O + R y + R P O k (2.1)
PO
2.1.
Posicin de una part o cula
Si se pregunta a varias personas especicar la posicin de una part o cula o punto que tiene una cierta posicin, la respuesta no siempre ser la misma. Alguna o a persona puede decir que est a la derecha de tal cosa mientras que otra a puede decir que la part cula est adelante de aquel objeto. Resulta claro que a para poder especicar una cierta posicin en el espacio se requiere especicar o tambin un punto de referencia. e De esta forma, pronto se descubre que la posicin no puede especicarse de o manera absoluta y que esta debe siempre expresarse en trminos de algn e u marco de referencia acordado. Este marco de referencia se conoce como sistema de coordenadas de referencia.
en donde los sub ndices denotan la direccin de cada componente, el super o ndice denota la componente de la que se trata y , son vectores unitarios que , k designan las direcciones x, y y z respectivamente.
25 y
2.1 Posicin de una part o cula R
2.1 Posicin de una part o cula y x P x2 R O2 O1 y x z1 O1 O2 y1 z2 RP O 2 y2 RP O 1
26
PSfrag replacements k O R
P RQO y x z z O
RP O Q RP O z (a)
RP Q
x1
(b)
x z Figura 2.1: Sistema derecho de coordenadas tridimensionales. La magnitud escalar del vector de posicin se obtiene normalmente a travs o e de las componentes del vector: RP O = |RP O | = RP O RP O =
y x z (RP O )2 + (RP O )2 + (RP O )2
Figura 2.2: (a) Diferencia de posicin entre dos puntos P y Q. (b) Posicin o o aparente de un punto P .
2.1.2.
Diferencia de posicin entre dos puntos o
Un concepto muy util en el anlisis de mecanismos es la diferencia de posicin a o entre dos puntos puesto que esta diferencia nos indica una distancia. En la seccin anterior se indic que un observador jo en el sistema de cooro o denadas xyz considerar las posiciones de los puntos P y Q comparndolas a a con la ubicacin del origen. Considere por ejemplo la gura 2.2a. o En esta gura, la posicin de los puntos P y Q se denen por medio de los o vectores de posicin RP O y RQO . Al examinar la gura se observa que tales o vectores tienen un origen comn y que adems estn relacionados por un tercer u a a vector RP Q que es la diferencia de posicin entre los puntos P y Q. De la gura o esta relacin es o RP Q = RP O RQO (2.5) o Esta diferencia RP Q puede interpretarse como el vector de posicin que un observador en Q especicar para el punto P utilizando un sistema de coora denadas temporales x y z cuyo origen se localiza en Q y cuyos ejes son paralelos a los de su sistema bsico de referencia xyz. a Hasta ahora, los vectores de posicin se han especicado con dos sub o ndices, el
(2.2)
El vector unitario en la direccin de RP O se obtiene simplemente como: o RP O RP O = RP O (2.3)
e La magnitud del vector RP O tambin se puede utilizar para encontrar la direccin de dicho vector a travs de los cosenos directores o e cos =
x RP O RP O
cos =
y RP O RP O
cos =
z RP O RP O
(2.4)
en donde los ngulos , y son, respectivamente, los ngulos medidos a a a partir de los ejes de coordenadas positivos hasta el vector RP O .
27
2.2 Ecuacin de cierre de un circuito o
28
primero denotando el punto nal del vector y el segundo denotando su origen. As por ejemplo, el vector RP O es el vector que tiene origen en O y especica al , punto P . En algunas ocasiones resulta util reducir esta notacin eliminando o el segundo sub ndice cuando el origen del vector es el origen del sistema de coordenadas de referencia. De esta forma, RP = RP O (2.6)
RP O1 /1 o simplemente RP/1 , es la posicin de P con respecto al obsero vador en x1 , y1 , z1 . RP O2 /2 o simplemente RP/2 , es la posicin de P con respecto al obsero vador en x2 , y2 , z2 . Usando esta notacin, la ecuacin (2.7) se puede escribir como: o o RP/1 = R02 /1 + RP/2 (2.8)
2.1.3.
Posicin aparente de un punto o
Hasta ahora solo se ha considerado que las observaciones de la posicin de las o part culas ha sido el de un solo observador en un solo sistema de coordenadas. Ms adelante se ver que en muchas ocasiones resulta conveniente hacer oba a servaciones desde un sistema de coordenadas secundario para luego trasladar esta informacin al sistema de coordenadas original. o Considere la gura 2.2b. En esta gura dos observadores distintos, uno en O1 y otro en O2 , ven la part cula P de muy diferente manera. Esto es resultado de que no solo los observadores se encuentran en puntos diferentes, sino tambin e que los dos observadores cuentan con sistemas de referencia distinta: x1 , y1 , z1 para el primero, y x2 , y2, z2 para el segundo. As el primer observador especi, car la posicin del punto P como RP O1 , mientras que el segundo especicar a o a la misma posicin P como RP O2 . o Estos dos vectores estn relacionados por medio de la expresin: a o R P O 1 = R O2 O1 + R P O 2 (2.7)
donde el vector RP/2 se denomina posicin aparente del punto P para un obo servador en el sistema de coordenadas 2.
2.2.
Ecuacin de cierre de un circuito o
Considere el mecanismo de cuatro barras mostrado en la gura 2.3. Si se desea hacer un anlisis detallado para determinar las velocidades y aceleraciones a a las que esta sujeto el mecanismo se deben conocer las relaciones entre los eslabones que forman dicho mecanismo. En general estas relaciones no son obvias y dependen de las dimensiones de las diversas piezas que conforman los eslabones. Se pueden usar vectores para analizar la posicin y proporcionar una descripcin matemtica del mecanismo. o o a Una forma eciente de describir el movimiento del mecanismo es hacerlo a travs del movimiento de cada uno de los centros de pasador (par de revoluta). e Esto es posible debido a que todos los eslabones son cuerpos r gidos por lo que la distancia entre pasadores se mantiene siempre constante. Para describir el movimiento se puede utilizar un sistema de referencia xy tal y como se muestra en la gura 2.3. Una vez jado el sistema de referencia se puede utilizar como marco de referencia el punto A que se encuentra jo dentro del sistema de coordenadas a una distancia RA de su origen. Ya que el pasador A se encuentra jo en el plano, el movimiento del eslabn 2 o queda descrito por el movimiento del pasador B de tal forma que RB = RA + RBA
Se debe de tener cuidado en observar que el origen de ambos sistemas de coordenadas no es la unica incompatibilidad entre las dos observaciones del punto P . Puesto que los dos sistemas de coordenadas no estn alineados los a dos observadores utilizar diferentes direcciones de los ejes coordenados para an referenciar su medicin. El primero dar las componentes medidas a lo largo o a de los ejes x1 , y1 , z1 mientras que el segundo utilizar x2 , y2 , z2 . a Para hacer ms notoria esta condicin, es conveniente agregar un sub a o ndice ms a la notacin usada para distinguir al observador que se est tomando en a o a consideracin. As o ,
(2.9)
PSfrag replacements 29 B
2.2 Ecuacin de cierre de un circuito o 2.2 Ecuacin de cierre de un circuito o PSfrag replacements RCB = r3 2 RBA = r2 y A 4 RAD = r1 x Figura 2.3: Mecanismo de cuatro barras t pico. D 1 3 RDC = r4 C RBA = r2 y A RAC = r1 Figura 2.4: Mecanismo t pico de bielamanivelacorredera. B RCB = r3 C h x
30
El movimiento del eslabn 3 puede describirse entonces en trminos del eslabn o e o 2 que se acaba de denir. As el movimiento del pasador C queda descrito por , RC = RB + RCB = RA + RBA + RCB (2.10)
La ecuacin de cierre de circuito representa un modelo del mecanismo puesto o que contiene todas sus restricciones bsicas. Debe de notarse que esta ecuacin a o por si sola no puede proporcionar una descripcin completa del movimiento del o mecanismo. Para obtener tal descripcin ser necesario agregar restricciones o a tales como especicar que los pasadores A y D se encuentran en posiciones jas. Considere ahora el mecanismo bielamanivelacorredera que se muestra en la gura 2.4. En este caso el pasador A del mecanismo se encuentra en el origen del sistema de referencia por lo cual RA = 0. Similarmente a lo hecho en el mecanismo anterior, el comportamiento del mecanismo puede describirse a travs del movimiento de los pasadores B y C. e As el eslabn AB queda descrito como , o RB = RA + RBA = RBA (2.14)
El pasador C est conectado al pasador D a travs del eslabn 4. La relacin a e o o entre el eslabn C y el eslabn D puede describirse de forma similar como o o RD = RC + RDC = RA + RBA + RCB + RDC (2.11)
Por ultimo, es necesario cerrar el mecanismo tomando en cuenta al eslabn jo o 1 entre los pasadores D y A, RA = RD + RAD = RA + RBA + RCB + RDC + RAD de donde se obtiene que RBA + RCB + RDC + RAD = 0 (2.13) (2.12)
Una vez determinado el movimiento del eslabn AB, el movimiento del eslabn o o BC puede expresarse como RC = RB + RCB = RBA + RCB (2.15)
Finalmente, tomando en cuenta al eslabn AC que se encuentra conectado a o los pasadores A y C puede escribirse RA = RC + RAC = RBA + RCB + RAC (2.16)
La ecuacin (2.13) se conoce como ecuacin de cierre del circuito y expresa el o o hecho de que el circuito forma una cadena cerrada. Las longitudes constantes de los vectores aseguran que los centros de articulacin permanecern separados o a a distancias constantes, requisito de los eslabones r gidos.
Tomando en cuenta que RA = 0, la ecuacin de cierre de este mecanismo o est dada por la siguiente ecuacin a o RBA + RCB + RAC = 0
(2.17)
31
PSfrag replacements 2.3 Solucin de ecuaciones vectoriales en 2D o 2.3 Solucin de ecuaciones vectoriales en 2D o
32
2.3.
2.3.1.
Solucin de ecuaciones vectoriales en 2D o

R sen
y Ry
y
eje imaginario
Cuando se resuelven problemas en el plano, con frecuencia conviene expresar un vector especicando su magnitud y direccin en notacin polar o o R=R
R cos
jRy
Notacin polar o
Rx
Rx
eje real
(2.18)
donde un vector bidimensional R = Rx + Ry tiene dos componentes rectangulares de magnitudes Rx = R cos siendo R= (Rx )2 + (Ry )2 = arctan Ry = R sen Ry Rx (2.20) (2.19)
Figura 2.5: Correlacin de los vectores en el plano y los nmeros complejos. o u en donde el operador j (o i en algunos libros) se dene como el nmero imau ginario unitario j = 1 La utilidad real de los nmeros complejos en el anlisis en el plano se debe a u a la facilidad con la que se pueden pasar a forma polar. Si se usa la notacin o compleja rectangular para el vector R se puede escribir R = R = R cos + jR sen
(2.21)
(2.23)
Es importante tomar en cuenta que el cuadrante de se dene mediante los a a a signos de Rx y Ry puesto que en general se obtendr el ngulo ms corto al eje x positivo. Para esto es importante notar que se dene como el ngulo a que va del eje x positivo al vector R medido en torno al origen del vector y en sentido contrario a las manecillas del reloj.
El vector R tambin puede expresarse en forma polar compleja utilizando la e ecuacin de Euler o (2.24) ej = cos j sen de tal manera que R = Rej (2.25)
2.3.2.
Algebra compleja
Otra manera de abordar anal ticamente los problemas vectoriales bidimensionales es a travs del lgebra compleja. Aunque los nmeros complejos no son e a u vectores, se pueden usar para representar vectores en un plano usando el eje real como el eje x positivo y el eje imaginario como el eje y positivo tal y como se muestra en la gura 2.5. La localizacin de cualquier punto en el plano se puede especicar a travs de o e su vector de posicin asociado en la forma o R = Rx + jRy
donde R es la magnitud del vector y es el ngulo medido en la forma estndar. a a Para ilustrar el uso de la forma polar compleja, supngase que se desea conocer o el resultado de la suma vectorial C = A + B. Esta ecuacin se puede expresar o en forma polar compleja como CejC = AejA + BejB (2.26)
(2.22)
o donde las incgnitas son claramente C y C . La solucin se inicia separando o las partes real e imaginarias para lo cual es necesario substituir primero la
33 ecuacin (2.24) o
2.4 Anlisis de posicin de mecanismos a o 2.4 Anlisis de posicin de mecanismos a o PSfrag replacements B (2.27) RBA = r2 y RCB = r3 C A RAC = r1 Figura 2.6: Mecanismo t pico de bielamanivelacorredera. RC = x + h = xej0 + hej 2
34
C(cos C + j sen C ) = A(cos A + j sen A ) + B(cos B + j sen B ) de donde se obtienen las siguientes ecuaciones: C cos C = A cos A + B cos B C sen C = A sen A + B sen B
(2.28) (2.29)
Si se elevan al cuadrado y se suman las dos expresiones anteriores, se puede o eliminar C y encontrar una solucin para C: C= A2 + B 2 + 2AB cos(B A ) (2.30)
(2.33) (2.34)
RBA ejBA + RCB ejCB = x + jh Escribiendo la ecuacin (2.34) en componentes: o
El ngulo C puede encontrarse como a A sen A + B sen B C = arctan A cos A + B cos B (2.31)
x + jh = RBA (cos BA + j sen BA ) + RCB (cos CB + j sen CB ) Igualando las partes real e imaginaria de la ecuacin anterior: o x = RBA cos BA + RCB cos CB
(2.35)
en donde los signos del numerador y el denominador se deben considerar por separado para determinar el cuadrante apropiado para .
(2.36)
2.4.
2.4.1.
Anlisis de posicin de mecanismos a o

Mecanismo de bielamanivelacorredera
h = RBA sen BA + RCB sen CB De la ecuacin (2.37) se obtiene o CB = arc sen h RBA sen BA RCB (2.38) (2.37)
Considere de nuevo el mecanismo de bielamanivelacorredera esquematizado en la gura 2.6. Supngase que se desea conocer el valor del ngulo que forma el eslabn BC y o a o la distancia horizontal x que recorre la corredera en cada instante de tiempo. Como datos iniciales se tienen las longitudes AB, BC y h y el ngulo BA del a eslabn AB con respecto a la horizontal. o De la gura 2.6 se pueden obtener las siguientes ecuaciones: RC = RBA + RCB = RBA e
jBA
y nalmente substituyendo este resultado en la ecuacin (2.36) se puede obteo ner una expresin para x: o x = RBA cos BA + RCB cos arc sen h RBA sen BA RCB (2.39)
+ RCB e
jCB
(2.32)
35 PSfrag replacements P
2.4 Anlisis de posicin de mecanismos a o P
2.4 Anlisis de posicin de mecanismos a o
36
Elevando las ecuaciones (2.43) y (2.44) al cuadrado y sumando se puede escribir: 2 2 2 r4 = r1 + r2 + 2r1 r2 cos(2 1 ) (2.45) r4 4 1 r1 Notando que 1 = y cos(2 ) = cos 2 ,
2 2 2 r4 = r1 + r2 2r1 r2 cos 2
r2 A B
(2.46)
Figura 2.7: Mecanismo de bielamanivela invertido.
De la ecuacin anterior puede obtenerse sin dicultad el valor de r4 . Una vez o obtenido este valor, el ngulo 4 puede encontrarse usando la ecuacin (2.44), a o 4 = arc sen r1 sen 1 + r2 sen 2 r4 (2.47)
2.4.2.
Mecanismo de bielamanivela invertido
Considere ahora el anlisis de un mecanismo bielamanivela invertido como el a que se muestra en la gura 2.7 donde los valores de r1 , r2 y 2 son conocidos. Para describir el movimiento del mecanismo completamente se necesita conocer los valores de r4 y 4 . Del mecanismo se puede escribir fcilmente la ecuacin de cierre de circuito a o tomando en cuenta que el vector r4 va desde el punto B hasta el punto donde se une la biela con la corredera: r4 = r1 + r2 Escribiendo la ecuacin anterior usando notacin polar: o o r4 ej4 = r1 ej1 + r2 ej2 La ecuacin anterior puede expanderse usando la formula de Euler, o r4 [cos 4 + j sen 4 ] = r1 [cos 1 + j sen 1 ] + r2 [cos 2 + j sen 2 ] Separando la expresin anterior en partes real e imaginaria se obtiene: o r4 cos 4 = r1 cos 1 + r2 cos 2 r4 sen 4 = r1 sen 1 + r2 sen 2
Una manera alternativa de encontrar el valor de 4 es usar directamente la ecuacin (2.31): o r2 sen 2 4 = arctan (2.48) r2 cos 2 r1
2.4.3.
Mecanismo de cuatro barras
(2.40)
Considere ahora el mecanismo de cuatro barras que se muestra en la gura 2.8. Se requiere hacer el anlisis de posicin de este mecanismo teniendo como a o datos de entrada la posicin inicial del mecanismo 2 , y la longitud de las o barras r1 , r2 , r3 y r4 . Del mecanismo se pueden escribir las siguientes relaciones: rB = r2 + r3 = r2 ej2 + r3 ej3 rB = r1 + r4 = r1 ej0 + r4 ej4 (2.49) (2.50) (2.51)
(2.41)
(2.42)
r2 e
j2
+ r3 e
j3
= r1 + r4 e
j4
La ecuacin (2.50) puede escribirse en componentes como o (2.43) (2.44) r2 (cos 2 + j sen 2 ) + r3 (cos 3 + j sen 3 ) = r1 + r4(cos 4 + j sen 4 ) (2.52) recordando que r1 ej0 = r1 (cos(0) + j sen(0) = r1 .
PSfrag 37 replacements
2.4 Anlisis de posicin de mecanismos a o r3 3 r2 2 4 r4 B
2.4 Anlisis de posicin de mecanismos a o re eje = r1 r2 ej2
38 (2.55) (2.56)
re (cos e + j sen e ) = r1 r2 (cos 2 + j sen 2 ) Igualando partes real e imaginaria, re cos e = r1 r2 cos 2
(2.57) (2.58)
PSfrag replacements
1 r1
re sen e = r2 sen 2
Figura 2.8: Mecanismo de cuatro barras. A 3 re 1 2 3 4 2 r1 B r3 r4
Las ecuaciones anteriores pueden elevarse al cuadrado y elevarse para eliminar el ngulo e : a
2 2 2 r2 (cos2 e + sen2 e ) = r1 2r1 r2 cos 2 + r2 (cos2 2 + sen2 2 ) 2 2 2 re = r1 + r2 2r1 r2 cos 2
(2.59) (2.60)
e r2
recordando que cos2 + sen2 = 1. De la ecuacin anterior puede encontrarse la longitud de re para cualquier o a ngulo 2 : re =
2 2 (r1 + r2 2r1 r2 cos 2 )
(2.61)
Figura 2.9: Vector auxiliar re en el mecanismo de cuatro barras. La ecuacin anterior puede separarse en parte real y parte imaginaria dando o como resultado r2 cos 2 + r3 cos 3 = r1 + r4 cos 4 r2 sen 2 + r3 sen 3 = r4 sen 4 (2.53)
a o Una vez que re es conocido, el ngulo e puede encontrarse de la ecuacin (2.58), r2 sen 2 e = arc sen (2.62) re o e El vector auxiliar re puede utilizarse para encontrar una nueva relacin geomtrica en el mecanismo: r3 = re + r4 (2.63) Usando la formula de Euler en la ecuacin anterior y separando en partes real o e imaginaria se tiene, r3 cos 3 = re cos e + r4 cos 4 r3 sen 3 = re sen e + r4 sen 4 (2.64) (2.65)
A partir de las ecuaciones (2.53) puede resolverse el mecanismo. Sin embargo, las relaciones trigonomtricas que se derivan de la mismas son muy complejas. e Para simplicar el procedimiento de solucin se puede denir un vector auxiliar o re = r1 r2 tal y como se muestra en la gura 2.9. Deniendo el vector re se pueden escribir un nuevo grupo de relaciones que se pueden utilizar para encontrar la posicin del mecanismo. Por ejemplo, o re = r1 r2
elevando al cuadrado las dos ecuaciones anteriores y sumndolas se tiene a

2 2 2 r3 = re + r4 + 2re r4 cos e cos 4 + 2rer4 sen e sen 4 Copyright c 2003 Dr. Jos Carlos Miranda. Todos los derechos reservados. e
(2.54)
(2.66)
39
2.4 Anlisis de posicin de mecanismos a o 3 3 4 4
2.4 Anlisis de posicin de mecanismos a o
40
ag replacements
41,2 = 2 arctan donde
B 2 4AC 2A
(2.70)
Figura 2.10: Angulos 3 y 4 en las conguraciones abierta y cruzada del mecanismo de 4 barras. y utilizando la relacin cos( ) = cos cos + sen sen puede escribir o
2 2 2 r3 = re + r4 + 2re r4 cos(e 4 )
A = cos 2 K1 K2 cos 2 + K3 B = 2 sen 2 C = K1 (K2 + 1) cos 2 + K3 K1 = r1 r2 K2 = r1 r4 K3 =

2 2 2 2 r2 r3 + r4 + r1 2 r2 r4
(2.67) Por otra parte los ngulos 3 para ambas conguraciones pueden calcularse de a la siguiente manera: E E 2 4DF 2D
De la ecuacin (2.67) puede encontrarse el valor de 4 o

2 2 r 2 re r4 4 = arc cos 3 2re r4
+ e
(2.68) donde
31,2 = 2 arctan
(2.71)
Finalmente, una vez que 4 es conocido, 3 puede encontrarse mediante la segunda de las ecuaciones (2.53) con lo que el anlisis de posicin queda cona o cluido: r4 sen 4 r2 sen 2 3 = arc sen (2.69) r3 y
D = cos 2 K1 + K4 cos 2 + K5 E = 2 sen 2 F = K1 + (K4 1) cos 2 + K5 K4 = r1 r3 K5 =

2 2 2 2 r4 r1 r2 r3 2 r2 r3
2.4.4.
Solucin alternativa al mecanismo de 4 barras o 2.4.5.
En su libro Diseo de Maquinaria (McGraw-Hill), Norton ofrece una solucin n o alternativa al mecanismo de 4 barras que incorpora las soluciones al mecanismo en sus conguraciones abierta y cruzada tal y como se muestran en la gura 2.10. Aunque no se mostrar el procedimiento seguido por Norton (se sugiere al a alumno revisar el libro), a continuacin se resumen sus resultados a manera de o comparacin. o Los ngulos 4 en las posiciones abierta y cruzada pueden encontrarse de: a
Obtencin de posiciones fuera de los pernos o
Si se desea obtener la posicin de puntos en el mecanismo en posiciones difeo rentes a las que ocupan los pernos, es necesario obtener relaciones adicionales en terminos de los ngulos conocidos. Considere por ejemplo el mecanismo de a 4 barras mostrado en la gura 2.11. Si se desea obtener la posicin de los puntos S, P y U , es solo necesario expresar o la posicin de dicho punto a travs de vectores de posicin RS , RP y RU . En o e o
41
2.4 Anlisis de posicin de mecanismos a o P
2.4 Anlisis de posicin de mecanismos a o PSfrag replacements r3 r2 r4 2
42
PSfrag replacements S A 2 2
3 3
4 4
r1 Figura 2.12: Denicin del ngulo de transmisin. o a o
2.4.6.
Figura 2.11: Un mecanismo de cuatro barras. el caso del punto S, el vector de posicin asociado puede describirse como o RS = sej(2 +2 ) = s{cos(2 + 2 ) + j sin(2 + 2 )} donde s es la distancia lineal del origen al punto S. De manera similar, la posicin del punto U puede describirse rpidamente en o a trminos de 4 , 4 y u e RU = uej(4 +4 ) = u{cos(4 + 4 ) + j sin(4 + 4 )} (2.73) (2.72)
Angulo de transmisin o
El ngulo de transmisin es una prueba util para medir la calidad del diseo a o n de un mecanismo. El ngulo de transmisin se dene como el ngulo entre el a o a acoplador y el eslabn de salida. o El ngulo se toma como el valor absoluto del ngulo agudo formado en la intera a seccin de los dos eslabones (ver gura 2.12) y puede ser fcilmente calculado o a como la diferencia entre los ngulos 4 y 3 de tal forma que = 4 3 . a Este ngulo es una medida de la calidad de la transmisin de la fuerza y de a o velocidad en la junta. Como se muestra en la gura 2.13, cuando se aplica un torque T2 , se genera una fuerza F34 que es la fuerza que ejerce el eslabn 3 sobre el eslabn 4 en la o o unin entre ambos eslabones. o La fuerza F34 puede descomponerse en dos componentes: Fr la componente 34 radial, y Ft la componente tangencial. 34 a Idealmente, toda la fuerza F34 deber convertirse en fuerza tangencial que es la fuerza que genera T4 , lo cual se logra cuando = /2. Desafortunadamente esto no es posible debido a que el mecanismo se encuentra en movimiento. Como resultado, se genera una fuerza radial Fr que no contribuye al momento 34 de salida pero que aumenta la friccin en el pivote. o Aunque el ngulo de transmisin ideal es = /2, < /4 representan a o a ngulos para los cuales la fuerza radial ser mayor que la fuerza tangencial. a En general, se considera buena prctica mantener el ngulo de transmisin a a o m nimo por arriba de los 35 -40 .
La posicin del punto P no puede obtenerse directamente como en los dos o casos anteriores ya que depende de los ngulos 2 y 3 o 4 y 3 . Sin embargo, a es posible usar el concepto de posicin relativa y encontrar la posicin de P o o en trminos de la posicin del perno A que es conocida. As la posicin del e o , o punto P es la posicin del punto A ms la posicin de P con respecto a A, o a o RP = RA + RP A donde RP A = pej(3 +3 ) (2.75) (2.74)
El procedimiento anterior es general y puede aplicarse a cualquier tipo de mecanismo ya que los valores bsicos de posicin han sido obtenidos. a o
43 PSfrag replacements
2.5 Anlisis de velocidad de mecanismos a Fr 34 r3 r2 T2 r1 Figura 2.13: Denicin del ngulo de transmisin. o a o r4 T4 F34 Ft 34
2.5 Anlisis de velocidad de mecanismos a de un producto y la regla de la cadena: dR = Rej + j Rej dt
44
(2.80)
donde el punto denota derivada con respecto al tiempo de tal forma que R = = d/dt. dR/dt y
2.5.1.
Mecanismo bielamanivelacorredera
Para poder vericar la calidad del diseo, se vuelve necesario conocer los valores n mximos y m a nimos de . Estos valores extremos pueden encontrarse como:
2 r2 + r4 (r1 + r2 )2 1 = arc cos 3 2r3 r4
Para ilustrar el procedimiento necesario para realizar un anlisis de velocidad, a considere el mecanismo bielamanivelacorredera mostrado en la gura 2.14. De la gura, las siguientes expresiones pueden obtenerse: rB = r2 + r3 = r2 ej2 + r3 ej3 (2.81)
(2.76) (2.77) rB = x + h = xej jx + hejh = xej(0) + hej( 2 )
2 = arc cos
2 2 r3 + r4 (r1 r2 )2 2r3 r4
(2.82)
Para encontrar las ecuaciones de velocidad, las ecuaciones (2.81) y (2.82) deben derivarse con respecto al tiempo. Para la primera ecuacin se tiene: o
2.5.
Anlisis de velocidad de mecanismos a
rB = r2 ej2 + j 2 r2 ej2 + r3 ej3 + j 3 r3 ej3
(2.83)
La ecuaci o Hasta ahora se ha visto que el anlisis de posicin de un mecanismo puede a o PSfrag replacements n anterior puede simplicarse notando que la longitud de los esla bones r2 y r3 permanece constante y por lo tanto r2 = 0 y r3 = 0: llevarse a cabo de una manera ms o menos directa utilizando lgebra compleja. a a Este anlisis se basa en expresar los vectores que representan a los eslabones a rB = j 2 r2 ej2 + j 3 r3 ej3 (2.84) en forma compleja como: R = Rej (2.78) B Esta forma resulta muy apta para realizar un anlisis de velocidad puesto que a la velocidad de un punto puede encontrarse directamente como la derivada con respecto al tiempo del vector de posicin R: o dR d R= = Rej dt dt (2.79) x y r2 2 A x r1 r3 C h
La ecuacin anterior puede desarrollarse utilizando la frmula para la derivada o o

Figura 2.14: Mecanismo t pico de bielamanivelacorredera.

45
2.5 Anlisis de velocidad de mecanismos a
2.5 Anlisis de velocidad de mecanismos a P
46
Ahora, derivando la ecuacin (2.82) con respecto al tiempo se tiene, o rB = xejx + j x xejx + hejh + j h hejh (2.85)
PSfrag replacements
donde los valores de x , h y h permanecen constantes y por lo tanto x = 0, h = 0 y h = 0 con lo cual rB = xejx = xej0 = x (2.86)
r2 2
r4 4 1 r1
Igualando las ecuaciones (2.84) y (2.86) y notando que 2 = 2 y 3 = 3 se puede escribir j2 r2 ej2 + j3r3 ej3 = x (2.87) Utilizando la formula de Euler para escribir la ecuacin (2.87) en componentes o y notando que x = vx y j j = 1 se tiene j2 r2 [cos 2 + j sen 2 ] + j2 r2 [cos 2 + j sen 2 ] = vx j2 r2 cos 2 2 r2 sen 2 + j3r3 cos 3 3 r3 sen 3 = vx Separando la ecuacin anterior en parte real y parte imaginaria o vx = 2 r2 sen 2 3 r3 sen 3 0 = 2 r2 cos 2 + 3 r3 cos 3 (2.89) (2.90) (2.88)
Figura 2.15: Mecanismo de bielamanivela invertido. que las posiciones de los eslabones son conocidos y que la velocidad de la biela e 2 es tambin conocida, los unicos valores por conocer son r4 y 4 . El anlisis puede comenzar tomando en cuenta la ecuacin de cierre de circuito, a o r1 + r2 = r4 (2.92)
Expandiendo esta ecuacin usando la formula de Euler y derivando con reso pecto al tiempo se obtiene: r1 ej1 + j 1 r1 ej1 + r2 ej2 + j 2 r2 ej2 = r4 ej4 + j 4 r4 ej4 (2.93)
De la ecuacin (2.90) se puede encontrar el valor de 3 despejando ya que el o valor de 3 se conoce del anlisis de posicin a o 3 = 2 r2 cos 2 r3 cos 3 (2.91)
o Notando que r1 representa al eslabn jo por lo que r1 = 0 y 1 = 0 y la biela tiene una longitud ja por lo que r2 = 0, la ecuacin anterior puede o simplicarse a j2r2 ej2 = r4 ej4 + j4 r4 ej4 (2.94) 2 = 2 y 4 = 4 . reconociendo que La ecuacin (2.94) puede expanderse usando la formula de Euler en: o j2 r2 [cos 2 + j sen 2 ] = r4 [cos 4 + j sen 4 ] + j4r4 [cos 4 + j sen 4 ] (2.95) Separando en partes real e imaginaria se obtiene 2 r2 sen 2 = r4 cos 4 4 r4 sen 4 2 r2 cos 2 = r4 sen 4 + 4 r4 cos 4
Una vez conocido el valor de 3 , el valor de vx puede obtenerse directamente de la ecuacin (2.89). o
2.5.2.
El anlisis de velocidad del mecanismo de bielamanivela invertido mostrado a en la gura 2.15 puede realizarse sin mayores dicultades. Tomando en cuenta
(2.96) (2.97)
PSfrag replacements 47 2.5 Anlisis de velocidad de mecanismos a 2.5 Anlisis de velocidad de mecanismos a r3 3 r2 2 2 2 4 1 r1 (2.100) Figura 2.16: Mecanismo de cuatro barras. 4 r4 B 48
Reordenando las dos ecuaciones anteriores para dejar los trminos conocidos e del lado derecho, cos 4 r4 r4 sen 4 4 = 2 r2 sen 2 sen 4 r4 + r4 cos 4 4 = 2 r2 cos 2 Usando la formula de Cramer se puede resolver para r4 : 2 r2 sen 2 r4 sen 4 2 r2 cos 2 r4 cos 4 cos 4 r4 sen 4 sen 4 r4 cos 4 (2.98) (2.99)
r4 =
2.5.3.
(2.101)
r4 =
2 r2 sen 2 r4 cos 4 2 r2 cos 2 r4 sen 4 cos 4 r4 cos 4 + r4 sen 4 sen 4 2 r2 sen 2 r4 cos 4 2 r2 cos 2 r4 sen 4 r4
r4 =
(2.102)
r4 = 2 r2 [sen 2 cos 4 cos 2 sen 4 ]
(2.103)
Considere una vez ms un mecanismo de cuatro barras como el mostrado a en la gura 2.16. Una vez que el anlisis de posicin de este mecanismo se a o ha realizado, los valores de 3 y 4 son conocidos. Si se desea conocer, por ejemplo, el valor de vB es necesario realizar ahora el anlisis de velocidad para a este mecanismo. Si se conecta el eslabn 2 de este mecanismo a un motor, o entonces se conocer no solo la posicin del eslabn sino tambin su velocidad a o o e angular. Para comenzar el anlisis de velocidad, se pueden considerar las dos ecuaciones a que describen el movimiento del punto B del mecanismo: rB = r2 + r3 rB = r1 + r4 Estas ecuaciones pueden igualarse para obtener (2.108) (2.109)
De forma similar, se puede utilizar la regla de Cramer para encontrar el valor de 4 : cos 4 2 r2 sen 2 sen 4 2 r2 cos 2 (2.104) 4 = cos 4 r4 sen 4 sen 4 r4 cos 4 2 r2 cos 2 cos 4 + 2 r2 sen 2 sen 4 4 = r4 cos 4 cos 4 + r4 sen 4 sen 4 4 = 2 r2 [cos 2 cos 4 + sen 2 sen 4 r4 4 = 2 r2 cos(2 4 ) r4 (2.105)
r2 + r3 = r1 + r4 Derivando la ecuacin anterior con respecto al tiempo o r2 + r3 = r1 + r4
(2.110)
(2.106)
(2.111)
(2.107)
El siguiente paso es expandir la ecuacin anterior usando Euler recordando o

49 que r = rej + j Rej
2.5 Anlisis de velocidad de mecanismos a de donde se obtiene que
50
r2 ej2 + j 2 r2 ej2 + r3 ej3 + j 3 r3 ej3 j1 j1 = r1 e + j 1 r1 e + r4 ej4 + j 4 r4 ej4
3 = (2.112)
2 r2 r4 sen 2 cos 4 + 2 r2 r4 cos 2 sen 4 r3 r4 sen 3 cos 4 r3 r4 sen 4 cos 3
(2.120)
Del mecanismo se puede apreciar que r1 , r2 , r3 , r4 y 1 no cambian en el tiempo por lo que sus derivadas son iguales a cero. Simplicando la ecuacin (2.112): o j 2 r2 ej2 + j 3 r3 ej3 = j 4 r4 ej4 (2.113)
o simplicando la ecuacin anterior, o 3 = r2 sen (4 2 ) 2 r3 sen (4 3 ) (2.121)
El siguiente paso par la solucin del problema es expandir la ecuacin anterior o o tomando en cuenta que ej = cos + j sen : j 2 r2 [cos 2 + j sen 2 ] + j 3 r3 [cos 3 + j sen 3 ] = j 4 r4 [cos 4 + j sen 4 ]
a De forma anloga, se pueden encontrar que el valor de 4 est dado por: a 4 = r2 sen (3 2 ) 2 r4 sen (4 3 ) (2.122)
(2.114)
La ecuacin anterior puede separarse en parte real y parte imaginaria recoro dando que = 2 r2 sen 2 3 r3 sen 3 = 4 r4 sen 4 2 r2 cos 2 + 3 r3 cos 3 = 4 r4 cos 4 (2.115) (2.116)
El comportamiento de la velocidad del mecanismo queda completamente descrito una vez encontrados los valores de 3 y 4 . Si se desea encontrar la velocidad vB , esta puede encontrarse directamente puesto que del mecanismo la velocidad vB es igual a la velocidad v4 . As , v B = v 4 = r 4 4 donde la direccin de vB es 4 + /2. o (2.123)
donde la ecuacin (2.115) representa la parte real y la ecuacin (2.116) repreo o senta la parte imaginaria. Pasando los trminos conocidos del lado derecho y lo desconocido del izquierdo e en ambas ecuaciones 3 r3 sen 3 + 4 r4 sen 4 = 2 r2 sen 2 3 r3 cos 3 4 r4 cos 4 = 2 r2 cos 2 (2.117) (2.118)
2.5.4.
Obtencin de velocidades fuera de los pernos o
Las ecuaciones (2.117) y (2.118) representan dos ecuaciones simultaneas con dos incgnitas, 3 y 4 . Este sistema puede resolverse fcilmente utilizando el o a mtodo de Cramer e 2 r2 sen 2 r4 sen 4 2 r2 cos 2 r4 cos 4 r3 sen 3 r4 sen 4 r3 cos 3 r4 cos 4
Si se desea obtener la velocidad en puntos del mecanismo cuya posicin es dio ferente a las que ocupan los pernos, es necesario obtener relaciones adicionales en terminos de las velocidades angulares conocidas de forma similar al procedimiento descrito para la obtencin de posiciones fuera de los pernos descritas o anteriormente. Considere una vez ms el mecanismo de 4 barras mostrado en la gura 2.11 a donde en esta ocasin se desea encontrar la velocidad de los puntos S, U y P . o Como se describi, la posicin del punto S queda descrita por la ecuacin o o o (2.72) que se repite aqu por conveniencia: RS = sej(2 +2 )
3 =
(2.119)
51
52
Para encontrar la velocidad de esa posicin la ecuacin anterior puede derivarse o o con respecto al tiempo, vS = d sej(2 +2 ) dt = j2 sej(2 +2 ) = j2 s{cos(2 + 2 ) + j sin(2 + 2 )}
La razn de torque es una funcin de la razn de velocidades angulares o o o entre los eslabones de entrada y salida de un mecanismo. En un mecanismo, la razn de velocidades entre dichos eslabones va a o cambiar a medida que el mecanismo se mueve.
(2.124)
El mismo procedimiento puede seguirse para encontrar la velocidad del punto U partiendo de la ecuacin (2.73) o vU = d uej(4 +4 ) dt = j4uej(4 +4 ) = j4u{cos(4 + 4 ) + j sin(4 + 4 )}
Si se asume que en el mecanismo no existen perdidas debido a friccin, calor, o resistencia al aire, etc. (el sistema es conservativo) y que adems no existen a efectos debido a las fuerzas de inercia, la potencia de entrada Pin es igual a la potencia de salida Pout . Por lo tanto, es posible armar que Pin = Tin in = Tout out = Pout (2.128)
(2.125)
es decir, el producto del torque por la velocidad angular ejercidos sobre eslabn o de entrada tiene que ser igual al producto del torque por la velocidad angular que ejerce el eslabn de salida. o La ecuacin anterior puede escribirse de una forma alternativa tomando en o cuenta las velocidades Vin y Vout de los puntos sobre los cuales las fuerzas Fin y Fout actuan: Pin = Fin Vin = Fout Vout = Pout (2.129) donde se debe recordar que tanto las unidades del producto del torque por la velocidad angular como el producto escalar de fuerza y velocidad representan potencia. De la ecuacin (2.128) se obtiene que o
Para encontrar la velocidad del punto P es conveniente auxiliarse del principio de velocidades relativas (2.126) vP = vA + vP A d pej(3 +3 ) (2.127) dt a y la velocidad vA se conoce del anlisis de velocidad del mecanismo. vP A = donde
2.5.5.
Ventaja Mecnica a
Tout in = Tin out
(2.130)
Cuando se disea un mecanismo siempre es necesario tener en cuenta su capan cidad para transmitir fuerza o torque. Existen mecanismos, como una acoplamiento entre engranes, que presentan una razn constante entre el torque de o entrada y el torque de salida. Esto es debido a que la razn entre la velocidad o de entrada y la velocidad de salida es siempre constante. Sin embargo, en un mecanismo de eslabones no siempre se pueden obtener razones constantes enter la velocidad de entrada y la velocidad de salida. Esto vuelve necesario encontrar alguna relacin que permita encontrar la razn entre o o fuerza de entrada y fuerza de salida. Para tal efecto se puede tomar en cuenta que
Por denicin, la ventaja mecnica de un mecanismo, AM, es la razn entre o a o las magnitudes de la fuerza de salida y la fuerza de entrada Fout MA = (2.131) Fin donde F = |F|. Combinando las ecuaciones (2.130) y (2.129) y notando que el torque es el producto fuerzadistancia se puede obtener MA = Tout rout rin Tin = rin rout Tout Tin (2.132)
PSfrag replacements
53 or MA =
2.6 Anlisis de aceleracin de mecanismos a o
2.6 Anlisis de aceleracin de mecanismos a o B
54
rin rout
in out
(2.133) 2 2
r2 r1 A x y
r3 C h x
De las ecuaciones anteriores se puede observar que la ventaja mecnica es el a producto de dos factores: una razn de distancias que dependen del lugar donde son aplicadas las o fuerzas de entrada y salida, una razn de velocidades angulares. o Es importante tomar en cuenta que aunque el primer factor seguramente no cambiar a medida que el mecanismo se mueve, el segundo probablemente lo a har. a
Figura 2.17: Mecanismo t pico de bielamanivelacorredera. donde los dos trminos en el lado derecho de la ecuacin tienen que derivarse e o como productos. Para este n, resulta conveniente separarlos como (R)(ej ) y (j )(Rej ) de tal forma que R = Rej + j Rej + j Rej + j Rej + j Rej = Rej + j Rej + j Rej + j Rej + jj 2Rej j j j 2 j = Re + 2j Re + j Re Re donde R = d2 R/dt2 y = d2 /dt2 . o stica especial El trmino 2j Rej de la ecuacin (2.136) presenta una caracter e ya que toma en cuenta el acoplamiento que existe entre los cambios de longitud y ngulo del vector R con respecto al tiempo. Este trmino, conocido como a e aceleracin de Coriolis, ha aparecido de manera natural al realizar la difeo renciacin y estar presente siempre que haya una velocidad de deslizamiento o a asociada a cualquier elemento que tambin tenga una velocidad angular. En e ausencia de uno u otro de estos dos factores, la componente de Coriolis ser nua la. (2.136)
2.6.
Anlisis de aceleracin de mecanismos a o
Una vez que se han realizado los anlisis de posicin y velocidad en un mecanisa o mo, es conveniente realizar el anlisis de aceleracin del mismo. La importancia a o del anlisis de aceleracin reside en el hecho de que las fuerzas a las que estn a o a sujetos los mecanismos son directamente proporcionales a la aceleracin que o estos experimentan. Para realizar el anlisis de aceleracin de un mecanismo, es necesario derivar a o dos veces con respecto al tiempo su ecuacin de cierre. Para tal efecto, la o ecuacin de Euler vuelve a presentarse como una herramienta conveniente. o Partiendo de la expresin de Euler para el anlisis de velocidad o a dR d R= = Rej dt dt (2.134)
2.6.1.
se puede encontrar la expresin para la aceleracin derivando esta ultima ecuao o cin con respecto al tiempo o d d j dR + j Rej =R= Re dt dt dt
(2.135)
El anlisis de aceleracin del mecanismo bielamanivelacorredera que se muesa o tra en la gura 2.17 puede realizarse a partir de la ecuacin de cierre para dicho o mecanismo: r2 + r3 = x + h (2.137)
55
2.6 Anlisis de aceleracin de mecanismos a o PSfrag replacements P
56
Esta ecuacin puede derivarse dos veces con respecto al tiempo para obtener o 2 + 3 = x r r (2.138)
donde el termino h ha sido ya eliminado puesto que el punto C no presenta aceleracin en la direccin vertical. o o Expandiendo la expresin anterior usando la ecuacin (2.136) se tiene que: o o 2 r2 ej2 + 2j 2 r2 ej2 + j 2 r2 ej2 2 r2 ej2 + j3 j3 j3 2 r3 e + 2j 3 r3 e + j 3 r3 e 3 r3 ej3 = x
r2 2 2
r4 4 1 r1
(2.139)
Figura 2.18: Mecanismo de bielamanivela invertido.
Esta ecuacin puede simplicarse tomando en cuenta que los eslabones 2 y 3 o tiene una longitud ja por lo que r2 = r2 = 0 y r3 = r3 = 0: 2 2 j 2 r2 ej2 2 r2 ej2 + j 3 r3 ej3 3 r3 ej3 = x o recordando que = y = , j2 r2 e
j2
2.6.2.
(2.140)
Considere ahora el mecanismo mostrado en la gura 2.18 donde son conocidos r1 , r2 , 2 , 4 , 2 , 4 y 2 y se requiere conocer r4 y 4 . Como ya se ha estudiado con anterioridad, la ecuacin de cierre para este o circuito es: r4 = r1 + r2 (2.146) Derivando la ecuacin de cierre dos veces con respecto al tiempo, o 4 = 1 + 2 r r r (2.147)
2 2 r2 ej2
+ j3r3 e
j3
2 3 r3 ej3
=x
(2.141)
Expandiendo la ecuacin anterior usando la formula de Euler se obtiene: o

2 j2 r2 [cos 2 + j sen 2 ] 2 r2 [cos 2 + j sen 2 ] + 2 j3 r3 [cos 3 + j sen 3 ] 3 r3 [cos 3 + j sen 3 ] = x
(2.142) Expandiendo la expresin anterior usando o = rej + 2j Rej + j Rej 2 Rej r (2.143) (2.144) se obtiene 2 r4 ej4 + 2j 4r4 ej4 + j 4 r4 ej4 4 r4 ej4 = 2 r1 ej1 + 2j 1r1 ej1 + j 1 r1 ej1 1 r1 ej1 + j2 j2 j2 2 r2 e + 2j 2r2 e + j 2 r2 e 2 r2 ej2 (2.148)
Separando en parte real y parte imaginaria,

2 2 r2 [2 sen 2 + 2 cos 2 ] r3 [3 sen 3 + 3 cos 3 ] = x 2 2 r2 [2 cos 2 2 sen 2 ] + r3 [3 cos 3 3 sen 3 ] = 0
De la ecuacin (2.144) puede despejarse 3 directamente: o 3 =

2 2 r2 [2 sen 2 2 cos 2 ] 3 sen 3 + r3 cos 3 cos 3
(2.149)
(2.145)
La ecuacin anterior puede simplicarse notando que r1 = r1 = 0, 1 = 1 = 0 o y r2 = r2 = 0:

2 r4 ej4 + 2j4r4 ej4 + j4 r4 ej4 4 r4 ej4 = 2 j2 r2 ej2 2 r2 ej2 Copyright c 2003 Dr. Jos Carlos Miranda. Todos los derechos reservados. e
o Una vez que el valor de 3 es conocido, la ecuacin (2.143) puede utilizarse para encontrar el valor de x.
(2.150)
PSfrag replacements 57 2.6 Anlisis de aceleracin de mecanismos a o 2.6 Anlisis de aceleracin de mecanismos a o r3 3 (2.151) 2 2 (2.152) 2 r2 2 4 1 r1 Figura 2.19: Mecanismo de cuatro barras. (2.153) 4 r4 B 58
Expandiendo ahora en trminos de senos y cosenos usando la formula de Euler, e r4 [cos 4 + j sen 4 ] + 2j4r4 [cos 4 + j sen 4 ] + 2 j4 r4 [cos 4 + j sen 4 ] 4 r4 [cos 4 + j sen 4 ] = 2 j2 r2 [cos 2 + j sen 2 ] 2 r2 [cos 2 + j sen 2 ] Separando la expresin anterior en parte real y parte imaginaria, o
2 r4 cos 4 24 r4 sen 4 4 r4 sen 4 4 r4 cos 4 2 = 2 r2 sen 2 2 r2 cos 2 2 r4 sen 4 + 24 r4 cos 4 + 4 r4 cos 4 4 r4 sen 4 2 = 2 r2 cos 2 2 r2 sen 2
2.6.3.
Reordenando las ecuaciones (2.152) y (2.153)

2 cos 4 r4 r4 sen 4 4 = 24 r4 sen 4 + 4 r4 cos 4 2 2 r2 sen 2 2 r2 cos 2 2 sen 4 r4 + r4 cos 4 4 = 24 r4 cos 4 + 4 r4 sen 4 2 +2 r2 cos 2 2 r2 sen 2
(2.154)
Considere una vez ms el mecanismo de cuatro barras descrito en la gura a 2.19. Ya se ha visto que, en base a la gura, se puede escribir r2 + r 3 = r 1 + r 4 (2.160)
(2.155) Para realizar el anlisis de aceleracin es necesario derivar la expresin anterior a o o dos veces con respecto al tiempo (2.156) (2.157) 2 + 3 = 1 + 4 r r r r La ecuacin anterior se puede expandir usando la ecuacin (2.136) o o r2 ej2 r3 ej3 r1 ej1 r4 ej4 + j22r2 ej2 + j23r3 ej3 + j21r1 ej1 + j24r4 ej4 2 2 r2 ej2 2 3 r3 ej3 2 1 r1 ej1 2 4 r4 ej4 + j 2 r2 ej2 + + j 3 r3 ej3 = + j 1 r1 ej1 + + j 4 r4 ej4 (2.161)
Haciendo un cambio en la notacin: o cos 4 r4 r4 sen 4 4 = A sen 4 r4 + r4 cos 4 4 = B
Las ecuaciones (2.156) y (2.157) forman un sistema de dos ecuaciones simultneas cuyas incgnitas, r4 y 4 , pueden ser encontradas usando la regla a o de Cramer: A r4 sen 4 B r4 cos 4 Ar4 cos 4 + Br4 sen 4 (2.158) r4 = = r4 cos2 4 + r4 sen2 4 cos 4 r4 sen 4 sen 4 r4 cos 4 cos 4 A sen 4 B cos 4 r4 sen 4 sen 4 r4 cos 4 B cos 4 A sen 4 r4 cos2 4 + r4 sen2 4
(2.162)
4 =
(2.159)
Una vez ms, del mecanismo se puede observar que los eslabones r1 , r2 , r3 a y r4 no cambian su longitud con respecto al tiempo por lo que sus derivadas son iguales a cero. Tambin el ngulo 1 permanece constante, ayudando a e a simplicar an ms la ecuacin. u a o
59
2.7 Solucin de mecanismos por computadora o
60
Reescribiendo (2.162) usando = y =

2 2 w2 r2 ej2 + j2 r2 ej2 w3 r3 ej3 + j3 r3 ej3 2 = w4 r4 ej4 + j4 r4 ej4
(2.163)
4 =
Expandiendo la ecuacin anterior en trminos de senos y cosenos o e

2 w2 r2 [cos 2 + j sen 2 ] + j2 r2 [cos 2 + j sen 2 ] 2 w3 r3 [cos 3 + j sen 3 ] + j3 r3 [cos 3 + j sen 4 ] 2 = w4 r4 [cos 4 + j sen 4 ] + j4r4 [cos 4 + j sen4 ]
r3 sen 3 A r3 cos 3 B r3 sen 3 r4 sen 4 r3 cos 3 r4 cos 4
1 (A cos 3 + B sen 3 ) r4 sen(4 3 )
(2.171)
2.6.4.
(2.164)
Obtencin de aceleraciones fuera de los pernos o
Separando la ecuacin anterior en la parte real y parte imaginaria se obtienen o las siguientes expresiones
2 2 w2 r2 cos 2 2 r2 sen 2 w3 r3 cos 3 3 r3 sen 3 2 = w4 r4 cos 4 4 r4 sen 4 2 2 w2 r2 sen 2 + 2 r2 cos 2 w3 r3 sen 3 + 3 r3 cos 3 2 = w4 r4 sen 4 + 4 r4 cos 4
La aceleracin de puntos en los eslabones del mecanismo se obtiene derivando o su expresin para la aceleracin. Considerando la gura 2.11, la aceleracin de o o o los puntos S, U se encuentra derivando las expresiones (2.124) y (2.125) con respecto al tiempo, aS = d j2 sej(2 +2 ) dt 2 = js2 ej(2 +2 ) 2 sej(2 +2 )
(2.165)
(2.172)
(2.166)
aU =
Dejando los trminos conocidos del lado derecho en ambas ecuaciones e 3 r3 sen 3 + 4 r4 sen 4 2 2 2 = w2 r2 cos 2 + 2 r2 sen 2 + w3 r3 cos 3 w4 r4 cos 4 3 r3 cos 3 4 r4 cos 4 2 2 2 = w2 r2 sen 2 2 r2 cos 2 + w3 r3 sen 3 w4 r4 sen 4 Escribiendo las ecuaciones anteriores en forma compacta 3 r3 sen 3 + 4 r4 sen 4 = A 3 r3 cos 3 4 r4 cos 4 = B Usando la formula de Cramer para resolver para 3 y 4 A r4 sen 4 B r4 cos 4 r3 sen 3 r4 sen 4 r3 cos 3 r4 cos 4 1 A cos 4 + B sen 4 = r3 sen(3 4 ) (2.169) (2.167)
d j4sej(4 +4 ) dt 2 = ju4 ej(4 +4 ) 4 sej(4 +4 )
(2.173)
La aceleracin del punto P se obtiene mediante la expresin o o aP = a A + a P A (2.174)
(2.168)
o donde aA es conocida y aP A puede obtenerse derivando la ecuacin (2.127) respecto al tiempo.
2.7.
Solucin de mecanismos por computadoo ra
3 =
(2.170)
Como se puede apreciar de las secciones anteriores, el proceso para describir el comportamiento de un mecanismo conlleva si no una gran dicultad, si un gran nmero de operaciones puesto que las ecuaciones vistas dan informacin u o para una sola posicin del mecanismo. o
61
62
Afortunadamente, el uso de lgebra compleja para analizar el mecanismo faa cilita el anlisis mediante una computadora. Para tal n, una gran variedad a de herramientas, desde lenguajes computacionales y hojas de clculo hasta a paquetes de matemtica y software especializado, pueden ser utilizadas. a En las siguientes secciones se dan ejemplos de como pueden analizarse un mecanismo de bielamanivelacorredera y un mecanismo de 4 barras utilizando el paquete de matemticas MuPADTM (www.mupad.com). Este anlisis puede a a realizarse sin mayores complicaciones utilizando cualquier hoja de clculo a la a cual el lector tenga acceso.
>> w2 := 10: >> a2 := 2:
// velocidad angular de la manivela // aceleracin angular de la manivela o
>> // ANALISIS DE POSICION >> t3 := arcsin( (h - r2*sin(t2))/(r3) ): >> x := r2*cos(t2) + r3*cos(t3): >> plotfunc2d( t3, t2=0..2*PI, Title = "Angulo de la biela", Labels = ["Angulo de la manivela",""], Axes = Box ); >> plotfunc2d( x, t2=0..2*PI, Title = "Posicion de la corredera", Labels = ["Angulo de la manivela",""], Axes = Box ); >> mov_corredera := [Mode = Curve, [x(t2),h], t2=[0,2*PI], Title = "Trayectoria de la corredera"]: >> plot2d( mov_corredera ); >> bx := r2*cos(t2) + r3/2*cos(t3):
2.7.1.
Solucin de un mecanismo de BielaManivela o Corredera
Considere un mecanismo de bielamanivelacorredera con las siguientes caracter sticas: Longitud de la manivela = 5 cm Longitud de la biela = 15 cm Altura del plano de la corredera = 1 cm Velocidad angular de la manivela = 10 rad/s Aceleracin angular de la manivela = 2 rad/s2 o Utilizando el cdigo de MuPAD descrito a continuacin, puede encontrarse el o o comportamiento en posicin, velocidad y aceleracin. Se deja al lector la tarea o o de reproducir estos resultados utilizando cualquier herramienta de su eleccin. o Todas las ecuaciones utilizadas para el anlisis se encuentran descritas en las a secciones anteriores de este cap tulo.
>> by := r2*sin(t2) + r3/2*sin(t3): >> mov_b := [Mode = Curve, [ bx(t2), by(t2)], t2=[0,2*PI], Title = "Trayectoria del CG de la biela"]: >> plot2d( mov_b ); >> // ANALISIS DE VELOCIDAD >> w3 := -w2*( r2*cos(t2) )/( r3*cos(t3) ): >> vx := r2*w2*sin(t2) - r3*w3*sin(t3): >> plotfunc2d( w3, t2=0..2*PI, Title = "Velocidad angular de la biela", Labels = ["Angulo de la manivela",""], Axes = Box ); >> plotfunc2d( vx, t2=0..2*PI, Title = "Velocidad de la corredera", Labels = ["Angulo de la manivela",""], Axes = Box ); >> a3 := ( r2*(w2^2*sin(t2) - a2*cos(t2)) )/( r3*cos(t3) ) + ( w3^2 * sin(t3) )/( cos(t3) ): >> ax := -r2*(a2*sin(t2)+w2^2*cos(t2)) - r3*(a3*sin(t3)+w3^2*cos(t3)): >> plotfunc2d( a3, t2=0..2*PI, Title = "Aceleracion angular de la biela", Labels = ["Angulo de la manivela",""], Axes = Box ); >> plotfunc2d( ax, t2=0..2*PI, Title = "Aceleracion de la corredera", Labels = ["Angulo de la manivela",""], Axes = Box );
>> // ANALISIS DE UN MECANISMO DE BIELA-MANIVELA-CORREDERA >> r2 := 5: // longitud de la manivela
>> r3 := 15: // longitud de la biela >> h := 1: // altura del plano de la corredera
63 eplacements
2.7 Solucin de mecanismos por computadora o PSfrag replacements

Angulo de la biela
0.375
64
Angulo de la biela
2.7.2.
Posicin de la corredera o
17.5
Solucin de un mecanismo de cuatro barras o
angular de la biela
Velocidad angular de la biela Aceleracin angular de la biela o Trayectoria del CG de la biela

15
angular de la biela del CG de la biela
0.25
Considere ahora un mecanismo de cuatro barras con las siguientes caracter sticas: Longitud del eslabn jo = 10 cm o
0 1.25 2.5 3.75 5 6.25
0.125
in de la corredera o
dad de la corredera
-0.125
Velocidad de la corredera
12.5
eplacements
x y Angulo de la biela
-0.25 0 1.25 2.5
PSfrag replacements
3.75 5 6.25
Aceleracin de la corredera o
10
Angulo de la manivela
x y
Longitud del impulsor = 2 cm Longitud del acoplador = 12 cm
Angulo de la biela Velocidad angular de la biela Velocidad angular de la biela

2.5 50
Longitud del seguidor = 10 cm

25
angular de la biela
1.25
Aceleracin angular de la biela o Trayectoria del CG de la biela

0
del CG de la biela
Aceleracin angular del impulsor = 5 cm o

0 -25
-1.25
Posicin de la corredera o
dad de la corredera
Aceleracin angular del impulsor = 2 rad/s2 o

0 1.25 2.5 3.75 5 6.25
eplacements
x y Angulo de la biela
0 1.25 2.5
-2.5
PSfrag replacements
3.75 5 6.25
-50
x y
Angulo de la biela Aceleracin angular de la biela o Velocidad angular de la biela

25 250
Como en el ejemplo anterior, el mecanismo fue analizado con MuPAD utilizando el cdigo descrito. Una vez ms todas las ecuaciones utilizadas para el anlisis o a a se encuentran descritas en las secciones anteriores de este cap tulo.
angular de la biela
Aceleracin angular de la biela o

12.5
del CG de la biela
0
Trayectoria del CG de la biela Posicin de la corredera o

-12.5
>> // ANALISIS DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS

-250
>> r1 := 10: // longitud del eslabon fijo >> r2 := 2:

0 1.25 2.5 3.75 5 6.25
dad de la corredera
-25
-500
PSfrag replacements
x y
0 1.25 2.5
// longitud del impulsor
3.75
6.25
Angulo de la manivela Angulo de la biela Velocidad angular de la biela Aceleracin angular de la biela o
x y
>> r3 := 12: // longitud del acoplador >> r4 := 8: // longitud del seguidor
Trayectoria del CG de la biela

2.5
>> // ANALISIS DE POSICION >> re := sqrt( r1^2 + r2^2 - 2*r1*r2*cos(t2) ):
y
1.25
>> te := arcsin( - r2*sin(t2) / re ):

Posicin de la corredera o Velocidad de la corredera Aceleracin de la corredera o
-1.25 0
>> t3 := te + arccos( ( r3^2 + re^2 - r4^2 )/( 2*r3*r4 ) ): >> t4 := t3 - arccos( ( r3^2 + re^2 - r4^2 )/( 2*re*r3) ):
2.5 5 7.5 10
>> t3 := te + arccos( ( r3^2 + re^2 - r4^2 )/( 2*r3*re ) ): >> t4 := te - arccos( ( r3^2 + re^2 - r4^2 )/( 2*re*r3) ):
Figura 2.20: Comportamiento del mecanismo de biela-manivela-corredera descrito.
>> plotfunc2d( t3, t2=0..2*PI, Title = "Angulo del acoplador", Labels = ["Angulo del impulsor",""], Axes = Box ):
65
2.7 Solucin de mecanismos por computadora o 2.7 Solucin de mecanismos por computadora o PSfrag replacements PSfrag replacements
Angulo del acoplador Angulo del acoplador Velocidad angular del acoplador Velocidad angular del seguidor
0.8 0.9
66
>> plotfunc2d( t4, t2=0..2*PI, Title = "Angulo del seguidor", Labels = ["Angulo del impulsor",""], Axes = Box ): >> ang_trans := arccos( ( r2^2 + r1^2 - 2*r1*r2*cos(t2) - r3^2 - r4^2 ) /(-2*r3*r4) ): >> plotfunc2d( ang_trans, t2=0..2*PI, Title = "Angulo de transmisin", o Labels = ["Angulo del impulsor",""], Axes = Box ): >> w2 := 5: // velocidad angular del impulsor
Angulo del seguidor
Velocidad angular del acoplador Velocidad angular del seguidor

-0.6
Angulo del seguidor

-0.7
Aceleracin angular del acoplador o Aceleracin angular del seguidor o
0.7
Aceleracin angular del acoplador o Aceleracin angular del seguidor o

-0.8
0.6
>> w3 := -r2/r3*w2*( sin(t4-t2) )/( sin(t4-t3) ): >> w4 := -r2/r4*w2*( sin(t3-t2) )/( sin(t4-t3) ): >> plotfunc2d( w3, t2=0..2*PI, Title = "Velocidad angular del acoplador", Labels = ["Angulo del impulsor",""], Axes = Box ):
Trayectoria del CG del acoplador
PSfrag replacements
x Angulo del acoplador y

0 1.25 2.5
PSfrag replacements
-0.9 0 1.25 2.5 3.75 5 6.25
3.75 5 6.25 x Angulo del impulsor Angulo del acoplador y
Angulo del impulsor
Velocidad angular del acoplador

0.75
Velocidad angular del seguidor

1
>> plotfunc2d( w4, t2=0..2*PI, Title = "Velocidad angular del seguidor", Labels = ["Angulo del impulsor",""], Axes = Box ): >> ventaja_mec := r2/r4 * w2/w4: >> plotfunc2d( ventaja_mec, t2=0..2*PI, Title = "Ventaja Mecnica", a Labels = ["Angulo del impulsor",""], Axes = Box ); >> // ANALISIS DE ACELERACION >> a2 := 2: // aceleracin del impulsor o >> A := r2*a2*sin(t2) + r2*w2^2*cos(t2) + r3*w3*cos(t3) - r4*w4^2*cos(t4): >> B := -r2*a2*cos(t2) + r2*w2^2*cos(t2) + r3*w3*cos(t3) - r4*w4^2*sin(t4): >> a3 := -1/r3 * ( A*cos(t4) + B*sin(t4) )/( sin(t3-t4) ):
Velocidad angular del seguidor Angulo del seguidor Aceleracin angular del acoplador o
0.5 0.5 0.25
Angulo del seguidor

0
Aceleracin angular del acoplador o

-0.25
Aceleracin angular del seguidor o

-0.5
Aceleracin angular del seguidor o Trayectoria del CG del acoplador

-0.75 0 1.25 2.5 3.75 5 6.25
-0.5
PSfrag replacements
x Angulo del acoplador y
PSfrag replacements
x Angulo del impulsor Angulo del acoplador y
-1
1.25
2.5
3.75
6.25
Angulo del impulsor

7.5
Velocidad angular del acoplador Velocidad angular del seguidor Angulo del seguidor
1

5
Velocidad angular del seguidor Angulo del seguidor Aceleracin angular del acoplador o
-2.5 2.5
0.75
0 0.5
>> a4 := -1/r4 * ( A*cos(t3) + B*sin(t3) )/( sin(t4-t3) ): >> plotfunc2d( a3, t2=0..2*PI, Title = "Aceleracin angular del acoplador", o Labels = ["Angulo del impulsor",""], Axes = Box ); >> plotfunc2d( a4, t2=0..2*PI, Title = "Aceleracin angular del seguidor", o Labels = ["Angulo del impulsor",""], Axes = Box ); >> bx := r2*cos(t2) + r3/2*cos(t3): >> by := r2*sin(t2) + r3/2*sin(t3): >> mov_b := [Mode = Curve, [ bx, by ], t2=[0,2*PI], Title = "Trayectoria del CG del acoplador" ]: >> plot2d( mov_b );
Aceleracin angular del seguidor o Trayectoria del CG del acoplador
0.25 -5
PSfrag replacements
0

-7.5 3.75 5 6.25
x y
1.25
2.5
Angulo del acoplador Angulo del impulsor
Angulo del impulsor
x y
1.25
2.5
3.75
6.25
Angulo del impulsor
Velocidad angular del acoplador Velocidad angular del seguidor Angulo del seguidor
4
4.5

3.5

3
Figura 2.21: Comportamiento del mecanismo de biela-manivela-corredera descrito.
67
CAP ITULO Anlisis cintico de mecanismos a e
25 1.125 12.5
Ventaja Mecnica a
eplacements
Ventaja Mecnica a
0.875
PSfrag replacements
0 1.25 2.5 3.75 5 6.25
-12.5
-25
0.75
-37.5 0 1.25 2.5 3.75 5 6.25
Angulo del impulsor
Angulo del impulsor
Figura 2.22: Angulo de transmisin y ventaja mecnica para el mecanismo de o a biela-manivela-corredera descrito.
Arqu medes (287-212 aC) Arqu medes naci en Siracusa, Sicilia. Algunos autores reportan que visito o Egipto y ah invento un aparato llamado tornillo de Arqumedes que es una bomba de agua. Es muy probable que, siendo joven, haya estudiado en Alejandr con los sucesores de Euclides. a Arqu medes gan una gran reputacin en su tiempo que pocos de los mao o temticos contemporneos adquirieron. La razn no fue su inters por las maa a o e temticas sino por la variedad de mquinas de guerra que invento, entre ellas a a
Copyright c 2003 Dr. Jos Carlos Miranda. Todos los derechos reservados. e Copyright c 2003 Dr. Jos CarlosMiranda. Todos los derechos reservados. e
69 la catapulta.
3.1 Introduccin o
3.2 Ley de Newton
70
3.2.
Ley de Newton
Arqu medes enunci tambin la ley fundamental de la palanca, dando origen a o e la frase dadme un punto de apoyo y mover el mundo. Otro de sus grandes e invenciones fue la polea compuesta, basada en el principio de la palanca, y que emple para mover un gran barco, para sorpresa del escptico rey Hiern. o e o Arqu medes aplic sus descubrimientos en la defensa de su ciudad natal contra o el asedio de los romanos bajo el mando de Marcelo. Plutarco escribi que las o legiones romanas avanzaron hacia las murallas creyndose invencibles cuando e Arqumedes comenz a maniobrar con sus mquinas, inmediatamente lanz con o a o tra las fuerzas terrestres toda clase de armas arrojadizas y unas masas inmensas de piedras que caan con un ruido y violencia terribles; contra las cuales ninguno pudo resistir, ya que abatan a cuantos les caan a montones, rom piendo toda formacin. o Cuando Siracusa fue nalmente capturada por los soldados de Marcelo, un destacamento entr en la casa de Arqu o medes que se encontraba absorto en sus trabajos y le dio muerte. A pesar de sus grandes invenciones mecnicas, la verdadera pasin de Arqu a o medes fueron las matemticas puras y es en ese campo donde se encuentran sus a ms grandes legados. a
El anlisis de fuerzas dinmicas requiere el uso de la ley de Newton: a a F = ma y T = I (3.1)
donde la ecuacin del lado izquierdo es la ley de Newton aplicada a sistemas o de translacin y la ecuacin del lado derecho es la ley de Newton aplicada a o o sistemas de rotacin. o En la ecuacin (3.1), T es el torque (o momento de fuerza rotatorio), es la o aceleracin angular, e I es el momento de inercia de masa o segundo momento o msico respecto a un eje determinado. a Las ecuaciones anteriores pueden escribirse como la suma de todas las fuerzas y momentos de fuerza en el sistema: F = ma T = I (3.2)
3.1.
Introduccin o
Es conveniente sumar por separado componentes de fuerza en las direcciones x y y segn un sistema de coordenadas apropiado. Es importante recordar que u todos los torques en los sistemas bidimensionales se presentan en el eje z. Esto descompone las ecuaciones anteriores en tres ecuaciones escalares que pueden ser aplicadas para cada eslabn del mecanismo: o Fx = max Fy = ma y T = IG (3.3)
En la unidad 2 se ha utilizado la s ntesis y el anlisis cinemticos para denir a a una conguracin y un conjunto de movimientos para un diseo en particular o n de un mecanismos dado. En la mayor de las ocasiones el diseo del mecaa n nismos no se completa hasta que se deciden la forma de los eslabones que se requiere para que estos soporten los esfuerzos mecnicos a los que estn sujetos a a debido al movimiento que realizan. Resulta natural entonces, aplicar principios de dinmica para determinar las fuerzas y torques del sistema. a En esta unidad, una metodolog general para el anlisis de fuerzas y torques a a ser presentada. Aunque existen varios mtodos disponibles para lograr tal a e efecto, el presentado aqu se favorece debido a su simplicidad.
donde IG se reere el momento de inercia con respecto al centro de gravedad del eslabn siendo analizado. o Estas tres ecuaciones deben escribirse para cada cuerpo en movimiento en el sistema que conducir a un conjunto de ecuaciones simultneas lineales para a a cualquier sistema. Con la gran variedad de herramientas computaciones disponibles hoy en d dicho conjunto de ecuaciones puede ser resuelto utilizando a, fcilmente. a En estas ecuaciones no se tiene en cuenta la fuerza gravitacional (peso) en un
71
3.3 Un solo eslabn en rotacin pura o o
72
eslabn a menos que se sume vectorialmente la aceleracin gravitacional conso o tante con la aceleracin cinemtica para cada posicin. En general, esta simplio a o PSfrag replacements cacin no representa un gran error puesto que las aceleraciones cinemticas o a suelen ser muy grandes comparadas con la aceleracin de la gravedad. o Sin embargo, si los eslabones son de masa considerable o se mueven lentamente con pequeas aceleraciones cinemticas, o ambos casos, puede ser necesario n a incluir el peso de los elementos en el anlisis. Afortunadamente, el peso puede a ser tratado convenientemente como una fuerza externa que acta en el centro u de gravedad de los elementos en un ngulo constante. a 2 2 aG2 1

10 2 y 5 m2 P FP
2 x O2 RP y R12 FP x T12
3.3.
Un solo eslabn en rotacin pura o o
Como un ejemplo sencillo de este procedimiento de solucin, considere el eso labn unico en rotacin pura que se muestra en la gura 3.1. En cualquiera de o o estos problemas de anlisis de fuerzas dinmicas, la cinemtica del problema a a a debe ser denida totalmente. Esto es, deben obtenerse las aceleraciones angulares de todos los elementos mviles para todas las posiciones de inters. En el o e caso de este tipo de anlisis, deben obtenerse las aceleraciones angulares y las a aceleraciones lineales de todos los centros de gravedad de todos los eslabones. La masa de cada elemento y momento de inercia de masa IG con respecto al centro de gravedad de cada eslabn tambin deben conocerse. Adems, puede o e a haber fuerzas o torques externos aplicados a cualquier elemento del sistema. Aunque este anlisis puede ser enfocado en muchas formas, es util, por cona sistencia, adoptar una disposicin particular de sistemas coordenados y apeo garse a ella. La matemtica por usar es invariante y se pueden elegir sistemas a coordenados convenientes. Los vectores que actan en el sistema dinmico en u a cualquier situacin de carga son los mismos en un tiempo particular sin imo portar cmo se pueda decidir resolverlos en componentes para nes de clculo. o a La solucin que resulta ser la misma. o a Para comenzar el anlisis, se debe establecer en primer lugar un sistema coora denado local, no rotatorio, en cada elemento mvil, ubicado en sus centro de o gravedad. En este caso, slo se cuenta con un elemento mvil. Todas las fuero o zas aplicadas exteriormente, ya sea debido a otros elementos conectados o a otros sistemas, deben tener entonces sus puntos de aplicacin localizados en o este sistema coordenado local.
F12 Figura 3.1: Anlisis de fuerzas dinmicas de un solo eslabn en rotacin pura. a a o o En la gura 3.1 se muestra un diagrama de cuerpo libre del eslabn mvil 2. o o La junta de pasador O2 tiene una fuerza F12 debida al eslabn 1 conectado o cuyas componentes x y y son F12x , la fuerza del eslabn 1 sobre el eslabn 2 o o en la direccin de x y F12y , la fuerza del eslabn 1 sobre el eslabn 2 en la o o o direccin de y. Este mtodo de notacin con dos sub o e o ndices se utilizar cona sistentemente para indicar qu par de fuerzas de accin y reaccin en cada e o o junta se est considerando. a Tambin hay una fuerza exterior aplicada en el eslabn 2, FP , aplicada en e o el punto P con componentes Fpx y Fpy . Los puntos de aplicacin de estas o fuerzas se denen por los vectores de posicin R12 y RP , respectivamente. o Estos vectores se consideran con respecto al sistema de coordenadas local en el centro de gravedad del elemento y se necesitar convertirlos en sus componentes a x y y. Tendr que haber un torque disponible en el eslabn para impulsarlo a o segn las aceleraciones denidas cinemticamente. Esta es una incgnita del u a o problema. Este torque T12 es proveniente desde la jacin del eslabn y por o o
73
74
lo tanto se marca con el sub ndice 12. Las otras dos incgnitas de este ejemplo o son las componentes de fuerza en la junta de pasador F12x y F12y . De esta forma, el problema tiene tres incgnitas, la magnitud del torque T12 o y las componentes F12x y F12y para tres ecuaciones de modo que el sistema puede ser resuelto. Las ecuaciones (3.1) pueden escribirse ahora para el eslabn o mvil 2. Cualesquiera fuerzas o torques aplicados cuya direcciones se conocen, o debern conservar los signos apropiados en sus componentes. Se supondr que a a todas las fuerzas y torques desconocidos son positivos. Los signos verdaderos de estas cantidades se encontrarn durante el proceso de solucin. a o De esta forma, las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico del a eslabn 2 son: o F = FP + F12 = m2 aG (3.4) T = T12 + (R12 F12 ) + (RP FP ) = IG (3.5)
Ejemplo 5.1
DATOS Considere un eslabn a rotacin pura como el mostrado en la gura o o 3.1 tomando en cuenta los siguientes datos. El eslabn tiene 10 in de longitud o y pesa 4 lb. Su centro de gravedad esta en medio del eslabn a una distancia o de 5 in de cualquiera de los extremos. Su momento de inercia con respecto a su centro de gravedad es de 0.08 lbins2 . Del anlisis cintico se obtuvieron a e los siguientes resultados: 2 = 30 2 = 20 rad/s 2 = 15 rad/s2 aG2 = 2001 208 in/s2
Una fuerza externa de 40 lb. a 0 se aplica en el punto P . ENCONTRAR Obtenga la fuerza F12 en la junta del pasador O2 y el torque impulsor T12 que se necesitan para mantener el movimiento con la aceleracin o dada para esta posicin instantnea del eslabn. o a o Solucin o Para comenzar es necesario convertir el peso dado a las unidades de masa apropiadas: peso lb 4 lb masa = (a) = 2 = 0.0104 g 386 in/s in/s2 Para resolver el problema es necesario establecer un sistema coordenado local en el centro de gravedad del eslabn y trazar todos los vectores aplicables o que actan sobre el sistema. Es conveniente dibujar tambin un diagrama de u e cuerpo libre como el mostrado en la gura 3.1. El segundo paso para la solucin es calcular las componentes x y y de los o vectores de posicin R12 y RP en este sistema de coordenadas: o R12 = 5 210 RP = 5 30

La ecuacin de las fuerzas puede descomponerse en sus dos componentes. La o ecuacin de torques contiene dos trminos vectoriales de producto cruz, que o e representan torques debido a las fuerzas aplicadas a una cierta distancia desde el centro de gravedad. Cuando estos productos vectoriales se desarrollan (recordar que a b = ax by bx ay ) se tiene: FPx + F12x = m2 aGx FPy + F12y = m2 aGy T12 + R12x F12y R12y F12x + RPx FPy RPy FPx = IG (3.6) (3.7) (3.8)
Estas ecuaciones pueden expresarse en forma matricial de la forma Ax = b, con los coecientes de las incgnitas en la matriz A, las incgnitas en el vector o o x y los trminos conocidos en el vector b: e m 2 aG x F P x F12x 1 0 0 0 (3.9) m 2 aG y F P y 1 0 F12y = T12 R12y R12x 1 I G RP x F P y R P y F P x Ntese que la matriz A contiene toda la informacin geomtrica y el vector o o e b toda la informacin dinmica del sistema. El vector x contiene todas las o a fuerzas y torques desconocidos.
R12x = 4.33 RPx = +4.33
R12y = 2.5 RPy = +2.5
(b)
Tambin es conveniente determinar ahora las componentes de la aceleracin e o del centro de gravedad del eslabn y las componentes de la fuerza exterior FP : o aG = 2001 208

aGx = 1766.78 FPx = 40
aGy = 939.41 F Py = 0
(c) (d)
FP = 40 0
75
3.4 Mecanismo de tres barras
3.4 Mecanismo de tres barras F31 = F13 F21 = F12 X
76
Substituyendo estos valores en la matriz descrita en la ecuacin (3.9) se obtiene o
F12x 1 0 0 (0.01)(1766.78) 40 0 1 0 F12y = (0.01)(939.41) 0 2.50 4.33 1 T12 (0.08)(15) [(4.33)(0) (2.5)(40)] (e) F12x 1 0 0 57.67 0 1 0 F12y = 9.39 2.50 4.33 1 101.2 T12
F23 = F32
(f) x F13
F32
O2 x
R13
R23
R12
F12x = 57.67 lb.
F12y = 9.39 lb.
T12 = 204.72 lbin
(g) y
R32
Resolviendo el sistema de ecuaciones resultante se obtienen los siguientes valores:
T12 5 F12 aG2 2 2
15
3.4.
Mecanismo de tres barras
FP
aG3
F12 = 58.43 189.25
(h)
RP
Al convertir la fuerza F12 a coordenadas polares se obtiene:
Cuando hay ms de un eslabn en el ensamble, la solucin requiere que las a o o tres ecuaciones (3.2) se formulen para cada eslabn y luego se resuelvan sio multneamente. En la gura 3.2 se muestra un eslabonamiento de tres barras a de manivela y corredera simplicado. Ya que solo los eslabones 2 y 3 estn en a movimiento, se debe esperar tener seis ecuaciones con seis incgnitas, tres por o cada eslabn mvil. o o En la gura 3.2 se muestran tambin los tres eslabones por separado represene tados como cuerpos libres. Un anlisis cinemtico debe haber sido realizado a a antes de este anlisis de fuerzas dinmicas, con el n de determinar la aceleraa a cin angular y la aceleracin lineal, en el centro de gravedad, de cada eslabn o o o mvil. o PSfrag replacements
2 RP 3 P 9 FP
Figura 3.2: Anlisis de fuerzas dinmicas en un eslabonamiento de manivela a a corredera.

45
30
A O2
77
3.4 Mecanismo de tres barras 3.
78
En el caso del anlisis cinemtico se requieren las longitudes de eslabn de a a o pasador a pasador. Para un anlisis dinmico, la masa (m) de cada eslabn, a a o la ubicacin de su centro de gravedad y su momento de inercia (IG) respecto o a su centro de gravedad son necesarios. El centro de gravedad de cada eslabn se dene inicialmente por un vector o de posicin con principio en un pasador y cuyo ngulo se mide con respecto o a a la l nea del eslabn. Esta es una forma muy conveniente de establecer la o ubicacin del centro de gravedad puesto que la l o nea del eslabn es lo que o se utiliza en para los anlisis cinemticos. Sin embargo, es necesario denir a a parmetros dinmicos y las ubicaciones de las fuerzas del eslabn con respecto a a o a un sistema de ejes localizado en su centro de gravedad. De esta forma, todos los vectores de posicin del eslabn deben denirse con respecto a un sistema o o de coordenadas local xy con origen en el centro de gravedad. El procedimiento para generar las ecuaciones de cada eslabn es en esencia el o mismo para cada posicin del eslabonamiento, tal y como sucede en el anlisis o a cinemtico. Resulta obvio pensar que dicho procedimiento puede realizarse de a manera efectiva con la ayuda de una computadora. El diagrama de cuerpo libre para el eslabn 2 mostrado en la gura 3.2, seala o n las fuerzas que actan en cada junta de pasador, designadas como F12 y F32 . u Por convencin, los sub o ndices designan la fuerza que el eslabn adyacente o ejerce sobre el eslabn que se analiza. As F12 es la fuerza de 1 sobre 2, y F32 es o , la fuerza de 3 sobre 2. Por supuesto, tambin existe una fuerza igual y opuesta e en cada uno de estos pasadores designadas como F21 y F23 respectivamente. Cuando se analiza el eslabn 3, se mantiene la misma convencin para indicar o o en el diagrama de cuerpo libre las fuerzas que actan sobre el eslabn. Resulta u o conveniente notar que la fuerza F23 actuando sobre el perno A puede ser reemplazada por F32 que es la fuerza de reaccin (misma fuerza pero con signo o contrario). Este procedimiento elimina una incgnita del problema y puede o seguirse para cada junta del mecanismo. La convencin para denominar los vectores de posicin (Rab ) que localizan a los o o pasadores con respecto al centro de gravedad de cada eslabn, es como sigue. o El primer sub ndice (a) designa al eslabn contiguo hac el cual apunta el o a vector de posicin. El segundo sub o ndice (b) seala el eslabn al cual pertenece n o el vector de posicin. De esta forma, para el eslabn 2, el vector R12 localiza el o o punto de unin del eslabn 1 y el vector R32 , el punto de unin con el eslabn o o o o
Cualesquiera fuerzas externas que actan en los eslabones, se localizan de u modo similar con un vector de posicin a un punto en la l o nea de aplicacin o de la fuerza. A ese punto se le asigna la misma letra del sub ndice que el de la fuerza externa. En el caso que se est analizando, el eslabn 3 en la gura a o 3.2 (muestra una fuerza externa FP que actuando sobre el en el punto P . El vector RP localiza ese punto con respecto al centro de gravedad del eslabn. o Es muy importante observar que el centro de gravedad de cada eslabn se toma o consistentemente como el punto de referencia para todas las fuerzas que actan u en el eslabn. o Ya que la notacin ha usar ha sido establecida, es necesario escribir las ecuao ciones (3.2) para cada eslabn del mecanismo. En el caso del eslabn 2 se o o tiene:
F = F12 + F32 = m2 aG2 T = T12 + (R12 F12 ) + (R32 F32 ) = IG2 2 Expandiendo la ecuacin anterior se obtiene: o F12x + F32x = m2 aG2x F12y + F32y = m2 aG2y R12y F12x ) + (R32x F32y R32y F32x ) = IG2 2
(3.10)
(3.11) (3.12)
T12 + (R12x F12y
Para el eslabn 3, las ecuaciones son como sigue. Note la introduccin de la o o fuerza de reaccin F32 en vez de F23 : o F = F13 F32 + FP = m3 aG3 T = (R13 F13 ) + (R23 F32 ) + (RP FP ) = IG3 3 Expandiendo, (3.14) F13x F32x + FPx = m3 aG3x F13y F32y + FPy = m3 aG3y R13y F13x ) (R23x F32y R23y F32x ) + (RPx FPy RPy FPx ) = IG3 3
(3.13)
(R13x F13y
79
3.4 Mecanismo de tres barras Las seis ecuaciones anteriores pueden escribirse en forma matricial como:
80
Es importante tomar en cuenta que el torque aplicado, T12 , slo aparece en o la ecuacin para el eslabn 2. Esto es debido a que la manivela impulsora es o o el eslabn que est conectado al motor. El eslabn 3 no tiene ningn torque o a o u aplicado exteriormente, pero s una fuerza externa FP que puede deberse a cualquier eslabn sobre el cual acte para hacer su trabajo externo. o u En las ecuaciones anteriores hay siete incgnitas: F12x , F12y , F32x , F32y , F13x , o F13y y T12 . Sin embargo, F13y se debe slo al rozamiento de la junta entre el o eslabn 3 y el eslabn 1. Esta fuerza se puede expresar en trminos de una o o e fuerza de friccin f = N en la interfaz donde es un coeciente de o friccin conocido. La fuerza de rozamiento siempre se opone al movimiento. o El anlisis cinemtico proporcionar la velocidad del eslabn en la junta desa a a o lizante. La direccin de f siempre ser opuesta a la de esta velocidad. Es o a importante tomar en cuenta que es una funcin no lineal que tiene una diso continuidad cuando la velocidad es cero. En consecuencia, no es vlido incluir a a en estas ecuaciones lineales cuando esto sucede. En este ejemplo, la fuerza de friccin f es igual a F13y y la fuerza normal N o es igual a F13x . Para posiciones de eslabonamiento con velocidad diferente de cero, se puede eliminar F13y por sustitucin en la ecuacin (3.14), o o F13y = F13x (3.15)
1 0 1 0 0 1 0 1 R12y R12x R32y R32x 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 R23y R23x
m2 aG2x m2 aG2y IG2 2 m3 aG3x FPx m3 aG3y FPy IG3 3 RPx FPy + RPy FPx
0 0 0 1 R13x R32y
0 0 1 0 0 0
F12x F12y F32x F32y F13x T12
= (3.18)
Ejemplo 5.2
DATOS Considere el eslabonamiento de manivela y corredera de tres barras con semijunta como el que se muestra en la gura 3.2. Considere que los siguientes dados son conocidos. La manivela de 5 in de largo (eslabn 2) pesa 2 lb. Su centro de gravedad est a 3 in y a 30 con respecto a o a su l nea de centros. Su momento de inercia respecto a su centro de gravedad vale 0.05 lb-in-s2 . Sus datos cinemticos son: a 2 = 60 2 = 10 rad/s
2
donde el signo de se toma como el opuesto del signo de la velocidad en ese punto. Despus de que se ha realizado esta substitucin, quedan seis incgnitas y seis e o o ecuaciones que pueden resolverse de manera simultnea. Las ecuaciones (3.11) a y (3.14) pueden reescribirse para dejar todos los trminos conocidos del lado e derecho: F12x + F32x = m2 aG2x F12y + F32y = m2 aG2y R12y F12x + R32x F32y R32y F32x = IG2 2 (3.16)
2 = 30 rad/s aG2 = 2700.17 89.4 in/s2
T12 + R12x F12y
El acoplador (eslabn 3) tiene 15 in de longitud y 4 lb. de peso. Su centro o de gravedad est a 9 in y 45 con respecto a la l a nea de centros. Su momento de inercia con respecto a su centro de gravedad es 0.10 lb-in-s2 y sus datos cinemticos son: a 3 = 99.52 3 = 135.65 rad/s
2
(R13x
F13x F32x = m3 aG3x FPx (3.17) F13x F32y = m3 aG3y FPy R13y )F13x R23x F32y + R23y F32x = IG3 3 RPx FPy + RPy FPx
aG3 = 3447.46 253.6 in/s2
3 = 8.79 rad/s
81
82
La junta deslizante en el eslabn 3 tiene una velocidad de +96.7 in/s en la o direccin y. o Hay una fuerza externa de 50 lb. a -45 aplicada en el punto P , localizado a 2.7 in y a 101 con respecto al centro de gravedad del eslabn 3, medido en el o sistema coordenado del eslabn. El coeciente de friccin es de 0.2 donde o o el signo negativo se aplica debido a la velocidad positiva del punto. ENCONTRAR Analice las fuerzas dinmicas presentes en el eslabonamiento a de manivela y corredera de tres barras con semijunta. Solucin o Con base en los pesos dados, se obtiene la masa de cada eslabn: o 2 lb peso = = 0.0052 g 386 in/s2 4 lb peso = m3 = = 0.0104 g 386 in/s2 m2 = lb in/s2 lb in/s2
aG2 = 2700 89.4 aG3 = 3447.46 253.6

aG2x = 28.28 aG3x = 973.36
aG2y = 2700 aG3y = 3307
(c)
Finalmente, hay que determinar las componentes x y y de la fuerza externa P en este sistema coordenado: FP = 50 45
FPx = 35.36
FPy = 35.36
(d)
Con esto, todos los valores necesarios para poder resolver la matriz expresada en la ecuacin (3.4) son conocidos. Substituyendo todos los valores se tiene: o
(a)
Estableciendo un sistema coordenado local xy en el centro de gravedad de cada eslabn, hay que trazar todos los vectores aplicables al problema y dibujar o los diagramas de cuerpo libre de cada eslabn. o Acto seguido, se necesita calcular las componentes x y y de los vectores de posicin R12 , R32 , R23 , R13 y RP en el sistema de coordenadas: o R12 R32 R23 R13 RP = 3.000 = 2.830 = 9.000 = 10.72 = 2.700 270.0 28.00 324.5 63.14 201.0 R12x = 0.000 R32x = 2.500 R23x = 7.329 R13x = 4.843 RPx = 2.521 R12y = 3.000 R32y = 1.333 R23y = 5.224 R13y = 9.563 RPy = 0.968
1 0 3 0 0 0
(.005)(28.28) (.005)(2700) (.05)(10) (.01)(973.36) 35.36 (.01)(33.07) (35.36) (.1)(135.65) (2.521)(35.36) + (.968)(35.36)
0 1 0 0 1 0 1 0 0 1.333 2.5 0 0 1 0 1 0 0 1 0.2 0 5.224 7.329 [(0.2)4.843 9.563)]
0 0 1 0 0 0
F12x F12y F32x F32y F13x T12
0.141 13.500 .500 45.094 2.288 139.936
Ntese que estos ngulos direccionales de vectores de posicin se miden todos o a o con respecto al sistema de coordenadas global. Tambin es necesario calcular las componentes x y y de la aceleracin de los e o centros de gravedad de todos los eslabones:
(e)
(b)
Resolviendo la matriz anterior se F12x F12y F32x F32y F13x T12
obtienen los siguientes resultados: 39.225 12.359 38.366 = 1.144 5.728 172.520
(f)
83
3.5 Mecanismo de cuatro barras 3.5 PSfrag replacements Mecanismo de cuatro barras
84
3.5.

Y
FP A 2 2 2 2 1

En la gura 3.3 se muestra un eslabonamiento de cuatro barras. Todos las longitudes de los eslabones, sus posiciones, sus velocidades y aceleraciones angulares, las ubicaciones de sus centros de gravedad y sus aceleraciones lineales se han determinado previamente a partir de un anlisis cinemtico. a a Ahora se desean evaluar las fuerzas que actan en todas las juntas de pasador u del eslabonamiento, para una o ms posiciones. El procedimiento es exactaa mente el mismo que se aplic en los dos ejemplos anteriores. Este mecanismo o tiene tres eslabones mviles. La ecuacin (3.2) proporciona tres ecuaciones o o para cualquier eslabn o cuerpo r o gido en movimiento. Por lo tanto, se debe esperar tener nueve ecuaciones con nueve incgnitas para este problema. o En la gura 3.3 se muestran los diagramas de cuerpo libre para todos los eslabones, con todas las fuerzas que actan sobre ellos. Observe que una fuerza u externa FP se aplica sobre el eslabn 3 en el punto P . Asimismo, un torque exo terno T4 se muestra aplicado sobre el eslabn 4. Estas cargas externas se deben o a algn otro mecanismo o sistema que empuja o da giro contra el movimiento u del mecanismo. Cualquier eslabonamiento puede tener un cierto nmero de u cargas externas de fuerza y torque que actan sobre el. Slo un torque externo u o y una fuerza externa se muestran aqu para servir como ejemplos de cmo o se manejan en el clculo. Es importante tomar en cuenta que un sistema de a fuerzas ms complicado podr ser reducido tambin a la combinacin de una a a e o sola fuerza y un solo torque en cada eslabn. o Para determinar las acciones del pasador es necesario que estas fuerzas y torques externos aplicados se denan para todas las posiciones de inters. e Supngase que se desean conocer las fuerzas actuando sobre cada eslabn y o o adems del torque impulsor T12 necesario en el eslabn 2 para mantener el a o estado cinemtico denido. a Como en el ejemplo anterior, la masa m de cada eslabn, la ubicacin de su o o centro de gravedad y su momento de inercia IG con respecto a ese centro de gravedad deben de ser calculados antes de iniciar la resolucin del problema. o
3 3 x
T4 4 4 X 1

O1 FP
O4 y F43
y R12 T12
R32 F32 x aG3 F12 F23 = F32 RP R43 R23
aG2 F34 = F43 y T4 R34 R14 x
F21 = F12
F41 = F14
aG4
F14 Figura 3.3: Anlisis de fuerzas dinmicas en un eslabonamiento de cuatro baa a rras.
Copyright c 2003 Dr. Jos Carlos Miranda. Todos los derechos reservados. e Copyright c 2003 Dr. Jos Carlos Miranda. Todos los derechos reservados. e
85
3.5 Mecanismo de cuatro barras
3.5 Mecanismo de cuatro barras escribir un conjunto de ecuaciones similar a los anteriores: F = F14 F43 = m4 aG4 T = (R14 F14 ) + (R34 F43 ) = IG4 4 o expandiendo en componentes, F14x F43x = m4 aG4x F14y F43y = m4 aG4y R14y F14x ) (R34x F43y R34y F43x ) = IG4 4
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Se necesitan denir los parmetros dinmicos y las localizaciones de fuerzas de a a cada eslabn con respecto a un sistema de eje local mvil (que no rota) ubicado o o en su centro de gravedad tal y como se muestra en cada diagrama de cuerpo libre de la gura 3.3. Todos los vectores de posicin en los eslabones deben o denirse con respecto a este sistema local xy. Es muy importante notar que estos datos cinemticos y de fuerzas aplicadas dieren para cada posicin del a o eslabonamiento. En los ejemplos mostrados aqu slo se considera una posicin , o o de eslabonamiento. El proceso es idntico para cada posicin sucesiva. e o Las ecuaciones (3.2) se escriben ahora para cada eslabn en movimiento. En o el caso del eslabn 2, el resultado es idntico al que se obtuvo para el ejemplo o e de manivelacorredera puesto que este eslabn est conectado por un lado al o a eslabn jo y por el otro al eslabn 3: o o F = F12 + F32 = m2 aG2 T = T12 + (R12 F12 ) + (R32 F32 ) = IG2 2 o expandiendo en componentes, F12x + F32x = m2 aG2x F12y + F32y = m2 aG2y R12y F12x ) + (R32x F32y R32y F32x ) = IG2 2 (3.20) (3.19)
(3.23)
(3.24)
(R14x F14y
T12 + (R12x F12y
Para el eslabn 3, sustituyendo F23 por la fuerza de reaccin F32 , el resultado o o es similar al de la ecuacin (3.4) con algunos cambios en los sub o ndices que reejan la presencia del eslabn 4: o F = F43 F32 + FP = m3 aG3 T = (R43 F43 ) + (R23 F32 ) + (RP FP ) = IG3 3 Expandiendo, (3.22) F43x F32x + FPx = m3 aG3x F43y F32y + FPy = m3 aG3y R43y F43x ) (R23x F32y R23y F32x ) + (RPx FPy RPy FPx ) = IG3 3 (3.21)
(R43x F43y
Para el eslabn 4, se sustituye F34 por la fuerza de reaccin F43 y se puede o o

Observe de nuevo que T12 , el torque aplicado de origen, slo aparece en la o ecuacin para el eslabn 2 ya que ste es la manivela impulsora a la cual o o e est conectado el motor. El eslabn 3, en este ejemplo, no tiene torque aplicado a o exteriormente, pero si una fuerza FP . Aqu el eslabn 4 no tiene fuerza externa , o que acte sobre el pero s tiene un torque externo aplicado T4 . Por lo tanto, hay u nueve incgnitas en las nueve ecuaciones: F12x , F12y , F32x , F32y , F43x , F43y , F14x , o F14y y T12 , de modo que pueden resolverse simultneamente. Si se reescriben las a ecuaciones anteriores con el n de que todos los trminos constantes conocidos e queden del lado derecho de las ecuaciones, estas pueden expresarse fcilmente a en forma matricial: 1 0 1 0 0 0 0 0 0 F12x 0 1 0 1 0 0 0 0 0 F12y R12y R12x R32y R32x 0 0 0 0 1 F32x 0 0 1 0 1 0 0 0 0 F32y 0 0 0 1 0 1 0 0 0 F43x 0 0 R23y R23x R43y R43x 0 0 0 F43y 0 0 0 0 1 0 1 0 0 F14x 0 0 0 0 0 1 0 1 0 F14y 0 0 0 0 R34y R34y R14y R14x 0 T12 m2 aG2x m2 aG2y IG2 2 m3 aG3x FPx (3.25) m3 aG3y FPy IG3 3 RPx FPy + RPy FPx m4 aG4x m4 aG4y IG4 4 T4
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3.5 Mecanismo de cuatro barras Solucin o Con base en los pesos dados, se obtiene la masa de cada eslabn: o m2 = 1.5 lb peso = = 0.0039 g 386 in/s2 peso 7.7 lb m3 = = 0.0199 = g 386 in/s2 peso 5.8 lb m4 = = 0.0150 = g 386 in/s2 lb in/s2 lb in/s2 lb in/s2
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Ejemplo 5.3
DATOS Considere un mecanismo de cuatro barras como el que se muestra en la gura 3.3. Considere adems que la manivela (eslabn 2) tiene 5 in de largo y pesa 1.5 lb. a o Su centro de gravedad est a 3 in y a 30 respecto a la l a nea de centros (l nea que une a los pernos del eslabn). Su momento de inercia en relacin con su o o centro de gravedad vale 0.4 lb-in-s2 . Sus datos cinmaticos son: e
(a)
2 = 60 2 = 40 rad/s2
2 = 25 rad/s aG2 = 1878.84 273.66 in/s2
El acoplador (eslabn 3) tiene 15 in de largo y pesa 7.7 lb. Su centro de o gravedad est a 9 in y 45 desde la l a nea de centros. Su momento de inercia con respecto a su centro de gravedad vale 1.5 lb-in-s2 . Sus datos cinemticos a son: 3 = 20.92 3 = 120.9 rad/s2 aG3 = 3697.86 223.5 in/s2
Ahora se necesitan determinar las componentes x y y de los vectores de posicin o R12 , R32 , R23 , R43 , R34 , R14 y RP en este sistema coordenado. Es importante notar que el valor actual del ngulo de posicin (3 ) del eslabn 3, debe sumarse a o o a los ngulos de todos los vectores de posicin de este eslabn puesto que dichos a o o vectores fueron medidos con respecto a la l nea de centros de este eslabn. As o ,
3 = 5.87 rad/s
Se tiene una fuerza externa de 80 lb a 330 en el eslabn 3, aplicada en el o punto P , que est localizado a 3 in y a 100 con respecto al centro de gravedad a de dicho eslabn. o El balanc (eslabn 4) mide 10 in de largo y pesa 5.8 lb. Su centro de gravedad n o est a 5 in y a 0 desde la l a nea de centros. Su momento de inercia en relacin o con su centro de gravedad es de 0.8 lb-in-s2 . Este eslabn tiene un torque o externo aplicado de 120 lb-in. Sus datos cinemticos son: a 4 = 104.41 4 = 276.29 rad/s
2
R12 R32 R23 R43 R34 R14 RP
= 3.000 = 2.830 = 9.000 = 10.72 = 5.000 = 5.000 = 3.000
270.00 28.000 245.92 15.460 104.41 284.41 120.92
R12x = 0.000 R32x = 2.500 R23x = 3.672 R43x = 10.33 R34x = 1.244 R14x = 1.244 RPx = 1.542
R12y = 3.000 R32y = 1.333 R23y = 8.217 R43y = 2.286 R34y = 4.843 R14y = 4.843 RPy = 2.574
Ntese que estos ngulos direccionales de vectores de posicin se miden todos o a o con respecto al sistema de coordenadas global. Tambin es necesario calcular las componentes x y y de la aceleracin de los e o centros de gravedad de todos los eslabones:
(b)
4 = 7.93 rad/s aG4 = 1416.8 207.2 in/s
Finalmente, el eslabn jo es de 19 in de longitud. o ENCONTRAR Obtenga las fuerzas F12 , F32 , F43 y F14 en las juntas y el torque impulsor T12 necesario para mantener el movimiento con la aceleracin o dada para esta posicin instantnea del eslabn. o a o
aG2 = 1878.84 273.66 aG3 = 3697.86 223.5 aG4 = 1416.80 207.24

aG2x = 119.94 aG3x = 2682.33 aG4x = 1259.67
aG2y = 1875.01 aG3y = 2545.44 aG4y = 648.50
(c)
89
3.6 Mecanismo de bielamanivelacorredera
90
Para terminar, hay que determinar las componentes x y y de la fuerza externa P en este sistema coordenado: FP = 80 330
3.6.
FPx = 69.28
FPy = 40.00
(d)
Sustituyendo estos valores en la matriz y vector que modela el comportamiento del mecanismo (ecuacin 3.5), se tiene: o 1 0 1 0 0 0 0 0 0 F12x 0 1 0 1 0 0 0 0 0 F12y 3 0 1.333 2.5 0 0 0 0 1 F32x 0 0 1 0 1 0 0 0 0 F32y 0 0 0 1 0 1 0 0 0 F43x = 0 0 8.217 3.672 2.858 10.332 0 0 0 F43y 0 0 0 0 1 0 1 0 0 F14x 0 0 0 0 0 1 0 1 0 F14y 0 0 0 0 4.843 1.244 4.843 1.244 0 T12 (0.004)(119.94) 0.480 7.500 (0.004)(1875.01) 16.000 (0.4)(40) 122.927 (0.02)(2682.33) (69.28) = 10.909 (e) (0.02)(2545.44) (40) (1.5)(120.9) [(1.542)(40) (2.574)(69.28)] 298.003 18.895 (0.015)(1259.67) 9.728 (0.015)(648.50) (0.8)(276.29) (120) 101.032 La solucin al problema se puede encontrar resolviendo el sistema de ecuaciones o anterior para obtener nalmente, 120.51 F12x F12y 108.21 F32x 120.99 F32y 100.81 F43x = 1.94 (f) F43y 89.81 F14x 20.84 F14y 80.08 255.04 T12
El enfoque adoptado para el eslabonamiento de cuatro barras con juntas de pasador es igualmente vlido para uno de bielamanivelacorredera. La difea rencia principal es que la corredera no tendr aceleracin angular. En la gura a o 3.4 se muestra un mecanismo de bielamanivelacorredera de cuatro barras donde acta una fuerza externa sobre la corredera. Este mecanismo es repreu sentativo del sistema utilizado en bombas de pistn y motores de combustin o o interna. Se desea determinar las fuerzas en las juntas y el torque de impulsin necesao rio en la manivela para proporcionar ciertas aceleraciones especicadas. Como en ocasiones anteriores, debe de haberse realizado previamente un anlisis a cinemtico con el n de determinar toda la informacin sobre posiciones, vea o locidades y aceleraciones para las posiciones que se analizan. Como en anlisis anteriores, las ecuaciones 3.1 deben escribirse para cada esa labn. Basados en la gura 3.4, las ecuaciones para el eslabn 2 son como o o sigue:
F = F12 + F32 = m2 aG2 T = T12 + (R12 F12 ) + (R32 F32 ) = IG2 2 o expandiendo en componentes, F12x + F32x = m2 aG2x F12y + F32y = m2 aG2y R12y F12x ) + (R32x F32y R32y F32x ) = IG2 2 (3.27) (3.26)
T12 + (R12x F12y
Podr notarse que estas ecuaciones son idnticas a las obtenidas para el eslabn a e o 2 del mecanismo de 4 barras. Para el eslabn 3 se tiene que: o F = F43 F32 = m3 aG3 T = (R43 F43 ) + (R23 F32 ) = IG3 3
(3.28)
91 Y 3
3.6 Mecanismo de bielamanivelacorredera Expandiendo, F43x F32x = m3 aG3x F43y F32y = m3 aG3y R43y F43x ) (R23x F32y R23y F32x ) = IG3 3
92
(3.29)
FP X
2 1

(R43x F43y
g replacements
1 R23 y
Estas ecuaciones son a su vez muy similares a las obtenidas para el mecanismo de 4 barras con la diferencia de que estas carecen de los trminos que involucran e a FP ya que no hay ninguna fuerza externa actuando sobre este eslabn. o Tomando en cuenta que el eslabn 4 recibe la accin de una fuerza externa o o o FP , las ecuaciones correspondientes a este eslabn son: F = F14 F43 + FP = m4 aG4 T = (R14 F14 ) + (R34 F43 ) + (RP FP ) = IG4 4 o expandiendo en componentes, (3.30)
R43 x F23 = F32 aG3 T12 y 2 2 F32 R32 x aG2 R12 F14 F12 Y

F34 = F43 aG4
F41 = F14

F43 y FP x (R14x F14y
(3.31) F14x F43x + FPx = m4 aG4x F14y F43y + FPy = m4 aG4y R14y F14x ) (R34x F43y R34y F43x ) + (RPx FPy RPy FPx ) = IG4 4
Para el mecanismo mostrado, la corredera solo puede deslizarse en forma paralela al eje X por lo que no tiene velocidad o aceleracin angular. Asimismo, o los vectores de posicin en la ecuacin (3.6) son todos igual a cero puesto que o o todas las fuerzas estn actuando en el centro de gravedad. Por lo tanto, la a ecuacin de torque para el eslabn 4 es igual a cero. De lo anterior y del hecho o o de que la corredera no tiene aceleracin lineal en y se puede deducir que: o 4 = 0 aG4y = 0 (3.32)
R34 1

X 1 F21 = F12 Figura 3.4: Anlisis de fuerzas dinmicas en un eslabonamiento de biela a a manivelacorredera.

La unica fuerza que puede estar dirigida en la direccin de X entre los esla o bones 1 y 4 es la de friccin. Si se supone que la componente x de esta fuerza o puede expresarse en trminos de la componente y de la fuerza en esta interfaz, e se puede escribir una relacin para la fuerza de rozamiento f como f = N o donde es un coeciente de friccin conocido. Como se ha visto anteriormeno te, los signos ms y menos en este coeciente son para reconocer el hecho de a que la fuerza friccional siempre se opone al movimiento. El signo de siempre
93
3.7 Mtodo de energ e a
94
ser opuesto al signo de la velocidad de la corredera, que puede obtenerse del a anlisis cinemtico del mecanismo. As a a , F14x = F14y (3.33)
3.7.
Mtodo de energ e a
Al sustituir las ecuaciones (3.32) y (3.33) en la ecuacin (3.31) una vez que se o ha tomado en cuenta que los vectores de posicin son iguales a cero, se obtiene: o F14y F43x + FPx = m4 aG4x F14y F43y + FPy = 0 (3.34)
El nalisis dinmico de fuerzas tiene la ventaja de que permite conocer todas las a a fuerzas internas en los pernos as como las fuerzas externas y torques actuando en el sistema. Sin embargo, este mtodo es relativamente tedioso de aplicar y e siempre resulta en un sistema de ecuaciones el cual hay que resolver. Una forma adicional para obtener informacin sobre los modelos puede obteo nerse de la utilizacin de mtodos energticos donde slo se obtienen fuerzas o e e o y torques externos que producen trabajo. Los mtodos de energ basan su aplicacin en la ley de conservacin de energ e a o o a. En una mquina t a pica, la mayor parte de la energ es almacenada dentro de a la mquina en forma de energ cintica y potencial. a a e Recordando la denicin de trabajo como o W =FR donde F es la fuerza y R es el desplazamiento que causa. La energ de entrada al sistema tiene que ser igual al trabajo hecho por el a sistema ms las perdidas de energ (usualmente calor generado). As se tiene a a , que E = W + perd das (3.37) (3.36)
Esta ultima sustitucin reduce el nmero total de incgnitas a 8: F12x , F12y , o u o F32x , F32y , F43x , F43y , F14y y T12 , por lo que son necesarias 8 ecuaciones. Las ecuaciones (3.27), (3.29) y (3.34) pueden agruparse para formar un sistema de ecuaciones simultneas: a
1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 R12y R12x R32y R32x 0 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 R23y R23x R43y R43x 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 m2 aG2x m2 aG2y IG2 2 m3 aG3x m3 aG3y IG3 3 m4 aG4x FPx FPy
F12x F12y F32x F32y F43x F43y F14y T12
(3.35)
Si se considera que los eslabones estn unidos por pernos sujetos a cojinetes de a baja resistencia, es vlido despreciar las perdidas en una primera aproximacin a o al diseo del mecanismo. n En desarrollos anteriores se hab asumido que los eslabones son r a gidos y no sufren deformaciones. Si se vuelve a considerar esta suposicin, la unica foro ma de alterar la energ potencial almacenada en el sistema es a travs de un a e cambio en la posicin de los centros de gravedad de los eslabones. Ya que en o general las velocidades y aceleraciones que sufre una mquina estn muy por a a arriba de la aceleracin debida a la gravedad, puede ignorarse la energ poo a tencial gravitacional almacenada y considerarse unicamente la energ cintica a e del sistema.
La solucin de este sistema de ecuaciones ms la ecuacin (3.33), darn la o a o a informacin completa sobre las fuerzas dinmicas actuando sobre el mecanismo o a de bielamanivelacorredera.
95
96
Si la potencia se puede denir como el cambio de energ con respecto al tiempo a P = dE dt (3.38)
Como en el anlisis dinmico, para poder aplicar este mtodo de solucin es a a e o necesario conocer las velocidades y aceleraciones tanto angulares como lineales previamente de un anlisis cinemtico. a a Usando el principio de DAlembert: La suma de las fuerzas y torques inerciales o de cuerpo con las fuerzas y torques externos producen equilibrio
el cambio de la energ cintica almacenada dentro del sistema debido al moa e vimiento lineal y angular es d 1 mv2 2 dt
= ma v
(3.39) F ma = 0 (3.40) T I = 0 las ecuaciones anteriores pueden expresarse de la forma

n n n n
y 1 2 I 2 dt expresiones que son equivalentes a d = I
(3.44) (3.45)
P =Fv y P =T
(3.41) (3.42)
k=2
F k vk +
k=2
Tk k
k=2
mk (ak vk )
k=2
Ik (k k ) = 0
(3.46)
Si no se toman en cuenta perdidas, el cambio de energ en el sistema debe a balancearse entre aquella que se introduce al sistema y aquella que se almacena en el sistema. Si las ecuaciones (3.39) y (3.40) representan el cambio en la energ almacenada a en el sistema y las ecuaciones (3.41) y (3.42) representan el cambio en la energ a entrando o saliendo del sistema y ambas cantidades deben de ser iguales para mantener el balance de energ ya que no se consideran perdidas se tiene que a
n n n n
En la forma anterior, los dos primeros trminos representan el cambio en e energ debido a todos las fuerzas y torques externos aplicados al sistema. a Estos trminos incluir cualquier fuerza o torque que cualquier mecanismo e an aplique sobre el sistema e incluye tambin el torque impulsor. Los dos trmie e nos siguientes representan respectivamente el cambio en energ debido a las a fuerzas y torques inerciales presentes en el sistema. Cuando esta ecuacin se aplica correctamente, la unica incgnita presente es o o el torque impulsor que el motor que mueve el mecanismo debe entregar.
k=2
F k vk +
k=2
Tk k =
k=2
mk (ak vk ) +
k=2
Ik (k k )
(3.43)
Ejemplo 5.4
DATOS Considere un mecanismo de cuatro barras como el que se muestra en la gura 3.3. ENCONTRAR Obtenga una expresin para determinar el torque impulsor o T12 en un mecanismo de 4 barras utilizando el principio de trabajo virtual. Solucin o Considerando el principio de trabajo virutal para un mecanismo de cuatro
donde el sub ndice k representa a cada uno de los n eslabones del sistema. Es importante notar que el eslabn jo k = 1 no se toma en cuenta ya que esta o estacionario y que las fuerzas aplicadas a los pernos no se incluyen ya que estas no producen trabajo. La ecuacin anterior se conoce como la ecuacin de trabajo virtual aunque en o o realidad representa potencia.
97 barras se tiene que

4 4 4
k=2
F k vk +
k=2
Tk k =
k=2
mk (ak vk ) +
k=2
Ik (k k )
(a)
Expandiendo las sumatorias, (Fp2x vp2x + Fp2y vp2y ) + (Fp3x vp3x + Fp3y vp3y ) +(Fp4x vp4x + Fp4y vp4y ) + (T12 2 + T3 3 + T4 4 ) = m2 (aG2x vG2x + aG2y vG2y ) + m3 (aG3x vG3x + aG3y vG3y ) +m4 (aG4x vG4x + aG4y vG4y ) + (IG2 2 2 + IG3 3 3 + IG4 4 4 )
CAP ITULO Dise o de levas n

(b)
donde T12 es la unica incgnita y Fpi y vpi se reeren a la fuerza y velocidad o del punto donde la fuerza externa actuando sobre el eslabn i es aplicada. o Si se considera que no hay torques ni fuerzas externas actuando sobre el mecanismo, la ecuacin anterior puede reducirse a la siguiente expresin o o T12 2 = m2 (aG2x vG2x + aG2y vG2y ) + m3 (aG3x vG3x + aG3y vG3y ) +m4 (aG4x vG4x + aG4y vG4y ) + (IG2 2 2 + IG3 3 3 + IG4 4 4 )
(c)
Franz Reuleaux (1829-1905) Reuleaux naci en Alemania en 1829, cuarto hijo del diseador de mquinas o n a de vapor Johann Josef Reuleaux quien a su vez era hijo de un maestro ingeniero. Reuleaux fue rector de la Technische Hochschule en Charlottenburg cerca de Berlin (hoy parte de Technische Universitt Berlin). En 1875 Reuleaux a escribi el libro Theoretische Kinematik: Grundzge einer Theorie des Machio nenwesens que ser traducido al ingls en 1876 bajo el t a e tulo Kinematics of Machinery: Outlines of a Theory of Machines. Durante la efervescencia de la revolucin industrial, Reuleaux tom como mio o sin codicar, analizar y sintetizar la cinemtica de mecanismos de tal forma o a
Copyright c 2003 Dr. Jos Carlos Miranda. Todos los derechos reservados. e Copyright c 2003 Dr. Jos CarlosMiranda. Todos los derechos reservados. e
99
4.1 Introduccin o
4.2 Clasicacin de las levas y los seguidores o
100
que los ingenieros pudieran tener acceso al diseo de mquinas de una forma n a racional. El construy los cimientos para el estudio sistemtico de las mquinas o a a deniendo claramente la diferencia entre mquina y mecanismo, determinana do todos los bloques esenciales y desarrollando un sistema para clasicar los mecanismos conocidos. Reuleaux tambin fue uno de los primeros en utilizar s e mbolos abstractos para representar mquinas, inventando la idea de par cinemtico. Cada par ten a a a un s mbolo diferente y cada mecanismo pod ser descrito por una coleccin a o de s mbolos o palabras.
4.2.
Clasicacin de las levas y los seguidores o
La versatilidad y exibilidad en el diseo de los sistemas de levas se encuentran n entre sus caracter sticas ms atractivas. Con todo, esto da origen tambin a una a e gran variedad de perles y formas y a la necesidad de usar cierta terminolog a para distinguir unas de otras. En general, las levas se clasican segn sus formas bsicas (ver gura 4.1): u a Leva de placa, llamada tambin de disco o radial. e
4.1.
Introduccin o
Leva de cua. n Leva cilndrica o de tambor.
Una leva es un elemento mecnico que sirve para impulsar a otro elemento, a llamado seguidor para que desarrolle un movimiento especicado por contacto directo. Los mecanismos de leva y seguidor en general son sencillos y poco costosos, tienen pocas piezas mviles y ocupan espacios muy reducidos. o Las levas desempean un papel muy importante dentro de la maquinaria mon derna y se emplean extensamente en los motores de combustin interna, mquio a nas herramienta, etc. Se puede disear una leva en dos formas: n (a) suponer el movimiento requerido para el seguidor y disear la leva que n proporcione este movimiento. (b) suponer la forma de la leva y determinar las caracter sticas del desplazamiento, velocidad y aceleracin que de este contorno. o El primer mtodo es un buen ejemplo de s e ntesis. Disear un mecanismo de n leva a partir del movimiento deseado es una aplicacin de la s o ntesis que puede resolverse fcilmente. Sin embargo, en algunas ocasiones puede resultar dif a cil fabricar la leva si no se cuenta con maquinaria especializada. La dicultad de manufactura se elimina en el segundo mtodo si la leva se hace simtrica e e y si para los contornos de la leva se emplean formas que puedan generarse fcilmente. a Aqu solo se estudiar el diseo de levas con movimiento especicado. Estas a n levas pueden disearse ya sea de forma grca o de forma anal n a tica.
Leva lateral o de cara. La menos comn de ellas en aplicaciones prcticas es la leva de cua debido a u a n que necesita un movimiento alternativo de entrada en lugar de un movimiento continuo y, con mucho, la ms comn es la leva de placa. En lo sucesivo, el a u desarrollo de los mtodos de diseo se centrar en las levas de placa aunque e n a los principios puedan ser aplicados al diseo de cualquiera de ellas. n Los sistemas de levas se clasican tambin segn la forma bsica del seguie u a dor. En la gura 4.2 se presentan levas de placa que actan con cuatro tipos u diferentes de seguidores: Seguidor de cua. n Seguidor de cara plana. Seguidor de rodillo o carretilla. Seguidor de cara esfrica o zapata curva. e Normalmente por diseo se preere que la cara del seguidor tenga una forma n geomtrica simple que le permita seguir fcilmente el contorno de la leva. De e a esta forma, el diseo se concentra unicamente en el diseo apropiado de la leva. n n
101
4.2 Clasicacin de las levas y los seguidores o
4.3 Diagramas de desplazamiento
102
Figura 4.2: Levas de placa con: (a) seguidor excntrico de cua con movimiento e n de translacin; (b) seguidor de cara plana con movimiento de translacin; (c) o o seguidor de rodillo con movimiento rotacional y (d) seguidor de zapata curva con movimiento rotacional. Algunas veces las levas se clasican de acuerdo al movimiento que producen en el seguidor que puede ser traslacional o rotacional. En algunos textos se reere al movimiento traslacional como alternativo y al rotacional como oscilatorio. Una clasicacin adicional de los seguidores con movimiento traslacional se o basa en el hecho de si la l nea central del vstago del seguidor es excntrico a e (ver gura 4.2a) o radial (ver gura 4.2b) con relacin al centro de la leva. o Un punto importante que el diseador debe asegurar en los sistemas de leva n seguidor es que el seguidor y la leva estn siempre en contacto. Esto se puede e lograr por medio de la gravedad, un resorte o una restriccin mecnica tal y o a como se muestra en la gura 4.1c.
4.3.
Figura 4.1: Tipos de levas: (a) de placa, (b) de cua, (c) de tambor y (d) de n cara.
Diagramas de desplazamiento
A pesar de la amplia variedad de tipos de levas usados y sus diferentes formas, todas poseen ciertas caracter sticas comunes que permiten un enfoque sistemtico para su diseo. Por lo comn: a n u un sistema de leva es un dispositivo con un solo grado de libertad
103
104
dependiendo de la situacin. Uno de los pasos clave en el dise o de una o n leva es la eleccin de formas apropiadas para estos movimientos. o Una vez que estos movimientos han sido elegidos y la relacin entre y y o ha sido especicada, se puede construir el diagrama de desplazamiento con precisin ya que es una representacin grca de la relacin o o a o Figura 4.3: Diagrama de desplazamiento. es impulsado por un movimiento de entrada conocido, casi siempre girando a velocidad constante y se desea obtener un movimiento de salida determinado en el seguidor. Con el objeto de investigar el diseo de levas en general, el movimiento de n entrada conocido se denotar por (t) y el de salida por y. a Durante la rotacin de la leva a lo largo de un ciclo del movimiento de entrao da, el seguidor se mueve describiendo una forma determinada tal y como se muestra en el diagrama de desplazamientos de la gura 4.3. En un diagrama de esta ndole, la abscisa representa un ciclo del movimiento de entrada (una revolucin completa de la leva) y la ordenada representa el recorrido y del o seguidor. En el caso de un seguidor con movimiento traslacional, el diagrama se dibuja casi siempre a escala 1:1 para ayudar al trazado de la leva. En un diagrama de desplazamientos se puede identicar una porcin de la o grca conocida como subida en donde el movimiento del seguidor es hacia a afuera del centro de la leva. El punto mximo de esta porcin se conoce como a o elevacin. Los periodos durante los cuales el seguidor se encuentra en reposo o se conocen como detenciones y el periodo en el que el movimiento del seguidor es hacia el centro de la leva se conoce como retorno. En algunas ocasiones se divide el ciclo de la leva en dos partes: la anterior donde 0 y la posterior donde /2. Comnmente, muchas de las caracter u sticas esenciales de un diagrama de desplazamientos tales como la elevacin total o la duracin de las detenciones o o son dictadas por las necesidades de la aplicacin. Sin embargo, hay muchos o movimientos posibles para el seguidor que se pueden usar para la subida y el retorno. En general, la aplicacin dictar que movimientos son preferibles o a
y = y()
(4.1)
La ecuacin (4.1) describe de forma exacta el perl de la leva y contiene la o informacin necesaria para realizar su trazado y determinar su comportamiento o dinmico. a El diagrama de desplazamientos para el movimiento uniforme es una recta con una pendiente constante. Por consiguiente, en el caso de una velocidad constante de entrada, la velocidad del seguidor tambin es constante. Este e movimiento no es util para la elevacin completa debido a los vrtices que se o e producen en la unin con otras secciones de la leva. o Este movimiento uniforme puede modicarse para corregir el comportamiento descrito. En la gura 4.4a se muestra el diagrama de desplazamiento para el movimiento uniforme modicado donde el inicio y nal del movimiento se traza utilizando un movimiento parablico que produce una aceleracin constante. o o En la gura 4.4b se ilustra el movimiento parablico. o En la gura 4.5 se muestra el diagrama de desplazamientos para el movimiento armnico simple. La construccin grca utiliza un semic o o a rculo que tiene un dimetro igual a la elevacin L. El semic a o rculo y la abscisa se dividen en un nmero igual de partes y la construccin se realiza a travs de las intersecciones u o e que trazan dichas divisiones. En la gura 4.7 se muestra el diagrama de desplazamientos para un movimiento cicloidal. La construccin grca se realiza dibujando un c o a rculo con centro en el punto B. Despus de dividir el c e rculo y la abscisa en un nmero igual de u partes, se numeran y se proyecta cada punto del c rculo horizontalmente hasta que se intersecta la ordenada. A continuacin se proyecta cada interseccin de o o forma paralela a la linea OB para obtener el punto correspondiente sobre el diagrama de desplazamiento.
105
106
Figura 4.4: Diagrama de desplazamiento (a) uniforme modicado y (b) parablico o .
Figura 4.5: Diagrama de desplazamiento para el movimiento armnico simple. o Figura 4.6: Nomenclatura de las levas.
107
4.4 Nomenclatura de las levas
4.5 Diseo de levas n
108
C rculo base es el c rculo ms pequeo con centro sobre el eje de rotacin a n o de la leva y tangente a la supercie de esta. En el caso de un seguidor de rodillo es ms pequeo que el c a n rculo primario, siendo la diferencia el radio del rodillo y, en el caso de un seguidor de cara plana o de cua, es n idntico al c e rculo primario.
4.5.
Dise o de levas n
Figura 4.7: Diagrama de desplazamiento para el movimiento cicloidal. Para el trazado de una leva real, deben emplearse muchas divisiones para obtener una exactitud adecuada. Al mismo tiempo, el dibujo se hace a una escala de quiz 10 veces el tamao nal de la leva. a n
Hasta hace algn tiempo, el diseo de levas se sol hacer por dos mtodos u n a e diferentes dependiendo de la velocidad de rotacin de la leva. Para los casos o donde la velocidad era pequea, el mtodo grco, donde la leva se trazaba en n e a base a las distancias radiales especicadas por el diagrama de desplazamientos, era preferido. Para levas con altas velocidades de rotacin, se prefer el uso o a de mtodos anal e ticos que fueran ms exactos y permitieran controlar factores a como las aceleraciones causadas en el seguidor. Actualmente, gracias a las herramientas computacionales existentes, los mtoe dos anal ticos son preferidos tanto para las levas de baja velocidad como para las de alta velocidad. A continuacin se discutir este mtodo de s o a e ntesis.
4.4.
Nomenclatura de las levas
Antes de comenzar con el diseo de levas, es necesario observar cierta nomenn clatura. Para tal efecto, considere la gura 4.6 donde se presentan los siguientes trminos: e Punto de trazo es un punto terico del seguidor que corresponde al punto o de un seguidor de cua cticio. Se elige en el centro de un seguidor de n rodillo o en el punto medio de la supercie de un seguidor de cara plana. Curva de paso es el lugar geomtrico generado por el punto de trazo confore me el seguidor se mueve en relacin a la leva. Para un seguidor de cua, o n la curva de paso y la supercie de la leva son idnticos. En el caso de un e seguidor de rodillo, estn separadas por el radio del rodillo. a C rculo primario es el c rculo ms pequeo que se puede trazar con un cena n tro en el eje de rotacin de la leva y tangente a la curva de paso. El radio o de este c rculo suele denominarse Ro .
4.5.1.
Derivadas del movimiento del seguidor
Como ya se mencion, los diagramas de movimiento de una leva no son otra o cosa que la grca de una cierta funcin a o y = y() (4.2)
que describe el movimiento del seguidor, en este caso de tipo alternativo. Si se toma la variacin de est funcin con respecto al ngulo de rotacin se tiene o a o a o y () = dy d (4.3)
La expresin anterior representa la pendiente del diagrama de desplazamientos o en cada ngulo . Esta derivada es una medida de la rapidez con la que cambia a el movimiento en el diagrama. Bajo ciertas condiciones, esta derivada ayudar a a controlar que el movimiento del seguidor sea suave.
109
4.5 Diseo de levas n con respecto al tiempo la expresin anterior o y = dy + y dt dy d = + y d dt 2 = y + y
110
La segunda derivada de la curva del diagrama de desplazamiento, representada por d2 y y () = 2 (4.4) d Esta ecuacin presenta una relacin para el radio de curvatura de la leva en o o varios puntos a lo largo de su perl. Ya que la relacin es inversa, conforme y o crezca, el radio de curvatura se har ms pequeo. Debe resultar claro que raa a n dios de curvatura pequeos pueden representar condiciones poco satisfactorias n en el diseo de una leva. n La tercera derivada de y = y() tambin puede utilizarse como una medida de e la rapidez de cambio de y d3 y y () = 3 (4.5) d Las tres derivadas anteriores se relacionan con las derivadas cinemticas del a movimiento del seguidor. Estas son derivadas con respecto al ngulo y se a relacionan exclusivamente con la geometr de la leva. a Si se desea conocer el comportamiento del seguidor con respecto al tiempo, se tiene que suponer en primer lugar que se conoce la funcin (t) que describe o como gira la leva con respecto al tiempo. As mismo, se deben conocer las funciones = d/dt, la aceleracin = d2 /dt2 y la derivada de la aceleracin o o = d3 /dt3 . Cabe notar, que en general, como las levas giran a velocidad constante = t, la aceleracin y su derivada son iguales a cero. o Partiendo de la ecuacin general del diagrama de desplazamientos, o y = y() = (t) (4.6)
(4.8)
y su derivada, comnmente llamada tirn est dada por u o a ... y = d d (y 2 ) + (y ) dt dt dy 2 d 2 d dy +y + y + = dt dt dt dt = y 3 + 3y + y
(4.9)
donde dy d dy = =y dt d dt 2 d 2 d d2 d d =2 = 2 = dt dt dt dt dt2 dy = y dt Cuando la velocidad del eje de la leva es constante, estas expresiones se reducen a ... y = y 3 y=y y = y 2 (4.10) En este punto, resulta importante aclarar que es comn referirse a las grcas u a de las derivadas cinemticas y , y y y como las curvas de velocidad, acea leracin y tirn para un movimiento dado aunque esto no sea estrictamente o o correcto.
se puede derivar esta expresin para encontrar las derivadas con respecto al o tiempo del movimiento del seguidor. As la velocidad del seguidor est dada , a por y = dy dy d = dt d dt y = y
(4.7)
4.5.2.
Obtencin de curvas de movimiento o
De manera similar, la aceleracin del seguidor se puede encontrar derivando o

Ya que se ha estudiado el signicado de las derivadas de la funcin y = y(), o solo falta especicar como podemos encontrar esa funcin y. o
111
112
Para ejemplicar el procedimiento, supngase que se desea encontrar una ecuao cin que describa un diagrama de desplazamiento que sube con desplazamiento o parablico desde una detencin hasta otra. Para tal efecto considere que la eleo o vacin total es L y el ngulo de rotacin de la leva durante la elevacin es . o a o o Para resolver este problema se necesitarn dos parbolas como se muestra en a a la gura 4.4a. La primera parbola describir el movimiento ascendente de 0 a a a /2 y la segunda describir el movimiento de /2 a . a Para la mitad del desplazamiento considere la ecuacin general de una parbola o a y = A2 + B + C que tiene derivadas y = 2A + B y = 2A y =0 (4.11) PSfrag replacements (4.12) (4.13) (4.14) S
0.75
0.5
0.25
0 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5
Figura 4.8: Primera seccin del movimiento de elevacin para L = 2 y = . o o Para la segunda mitad del movimiento de elevacin, se puede comenzar con la o ecuacin general de un parbola notando que y() = L y y () = 0. Con estas o a condiciones se tiene que A 2 + B + C = L (4.19) 2A + B = 0 (4.20)
Para igualar las condiciones descritas en trminos de pendiente y elevacin, se e o tienen que cumplir que en = 0 la elevacin sea cero (y(0) = 0) al igual que o la pendiente (y (0) = 0). Con estas condiciones se tiene que B=C=0 (4.15)
Un requerimiento adicional es que en el punto de inexin que se encuentra en o /2, la elevacin es la mitad de la elevacin total. De esta forma, o o y 2 = L 2 (4.16)
Las dos ecuaciones anteriores tienen 3 incgnitas por lo que hace falta una o relacin ms para poder encontrar el valor de las tres constantes. o a Una relacin adicional puede encontrarse del hecho de que la pendiente en o el punto de unin /2 es igual para ambas partes del movimiento de elevao cin. Tomando en cuenta esta restriccin puede escribirse que y1 (/2) para la o o primera parbola debe ser igual a y2 (/2) para la segunda. As igualando la a , derivada de la ecuacin (4.18) con la ecuacin (4.20) se encuentra una tercera o o ecuacin o 2L = 2A + B (4.21) 2 Resolviendo simultneamente las ecuaciones (4.21) y (4.20) se obtiene que a A= 2L B= 4L (4.22)
Substituyendo esta expresin en la ecuacin (4.11) recordando que B = C = 0 o o se obtiene 2L (4.17) A= 2 As la primera mitad del movimiento ascendente est dado por la expresin , a o y() = 2L
2
(4.18)
cuya grca de desplazamiento se muestra en la gura 4.8. a

113
114
1.75
1.5
1.5
1.25
0.5
PSfrag replacements
1 1.75 2 2.25 2.5 2.75 3
PSfrag replacements
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Figura 4.9: Segunda seccin del movimiento de elevacin para L = 2 y = . o o Finalmente, substituyendo estos valores en la ecuacin (4.19) se obtiene que o C = L. Cuando estas constantes se sustituyen en las formas generales, se obtienen la ecuacin para la segunda mitad del movimiento parablico cuya grca se o o a muestra en la gura 4.9 y =L 12 1
2
Figura 4.10: Movimiento de elevacin de tipo parablico para L = 2 y = . o o de la curva de aceleracin tienen implicaciones importantes. Los seguidores de o las levas son componentes mecnicos que tienen cierta masa y por lo tanto a estn sujetos a experimentar los efectos de la inercia. Cuando las levas giran a a bajas velocidades, los cambios de fuerza que generan los cambios en la aceleracin pueden despreciarse. Sin embargo, a altas velocidades, estos cambios o se convertirn en fuerzas que actuarn en el seguidor y en los mecanismos de a a sujecin tanto del propio seguidor como de la leva. o Por esta razn es importante revisar que los perles de las levas de alta veo locidad no presenten cambios bruscos de pendiente o discontinuidades en las grcas de velocidad y aceleracin. Existen otro tipo de movimientos que pera o miten asegurar derivadas suaves. A continuacin se mencionan dos de ellos: o el movimiento armnico y el movimiento cicloidal, ambos mencionados con o anterioridad.
(4.23)
Cuando las ecuaciones (4.18) y (4.23) se unen, el movimiento parablico asceno dente queda completamente descrito. La grca de desplazamiento para este a movimiento se muestra completa en la gura 4.10. Aunque el movimiento parablico es en apariencia suave, este movimiento o no es apto para levas de alta velocidad. La razn es que las derivadas de este o movimiento suave, que representan su velocidad y su aceleracin, no lo son. o En la gura 4.11, se presentan las grcas de movimiento, velocidad y acelea racin para el movimiento parablico ascendente. De esta gura resulta claro o o que tanto la velocidad y la aceleracin no presentan las mismas propiedades o geomtricas del movimiento. e El cambio brusco en la pendiente de la curva de la velocidad y la discontinuidad
4.5.3.
Movimientos armnico y cicloidal o
En la gura 4.12 se presentan las grcas de desplazamiento (movimiento), a velocidad y aceleracin para el movimiento armnico simple de elevacin moso o o trado en la gura 4.5. Este movimiento, su velocidad y aceleracin, quedan o
115
116
1.5
1.5 Velocidad
1.5
1.5
Velocidad
0.5
Desplazamiento
0.5
0.5
Desplazamiento
0.5
-0.5
-0.5 Aceleracion
-0.5
-0.5
Aceleracion
-1
0.7854
1.571
2.356
3.142
-1
-1 0 0.7854 1.571 2.356 3.142
0.7854
1.571
2.356
3.142
-1
0.7854
1.571
2.356
3.142
Figura 4.11: Desplazamiento, velocidad y aceleracin para el movimiento de o tipo parablico de elevacin para L = 2 y = . o o descritos por las siguientes ecuaciones:
Figura 4.12: Desplazamiento, velocidad y aceleracin para el movimiento de o tipo armnico de elevacin para L = 2 y = . o o
y= y= L 2 1 cos (4.24)
L 2
1 + cos
(4.27)
y =
L sen 2 2 L cos 2 2
y = (4.25) y =
L 2 2 L 2 2
sen
(4.28)
cos
(4.29)
y =
(4.26)
La gura 4.13 muestra las grcas de estas ecuaciones. a Otro tipo de movimiento que se usa comnmente es el cicloidal mostrado en u la gura 4.7. El desplazamiento, velocidad y aceleracin para este tipo de o movimiento en elevacin puede describirse de forma anal o tica como: 1 2 sen 2 L 2
donde y es el movimiento del seguidor, es el ngulo recorrido y es el giro a de la leva. Es importante notar que estas ecuaciones tienen derivadas que son siempre continuas y no tienen puntos donde la pendiente cambie bruscamente. Estas propiedades, que se pueden apreciar fcilmente en la gura 4.12, hacen de estas a curvas una opcin comn para las levas de alta velocidad. o u Este tipo de movimiento tambin puede caracterizarse de forma anal e tica para el desplazamiento descendente. Las ecuaciones son las siguientes:
y=L
(4.30)
y =
1 cos
(4.31)
117
118
1.5
Desplazamiento
1.5
1.5
1.5
1 1 1 Aceleracion 1 0.5 0.5 0.5 0.5 Desplazamiento 0 0 0 Velocidad -0.5 -0.5 -0.5 -0.5 -1 -1 -1 0 0.7854 1.571 2.356 3.142 0 0.7854 1.571 2.356 3.142 -1 0 0.7854 1.571 2.356 3.142 0 0.7854 1.571 0 Aceleracion
Velocidad
2.356
3.142
Figura 4.13: Desplazamiento, velocidad y aceleracin para el movimiento de o tipo armnico de descenso para L = 2 y = . o
Figura 4.14: Desplazamiento, velocidad y aceleracin para el movimiento de o tipo cicloidal de elevacin para L = 2 y = . o cionan no describen la funcin deseada. Para tales casos, es posible disear las o n levas usando ecuaciones polinomiales. Para tal efecto, es comn comenzar con una ecuacin de la forma: u o + C2
2
2L 2 y = 2 sen
(4.32)
El movimiento descendiente de tipo cicloidal puede describirse mediante las siguientes ecuaciones: 1 sen 2 y =L 1 + 2 y = L 1 cos 2
y = C 0 + C1 (4.33)
+ C3
(4.36)
(4.34)
donde como antes y es el movimiento de salida del seguidor, es el ngulo de a la leva, representa el recorrido total de la leva para la seccin deseada de tal o forma que / var de 0 a 1 y Cn son constantes por determinar. a Como ejemplo de este mtodo, considere que cierto desplazamiento deseado e est sujeto a las siguientes condiciones de frontera. En = 0: a y=0 y =0 y =0 (4.37)
2L y = 2
sen 2
(4.35)
4.5.4.
Movimiento polinomial
En = : y=L y =0 y =0 (4.38)
Aunque los movimientos de levas estudiados anteriormente son adecuados para la mayor de los casos, existen ocasiones donde los movimientos que propora
119
120
1.5
1.5
1 Aceleracion 0.5
0.5
Desplazamiento 0
0 -0.5 -0.5 Velocidad -1 -1 0 0.7854 1.571 2.356 3.142 0 0.7854 1.571 2.356 3.142
0 L 0 0 0 0
= = = = = =
C0 C 0 + C1 + C2 + C3 + C4 + C5 C1(f ) C1 + 2C2 + 3C3 + 4C4 + 5C5 2C2 2C2 + 6C3 + 12C4 + 20C5
Resolviendo el sistema de ecuaciones anterior se obtienen los siguientes valores para las constantes C0 a C5 :
Figura 4.15: Desplazamiento, velocidad y aceleracin para el movimiento de o tipo cicloidal de descenso para L = 2 y = . Puesto que hay seis condiciones de frontera, es necesario considerar seis constantes en la ecuacin (4.36): o
C0 = 0 C3 = 10L
C1 = 0 C2 = 0 C4 = 15L C5 = 6L
(4.42)
La ecuacin de desplazamiento se obtiene substituyendo estas constantes en la o ecuacin (4.39): o

3
y = C 0 + C1
+ C2
+ C3
+ C4
+ C5
y = L 10 (4.39)
15
+6
(4.43)
La primera y segunda derivadas con respecto a son:
En algunas ocasiones la ecuacin anterior se denomina ecuacin de movimiento o o polinomial 3-4-5 de subida completa debido a las potencias a las que estn a elevadas sus trminos. Las primeras tres derivadas de esta ecuacin son: e o
4
y =
1 C1 + 2C2 + 3C3
+ 4C4
+ 5C5
(4.40)
y =
L 30
60
+ 30 + 120
(4.44)
3
y = y = 1 2C2 + 6C3 + 12C4 2

2
+ 20C5
L 60 180 2
(4.45) (4.46)
(4.41) y =
L 60 360 + 360 3
Substituyendo las condiciones de frontera descritas en las ecuaciones (4.37) y (4.38) se obtienen las siguientes seis ecuaciones:
En la gura 4.16 se muestras las grcas de desplazamiento, velocidad y acea leracin para la curva de movimiento polinomial 3-4-5. o
121
4.6 Diseo con seguidores de cara plana n
122
1.5
1.5 Velocidad
0.5 Desplazamiento 0
0.5
-0.5 -0.5 -1 -1 0 0.7854 1.571 2.356 3.142 0
Aceleracion
0.7854
1.571
2.356
3.142
Figura 4.16: Desplazamiento, velocidad y aceleracin para el movimiento de o tipo polinomial 3-4-5 de elevacin para L = 2 y = . o
Figura 4.17: Leva puntiaguda con seguidor de cara plana.
4.6.
Dise o con seguidores de cara plana n
rej(+) + j = j(Ro + y) + s
(4.47)
Una vez que se ha determinado por completo el diagrama de desplazamientos de una leva, se puede realizar el trazado de la forma real de la leva. Sin embargo, es necesario conocer algunos parmetros adicionales para poder denir la leva a de forma completa evitando posibles problemas en su funcionalidad como se ver a continuacin. a o Considere la leva mostrada en la gura 4.17. Los requerimientos de desplazamiento de la leva y el radio del c rculo primario hacen que la leva presente puntas que pueden ser indeseables para el correcto funcionamiento. De la misma forma, el ancho de la cara del seguidor podr dicultar la suave transa ferencia del movimiento rotatorio de la leva, al movimiento traslacional del seguidor. Es posible calcular el radio m nimo del c rculo primario Ro necesario para lograr que el perl de la leva sea suave. Esto se logra desarrollando una ecuacin o para el radio de curvatura del perl de la leva. Para tal efecto, considere la gura 4.18. El primer paso para lograr encontrar una relacin es escribir una o ecuacin de cierre tomando en cuenta la conversin de movimiento rotacional o o a movimiento traslacional. Utilizando notacin compleja, esta ecuacin puede o o escribirse como:
donde ambos lados de la ecuacin describen la posicin del punto de contacto o o entre la leva y el seguidor. En el lado izquierdo de la ecuacin, la posicin o o del punto de contacto se describe en trminos de la distancia r del centro de e rotacin de la leva al centro instantneo de curvatura C con respecto al punto o a de contacto y que es el radio instantneo de curvatura correspondiente. En a el lado derecho de la ecuacin la posicin se describe en trminos del radio o o e primario Ro , y que es la distancia vertical del c rculo primario a la cara del seguidor y s que es la distancia horizontal del centro de rotacin de la leva al o punto de contacto. La ecuacin (4.47) puede expanderse usando la formula de Euler en: o r[cos( + ) + j sen( + )] + j = j(Ro + y) + s (4.48)
Separando la ecuacin anterior en parte real y parte imaginaria se obtienen las o siguientes ecuaciones: r cos( + ) = s (4.49) r sen( + ) + = Ro + y
(4.50)
123
4.6 Diseo con seguidores de cara plana n Recordando que dy/d = y y ds/d = s se tiene que: jrej(+) = jy + s
124
(4.54)
y PSfrag replacements
s C r
Expandiendo la ecuacin anterior usando la formula de Euler y separando en o partes real e imaginaria se obtienen las ecuaciones: jr[cos( + ) + j sen( + )] = jy + s r sen( + ) = s r cos( + ) = y Igualando las ecuaciones (4.49) y (4.56) se obtiene que: s=y (4.58) (4.55) (4.56) (4.57)
Ro
Figura 4.18: Leva con seguidor de cara plana. Derivando con respecto a la ecuacin (4.47): o dr j(+) e + jr d d d + d dy ds dRo +j + d d d
Derivando la expresin anterior con respecto a : o s =y (4.51) Igualando ahora las ecuaciones (4.50) y (4.57): Ro + y = s Substituyendo la ecuacin (4.59) en la expresin anterior: o o Ro + y = y = Ro + y + y (4.60) (4.59)
ej(+) = j
Considerando que para pequeas variaciones de el centro de curvatura C n permanece constante puesto que el punto de contacto se mueve sobre un c rculo de radio , se tiene que dr =0 d d =0 d d =0 d
(4.52)
(4.61)
Con estas simplicaciones, la ecuacin (4.51) puede escribirse como: o dy ds + d d
La ecuacin (4.61) permite hallar el radio de curvatura de la leva para cada o valor de rotacin si el valor de Ro es conocido. Esto debido a que y y y se o conocen del diagrama de desplazamientos. (4.53) Para que la leva gire con suavidad se debe especicar que:
jrej(+) = j
125
4.7 Diseo con seguidores de rodillo n
126
= Ro + y + y > m n
(4.62) y PSfrag replacements s v
o a tica ocurre cuando Puesto que Ro y y son siempre positivos, la situacin ms cr y tiene su valor negativo ms grande. Denotando este valor de y como ym a n se puede escribir: Ro > m ym y n n (4.63) r
u Ro
As el valor de Ro para que la leva gire con suavidad se puede obtener una vez , que el valor de m ha sido especicado. n La ecuacin (4.58) tambin puede ser de utilidad puesto que la relacin y = s o e o arma que la distancia del centro de rotacin de la leva al punto de contacto o est descrita por la grca de y . As la anchura m a a , nima de la cara del seguidor se debe extender por lo menos ymx a la derecha y ym a la izquierda. De esta a n forma: Ancho de cara = ymx ym a n (4.64)
Figura 4.19: Nomenclatura para el trazado del perl de la leva.
u = (Ro + y) sen + y cos v = (Ro + y) cos y sen recordando que s = y .
(4.67) (4.68)
4.6.1.
Trazado del perl de la leva
Una vez que se conocen el c rculo primario de la leva y su diagrama de desplazamiento se puede proseguir a dibujar su perl. El perl de la leva puede describirse anal ticamente en base a los vectores u y v mostrados en la gura 4.19. De esta gura se puede obtener la siguiente expresin o uej + vej(+/2 = j(Ro + y) + s (4.65)
Las ecuaciones (4.67) y (4.68) son un par de ecuaciones paramtricas que e describen el perl de la leva. Estas ecuaciones pueden ser gracadas al nivel deseado de exactitud (quiz a tambin a una escala mayor) para obtener la a e forma nal de la leva.
donde u y v describen el punto de contacto teniendo como origen el centro de rotacin de la leva. Al dividir la ecuacin (4.65) entre ej : o o u + jv = j(Ro + y)ej + sej (4.66)
4.7.
Dise o con seguidores de rodillo n
Separando la ecuacin anterior en parte real y parte imaginaria se obtiene: o

Para poder disear una leva con seguidor de rodillo como la que se muestra n en la gura 4.20, hace falta conocer tres parmetros geomtricos: el c a e rculo primario Ro , la excentricidad y el radio del rodillo Rr . Existe adems un a problema adicional, el ngulo de presin. a o
127
128
y =R y donde R puede expresarse en trminos de la excentricidad e presin . De la gura 4.20 se puede obtener: o y = + (a + y) tan R Ro P donde a=
2 Ro 2
(4.70) y el ngulo de a
PSfrag replacements
(4.71) (4.72)
Substituyendo esta expresin en la ecuacin (4.71) y resolviendo para se o o obtiene la expresin: o y 2 Ro 2 + y
Figura 4.20: Leva de placa con seguidor de rodillo. El ngulo de presin es el ngulo comprendido entre el eje del seguidor y a o a la l nea normal a la supercie en el punto de contacto. Esta l nea es la l nea de accin de la fuerza ejercida por la leva sobre el seguidor. La experiencia ha o demostrado que este ngulo de presin no debe de tomar valores mayores a a o los 30-35 . Para poder calcular el ngulo de presin, es necesario encontrar alguna relacin a o o geomtrica que permita realizar dicho clculo a partir de los datos conocidos. e a Con referencia a la gura 4.20, una relacin puede ser encontrada notando que o el centro instantneo de velocidad entre el seguidor y la leva es el punto P . a El seguidor se traslada con una velocidad que es igual a la velocidad del punto P . Por lo tanto,
= arctan
(4.73)
La ecuacin anterior permite encontrar el ngulo de presin una vez que el o a o desplazamiento se conoce y se ha dado un valor espec co a Ro . En general, y Ro se ajustarn para que no sea mayor a 35 . a Aunque se puede variar la excentricidad para modicar el ngulo de presin, es a o rculo primario. Para estudiar ms recomendable incrementar el radio Ro del c a este efecto, la ecuacin (4.73) se puede simplicar tomando = 0: o y Ro + y
= arctan
(4.74)
Ya que y = y(), el valor de cambia conforme la leva gira. Por lo tanto, el inters reside en encontrar los valores de para los cuales el ngulo de presin e a o tiene valores mximos. a Para encontrar estos valores mximos de , es necesario derivar la ecuacin a o (4.74) con respecto a e igualar dicha expresin a 0: o d =0 d
VP = y = R donde es la velocidad angular con la que gira la leva.
(4.69)
Dividiendo la ecuacin anterior entre y recordando que y = y se tiene: o

(4.75)
129

Rr
130
PSfrag replacements
Supercie de paso Supercie de la leva
Figura 4.22: Nomenclatura para vericar la existencia de puntas en la leva. Del monograma mostrado en la gura 4.21, para = 45 y = 30 , L = 0.26 Ro En consecuencia, Figura 4.21: Monograma para determinar el ngulo mximo de presin. a a o El encontrar las ra ces de la ecuacin anterior es un proceso tedioso. Este o proceso puede evitarse utilizando un monograma como el mostrado en la gura 4.21. Monogramas como el mostrado relacionan el ngulo de rotacin de la leva a o y el ngulo de presin con la relacin L/Ro o Ro /L. a o o Ro = 0.75 = 2.88in. 0.26 (b) (a)
Una vez que se ha diseado la leva para que el ngulo de presin no exceda n a o 30-35 , es necesario vericar que no existan puntas en la leva. Un mtodo para vericar la existencia de puntas en este tipo de levas considera e el radio de curvatura de la supercie de paso y el radio Rr del seguidor como se muestra en la gura 4.22. Un mtodo para vericar la existencia de puntas en este tipo de levas considera e el radio de curvatura de la supercie de paso y el radio Rr del seguidor. Si se mantiene a constante y se aumenta Rr , entonces c , el radio de curvatura de la supercie de la leva, disminuye. Si Rr se aumenta de forma considerable, c puede volverse cero lo que dar un pico en la leva. Para evitar esta a formacin de picos es necesario que Rr sea menor a un m especicado en o n cada sector. El radio de curvatura puede expresarse como
Ejemplo 3.1
DATOS Se desea que un seguidor de carretilla se mueva a lo largo de un desplazamiento total de 0.75 pulgadas con movimiento cicloide a la vez que gira 45 . a o ENCONTRAR Encontrar el valor de Ro para limitar el ngulo de presin a =30 . Solucin o
131
132
= donde Rt = Ro + y.
2 Rt
2 (Rt + y 2 )3/2 + 2y 2 Rt y
(4.76)
Esta ecuacin puede derivarse con respecto a e igualarse a cero para encontrar o los valores de m para cada segmento de la leva. n Para simplicar este procedimiento pueden utilizarse las grcas mostradas en a las guras 4.23, 4.24 y 4.25. Por medio de estas grcas se puede encontrar si a m es mayor a R. n
Ejemplo 3.2
DATOS Considere una leva que presenta un movimiento cicloide en una seccin = 30 con una elevacin L = 0.60 in. Considere adems que el o o a c rculo primario Ro = 1.50 in. y el radio del rodillo Rr = 0.25 in. ENCONTRAR Verique que la leva no presenta puntas. Solucin o De los datos del problema, 0.60 L = = 0.40 Ro 1.50 De la grca 4.23 para = 30 y L/Ro = 0.40, a min 0.22 Ro (b) (a)
De esta forma, min = (0.22)(1.50) = 0.33 in. Ya que min > Rr la leva no presentar puntas en esta seccin. a o Figura 4.23: Grcas de radio de curvatura para levas o secciones con movia miento cicloide.
133
134
Figura 4.24: Grcas de radio de curvatura para levas o secciones con movia miento armnico. o
Figura 4.25: Grcas de radio de curvatura para levas o secciones con movia miento polinomial de octavo grado.
135

// // // // // // DESCRIPCION: Solucin del ejemplo 3.3 de las notas de clase. o Se considera una leva con seguidor de cara plana. o Primera seccin: 0-90 detencin a 60 mm o
136
Ejemplo 3.3
DATOS Considere una leva descrita por las siguientes caracter sticas: 090 : 90180: 180270: 270360: detencin a 60mm o ca de 25mm da elevacin de 25mm o detencin a 60mm o
>> y1 := 60; 60 // cada a 35 mm // Segunda seccin: 90-180 o // >> y2 := b0 + b1*t + b2*t^2 + b3*t^3 + b4*t^4 + b5*t^5; // 6 CFs
ENCONTRAR El perl de la leva considerando las caracter sticas de posicin, velocidad y aceleracin de la leva. o o Solucin o La solucin de este problema se llev a cabo utilizando el software MuPAD. La o o metodolog a seguir fue la siguiente: a 1. Para cada seccin, encontrar las constantes que determinan la ecuacin o o polinomial que modela la curva de desplazamiento. Para las detenciones, no es necesario hacer ningn procedimiento. u 2. Gracar los resultados para posicin, velocidad, aceleracin y jaln con o o o la nalidad de revisar el procedimiento realizado. nimo y 3. Suponer un valor para min , encontrar el valor donde y es m calcular el valor del Radio base de la leva. 4. Encontrar el perl de la leva. La gura 4.26 muestran las grcas de posicin, velocidad, aceleracin y jaln a o o o para la leva. La gura 4.27 muestra el perl de la leva correspondiente. De las grcas obtenidas, el diseo de esta leva puede ser mejorado. Qu sugea n e rir El cdigo de MuPAD utilizado para obtener esta solucin se describe a a? o o continuacin. o
2 b0 + t b1 + t b2 + t
3 b3 + t
4 b4 + t
5 b5
>> eqb1 := eval( subs( y2, t=PI/2 ) ) = 60; // y(90) = 60 2 3 4 5 b1 PI b2 PI b3 PI b4 PI b5 PI b0 + ----- + ------ + ------ + ------ + ------ = 60 2 4 8 16 32 >> eqb2 := eval( subs( diff(y2,t), t=PI/2 ) ) = 0; // y(90) = 0 2 3 4 3 b3 PI b4 PI 5 b5 PI b1 + b2 PI + -------- + ------ + -------- = 0 4 2 16 >> eqb3 := eval( subs( diff(y2,t,t), t=PI/2 ) ) = 0; // y(90) = 0 3 5 b5 PI + -------- = 0 2
2 2 b2 + 3 b3 PI + 3 b4 PI
>> eqb4 := eval( subs( y2, t=PI ) ) = 35; // y(180) = 35 2 b0 + b1 PI + b2 PI + b3 PI 3 + b4 PI 4 + b5 PI 5 = 35
>> eqb5 := eval( subs( diff(y2,t), t=PI ) ) = 0; // y(180) = 0 2 b1 + 2 b2 PI + 3 b3 PI + 4 b4 PI 3 + 5 b5 PI 4 = 0
>> eqb6 := eval( subs( diff(y2,t,t,t), t=PI ) ) = 0; // y(180) = 0 2 6 b3 + 24 b4 PI + 60 b5 PI = 0
>> solb := solve({eqb1,eqb2,eqb3,eqb4,eqb5,eqb6},{b0,b1,b2,b3,b4,b5}); { -10000 29000 40000 26000 { | b0 = 1505/3, b1 = - -----, b2 = -----, b3 = - -----, b4 = -----,
137
{ | { -6400 -- } b5 = - ----- | } 5 | } 3 PI -- } >> assign( op( solb ) ): // // Tercera seccin: 180-270 elevacin a 60 mm o o // 3 PI 3 PI 2

3 3 PI 3 PI 4

{ | { -6400 -- } c5 = ----- | } 5 | } 3 PI -- } >> assign( op( solc ) ): // // Cuarta seccin: 270-360 elevacin a 60 mm o o // PI PI 2 3 PI 3 3 PI 4
138
>> y3 := c0 + c1*t + c2*t^2 + c3*t^3 + c4*t^4 + c5*t^5; 2 c0 + t c1 + t c2 + t 3 c3 + t 4 c4 + t 5
// 6 CFs
>> y4 := 60; 60 // // Graficando resultados para posicin o // >> plot_y_sec1 := [Mode = Curve, [t, y1], t = [0, PI/2], Color = [Flat,[0,0,0]]]: >> plot_y_sec2 := [Mode = Curve, [t, y2], t = [PI/2, PI], Color = [Flat,[0,0,0]]]: >> plot_y_sec3 := [Mode = Curve, [t, y3], t = [PI, 3*PI/2], Color = [Flat,[0,0,0]]]: >> plot_y_sec4 := [Mode = Curve, [t, y4], t = [3*PI/2, 2*PI], Color = [Flat,[0,0,0]]]: >> scene_options_pos := BackGround = [1,1,1], LineWidth = 3, Axes = Corner, FontSize = 15, Labeling = TRUE, Labels = ["", ""]: >> plot_pos := plot2d( scene_options_pos, plot_y_sec1, plot_y_sec2, plot_y_sec3, plot_y_sec4 ); // // Graficando resultados para velocidad // >> plot_v_sec1 := [Mode = Curve, [t, diff(y1,t)], t = [0, PI/2], Color = [Flat,[0,0,0]]]: >> plot_v_sec2 := [Mode = Curve, [t, diff(y2,t)], t = [PI/2, PI], Color = [Flat,[0,0,0]]]: >> plot_v_sec3 := [Mode = Curve, [t, diff(y3,t)], t = [PI, 3*PI/2], Color = [Flat,[0,0,0]]]: >> plot_v_sec4 := [Mode = Curve, [t, diff(y4,t)], t = [3*PI/2, 2*PI], Color = [Flat,[0,0,0]]]: >> scene_options_vel := BackGround = [1,1,1], LineWidth = 3, Axes = Corner, FontSize = 15, Labeling = TRUE, Labels = ["", ""]: >> plot_vel := plot2d( scene_options_vel, plot_v_sec1, plot_v_sec2, plot_v_sec3, plot_v_sec4 ); // // Graficando resultados para aceleracin o // >> plot_a_sec1 := [Mode = Curve, [t, diff(y1,t,t)], t = [0, PI/2], Color = [Flat,[0,0,0]]]: >> plot_a_sec2 := [Mode = Curve, [t, diff(y2,t,t)], t = [PI/2, PI], Color = [Flat,[0,0,0]]]:
c5
>> eqc1 := eval( subs( y3, t=PI ) ) = 35; // y(180) = 35 2 c0 + c1 PI + c2 PI + c3 PI 3 + c4 PI 4 + c5 PI 5 = 35
>> eqc2 := eval( subs( diff(y3,t), t=PI ) ) = 0; // y(180) = 0 2 c1 + 2 c2 PI + 3 c3 PI + 4 c4 PI 3 + 5 c5 PI 4 = 0
>> eqc3 := eval( subs( diff(y3,t,t,t), t=PI ) ) = 0; // y(180) = 0 2 6 c3 + 24 c4 PI + 60 c5 PI = 0
>> eqc4 := eval( subs( y3, t=3*PI/2 ) ) = 60; // y(270) = 60 2 3 4 5 3 c1 PI 9 c2 PI 27 c3 PI 81 c4 PI 243 c5 PI c0 + ------- + -------- + --------- + --------- + ---------- = 60 2 4 8 16 32 >> eqc5 := eval( subs( diff(y3,t), t=3*PI/2 ) ) = 0; // y(270) = 0 2 3 4 27 c3 PI 27 c4 PI 405 c5 PI c1 + 3 c2 PI + --------- + --------- + ---------- = 0 4 2 16 >> eqc6 := eval( subs( diff(y3,t,t), t=3*PI/2 ) ) = 0; // y(270) = 0 3 135 c5 PI + ---------- = 0 2
2 2 c2 + 9 c3 PI + 27 c4 PI
>> solc := solve({eqc1,eqc2,eqc3,eqc4,eqc5,eqc6},{c0,c1,c2,c3,c4,c5}); { -18000 33000 88000 38000 { | c0 = -3765, c1 = -----, c2 = - -----, c3 = -----, c4 = - -----,
139

58.14453125 >> Ro := rcmin - ydpmin - yamin; 8.294344586 // // Encontrando el perfil de la leva // // // Primera seccin o // >> u1 := (Ro + y1) * sin(t) + diff(y1,t) * cos(t): >> v1 := (Ro + y1) * cos(t) - diff(y1,t) * sin(t): >> profile1 := [ Mode = Curve, [u1(t), v1(t)], t = [0, PI/2], Style = [LinesPoints], PointStyle = FilledCircles, Grid = [20], Color = [Flat,[0,0,0]]]: // // Segunda seccin o // >> u2 := (Ro + y2) * sin(t) + diff(y2,t) * cos(t): >> v2 := (Ro + y2) * cos(t) - diff(y2,t) * sin(t): >> profile2 := [ Mode = Curve, [u2(t), v2(t)], t = [PI/2, PI], Style = [LinesPoints], PointStyle = FilledCircles, Grid = [20], Color = [Flat,[0,0,0]]]: // // Tercera seccin o // >> u3 := (Ro + y3) * sin(t) + diff(y3,t) * cos(t): >> v3 := (Ro + y3) * cos(t) - diff(y3,t) * sin(t): >> profile3 := [ Mode = Curve, [u3(t), v3(t)], t = [PI, 3*PI/2], Style = [LinesPoints], PointStyle = FilledCircles, Grid = [20], Color = [Flat,[0,0,0]]]: // // Cuarta seccin o // >> u4 := (Ro + y4) * sin(t) + diff(y4,t) * cos(t): >> v4 := (Ro + y4) * cos(t) - diff(y4,t) * sin(t): >> profile4 := [ Mode = Curve, [u4(t), v4(t)], t = [3*PI/2, 2*PI], Style = [LinesPoints], PointStyle = FilledCircles, Grid = [20], Color = [Flat,[0,0,0]]]: >> scene_options_prof := BackGround = [1,1,1], LineWidth = 3, Axes = Origin, FontSize = 15, Labeling = TRUE, Labels = ["", ""]: >> plot_prof := plot2d( scene_options_prof, profile1, profile2, profile3, profile4 );
140
>> plot_a_sec3 := [Mode = Curve, [t, diff(y3,t,t)], t = [PI, 3*PI/2], Color = [Flat,[0,0,0]]]: >> plot_a_sec4 := [Mode = Curve, [t, diff(y4,t,t)], t = [3*PI/2, 2*PI], Color = [Flat,[0,0,0]]]: >> scene_options_acel := BackGround = [1,1,1], LineWidth = 3, Axes = Corner, FontSize = 15, Labeling = TRUE, Labels = ["", ""]: >> plot_acel := plot2d( scene_options_acel, plot_a_sec1, plot_a_sec2, plot_a_sec3, plot_a_sec4 ); // // Graficando resultados para jerk // >> plot_j_sec1 := [Mode = Curve, [t, diff(y1,t,t,t)], t = [0, PI/2], Color = [Flat,[0,0,0]]]: >> plot_j_sec2 := [Mode = Curve, [t, diff(y2,t,t,t)], t = [PI/2, PI], Color = [Flat,[0,0,0]]]: >> plot_j_sec3 := [Mode = Curve, [t, diff(y3,t,t,t)], t = [PI, 3*PI/2], Color = [Flat,[0,0,0]]]: >> plot_j_sec4 := [Mode = Curve, [t, diff(y4,t,t,t)], t = [3*PI/2, 2*PI], Color = [Flat,[0,0,0]]]: >> scene_options_jerk := BackGround = [1,1,1], LineWidth = 3, Axes = Corner, FontSize = 15, Labeling = TRUE, Labels = ["", ""]: >> plot_jerk := plot2d( scene_options_jerk, plot_j_sec1, plot_j_sec2, plot_j_sec3, plot_j_sec4 ); // // Para calcular el valor del radio base mnimo se supone un radio // de curvatura minimo rcmin de 5 mm y se encuentran ymin y y@ymin // >> rcmin := 20; 20 // // Encontrando el valor de t para el cual y es minimo // >> rsol := solve( diff(y2,t,t,t)=0, t ); { 5 PI } { PI, ---- } { 8 } >> rsol := rsol intersect Dom::Interval( PI/2, PI ); { 5 PI } { ---- } { 8 } >> t_at_min := rsol[1]; 5 PI ---8 >> ydpmin := float( eval( subs( diff(y2,t,t), t=t_at_min ) ) ); // ymin -46.43887584 >> yamin := float( eval( subs( y2, t=t_at_min ) ) ); // y@min
y eplacements
0 a 25 12.5141 60 0 -12.5 50 -25
142
y 40 25 eplacements v 0
0 25 -25 250 60 0 125 50 -25 -125 50 -250 y 40
60
50 40 0 1.25 2.50 3.75 5.00 6.25
v 0 a 25
12.5 250 60 0 125 -12.5 50 -25 -125 -250 40 0 25 12.5 250 0 125 -12.5 -25 -125 50 -250 25 0 -25
25
12.5 0 -12.5 -25 0 1.25 2.50 3.75 5.00 6.25 25 50
50 25 0 -25 0 1.25 2.50 3.75 5.00 6.25
-50
-25
25
50
PSfrag replacements
-25
250
125 0 -125 -250 0 1.25 2.50 3.75 5.00 6.25
Figura 4.27: Perl de la descrita en el ejemplo 3.3.
Figura 4.26: Grcas de posicin, velocidad, aceleracin y jaln para la leva a o o o descrita en el ejemplo 3.3.
5.1 Introduccin o
144
con otras mejoras a la mquina de Newcomen como lubricacin por aceite, a o aislamiento del cilindro para mantener las altas temperaturas necesarias para una mxima eciencia. a La falsa idea de que Watt fue el inventor de la mquina de vapor nace de sus a contribuciones. El gobernador centr fugo, que invent en 1788 y que regula la o velocidad de la mquina, enlaza una seal de salida a una seal de entrada, a n n que es el principio bsico de la automatizacin. La unidad de potencia Watt a o fue nombrada en su honor y fue el quin invento el trmino caballo de fuerza e e (horsepower ). Watt muri en Heatheld, Inglaterra el 19 de agosto de 1819. o
CAP ITULO Dise o de engranes n
5.1.
Introduccin o
La manera ms sencilla de transferir un movimiento rotatorio de una echa a a otra es un par de cilindros de giro como se muestra en la gura 5.1a o un conjunto interno como en la gura 5.1b. Los mecanismos mostrados en las guras 5.1 funcionarn adecuadamente cuana do hay suciente friccin en la interfaz en rodamiento. No habr deslizamiento o a entre los dos cilindros hasta que la fuerza de friccin se vea superada por las o necesidades de transferencia de par. Los inconvenientes principales del mecanismo de transmisin con cilindros en o rodamiento son su relativamente baja capacidad de torsin, as como la poo sibilidad de deslizamiento. Para efectos de tiempo, algunas transmisiones requieren de una sincronizacin total de las echas de entrada y salida. Para tal o
James Watt (1736-1819) James Watt fue un ingeniero mecnico e inventor escocs que es conocido por a e su perfeccionamiento de la mquina de vapor. Watt naci el 19 de enero de 1736 a o en Greenock, Escocia. Trabaj como fabricante de instrumentos matemticos o a desde los 19 aos de edad y pronto comenz a interesarse en la mquina de n o a vapor, inventada por los ingenieros ingleses Thomas Savery y Thomas Newcomen. Watt determin las propiedades del vapor, especialmente la relacin entre su o o densidad, presin y temperatura. Diseo una cmara de condensacin separada o n a o que evitaba enormes perdidas de vapor en el cilindro y mejoraba sus condiciones de vac La primera patente de Watt, de 1769, cubr este avance junto o. a
Figura 5.1: Cilindros en rodamiento.

145
5.2 Consideracin bsicas sobre engranes o a
146
De esta forma, la razn de velocidad mV es igual a la razn del radio de paso o o del engrane de entrada dividido entre el radio de paso del engrane de salida mV = salida rentrada = entrada rsalida (5.1)
Figura 5.2: Un engranaje externo. efecto se necesita adicionar algunos dientes de acoplamiento a los cilindros en rodamiento. Cuando se adicionan dientes a los cilindros, estos se convierten en engranes como se muestra en la gura 5.2. Cuando dos engranes se colocan en acoplamiento para formar un engranaje como el mostrado en la gura, se hace referencia al menor de ellos como pi on y como engrane al mayor. n
Los radios de paso de la ecuacin (5.1) son los de los cilindros de rodamiento o a los cuales se le agregaron dientes. El signo positivo o negativo toma en consideracin los conjuntos de cilindros internos o externos, segn se aprecia o u en la gura 5.1. Un conjunto externo invierte la direccin de rotacin entre o o cilindros, lo que requiere un signo negativo. Un engranaje interno (al igual que una transmisin por banda o cadena) tendr la misma direccin de rotacin o a o o lo que dar un signo positivo en la ecuacin. a o La supercie de los cilindros de rodamiento se convierte en c rculos de paso, y sus dimetros en dimetros de paso de los engranes. El punto de contacto a a entre cilindros ocurre en la l nea de centros segn se observa en la gura 5.4. u Este punto se conoce como punto de paso. La razn de par o ventaja mecnica mA es el rec o a proco de la razn de o velocidades mV : mA = 1 entrada rsalida = = mV salida rentrada (5.2)
5.2.
5.2.1.
Consideracin bsicas sobre engranes o a

Ley fundamental de los engranes
Por lo tanto, un engranaje es en esencia un dispositivo que sirve para intercambiar par de torsin por velocidad, o viceversa. Una aplicacin comn de o o u los engranajes es reducir la velocidad e incrementar el par de torsin para o impulsar cargas pesadas. Otras aplicaciones requieren de un incremento en la velocidad para lo cual debe aceptarse una reduccin en el par de torsin. o o En cualquier caso, por lo general es deseable mantener una razn constante o entre los engranes mientras estos giran. Cualquier variacin se mostrar como o a una oscilacin en la velocidad y en el par de torsin de salida, incluso si la o o velocidad o par de entrada es constante. Para efectos de clculo, la razn de a o engranes mG se toma como la magnitud, ya sea de la razn de velocidades o o de la razn de pares de torsin, cualquiera que sta sea > 1: o o e mG = |mV | o mG = |mA |, para mG 1
El concepto general es que los dientes de cualquier forma evitar el deslizaan miento. Sin embargo, no todas las formas permiten la transmisin uniforme de o la velocidad, violando as la ley fundamental de los engranes:
La razn de velocidad angular entre los engranes de un engranaje o (o tren de engranes) debe mantenerse constante a travs del acoe plamiento.
(5.3)
147
148
La frmula anterior indica que la razn de engranes ser siempre un nmero o o a u positivo > 1, sin importar la direccin en que uya la potencia a travs del o e engranaje. A n de que se cumpla la ley fundamental de los engranes, en dientes acoplados los contornos del diente del engrane deben ser el inverso uno del otro. En la prctica solo unas cuantas curvas han visto una aplicacin prctica como diente a o a de engrane. La cicloide se aplica todav en algunos relojes como forma de a diente, pero la mayor parte de los engranes tiene como forma la involuta de una circunferencia.
5.2.2.
La forma de involuta en dientes

Figura 5.3: Desarrollo de la involuta de un c rculo. El diente del engrane debe proyectarse a la vez por debajo y por encima de la supercie del cilindro de rodamiento (c rculo de paso), notando que la involuta slo existe fuera del crculo base. o Las alturas de la cabeza para el pion y el engrane, denotadas por ap y n ag , son iguales para dientes estndar. a En el punto de contacto entre ambos dientes existe una tangente com n u y una normal com n, perpendicular a la tangente comn. u u La normal comn coincide con las cuerdas de ambas involutas, que son u colineales. La normal comn, que es tambin la l u e nea de accin, pasa a travs o e del punto de paso, independientemente de dnde, en el acoplamiento, o estn ambos dientes en contacto. a El punto de paso tiene la misma velocidad lineal, tanto en el pion como n en el engrane. Esta velocidad se conoce como velocidad en la l nea de paso. El ngulo entre la l a nea de accin y el vector de velocidad es el ngulo o a de presin . o
La involuta de un c rculo es una curva que se genera al desenrollar una cuerda tensa en un cilindro, como se indica en la gura 5.3. Se pueden observar ciertos puntos con respecto a la curva involuta: 1. La cuerda siempre es tangente al c rculo base. 2. El centro de curvatura de la involuta est siempre en el punto de tana gencia de la cuerda con el c rculo base. 3. Una tangente a la involuta siempre ser normal a la cuerda, que es el a radio instantneo de curvatura de la curva de la involuta. a La gura 5.4 muestra dos involutas de cilindros separados en contacto, o acoplados, que representan dos dientes de engranes. De la gura se pueden denir dos trminos: e C rculos base . Son los cilindros a partir de los cuales se producen las cuerdas de los engranes respectivos. Altura de la cabeza del engrane . Es la altura de diente que sobresale por encima del c rculo de paso. De la misma forma se puede observar que: Los c rculos base son necesariamente menores que los c rculos de paso, denotados por rp y rg .
149
150
Figura 5.4: Geometr de contacto y ngulo de presin de dientes involutos. a a o
Figura 5.5: Longitud de la accin, arco de la accin y ngulos de ataque y de o o a salida durante el acoplamiento de un engrane y un pion. n
5.2.4.
Geometr del acoplamiento a
5.2.3.
Angulo de presin o
El ngulo de presin en un engranaje se dene como el ngulo entre la a o a l nea de accin (normal comn) y la direccin de velocidad en el punto de paso, o u o de manera que la l nea de accin es girada grados en la direccin de rotacin o o o del engrane impulsado (ver guras 5.4 y 5.5). Los ngulos de presin en los engranajes han sido normalizados a unos cuantos a o valores por los fabricantes de engranes. Estos se denen como la distancia central nominal para el conjunto de engranes al cortarse. Los valores estndar a son 14.5, 20 y 25o siendo 20o el valor ms comn y el de 14.5o el menos a u usado. Aunque pueden fabricarse engranes con cualquier ngulo de presin, su a o costo ser d a cil de justicar puesto que se necesitar fabricar herramientas an de corte especiales. No se debe olvidar que los engranes que van a operar juntos deben estar cortados con el mismo ngulo de presin nominal. a o
La gura 5.5 muestra un par de formas de diente involuto en dos posiciones, justo al principio del contacto y en el momento de desaparecer el contacto. Las normales comunes en ambos puntos de contacto siguen pasando a travs e del mismo punto de paso. Es esta propiedad de la involuta que hace que se obedezca la ley fundamental de los engranes. Conforme los dientes entran y salen de contacto, se mantiene constante la razn del radio del engrane impulsor o al radio del impulsado. De esta observacin sobre el comportamiento de la involuta se puede volver a o enunciar la ley fundamental de los engranes de manera ms formal: a La normal comn de los perles de los dientes, en todos los puntos u de contacto dentro del acoplamiento, siempre debern pasar a travs a e de un punto jo sobre la lnea de centros, conocido como punto de paso. Con esta denicin la razn de velocidad del engranaje ser entonces una o o a constante, denida por la razn de los radios respectivos de los engranes en el o
151 punto de paso.
152
De la gura 5.5, se pueden denir los siguientes trminos: e Acoplamiento . Es el contacto de trabajo del pion y el engrane entre los n puntos de inicio y n del contacto. Longitud de accin . Denotada por Z, es la distancia a lo largo de la l o nea de accin entre los puntos de inicio y n de contacto. Esta longitud se o dene por las intersecciones de los c rculos de cabeza respectivos con la l nea de accin y est dada por: o a Z= (rpG + aG )2 (rpG cos )2 C sen (5.4) rculo de paso del pion y el engrane n donde rpP y rpG son los radios del c respectivamente, aP y aG son sus alturas de cabeza, C es la distancia central y es el ngulo de presin. a o (rpP + aP )2 (rpP cos )2 + Figura 5.6: Cremallera involuta estndar de profundidad total. a dientes son trapezoidales, pero an as son involutas verdaderas. La aplicacin u o ms comn del pion y la cremallera es la conversin de un movimiento rotaa u n o torio a lineal, o viceversa. Quiz el mejor ejemplo de un sistema de pion y a n cremallera es la direccin de los automviles. o o
5.2.6.
Modicacin de la distancia entre centros o
Arco de accin . Es la distancia medida a lo largo de la l o nea de paso, del acoplamiento. Angulo de ataque Es el ngulo entre el punto de paso al iniciar el contacto a y la l nea de centros. Angulo de salida Es el ngulo entre el punto de paso al terminar el contacto a y la l nea de centros. Se debe tomar en cuenta que el arco de accin para el pion y el engrane deben o n ser de la misma longitud para que se obtenga un deslizamiento cero.
Cuando en un cilindro se han cortado dientes con respecto a un c rculo base particular, todav no se ha denido un c a rculo de paso. El c rculo de paso slo o se puede denir cuando se acopla este engrane con algn otro, creando un par u de engranes, o engranaje. Existe un rango de distancias de centro a centro de engrane en las cuales podemos conseguir acoplamiento entre engranes. Tambin e habr una distancia central ideal, que dar los dimetros de paso nominales a a a para los cuales se disearon los engranes. Sin embargo, las limitaciones en n los procesos de manufactura hacen que dif cilmente se puede conseguir esta distancia ideal. Si la forma del diente del engrane no es una involuta, entonces un error en la distancia entre centros causar variaciones, que se traducirn en oscilaciones a a de la velocidad de salida. La velocidad de salida no ser constante para una a velocidad de entrada constante, violando as la ley fundamental de los engranes. Sin embargo, con una forma de diente de involuta, los errores en la distancia entre centros no afectan a la razn de velocidades. Esta es la principal ventaja o de la involuta sobre todas las dems posibles formas de dientes, por lo que a prcticamente todos los dientes de engrane tienen esta forma. La gura 5.7 a muestra lo que ocurre cuando en un engrane involuto se var la distancia entre a centros. Es importante notar que slo el ngulo de presin queda afectado por o a o el cambio en la distancia entre centros.
5.2.5.
Pion y cremallera n
Si se incrementara de forma innita el dimetro del c a rculo base de un engrane, su c rculo base se convertir en una l a nea recta. Si la cuerda enrollada alrededor de este c rculo base (tambin de radio innito) para generar la involuta e siguiera en su sitio, se generar una involuta que ser una l a a nea recta. El engrane lineal que se genera se conoce como cremallera. La gura 5.6 muestra la geometr de una cremallera estndar de profundidad total. Sus a a
153
5.3 Nomenclatura de los dientes de engrane
154
la circunferencia del crculo de paso. Las tolerancias de fabricacin impiden o un huelgo igual a cero, ya que no es posible que todos los dientes tengan las mismas dimensiones. De esta forma, siempre existir alguna pequea diferencia entre el espesor del a n diente y el ancho del espacio. Siempre que el engranaje opere con un par de torsin no alternante, el huelgo no representa mayor problema en la mayor de o a las aplicaciones. Sin embargo, si el par de torsin cambia de signo, los dientes o se saldrn de contacto, se movern de un lado a otro y se golpearn causando a a a vibracin y ruido notables. o
5.3.
Nomenclatura de los dientes de engrane
La gura 5.8 muestra dos dientes de un engrane que denen la nomenclatura estndar. De forma adicional a los trminos denidos antes, se pueden a e mencionar la siguiente terminolog a: Altura del diente . Se dene por la altura de cabeza (addndum) y la altura e de la ra (dedndum), que estn referidas al c z e a rculo de paso nominal. Tolerancia de la cabeza . Es una pequea holgura que se incluye para evin tar que la punta de un diente en acoplamiento (c rculo de la cabeza entre en contacto directo con la parte inferior del espacio del diente (c rculo de la ra en el otro engrane. z) Espesor del diente . Es el ancho de un diente de un engrane medido en el c rculo de paso. Ancho de la cara del diente . Es el espesor del diente del engrane medido a lo largo del eje del engrane. Paso circular . Es la longitud de arco a lo largo de la circunferencia del c rculo de paso, medido desde un punto en un diente hasta el mismo punto en el siguiente. El paso circular dene el tamao del diente. La denicin del paso circular pc n o es:
Figura 5.7: Un cambio en la distancia entre centros de engranes involutos slo o modica el ngulo de presin y los dimetros de paso. a o a Conforme se incrementa la distancia entre centros, tambin se incrementa el e a ngulo de presin. Este cambio en el ngulo de presin no afecta la ley funo a o damental de los engranes puesto que esta ley sigue siendo aplicable. Aunque el punto de paso se ha movido, la normal comn sigue siendo tangente a los u dos c rculos base y sigue pasando a travs de este punto. As la razn de vee , o locidad no se ha modicado, a pesar del desplazamiento de la distancia entre centros. De hecho, la razn de velocidad en engranes involutos queda determio nada por la razn de sus dimetros base, que una vez cortado un engrane no o a son modicables.
5.2.7.
Huelgo o juego
Otro factor que se introduce al modicar la distancia entre centros C es el huelgo. Al incrementar C se aumentar el huelgo y viceversa. El huelgo se a dene como el espacio (holgura) entre dientes acoplados medido a lo largo de
155
156
pd =
pc
(5.8)
En el sistema internacional de medidas, se dene un parmetro conocido como a mdulo, que es el rec o proco del paso diametral, con el dimetro de paso d a medido en mil metros: d N
m=
(5.9)
Figura 5.8: Nomenclatura de los dientes de engranes.
En este punto resulta conveniente mencionar que los engranes mtricos y los e engranes fabricados en el sistema ingls de unidades no son intercambiables a e pesar de que ambos tienen dientes en forma de involuta. La razn es que los o tamaos de dientes estndar son distintos. Si se desea convertir del estndar n a a ingls al mtrico se puede utilizar la siguiente relacin e e o 25,4 pd
pc =
d N
(5.5)
m=
(5.10)
donde d es el dimetro de paso y N es el nmero de dientes. El paso del diente a u tambin se mide a lo largo de la circunferencia del c e rculo base y se conoce como el paso de base pb : pb = pc cos (5.6)
La razn de velocidades mV de engranaje se puede expresar de una forma ms o a prctica sustituyendo la ecuacin (5.7) en la ecuacin (5.1), observando que el a o o paso diametral en engranes acoplados debe ser el mismo: rentrada dentrada Nentrada = = rsalida dsalida Nsalida
metros. Una manera ms prctica de a a Las unidades de pc son pulgadas o mil denir el tamao del diente es relacionndolo directamente con el dimetro d n a a del c rculo de paso y no con su circunferencia. As el paso diametral pd es: , N d
mV =
(5.11)
pd =
(5.7)
Es a partir de esta ecuacin que la razn de velocidad se calcule a partir o o del nmero de dientes de engranes en acoplamiento, que son enteros. La razn u o u de engranes mG se expresa como el nmero de dientes del engrane NG sobre el nmero de dientes del pion NP : u n NG NP
Combinando las ecuaciones (5.5) y (5.7) se obtiene la razn entre el paso o circular y el paso diametral:
mG =
(5.12)
157
5.4 Diseo de engranes n
5.4 Diseo de engranes n Parmetro a Angulo de presin o Altura de la cabeza a Altura de la ra b z Profundidad de trabajo Profundidad total Espesor circular del diente Radio del letecremallera bsica a Holgura bsica m a nima Ancho m nimo en la cresta superior Paso no Paso grueso 20o 20 o 25o 1.000/pd 1.250/pd 2.000/pd 2.250/pd 1.571/pd 0.300/pd 0.250/pd 0.250/pd 1.000/pd 1.250/pd 2.000/pd
158
5.4.
5.4.1.
Dise o de engranes n
Dientes estndar para engranes a
Los dientes estndar tienen la misma altura de cabeza en el pion y en el a n engrane, siendo la altura de la ra ligeramente mayor para proporcionar holz gura. Las dimensiones de los dientes estndar se denen en funcin del paso a o diametral. La tabla 5.1 muestra las dimensiones de dientes de engrane estndar a segn la denicin de la AGMA (American Gear Manufacturers Association. u o Aunque no hay ninguna restriccin terica en los valores posibles del paso diao o metral, se ha denido un conjunto de valores estndar con base en las herraa mientas de corte de engranes disponibles. As los pasos diametrales estndar , a para engranes AGMA son: 1, 1.25, 1.5, 1.75, 2, 2.5, 3, 4, 5, 6, 8, 10, 12, 14, 16, 18, 20, 24, 32, 48, 64, 72, 80, 96, 120. Para los engranes mtricos, los mdulos estndar son: e o a 0.3, 0.4, 0.5, 0.8, 1, 1.25, 1.5, 2, 3, 4, 5, 6, 8, 10, 12, 16, 20, 25.
2.200/pd + 0.002in 1.571/pd no estndar a 0.200/pd + 0.002in no estndar a 0.350/pd + 0.002in
Holgura (dientes recticados o rasurados) 0.350/pd
Cuadro 5.1: Especicacin de dientes AGMA de profundidad total. Se consio dera paso no cuando pd < 20 y paso grueso cuando pd 20. Esta interferencia y su correspondiente rebaje se evitan mediante la eliminacin o de engranes que tengan muy pocos dientes. Se puede calcular el nmero m u nimo de dientes requerido para un pion a partir de n Nm = n 2 sen2 (5.13)
5.4.2.
Interferencia y rebaje
5.4.3.
Formas de diente de desigual altura de cabeza
La forma del diente involuto se dene unicamente por fuera del c rculo base. En algunos casos, la altura de la ra es lo sucientemente grande como para z extenderse por debajo del c rculo base. Cuando esto sucede, la porcin que o queda por debajo del c rculo base no ser una involuta e interferir con la a a punta del diente del engrane acoplado. Cuando el engrane se corta, el cortador tambin interere con la base del e engrane removiendo material. Este material removido hace que la base del engrane se debilite puesto que su rea transversal disminuye (ver gura 5.9). a Demasiado rebaje causa que el engrane falle prematuramente.
A n de evitar la interferencia en piones pequeos, se debe modicar la forma n n del diente en relacin con el estndar, aumentando la altura de la cabeza en el o a pion y disminuyndola en el engrane (ver Figura 5.10). Esto se conoce como n e engrane de perl desplazado.
5.4.4.
Razn de contacto o
La razn de contacto mp dene el nmero promedio de dientes en contacto en o u cualquier instante. Esto se calcula como
159
160
Figura 5.9: Interferencia y rebaje de dientes en la parte inferior del c rculo base. Z pb
Figura 5.10: Dientes de engrane de perl desplazado a n de evitar interferencia y rebaje. m nima de contacto aceptable para una operacin sin oscilaciones es 1.2, se o preere un contacto m nimo de 1.4. La mayor de los engranes rectos tendrn a a razones de contacto entre 1.4 y 2.
mp =
(5.14)
donde Z es la longitud de la accin obtenida a partir de la ecuacin (5.4) y o o pb es el paso base obtenido de la ecuacin (5.6). Substituyendo las ecuaciones o (5.6) y (5.8) en la ecuacin anterior se puede denir a mp en trminos del paso o e diametral: mp = pd Z cos (5.15)
Ejemplo 4.1
Determinacin de los parmetros del diente del engrane y del acoplamiento o a de engranes. DATOS Considere un pion de 19 dientes de paso diametral 6 y ngulo de n a presin 20 acoplado con un engrane de 37 dientes. Considere adems que o a ambos engranes son conformes al estndar AGMA. a ENCONTRAR Determine: 1. Razn de engranaje mG . o 2. El paso circular pc . 3. El paso base pb . 4. Los dimetros y radios de paso dp y rp . a
Si la razn de contacto es igual a 1, entonces un diente termina el contacto justo o en el instante en que el siguiente lo inicia. Esto no es del todo deseable puesto que pequeos errores en el espaciado causarn vibracin y ruido. Adems, la n a o a carga quedar aplicada sobre la punta del diente, lo que general el mximo a a momento a exin posible. Para engranes rectos, donde la razn de contacto o o estar entre 1 y 2, todav habr momentos durante el acoplamiento donde un a a a par de dientes tomar la totalidad de la carga. Esto, sin embargo, ocurrir hacia a a el centro de la regin de acoplamiento, donde la carga se aplica sobre una o posicin inferior dentro del diente en lugar de su punta. Este punto se conoce o como punto ms alto de contacto de un solo diente. Aunque la razn a o
161 5. La distancia entre centros C.
162
5. La distancia nominal entre centros C es la suma de los radios de paso C = rpP + rpG = 1.583 + 3.083 = 4.667 in. 6. El addndum y el dedndum se obtienen a partir de la tabla 5.1: e e a= 1.0 1.0 = = 0.167 in. pd 6 b= 1.25 1.25 = = 0.208 in. pd 6 (g) (f)
6. La altura de la cabeza (addndum) a y la altura de la ra (dedndum) e z e b. 7. La profundidad total ht . 8. La holgura c. 9. Los dimetros exteriores de . a 10. La razn de contacto mp o 11. El nuevo ngulo de presin si la distancia entre centros se incrementa a o 2%. Solucin o 1. La razn entre engranes se determina fcilmente a partir de los nmeros o a u de dientes en el pion y el engrane: n mG = NG 37 = = 1.947 NP 19 (a)
7. La holgura es la diferencia entre la altura de la ra y la altura de la z cabeza: c = b a = 0.208 0.167 = 0.042 in. (h) 8. El dimetro exterior de cada engrane es el dimetro de paso ms dos a a a alturas de la cabeza: deP = dpP + 2a = 3.167 + 2(0.167) = 3.5 in. deG = dpG + 2a = 6.167 + 2(0.167) = 6.5 in.
(i)
9. La razn de contacto se determina a partir de la ecuacin mp = Z/pb . o o Para tal efecto se necesita calcular previamente la l nea de accin Z: o Z= Z= (rpP + aP )2 (rpP cos )2 + (rpG + aG )2 (rpG cos )2
2. El paso circular se puede determinar mediante pd = /pc : pc = = = 0.524 in. pd 6 3. El paso base se puede obtener como: pb = pc cos = 0.524 cos 20 = 0.492 in. (c) (b)
C sin
+ (3.083 + 0.167)2 (3.083 cos 20 )2 4.667 sin 20 Z = 0.798 in.
(1.583 + 0.167)2 (1.583 cos 20 )2
(j)
Usando este valor para calcular la razn de contacto: o mp = Z 0.798 = 1.62 = pb 0.492 (k)
4. Los dimetros y radios de paso de pion y el engrane se determinan a a n partir de la ecuacin pd = N/dp : o dpP = dpG = NP 19 = 3.167 in. = PdP 6 NG 37 = = 6.167 in. PdG 6 rpP = rpG = dpP = 1.583 in. 2 dpG = 3.083 in. 2 (d) (e)
10. Si se incrementa la distancia entre centros, los radios de paso se incrementarn en la misma proporcin aunque los radios base se conservan a o igual. El ngulo de presin puede encontrarse usando: a o new = arccos rb rp new (l)
163
5.5 Involumetr a donde rb = rp cos es el radio base. Sustituyendo esta expresin en la o ecuacin anterior y tomando en cuenta que el nuevo radio de paso es o igual a 1.02rp: new = arccos new = arccos rb rp cos = arccos 1.02rp 1.02rp cos 20 = 22.89 1.02
5.5 Involumetr a tA 2 tB 2 B A E
164
PSfrag replacements c rculo base (m) RA RB
5.5.
Involumetr a
rb A
F G
El estudio de la geometr de la involuta recibe el nombre de involumetra. La a objetivo primordial detrs del estudio de la involumetr es poder calcular el a a espesor del diente en cualquier punto. A partir de la gura 5.11 y tomando algunas propiedades de la involuta es posible encontrar el espesor del diente en cualquier punto A a partir de un espesor dado B. Considere la gura 5.11. A partir del principio de la involuta, el arco DG es igual a la longitud BG. Recordando que la longitud s de un arco circular se puede calcular como s = r ( en radianes) se tiene: s = r Utilizando esta propiedad, de la gura se tiene que: DOG = DG BG = OG OG (5.17)
O Figura 5.11: Descripcin de la funcin involuta. o o De la gura se pude ver que: DOB = DOG B (5.20)

(5.16)
Tambin se puede notar que en G se forma un ngulo recto por lo que el ngulo e a a B puede calcularse como: BG tan B = (5.18) OG Igualando las ecuaciones (5.17) y (5.18) se tiene que: DOG = tan B (5.19)
Substituyendo la ecuacin (5.19) en la expresin anterior se tiene nalmente o o que: DOB = tan B B (5.21) donde siguiendo un procedimiento similar se puede demostrar que: DOA = tan A A

(5.22)
La expresin tan , donde se encuentra en radianes, se conoce como o funcin involuta y se expresa como inv . Es fcil calcular la funcin involuta o a o
165
5.5 Involumetr a
5.5 Involumetr a
166
cuando el ngulo es conocido. Sin embargo, es muy d a cil encontrar a travs e de un inv conocido. Para tal efecto se han publicado tablas que se pueden consultar en la mayor de los libros que presenten el tema de involumetr a a. Para poder encontrar el espesor del diente se necesitan algunas relaciones adicionales a las ya vistas. De la gura 5.11, y recordando una vez ms que a = s/r, se puede escribir: DOE = DOB +
1 t 2 B
Substituyendo tA por el espesor en el c rculo de paso tp , RA por el radio de paso rp y A por el ngulo de presin del diente (recordar que el ngulo de a o a presin del diente es el ngulo de presin con respecto al c o a o rculo de paso), se tiene: tp tB = 2rB (5.28) + inv inv B 2rp o e donde el ngulo B puede encontrarse de la relacin (veas la gura 5.11) a cos B = rb RB (5.29)
= inv B + De forma similar: DOE =
RB 1 t 2 B RB
Igualando las dos expresiones anteriores se tiene que inv B + Resolviendo para el espesor tB : tB = 2RB tA + inv A inv B 2RA (5.26)
1 t 2 B
La expresin anterior permite calcular el espesor del diente en cualquier punto o de la involuta a partir del espesor en cualquier otro punto. La utilidad de esta ecuacin parece limitada ya que no se conoce el espesor tA . o Afortunadamente, el espesor del diente en el c rculo de paso se puede calcular muy fcilmente a travs de la expresin: a e o pc tp = 2 donde el paso circular pc = /pd .
RA 1 tA = inv A + 2 RA
RB
= inv A +
(5.23)
Ejemplo 4.2
DOA +
1 t 2 A
DATOS Considere un engrane de altura total de 22 dientes que tiene un a ngulo de presin de 20 y un paso diametral de 2 dientes por pulgada. o (5.24) DETERMINE Obtenga: 1. Radio del c rculo base. 2. Espesor del diente en el c rculo base. (5.25) 3. Espesor del diente en el c rculo del addndum. e Solucin o 1. El radio del c rculo base puede obtenerse de rb = rp cos (a)
1 t 2 A
RA
a Ya que el radio de paso rp = dp /2 y el dimetro de paso dp = N/pd = 22/2 = 11in., rb = 5.5 cos 20 = 5.168 in. (b) 2. El espesor del diente en el c rculo base se puede calcular a travs de la e relacin de espesores ya que el espesor en el c o rculo de paso tp es conocido: tp = pc 2 donde pc = pd (c)
(5.27)
167
5.5 Involumetr a Ya que el paso diametral es igual a 2, pc = /2 = 1.571 in. y tp = 1.571 = 0.785 in. 2 (d)
5.6 Trenes de engranes
168
5.6.
Trenes de engranes
De igual manera, el ngulo de presin en el c a o rculo base b puede calcularse de la relacin: o cos b = rb rb por lo que b = 0 (e)
Un tren de engranes es un conjunto de dos o ms acoplamientos. Un tren de a engranes simple es aquel donde cada engrane est conectado a una echa como a se muestra en la gura 5.12. Un tren de engranes compuesto es aquel donde por lo menos dos engranes comparten una misma echa. La gura 5.13 presenta un ejemplo de estos. Los trenes simples y compuestos presentan caracter sticas propias que son explicadas a continuacin. o
Con los datos anteriores puede evaluarse la relacin de espesores: o tb = 2rb tp + inv inv b 2rp (f)
5.6.1.
Trenes de engranes simples
, donde inv = tan e inv b = 0. As tb = 2(5.168) 0.758 + (tan 0.349 0.349) = 0.891 in. 2(5.5) (g)
La razn de tren o razn de velocidad de tren puede encontrarse expandiendo o o la ecuacin de razn de velocidad mV , o o mV = N1 N2 N3 N1 = N2 N3 N4 N4 (5.30)
3. Similarmente al inciso anterior, para calcular el espesor de diente en el addndum se necesitan conocer los valores de ra y a . El radio del e addndum se obtiene de e ra = rp + a = 5.5 + 0.5 = 6.0 in. a donde a = 1/pd . El ngulo a se calcula a partir de: rb 5.168 = cos a = ra 6.0 a = 0.532 rad. (i) (h)
como se puede observar, las relaciones de los engranes se eliminan dando lugar a la expresin o Nin mV = (5.31) Nout donde el signo en la relacin queda determinado por el giro del engrane de o salida. Aunque este resultado parece matemticamente muy lgico, quiz el hecho de a o a que los engranes intermedios no inuyan parezca extrao. Considere una vez n ms el tren de engrane mostrado en la gura 5.12 con N1 = 10, N2 = 50, N3 = a 20 y N4 = 8. La razn de velocidad del primer acoplamiento N1 :N2 es 0.2 con lo o cual por cada vuelta completa del engrane 1, el engrane 2 dar 0.2 vueltas. La a razn del acoplamiento N2 :N3 es de 2.5 por lo que por cada vuelta del engrane o 1, el engrane 3 dar 0,22,5 = 0,5 vueltas. Finalmente, el acoplamiento N3 :N4 a tiene una relacin de 2.5 por lo que por cada vuelta del engrane 1 el engrane o 4 dar 0,5 2,5 = 1,25 vueltas. De acuerdo a la ecuacin 5.30: a o mV = N1 10 = = 1,25 N4 8 (5.32)
Con estos valores el ancho de diente en el addndum se obtiene de: e ta = 2ra tp + inv + inv a 2rp (j)
Sustituyendo los valores obtenidos anteriormente: ta = 2(6.0) 0.758 + (tan 0.349 0.349) (tan 0.532 0.532) 2(5.5) = 0.355 in.
(k)
169
170

in
N1 out
N2
g replacements PSfrag replacements N1 N2 Figura 5.12: Un tren de engranes simple. donde el signo menos es consistente con el hecho de que el ultimo engrane gira en sentido contrario al primero. La propiedad anterior limita la aplicacin de los trenes de engranes simples. Ya o que los acoplamientos internos no inuyen en la relacin de engranaje nal, o los trenes de engranes simples no resultan una buena opcin para obtener o relaciones mayores a 1:10 que es la relacin mxima recomendada para un solo o a acoplamiento. Si se requiere obtener una relacin mayor a 1:10, los trenes de o engranes compuestos son una mejor opcin. o N3 N4
Utilizando el mismo nmero de engranes del problema anterior u mV = 10 20 = 0.5 50 8 (5.34)
Ejemplo 4.3
DATOS Disee un tren de engranes con una relacin nal de 140:1. Considere n o que los engranes tienen un ngulo de presin de 20 . a o DETERMINE El nmero de etapas y nmero de dientes de piones y enu u n granes. Solucin Si la relacin nal puede encontrarse mediante dos etepas, cada etapa o o z tendr que tener una relacin de 140. La ra cuadrada de 140 es 11.83 y a o viola la recomendacin de una relacin mxima de o o a 1:10. Si se consideran 3 etapas, cada etapa tendr que tener una relacin de 3 140 = 5,19, que cumple a o satisfactoriamente con la restriccin de 1:10. o Tomando en cuenta la ecuacin 5.13, el nmero m o u nimo de dientes para un pion con ngulo de 20 es de 17. Para obtener una relacin de 5.19, el engrane n a o tiene que tener un nmero de dientes igual a 17 5,19 = 88,27. Este resultado u no es satisfactorio puesto que un engrane solo puede tener un nmero entero u de dientes. Para obtener una solucin satisfactoria es necesario experimentar o

N3 N4
#$#$ !"!"
Figura 5.13: Un tren de engranes compuesto.
5.6.2.
Trenes de engranes compuestos
Para obtener una razn de engranaje mayor a 1:10, es necesario utilizar trenes o compuestos para evitar tamaos de engranes excesivos. Los trenes compuestos n son aquellos en los cuales por lo menos una echa tiene ms de un engrane a (ver gura 5.13). En este caso, los acoplamientos intermedios si tienen una inuencia en el resultado nal y deben de ser tomados en cuenta. Para el caso mostrado en la gura: mV = N2 N4 N3 N5 (5.33)
171 con diferentes nmeros de dientes en el pion, u n 18 5,19 = 93,46 19 5,19 = 98,65 20 5,19 = 103,84 21 5,19 = 108,99
172
!" !" !" $# $# #$ '( '( &% %&

N3 = 17
12 12 12 0) 0) )0
N1 = 17 PSfrag replacements
N2 = 119

N4 = 85
Aunque el utilizar 21 dientes en el pion no da un nmero entero de dientes, se n u pueden utilizar 109 dientes en el engrane para dar una relacin aproximada a o 5.19. Si se utilizan estos engranes en las tres etapas necesarias, la relacin nal o es de 1:139.83 que da un error de 0.1 % con respecto a la relacin especicada o de 1:140. Si el tren de engranes tiene como nalidad, por ejemplo, mover una bomba o un molino, un error de 0.1 % es aceptable. Sin embargo, si el tren de engranes impulsa algn mecansimo que necesita estar sincronizado todo el tiempo, u un error de 0.1 % causar que eventualmente el mecanismo quede fuera de a sincronia. En estos casos, una relacin exacta de 1:140 es necesaria. o Para encontrar una relacin exacta es necesario factorizar 140 para encontrar o relaciones enteras tomando en cuenta que dichas relaciones siempre deben estar por debajo del l mite de 1:10. Una buena opcin es empezar con enteros o alrededor de 5.19. Tomando esto en cuenta, 140 puede factorizarse, por ejemplo, en 5 7 4. De esta forma, usando piones de 17 dientes, los nmeros de n u dientes para los engranes sern: a 17 5 = 85 17 7 = 119 17 4 = 68 La gura 5.14 muestra el diseo nal del tren de engranes. n

N5 = 17
N6 = 68
Figura 5.14: Un tren de engranes con relacin 1:140. Note que los engranes o pueden ser intercambiados de posicin. o

I A@ H4 4 4HI 4@A
N1
G 98 F4 4 4FG 489
DE DE DE DE CB 4BC
N2
N4 PSfrag replacements
N3
4 T4 4VW 4TU VW U
4 R4 QP S 4PQ 4RS
67 67 67 67 53 435
5.6.3.
Trenes de engranes revertidos

Figura 5.15: Tren de engranes revertido. Note que las echas de entrada y salida son colineales.
En muchas ocasiones existen restricciones en el espacio que los trenes de engranes compuestos pueden ocupar. En esas ocasiones, los trenes de engranes revertidos son una mejor solucin. Los trenes de engranes revertidos, son aqueo llos en que la echa de entrada y la echa de salida son colineales.
173
5.6 Trenes de engranes son: 12 4,4721 = 53,66 13 4,4721 = 58,13 14 4,4721 = 62,60 15 4,4721 = 67,08 16 4,4721 = 71,55 17 4,4721 = 76,02 18 4,4721 = 80,49 19 4,4721 = 84,96 20 4,4721 = 89,44
174
La gura 5.15 muestra un tren de engranes revertidos. Es importante notar que como las echas de entrada y salida son independientes y en general se encuentran en voladizo, dos cojinetes en uno de los lados son necesarios para soportar el momento generado. Ya que las echas de entrada y salida son colineales, el diseo de trenes revern tidos es un poco ms complicado ya que la distancia entre echas en ambas a relaciones debe ser la misma. Esta restriccin puede ser expresada en terminos o de los radios de paso como r p1 + r p2 = r p3 + r p4 o en trminos de sus dimetros de paso como e a dp 1 + d p 2 = d p 3 + d p 4 (5.36) (5.35)
Si el paso diametral es el mismo para todos los engranes la expresin anterior o puede escribirse como N1 + N2 = N3 + N4 (5.37)
De la tabla anterior, la mejor opcin es usar piones de 17 dientes para tener o n una relacin en cada etapa de 17:76 que da una relacin nal de 19:986 para o o un error de 0.07 %. Si este error es aceptable, el diseo esta terminado. Si se n necesita una relacin exacta es necesario factorizar 20 como se ha mostrado en o el diseo de trenes compuestos no revertidos. Para 1:20 existen dos posibles n factorizaciones que mantienen la relacin por debajo del l o mite mximo de 1:10: a 10 1 2 y 5 4 1. Si se desea mantener el espacio necesario al m nimo, la segunda posibilidad parece ms adecuada. a Recordando las restriccin mostrada en la ecuacin (5.37), la siguiente ecuacin o o o puede ser escrita (a) N1 + N2 = N3 + N4 = donde es una constante arbitraria.
La ecuacin (5.37) es una restriccin adicional que debe de tomarse en cuenta o o en el diseo del tren. n
Ejemplo 4.4
DATOS Disee un tren de engranes revertido con una relacin nal de 1:20. n o DETERMINE El nmero de etapas, nmero de dientes de piones y engrau u n nes y el ngulo de presin seleccionado. a o Solucin o La ra cuadrada de 20 es 4.4721 que est por debajo de la relacin 1:10 por lo z a o que dos etapas son sucientes. Si consideramos un ngulo de presin de 25 , a o el nmero m u nimo de dientes es 12. Considerando la posibilidad de tener dos etapas con la misma relacin, los posibles nmeros de dientes en los engranes o u
Tomando ahora en cuenta que tambin se debe cumplir que N1 /N2 = 1/5 y e N3 /N4 = 1/4, las siguientes ecuaciones pueden escribirse N1 1 = N2 5 N3 1 = N4 4 N2 = 5N1 N4 = 4N3 (b) (c)
Substituyendo los resultados anteriores en la ecuacin (b), las siguientes dos o ecuaciones pueden ser escritas: 5N1 + N1 = = 6N1
(d)
175 4N3 + N3 = = 5N3
5.6 Trenes de engranes (e)
El m nimo valor que puede tomar es el m nimo comn multiplo entre 6 y 5, u que es 30. ubstituyendo = 30 en las dos expresiones anteriores se obtiene que N1 = 5 y N3 = 6. Estos nmeros de dientes son menores que los 12 dientes u que como m nimo debe de tener un pion. Si utilizamos un valor de = 60, n N1 = 10 que an es menor a 12. Utilizando = 90, N1 = 15 y N3 = 18 u que son valores aceptables. Con estos nmeros de dientes substituyendo en las u ecuaciones (d) y (e) se tiene que el engrane para el primer acoplamiento debe tener N2 = 5 N1 = 75 dientes y el engrane para el segundo acomplamiento debe tener N4 = 18 4 = 72 dientes. Los valores pueden vericarse de la ecuacin (a) notando que 75+15 = 18+72. o

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Instituto Tecnologico y de Estudios Superiores de Monterrey Campus Toluca

Copyright c 2003 Dr. Jos CarlosMiranda. Todos los derechos reservados. e

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2.7.2. Solucin de un mecanismo de cuatro barras . . . . . . . 36 o 3. Anlisis cintico de mecanismos a e 38

1.1 Introduccin a los mecanismos o

CAP ITULO Introduccin al estudio de los mecanismos o

Introduccin a los mecanismos o

Estructura, cinemtica y cintica a e

(a) PSfrag replacements y

Mecanismos planos, esfricos y espaciales e

9 Un mecanismo tiene siempre un eslabn jo. o

Figura 1.4: Aplicaciones del criterio de movilidad de Kutzbach.

1.5 Ley de Grashof

Figura 1.5: Aplicaciones donde el criterio de Kutzbach falla.

1.6 Inversin cinemtica o a

1.6 Inversin cinemtica o a

1.6 Inversin cinemtica o a

1.7 Mecanismos de eslabones articulados

Mecanismos de eslabones articulados

Figura 1.7: Cuatro inversiones del mecanismo correderamanivela.

Figura 1.8: Mecanismo t pico de cuatro barras.

1.7 Mecanismos de eslabones articulados

1.7 Mecanismos de eslabones articulados

Figura 1.9: Otra conguracin del mecanismo de cuatro barras. o

Mecanismos de retorno rpido a

Mecanismos de l nea recta

1.7 Mecanismos de eslabones articulados

1.7 Mecanismos de eslabones articulados

1.7 Mecanismos de eslabones articulados

CAP ITULO Anlisis cinemtico de mecanismos a a

PSfrag replacements Q Figura 1.15: Mecanismo de l nea recta de Peaucellier.

Figura 1.16: Pantgrafo. o

2.1 Posicin de una part o cula

2.1 Posicin de una part o cula

Posicin de una part o cula

2.1 Posicin de una part o cula R

2.1 Posicin de una part o cula y x P x2 R O2 O1 y x z1 O1 O2 y1 z2 RP O 2 y2 RP O 1

Diferencia de posicin entre dos puntos o

El vector unitario en la direccin de RP O se obtiene simplemente como: o RP O RP O = RP O (2.3)

2.1 Posicin de una part o cula

2.2 Ecuacin de cierre de un circuito o

Posicin aparente de un punto o

Ecuacin de cierre de un circuito o

Solucin de ecuaciones vectoriales en 2D o

RBA ejBA + RCB ejCB = x + jh Escribiendo la ecuacin (2.34) en componentes: o

Anlisis de posicin de mecanismos a o

2.4 Anlisis de posicin de mecanismos a o P

2.4 Anlisis de posicin de mecanismos a o

Figura 2.7: Mecanismo de bielamanivela invertido.

Mecanismo de bielamanivela invertido

Mecanismo de cuatro barras

2.4 Anlisis de posicin de mecanismos a o r3 3 r2 2 4 r4 B

2.4 Anlisis de posicin de mecanismos a o re eje = r1 r2 ej2

Figura 2.8: Mecanismo de cuatro barras. A 3 re 1 2 3 4 2 r1 B r3 r4

elevando al cuadrado las dos ecuaciones anteriores y sumndolas se tiene a

2.4 Anlisis de posicin de mecanismos a o 3 3 4 4

2.4 Anlisis de posicin de mecanismos a o

41,2 = 2 arctan donde

A = cos 2 K1 K2 cos 2 + K3 B = 2 sen 2 C = K1 (K2 + 1) cos 2 + K3 K1 = r1 r2 K2 = r1 r4 K3 =

De la ecuacin (2.67) puede encontrarse el valor de 4 o

D = cos 2 K1 + K4 cos 2 + K5 E = 2 sen 2 F = K1 + (K4 1) cos 2 + K5 K4 = r1 r3 K5 =

Solucin alternativa al mecanismo de 4 barras o 2.4.5.

Obtencin de posiciones fuera de los pernos o