ANLISIS DE ERROR DE ESTADO ESTABLE

El error estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control. Se analiza el error estacionario debido a entradas escaln, rampa y parbola. CONTROL ANALGICO Esquema CONTROL DIGITAL

Error

E ( s) =

1 R( s) 1 + Gc ( s )Gp ( s ) H ( s )

E ( z) =

1 R( z) 1 + Gc ( z )Gp ( z ) H ( z )

E (s) 1 1 = = R( s) 1 + G C (s)G P (s)H(s) 1 + G(s)H(s)

Funcin de Funcin de Transferencia de Malla de la forma: m transferencia K s + cj de malla K ( s + c1 )( s + c2 )....( s + cn ) j =1 G(s) H (s) = = n ( s + p1 )( s + p2 )....( s + pn ) ( s + pi )

E( z) 1 1 = = R( z ) 1 + G C (z)G P (z)H(z) 1 + G(z)H(z)

Funcin de Transferencia de Malla de la forma:

)
Polos de valor 1

G( z) H ( z) =

K ( z - cj )
m j =1

i =1

( z - pi )
i =1

Polos de la funcin de transferencia de malla en el origen

Polos de valor 0

G ( s) H ( s) =

K ( s + c1 )( s + c2 )....( s + cn ) j =1 = n N s ( s + p1 )( s + p2 )....( s + pn N ) s N s + p ( i)
N i =1

K (s + cj )
m

G( z) H ( z) =

( z - cj )
m j =1 N n-N i=1

( z - 1)

( z - pi )

Clasificacin de sistemas segn su nmero de polos en el origen

Tipo de sistema 0 1 2 3

N polos en el origen 0 1 2 3

Anlisis del error de posicin El error de posicin se determina cuando la referencia es un escaln unitario Error cuando la referencia es un escaln Aplicando el teorema del valor final se obtiene el error de estado estable

E (s) =

1 1 1 + G ( s) H ( s) s

E( z) =

1 z 1 + G ( z ) H ( z ) ( z 1)

e(t )t = lim s 0 sE ( s )
1 1 1 ess = lim s = lim s 0 1 + G(s)H(s) s s 0 1 + G(s)H(s)

e(k )k = lim z 1

( z 1)
z

E ( z)

ess = lim

ess =

1 1+ KP

donde K p = lim G ( s ) H ( s )
s 0

( z 1) 1 z 1 = lim z 1 z 1 + G ( z ) H ( z ) ( z 1) z 1 1 + G ( z ) H ( z )

Kp es la constante de error de posicin Dado que

ess =

1 1+ KP

donde K P = lim G ( z ) H ( z )
z 1

Kp es la constante de error de posicin Dado que

G( s) H ( s) =

K (s + cj )
m

s N ( s + pi )
i =1

j =1 n N

G( z) H ( z) =

( z - cj )
m j =1 N n-N i=1

( z - 1)

( z - pi )

los valores de Kp y el errror de estado estable dependen del se tiene que los valores de Kp y el errror de estado estable dependen del nmero N de polos en el origen. nmero N de polos en (1,0). N=0

K P = G(0) H (0) =

K (cj )
m j =1

( pi )
i =1

ess =

1 1+ KP

K P = G (1) H (1) =

K (1 - c j )
m j =1

(1 - pi )
i =1

ess =

1 1 + KP

Kp y ess son valores reales distintos de cero y finitos

Kp y ess son valores reales distintos de cero y finitos

EL ERROR NO ES NULO! Si Kp aumenta, el error EL ERROR NO ES NULO! Si Kp aumenta, el error disminuye disminuye N=1

K P = lim
s 0

K (cj )
m

s ( pi )
i =1

j =1 n 1

ess = 0

K P = lim
z 1

K (1 - c j )
m

( z 1) 1 (1 - pi ) i=
K (1 - c j )
m

j =1 n 1

ess = 0

ess = 0 si la funcin de transferencia de malla tiene un ess = 0 si la funcin de transferencia de malla tiene un polo en (1,0) polo en el origen
N 2

K P = lim
s 0

K (cj )
m

s ( pi )
N i =1

j =1 n N

ess = 0

K P = lim
z 1

( z 1)

j =1 n N N i =1

(1 - pi )

ess = 0

ess = 0 para entada escaln si la funcin de transferencia ess = 0 para entada escaln si la funcin de transferencia de malla tiene mas de un polo en (1,0) de malla tiene mas de un polo en el origen Anlisis del error de velocidad El error de velocidad se determina cuando la referencia es una rampa unitaria Error cuando la referencia es un escaln Aplicando el teorema del valor final se obtiene el error de estado estable

E (s) =

1 1 2 1 + G ( s) H ( s) s
1 1 1 = lim 2 s 0 s + sG ( s ) H ( s ) 1+ G (s) H (s) s

E( z) =

1 Tz 1 + G ( z ) H ( z ) ( z 1)2

ess = lim s
s 0

ess = lim

( z 1) 1 Tz T = lim 2 z 1 z 1 ( z 1) + ( z 1) G ( z ) H ( z ) z 1 + G ( z ) H ( z ) ( z 1)

1 s 0 sG ( s ) H ( s ) 1 donde K v = lim sG ( s ) H ( s ) ess = s 0 Kv ess = lim

ess = lim ess = 1 Kv

T z 1 ( z 1) G ( z ) H ( z ) donde K v = lim
z 1

( z 1) G ( z ) H ( z )
T

Kv es la constante de error de velocidad y depende de la Kv es la constante de error de velocidad y depende de la funcin de funcin de transferencia de malla y su nmero N de polos en transferencia de malla y su nmero N de polos en (1,0).

el origen.

Considerando

Considerando

G( s) H ( s) =

K (s + cj )
m

s N ( s + pi )
i =1

j =1 n N

G( z) H ( z) =

( z - cj )
m j =1 N n-N i=1

( z - 1)
y

( z - pi )

N=0

K v = lim s
s 0

K ( s + cj )
m j =1 n N i =1

( s + pi )
m j =1 n 1 i =1

=0 y
m

ess

K v = lim ( z 1)
z 1

K (1 c j )
m

T (1 pi )
i =1 m j =1

j =1 n

=0

ess K (1 - c j )
m

N=1

K v = lim s
s 0

K (s + cj ) s ( s + pi ) K (cj )
m

K (cj )
j =1 n 1 i =1

( pi )

ess =

1 Kv

K v = lim ( z 1)
z 1

K ( z - cj ) T ( z 1) ( z - pi )
i =1 n 1

T (1 - pi )
i =1

j =1 n 1

ess =

1 Kv

Kv y ess son valores reales distintos de cero y finitos

N 2

Kv y ess son valores reales distintos de cero y finitos

K v = lim s
s 0

s ( pi )
N i =1

j =1 n N

ess = 0

K v = lim ( z 1)
z 1

K ( z - cj )
m j =1 N

T ( z 1) ( z - pi )
i =1

n N

ess = 0

ess = 0 para entada rampa si la funcin de transferencia ess = 0 para entada rampa si la funcin de transferencia de malla tiene mas de un polo en (1,0) de malla tiene mas de un polo en el origen Anlisis del error de aceleracin El error de aceleracin se determina cuando la referencia es una parbola unitaria Error cuando la referencia es un escaln

E (s) =

1 1 3 1 + G ( s) H ( s) s

E( z) =

Tz ( z + 1) 1 1 + G ( z ) H ( z ) 2 ( z 1)3

El procedimiento es similar al que se empleo para los casos anteriores de error de posicin y error de velocidad, con base en lo cual se tiene la siguiente tabla de resumen

Tabla del anlisis de error de estado estable para ambos tipos de sistemas de control, analgico y digital. Entrada escaln unitario N=0 Entrada rampa unitaria Entrada parbola

ess =

1 1 + KP

donde se tiene que calcular K p

Kv = 0 y

ess

Ka = 0 y

ess

EL ERROR NO ES NULO! Si Kp aumenta, el error disminuye. N=1

KP

ess = 0

ess =

1 Kv

Calcular Kv

Ka = 0 y

ess

EL ERROR NO ES NULO! Si Kv aumenta, el error disminuye. N=2

KP

ess = 0

Kv

ess = 0

ess =

1 Ka

Calcular Ka

EL ERROR NO ES NULO! Si Ka aumenta, el error disminuye. N=3,4 ,..

KP

ess = 0

Kv

ess = 0

ess =

1 =0 Ka

Ka

ess = 0