4 Réponse

FICHE - Asservissement Ordre 1 – réponse à un échelon

1 Consignes unitaires 𝑠(𝑡) 𝑒(𝑡)
𝐸
L'impulsion L'échelon La rampe La sinusoïde 𝑏𝑎𝑛𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑠 5% 𝑠(𝑡) = 𝛥𝑠(𝑡) + 𝑠 = 𝐾𝐸 1−𝑒 𝑢(𝑡) + 𝑠
𝛥𝑠 = 𝐾𝐸
δ(t) u(t) t u(t) sin(t) u(t)
𝜀→0 0,95 𝐾𝐸 𝐾
1 𝐻(𝑝) =
1 1 + 𝜏𝑝
𝜀
0,63 𝐾𝐸 Paramètres caractéristiques :
é
𝜀 t 0 t t t K : gain statique ( 𝑢𝑛𝑖𝑡é = )
é é
τ : constante de temps (>0, en secondes)
2 Transformée de Laplace

Fonction Impulsion Échelon Rampe Fonction Retard Dérivée Dérivée

unitaire unitaire unitaire causale
avec CI nulles 𝑡
τ 3τ = 𝑡 %
𝑒(𝑡) δ(t) 𝑢(𝑡) 𝑡 𝑢(𝑡) 𝑓(𝑡) 𝑓(𝑡 − 𝑇) 𝑓̇(𝑡) 𝑓̇(𝑡) Ordre 1 – réponse à une rampe
1 1 𝑠(𝑡) 𝑒(𝑡)
𝐸(𝑝) 1 𝐹(𝑝) 𝑒 𝐹(𝑝) 𝑝𝐹(𝑝) − 𝑓(0) 𝑝𝐹(𝑝)
𝑝 𝑝 𝐾>1
𝐾=1

Si le système est stable 𝑠(𝑡) = 𝐾𝑎 𝑡 − 𝜏 + 𝜏𝑒 𝑢(𝑡)

𝑝𝑒𝑛𝑡𝑒 𝐾𝑎
Théorème de la valeur finale :
𝑝𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎 𝐾
f = lim → f(t) = lim → pF(p) 𝐻(𝑝) =
1 + 𝜏𝑝
Théorème de la valeur initiale : 𝐾<1
f(0) = lim → 𝑓(𝑡) = lim → 𝑝𝐹(𝑝)

Exemple : Erreur statique d’un système de classe 0 soumis à un échelon.

τ 𝑡
Le système est stable, on applique le théorème de la valeur finale :
𝐾 1+ … + … p E
s = lim → s(t) = lim → pS(p) = lim → p𝐻 (p)E(p) = lim → p =𝐾 E Ordre 2 – réponse à un échelon
p 1+ … + … p p
e = lim → e (t) = lim → e(t) − s(t) = lim p E(p) − S(p) = lim p E(p) − H(p)E(p) 𝑠(𝑡 ) 𝑒(𝑡)
→ → 𝐸 Si l’entrée et la sortie sont de mêmes natures
… … 𝑒
= lim p 1 − H(p) E(p) = lim p 1− = (1 − 𝐾 0<z<1 D = |∆𝑠(𝑡 ) − ∆𝑠 | 𝐷 = e = E − Δs 𝑒% =
→ → … …
)E % ∆ 𝐸

(1 − 𝐾 )E 𝑏𝑎𝑛𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑠 5% z = 0,69 𝑎𝑣𝑒𝑐 D = 5% si z ≥ 1

% 𝐾 𝐾
e % = = |1 − 𝐾 | +0,05 ∆𝑠 𝐻(𝑝) = =
E 2𝑧 1 (1 + 𝜏 𝑝)(1 + 𝜏 𝑝)
𝛥𝑠 = 𝐾𝐸 1+𝜔 𝑝+ 𝑝
𝜔
Exemple : Valeur initiale et pente initiale. −0,05 ∆𝑠 D
z>1 Paramètres caractéristiques :
z=1
s(0) = lim → 𝑠(𝑡) = lim → 𝑝𝑆(𝑝) = ⋯ K : gain statique (𝑢𝑛𝑖𝑡é =
é
)
é é
ṡ (0) = lim → 𝑠̇ (𝑡) = lim → 𝑝 𝑆(𝑝) = ⋯ z : facteur d’amortissement (noté parfois m ou 𝜉, > 0,
sans unité)
ω0 : pulsation propre non amortie (>0, en rad/s)
3 Fonction de transfert 𝑧 > 1 : régime apériodique
𝑧 = 1 : régime critique
( )
𝐻 (𝑝 ) = 𝑆 (𝑝) = 𝐻 (𝑝)𝐸(𝑝) 𝜏 𝜏 +𝜏 𝑧 < 1 : régime pseudo-périodique
( ) 𝑧 = 0 : régime harmonique
Une fonction de transfert sous forme canonique est de la forme :
K : gain statique T 2π 𝑡
T =
𝑆(𝑝) 𝐾 1+ … 𝑝+ … + … 𝑝 α : classe ≥ 0 2 ω √1 − z
= n : ordre Abaques des dépassements relatifs Abaque du temps de réponse réduit
𝐸(𝑝) 𝑝 1 + … 𝑝 + … + … 𝑝
𝐷 % temps de réponse réduit
t %ω
[sans unité] Relie la pseudo-période T à t %ω
Méthode pour mettre une fonction de transfert sous forme canonique :
1) la fraction doit être un quotient de polynômes ;
2) on factorise par le terme d'ordre le plus faible du numérateur et du dénominateur.

On appelle pôles, les racines du dénominateur de la fonction de transfert. Relie les oscillations D % à z 5
On appelle zéros, les racines du numérateur de la fonction de transfert. 3

𝑧 𝑧
0,69 1
 Chaîne directe 𝐷(𝑝)

5 Système asservi 𝐸′(p)

image de la
Exemple : MCC
ɛ(𝑝) 𝑈(𝑝)
𝐸(𝑝) consigne image de l'écart commande 𝑆(𝑝)
consigne réponse

𝐾 + 𝐶(𝑝) 𝐻 (𝑝) 𝐾
-
Interface Correcteur Pré-actionneur Transmetteur
Homme-Machine Actionneur Effecteur
Transmetteur
𝑆′(𝑝) 𝐾
image de la réponse
mesure Capteur +CAN

Chaîne de retour 𝑅(𝑝)

Modèle fin (ordre élevé) Modèle approché (ordre faible)
Une grandeur de sortie d’une activité d’un système est asservie si : Régler les marges
 il y a une boucle de retour avec un capteur ;
 un correcteur améliore les performances ; On appelle marge de phase d’un système asservi la distance entre le
Un système asservi est nécessairement bouclé, mais la réciproque n’est pas vraie. point critique et le point de sa FTBO pour lequel le gain vaut 0 𝑑𝐵.
𝑀 = 𝜑(𝜔 ) + 180° = arg 𝐻 (𝑗𝜔 ) + 180°
On parle de système suiveur ou de poursuite lorsque l'entrée varie. avec 𝜔 tel que 𝐺 (𝜔 ) = 20 log|𝐻 (𝑗𝜔 )| = 0 𝑑𝐵
On parle de système régulé lorsque l'entrée est constante.

On veut que si 𝐸(𝑝) = 𝑆(𝑝) alors ɛ(𝑝) = 0. On a alors un retour unitaire. On appelle marge de gain d’un système asservi la distance entre le
point de sa FTBO pour lequel la phase vaut −180° et le point critique.
𝐾 𝐾 𝑆 𝐷
ɛ(𝑝) = 𝐾 𝐸 (p) − 𝑆(p) ⇒ 𝐾 = 𝐹𝑇𝐵𝐹 = = 𝑀 = −𝐺 (𝜔 °) = −20 log|𝐻 (𝑗𝜔 ° )|
𝐾 𝐾 𝐸 1 + 𝐷𝑅
avec 𝜔 ° tel que 𝜑(𝜔
′ ′
° ) = arg 𝐻 (𝑗𝜔 = −180°
𝑆 𝑆
°)
𝐹𝑇𝐵𝑂 = = = 𝐷𝑅
ℰ 𝐸
Le saturateur est un bloc non linéaire. On doit obligatoirement avoir 𝜔 sinon 𝑀 n’est pas définie.
° >𝜔
Pour identifier le bloc moteur, on fait saturer le saturateur. La FTBO doit donc être éloigné du point La marge de phase doit donc être déterminé en première.
Pour identifier un bloc constant, on affiche 𝑠 = 𝑓(𝑒). critique -1. (−180°, 0𝑑𝐵)
Les systèmes du 1er ou du 2nd ordre sont donc toujours stable, avec : Par exemple, le CdCF stipule :
6 Performances des systèmes et des systèmes asservis 𝑀 ≥ 0° et 𝑀 = +∞ 𝑀 ≥ 45° 𝑀 ≥ 10 𝑑𝐵

Stabilité des systèmes

Rapidité des systèmes
Un système est stable si, pour une entrée en échelon, la grandeur de sortie converge vers une valeur finale constante
(entrée bornée – sortie bornée EB-SB). Le temps de réponse à 5% est la durée mise par la grandeur de sortie pour rentrer dans la bande des 5% et ne plus
en sortir. [𝑠 − 0,05 ∆𝑠 , 𝑠 + 0,05 ∆𝑠 ]
STABILITE Pseudo-pulsation Im INSTABILITE
de la réponse croit Précision des systèmes asservis
Amortissement de la
réponse croit Avec 𝐾 = , on peut se ramener à un retour
s(t) s(t) s(t) s(t)
unitaire dans 𝐻 (𝑝). On considère un système asservi
perturbé.

Pôle complexe t t t t En utilisant le théorème de superposition, on obtient :

conjugué
1 H (p)
ɛ(p) = E(p) + P(p)
s(t) s(t) s(t) s(t) 1 + H (p)H (p) 1 + H (p)H (p)
Erreur statique 𝒆𝒓 𝛼=0 𝛼=1 𝛼=2
1 H (p)
= E(p) + P(p)
t t t t
1 + FTBO(p) 1 + FTBO(p) Impulsion 𝐸(𝑝) = 1 0 0 0

Echelon 𝐸 𝐸 0 0
Erreur statique d’un système non perturbé 𝐸(𝑝) =
𝑝 1+𝐾
Re
s(t) s(t) s(t) s(t) Rampe 𝑉 ∞ 𝑉 0
1 𝐸(𝑝) =
e = ɛ = lim ɛ(t) = lim pɛ(p) = lim p E(p) 𝑝 𝐾
t Pôle réel t t t → → → 1 + FTBO(p) Parabole 𝑎 ∞ ∞ 𝑎
1 𝐸(𝑝) =
ASTABLE 𝑝 𝐾
= 𝑙𝑖𝑚 𝑝 𝐸(𝑝)
→ 𝐾𝐹𝑇𝐵𝑂 1+ 𝑏 𝑝+ … +𝑏 𝑝
1+ Pour un système de FTBO de classe α et de gain statique K
𝑝 1+ 𝑎 𝑝+ … + 𝑎 𝑝
Un système est stable au sens EBSB si les pôles de sa fonction de transfert sont à partie réelle strictement négative. 1
= 𝑙𝑖𝑚 𝑝 𝐾𝐹𝑇𝐵𝑂
𝐸(𝑝)
→
Les pôles réels ne génèrent pas d’oscillation alors que les pôles complexes conjugués font apparaître des oscillations. 1+
𝑝
On appelle pôle dominant le pôle qui a une contribution significative par rapport aux autres sur la réponse.
 La pulsation de cassure 𝜔 correspond à la pulsation du point d’intersection des asymptotes.
𝜔 =𝜔 =

si 𝑧 < 1 :
√2
z< ≈ 0,707
𝐺 (𝜔)[𝑑𝐵] 2
Q = −20 log (2z 1 − z )
√2
z> ≈ 0,707
Erreur statique due à la perturbation 20 log K −20 log (2z)
2
Erreur statique 𝒆𝒓 𝛼 =0 𝛼 =1 𝛼 =2
e = ɛ = lim ɛ(t) = lim pɛ(p)
→ → 𝜔 [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
Impulsion 𝑃(𝑝) = 1 0 0 0
H (p)
= lim p P(p) Echelon 𝐸 𝛼 =0 𝛼 ≥1 0 0
→ 1 + H (p)H (p) 𝑃(𝑝) = 𝜔 =𝜔 1 − 2𝑧 𝜔 −40 dB/dec
𝑝 𝐸 𝐸
𝐾 1+ … 1+𝐾 𝐾 𝐾
𝑝 1+ … Rampe 𝑉 ∞ 𝑉 0
= lim p
→ 𝐾 1+ … 𝐾 1+ …
P(p) 𝑃(𝑝) = 𝜑(𝜔)[°]
1+
𝑝 1+ … 𝑝 1+ …
𝑝 𝐾 𝜔 𝜔 [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
Parabole 𝑎 ∞ ∞ 𝑎 0°
𝑃(𝑝) =
𝑝 𝐾
𝑝 𝐾
= lim P(p) Pour un système de FTBO de classe 𝛼 + 𝛼 et 𝛼 la classe
→ 𝑝 +𝐾 𝐾 −90°
de la fonction de transfert avant la perturbation

1 intégrateur en amont de la perturbation élimine l’influence d’une perturbation en échelon. −180°

7 Analyse fréquentielle si 𝑧 ≥ 1 : produit de 2 ordre 1, on somme les diagrammes de Bodes.

Bilan du comportements temporel et fréquentiel d’un modèle du 2ème ordre
𝐺 (𝜔) = 20 𝑙𝑜𝑔 G(𝜔) = 20 log|𝐻(𝑗𝜔)| et 𝜑(𝜔) = 𝑎𝑟𝑔(𝐻(𝑗𝜔))
s(t)
Comportement s(t)
temporel
𝐾
𝐻(𝑝) = 𝐾 𝐻(𝑝) =
𝐺 (𝜔)[𝑑𝐵]
𝐺 (𝜔)[𝑑𝐵]
𝑝 t t
INSTABLE Régime pseudo-périodique Régime apériodique
20 log K
𝜔 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] −20 dB/dec 𝜔 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] 0 1 z
Résonant Non résonant
𝜑(𝜔)[°] 𝜑(𝜔)[°] K GdB GdB GdB
𝜔 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] 𝜔 [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
0° 0°   
-90° Comportement
fréquentiel
𝐾
𝐻(𝑝) = 𝐻(𝑝) = 𝐾𝑝
𝐺 (𝜔)[𝑑𝐵] 𝑝 𝐺 (𝜔)[𝑑𝐵]

+20 dB/dec
8 Correcteurs
−40 dB/dec 𝜔 [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
𝜔 [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
Correcteur proportionnel P
1
√K
K
𝜑(𝜔)[°] 𝜑(𝜔)[°] Si on augmente le correcteur proportionnel 𝐶(𝑝) = 𝐾 :
𝜔 [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
90°
𝜔 [𝑟𝑎𝑑/𝑠]  on améliore la précision, mais on dégrade la stabilité ;
0°
 la phase du diagramme de Bode reste inchangée.
-180° 0°

𝐾 𝐺 (𝜔)[𝑑𝐵]
𝐺 (𝜔)[𝑑𝐵] 𝐻(𝑝) = 𝐻(𝑝) = 𝐾(1 + 𝜏𝑝)
1 + 𝜏𝑝
20 log K
20 log K +3 dB
−20 dB/dec
−3 dB
1 +20 dB/dec
𝜔 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] 𝜔 [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
𝜏
1
𝜑(𝜔)[°] 𝜏 𝜑(𝜔)[°]
90°
45°
𝜔 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] 0° 𝜔 [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
0°

1
−45°
1 𝜏
−90° 𝜏
Réglage du correcteur Correcteur à avance de phase (ou correcteur PD réel)
 Valeurs max de K : pour une marge de phase mini ou une marge de gain mini. Il fait une action dérivée sur une plage de fréquence. Le correcteur à avance de phase ajoute de la phase.
 Valeur min de K : pour un temps de réponse à 5% max ou une erreur statique max.
Le correcteur à avance de phase 𝐶(𝑝) = 𝐾 , avec 𝑎 < 1 :
Correcteur intégral I  augmente la stabilité mais introduit des vibrations et du
Ce correcteur augmente la classe de la FTBO. bruit ;
 améliore la rapidité.
Le correcteur intégral 𝐶(𝑝) = :
 annule l’écart statique d’une entrée en échelon ;
 annule l’effet en régime permanent d’une perturbation en échelon si placé en amont de la perturbation ;
 diminue la phase de 90° et donc rend souvent le système instable.

Correcteur proportionnel intégral PI

Il peut parfois être utilisé pour compenser un pôle dominant.
Réglage du correcteur

Le correcteur proportionnel intégral 𝐶(𝑝) = 𝐾 + = =

( )
:  On cherche la valeur a qui permet d’obtenir 𝑀 demandée avec sin 𝜑 = .

 améliore la précision mais dégrade la stabilité ;  On cherche 𝜏 avec 𝜔 =𝜔 soit 𝜏 = .

√
 augmente le gain aux basses fréquences ;  On ajuste K pour que le gain du système corrigé soit bien de 0dB pour 𝜔 .
 annule l’écart statique d’une entrée en échelon ;
 annule l’effet en régime permanent d’une perturbation en échelon si placé en amont de la perturbation.
Correcteur proportionnel intégral dérivé PID
Il se comporte comme un correcteur intégral pour les basses fréquences et comme un correcteur proportionnel pour les
fréquences intermédiaires et comme un correcteur dérivé pour les hautes fréquences. Bien réglé, il présente les avantages 3
correcteurs sans leurs inconvénients. Mais il est difficile à régler.

Le correcteur proportionnel intégral 𝐶(𝑝) = 𝐾 + +𝐾 𝑝:

 Comme le correcteur PI, il améliore la précision ;
 Comme le correcteur PD, il améliore la rapidité.

Les correcteurs réels que l’on utilise sont de la forme :

𝐶(𝑝) = 𝐾

ou 𝐶(𝑝) = 𝐾 avec 𝑎 > 1 et 𝑏 < 1

Correcteur à retard de phase (ou correcteur PI réel)
Ce correcteur augmente le gain de la FTBO aux basses fréquences et modifie la précision du système.
Réglage du correcteur
Le correcteur à retard de phase enlève de la phase.
 On commence par la rapidité et de précision avec le correcteur PI.
 Puis la stabilité avec l’avance de phase.
Le correcteur à retard de phase 𝐶(𝑝) = 𝐾 , avec 𝑎 > 1 :
 améliore la précision mais dégrade la stabilité ;
Bilan des performances des correcteurs
 augmente le gain aux basses fréquences.
Performances Stabilité Rapidité Précision

Correcteur P ↘ − ↗

Correcteur I ↘↘ ↘ ↗↗

Correcteur PI ↘ ↘ ↗↗

Correcteur à retard de phase ↘ ↘ ↗

Correcteur à avance de phase ↗ ↗ ↘

Correcteur PID ↗ ↗ ↗↗