Lunt Rave 3 Ege Le arglg iSill g pg tall nog: Silo deol 3 Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene Faculté d’Electronique et d’Informatique Travaux Pratiques Régulation Industrielles L3 Electrotechnique TPN°l1 Etude des différents Régulateurs purs et mixtes Attention : L'utilisation de papiers millimétée est obligatoire. L But de la manipulation I1s’agit d’étudier les différentes maniéres de mesurer les gains et les constantes de temps pour différents régulateurs purs et mixtes paralléles d’une maniére graphique et expérimentale. L-Présentation de la maquette de Dans ce TP on utilise un bane expérimental composé d’un régulateur multi action ou PID contréleur (PID- 01) montré ci-dessous disposant d’un générateur de fonction qui nous permettra de générer le type de signaux voulu (chelon, rampe) et d’un oscilloscope double voie permettant de visualiser les signaux en entré et généré en sortie du régulateur. angle de déphasage entre I’entr -Le maximum de Tension est de 100mV. I1J-Etude des régulateur Purs : Avant de commencer l’essai il faut s’assurer du bon raccordement des points de connexions et aussi de la valeur des constantes du régulateur PID. Toute mesure doit étre faite & l'aide du calibre adéquat. a-Régulateur proportionnelle -Laisser connecter uniquement le régulateur proportionnel, Attention : Il est conseillé de déconnecté le régulateur Intégrale car plus la constante 7) est petite plus 1 Faction intégrale est forte. Une action excessive (T, trop petit ou k, = trop grand) conduit & une instabilité de la boucle (augmentation du déphasage).L—ralgiSill g pg tA yoo fylog dol > Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene Faculté d’Electronique et d’Informatique 1-Réaliser le montage de la figure.1 dans le cas d’un signal échelon et d’un signal rampe. 2-Tracer sur papier millimétré I"entrée et la sortie et prendre les valeurs du temps f,et de l'amplitude @ dans le cas du signal échelon ou de la pente dans le eas du signal rampe. 2-Déduire dans les 2 cas le gain du régulateur dans une position moyenne et maximal du curseur. eh Ya Gua ~ a 1 _ (yen ET} 1 pi ., Generatour s C= x Oscilloscope Be signaux } T. ~ — Figure] -Régulateur Intégrale : ¥ a a 1 Figure.2 1-Réaliser le montage de la figure.2 dans le eas d’un signal échelon uniquement. 2-Tracer sur papier millimétré l'entrée d’amplituded et mesurer la constante de temps de l’intégrateur pour deux valeurs de curseur (moyenne et maximale), que pouvez vous déduire ? 3-Déduire dans les deux cas le gain du régulateur dans une position moyenne et maximal du curseur 1 sachant quek, =L4rglg iSill g pgp All yin oo: Sila deol a Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene Faculté d’Electronique et d’Informatique -Régulateur Dérivé e y Echolon @ampitude T,.a ot Ta ' — Régulateur Génératour |__¢ | Oscilloscope De signaux [ Figure.3. I Réaliser le montage de la figure.3, dans ce cas le signal d’entré sera une rampe de pente @ ,que peut-on déduire vis a vis de la régulation intégrale ? 2-Tracer sur papier millimétré pour un signal d’entré de pente @ et pour deux valeurs du régulateur D (valeur moyenne et maximal) et mesurer les constantes de temps du régulateur. IV-Etude des régulateurs Mixtes : a-Régulateur Proportionnelle Intégrale PI Paralléle : «f/f > Lec Lt Figure. Les modules P et I sont placés en paralléle, on prendra une valeur moyenne de curseur de P et de I. I-Réaliser le montage de la figure.4, on utilisera un signal échelon d’amplitude @ comme signal d’entré, vérifier que le signal de sortie aura bien allure de la figure.4 et que peut on déduire ? 2- Faite varier le régulateur P pour une position maximale, que remarquer vous vis-S-vis de la pente de la rampe?L4rglg iSill g pgp All yin oo: Sila deol a Université des Sciences et de Technologie Houa: Faculté d’Electronique et d’Informatique 3-Tracer sur papier millimétré l'entrée d’amplitude @ et la sortie et mesurer le gain P et Ia constante de temps de l'intégrateur. -Régulateur Proportionnelle Dérivé_ PD Paralléle ‘es modules P et D sont placés en paralléle. Regulateur Générateur De signaux € Oscilloscope Boumediene p>—— Lt Figure.5. -Les modules P et D sont placés en paralléle, on prendra une valeur moyenne de P et de D. 1-Réaliser le montage de la figure.5, dans ce cas le signal d’entré sera une rampe de pente d , que remarquer vous ? 2-Que pouvez-vous déduire ?Sie L—ralgiSill g pg tA yoo fylog dol > Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene Faculté d’Electronique et d’Informatique TP N°2 Contréle automatique de niveau Attention : L’utilisation de papiers millimétrée est obligatoire. L But de la manipulatio Is*agit d’étudier et examiner les différentes maniéres de contrdle automatique du niveau d'eau dans un bane expérimentale. I1-Présentation de la maquette de TP : On utilisera pour ce TP les modules G30A/EV et G30B/EV qui associés a travers un céble DIN A Punité externe TY30A/EV (Comme montré ci-dessous) permettent d’effectuer: + L’analyse des transducteurs de niveau + Le contréle automatique de niveau avec régulateur PID & coefficients variables I-Connecter le point 15 du module G30B avec +12VDC/1.5A du module G30A. 2-Connecter le point 3 du module G30B avec le point 6 du module G30A. 3-Connecter les bornes (+) et (-) du module G30A aux bornes correspondant du module TY30A. 4-Connecter les modules G30A et TY30A avec le cable DIN, 5-Alimentation du module G30A : Connecter les alimentations + 12VDC/2A et SVDC/1SA. 6- Alimentation du module G30B : Connecter les alimentations + 12VDC/2A et 12VDC/1.5A. I1J-Contréle automatique de niveau en houcle fermée ‘Module G30A : relier le point 6 avec le point 7 et le point 8 avec le 14 l’écran affiche alors le niveau de liquide, -Module G30B relier les point 4-5, 6-7,8-9,10-11,12+13. -S’assurer que l’interrupteur de niveau du module G30A est a la position ON, ouvrir la vane V, & 50% et mettre la vanne V, en position ouverte et mettre les potentiométres du régulateur PID a la position milieu.Langlois g pp Hal nog Silo d&ol_a Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene Faculté d’Electronique et d’Informatique L-Utiliser le potentiométre de consigne (SET-POINT) du module G30B pour appliquer une tension au point 2 de OV a 8V et remplir le tableau suivant ‘Niveau (mm) | Niveau (mm) pour V, aso% | pour V, ouverte ouverte wv Vv 2V 3V av 3v ov, a av 2-Tracer pour deux positions de la vanne V, (ouverte et semi ouverte) la variation du niveau (en mm) en fonction de la tension de consigne (SET-POINT). 3-Interpréter les résultats obtenus. IV-Etude de la régulation du_contréle automatique de niveau: a-Régulateur Proportionnelle P : Insérer cette fois uniquement I’action proportionnelle du régulateur PID (uniquement le point 6 relié au 7, et débrancher les connexions entre les point 8 et 9 et entre les points 10 et 11 du module G30B), puis mettre le potentiométre de ’action proportionnelle a la position minimale (G, = 1) et mettre la vanne V,a 50% et ouvrir la vanneV, . 1-Utiliser la consigne (SET-POINT) et appliquer une tension de OV au point 2 et mesurer Ia tension au point 4, cette tension représente l’erreur entre la consigne et la sortie du systéme et remplir le tableau ci- dessous. 2-Régler maintenant le gain du régulateur G_ = 10 (pour cela appliquer une tension de consigne 0.5V et régler le gain afin d’obtenir une tension au point 12 de SV), remettre la tension de consigne 4 OV et remplir Ie tableau ci-dessous. ‘Tracer pour les deux cas la variation de erreur en fonction de la tension de consigne (SET-POINT). 4-Expliquer les résultats obtenusL4rglg iSill g pgp All yin oo: Sila deol a Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene Faculté d’Electronique et d’Informatique a ay ay [sy ov WV av b-Régulateur Intégrale et Dérivée Dans cette partie on essayera de voir l’effet de ’action intégrale et dérivé sur la régulation de niveau, la vane V, est ouverte & 50% et vanneV,, ouverte. 1-Insérer uniquement I’action proportionnelle au point milieu et appliquer une tension de 4V au point 2 et noter la tension d’erreur au point 4? 2Insérer l'action intégrale et mettre ce régulateur au point milieu, mesurer l’erreur en régime permanant et commenter ? 3-Mettre maintenant les potentiométres des régulateurs P et I leurs positions minimales et mesurer erreur, vérifié que le systéme tend 3 able et justifier ce comportement ? 4-Insérer l'action dérivée (point 10 et 11) et le mettre en position milieu, décrire le comportement de notre syste 5-Trouver le meilleur contréle du régulateur PID pour une position de la vanne V, ouverte 4 50%, et interpréter les difficultés d’obtention de ce contréle ? VE nthése du régulateur avec la méthode de Zeigler et Nichols I s‘agit de faire la synthése d’un régulateur PID qui satisfat la boucle de régulation de niveau. Petbaton Consiane Niveau dau Cae 1-On applique une certaine tension de consigne (4V) en entré et on augmente le gain proportionnelle G. jusqu’ ce qu’apparaissent, pour un gain G, = G,,, des oscillation entretenues de périodes T., ; c'est ce u’on applle le phénomeéne de pompage, mesurer G. et T, (période de Vosillation mesuré ens)? Les paramétres du régulateur sont déterminés selon le tableau suivant“7 . . ead L4rglg iSill g pgp All yin oo: Sila deol a Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene Faculté d’Electronique et d’Informatique Régulateur G T r P:G, 0.5G A annuler sinon T, annuler Au max ‘Kannuler Pr:G,+ G 27 08ST. TG, G 2-Compléter le tableau ciedessous. ‘onelusion : Compléter le tableau suivant Type de regulateur P I D ‘Avantages Tnconvénients