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AA
Caractéristique Force−Déplacement de la raideur linéaire (− −) et non−linéaire (−) de la 406 Amortisseurs linéaire (− −) et 406 serie non linéaire (−)
8000 150
6000 100
4000 50
Charge (daN)
2000 0
Force (N)
0 −50
−2000 −100
−4000 −150
−6000 −200
−0.08 −0.06 −0.04 −0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Déplacement (m) Vitesse (m/s)
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90
80
70
Force (daN)
60
50
40
30
20
10
0
comparaison amortisseurs 406−série(−.) et 607−9lois(−) en detente 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0 Vitesse relative (m/s)
−150
−200
−250
−300
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0
Vitesse relative (m/s)
V
5
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AA
2
1.5
Zcaisse/Zsol (−)
Zroue/Zsol (−)
1.5
1
1
0.5
0.5
0 0
0 1 2 3 4 5 0 5 10 15 20
Fréquence (Hz) Fréquence (Hz)
Trépidation
0.8
0.7
Accel caisse (m/s2)
0.1
0 10 20 30
Fréquence (Hz)
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*
5 0
0 −2
−5 −4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 500
Jcaisse(m/s3)
Zroue(m)
0.01
0
0
−0.01 −500
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 1
0.01 0.5
Vrel(m/s)
Zrel(m)
0 0
−0.01 −0.5
−0.02 −1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
temps(s) temps(s)
suspension avant
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caisse sol
10
sans commande
0
p=1000
p=600
−10 p=800
−20
−30
(dB)
p=200
caisse sol
−40
/z
p=400
z
−50
−60
−70
−80
−90
−1 0 1 2
10 10 10 10
Fréquence (Hz)
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* * 4D+(
(AB5
4D+( (AB5( W *
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160
140
pôle quintuple (rad/s) : p ∈ { 90, 100, 106, 115, 130}
Magnitude (dB)
120
100
80
60
100
−100
Phase (deg)
−200
−300
−400
−500
−600
−3 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(AAV * * O *. * * ¼
S
10
5
Magnitude (dB)
−5
−15
100
50
Phase (deg)
−50
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(AV * * O *. * * ¼
A
y/b=T
5
pôle quintuple (rad/s) : p ∈ { 90, 100, 106, 115, 130}
0
Magnitude (dB)
−5
−10
−15
−20
−25
−30
200
0
Phase (deg)
−200
−400
−600
−800
−3 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(AV * * O *. * * ¼
u/b=KS
160
140
pôle quintuple (rad/s) : p ∈ { 90, 100, 106, 115, 130}
Magnitude (dB)
120
100
80
60
200
100
0
Phase (deg)
−100
−200
−300
−400
−500
−600
−3 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(AV * * O *. * * ¼
% A
y/d=SGd
20
BO
0
Magnitude (dB)
−20
−40
pôle quintuple (rad/s) : p ∈ { 90, 100, 106, 115, 130}
−60
100
0
Phase (deg)
−100
−200
−300
−400
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(A?V * * O *. * * ¼
u/d=KSGd
110
100
pôle quintuple (rad/s) : p ∈ { 90, 100, 106, 115, 130}
Magnitude (dB)
90
80
70
500
0
Phase (deg)
−500
−1000
−3 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(A@V * * O *. * * ¼
A
BO
2.5
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
fréquence en Hz
BO
1.5
Gain
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
fréquence en Hz
(AEV * 4 5 * O *. *
* ¼
% A?
0.6
Acceleration de la caisse (m/s2)
0.5
0.4
0.3
BO
0.2
0.1
0 5 10 15 20 25 30
fréquence en Hz
0 % * %
4D+( (A5(
5
Comparaison de Zcaisse(t) avec Zcaisse(s)/Zsol(s)=S(s)/P’(s) et P’(s)=(s−p)
1.6
1.4
sans commande
p=130
1.2
p=115
p=106
1
Zcaisse (m)
To: Y(1)
0.8
0.6
p=100
p=90
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)
(CV * * O *. * *
¼
−5
sans filtre
w =90
zcaisse/zsol (dB)
n
−10
wn=106
−15
−20
−25
−30
−35
−1 0 1
10 10 10
Fréquence (Hz)
sans commande
5 wn=50, xi=0.9
wn=50, xi=0.7
wn=50, xi=0.5
0 wn=50, xi=0.2
zcaisse/zsol (dB)
−5 w =70, xi=0.9
n
wn=70, xi=0.7
−15
sans filtre
−20
−25
−1 0 1
10 10 10
Fréquence (Hz)
sans filtre
−10
sans commande
−20
−30
zcaisse/zsol (dB)
−40
−50
−60
−70
−80
−90
−1 0 1 2
10 10 10 10
Fréquence (Hz)
- ! D + % * * ** 0
(
-!
+ * * + +> %
+>(
- ! * AC3: * * (
200
sans filtre
150
100
Phase (deg); Magnitude (dB)
avec filtre
50
100
sans filtre
0
−100
−200
avec filtre
−300
−400
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
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* * * (
2.5 2.5
BO
2 2
BO
Limite
Zcaisse/Zsol
Zroue/Zsol
1.5 1.5
1 1
BF
0.5 0.5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Fréquence (Hz)
Fréquence (Hz)
BF
Limite
0.7
0.6
Acceleration de la caisse (m/s )
2
0.5
0.4
(
0.3
0.2
BO
0.1
0 5 10 15 20 25 30
Fréquence (Hz)
0.01
0
0
−0.01 −5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 200
Jcaisse(m/s3)
100
Zroue(m)
0.01
0
0
−100
−0.01 −200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 0.5
0.01
Vrel(m/s)
0
Zrel(m)
0
−0.5
−0.01
−0.02 −1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
temps(s) temps(s)
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A
10
0
Phase (deg); Magnitude (dB)
−5
−10
100
50
−50
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/sec)
−50
−100
Phase (deg); Magnitude (dB)
−150
−200
200
100
−100
−200
−300
−400
−500
−600
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/sec)
150
100
Phase (deg); Magnitude (dB)
50
200
100
−100
−200
−300
−400
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/sec)
100
50
0
Phase (deg); Magnitude (dB)
−50
−100
200
−200
−400
−600
−800
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/sec)
sans commande
5
p=50 rad/s
zcaisse/zsol (dB)
p=74.34 rad/s
−5
p=100 rad/s
−10
p=200 rad/s
−15
−20
0 1
10 10
Fréquence (Hz)
200
Magnitude (dB)
150
100
250
200
pôle triple (rad/s) : p ∈ { 74.34, 100, 200, 500, 1000}
Phase (deg)
150
100
50
0
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(?V * * O *. * * ¼
A@
S
0
Magnitude (dB)
−5
−10
60
pôle triple (rad/s) : p ∈ { 74.34, 100, 200, 500, 1000}
40
Phase (deg)
20
−20
−40
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(@V * * O *. * * ¼
y/b=T
−50
Magnitude (dB)
−100
−200
−250
200
100
0
Phase (deg)
−100
−200
−500
−600
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(BV * * O *. * * ¼
% AB
u/b=KS
200
150
100
50
250
200
pôle triple (rad/s) : p ∈ { 74.34, 100, 200, 500, 1000}
Phase (deg)
150
100
50
0
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(EV * * O *. * * ¼
y/d=SGd
−50
Magnitude (dB)
−100
−150
pôle triple (rad/s) : p ∈ { 74.34, 100, 200, 500, 1000}
−200
−250
−50
−100
Phase (deg)
−200
−250
−300
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(FV * * O *. * * ¼
AE
u/d=KSGd
100
Magnitude (dB)
50
0
pôle triple (rad/s) : p ∈ { 74.34, 100, 200, 500, 1000}
−50
100
50
0
Phase (deg)
−50
−100
−150
−250
−300
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(CV * * O *. * * ¼
Comparaisons BO(−.)−BF(−) du transfert Zs/Zsol
3
BO
2.5
2
Gain
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
fréquence en Hz
2.5
2
Gain
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
fréquence en Hz
(V * 4 5 * O *. *
* ¼
0.6
0.5
Acceleration de la caisse (m/s2)
0.4
0.3
p=74.34
p=200
p=100
0.2
p=1000
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30
fréquence en Hz
" *
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% AA
sans commande
5
0
zcaisse/zsol (dB)
xi=0.9
−5
xi=0.707
xi=0.5
xi=0.2
−10
−15
sans filtre
0 1
10 10
Fréquence (Hz)
sans commande
5
0
zcaisse/zsol (dB)
−5
xi=0.9
−10
xi=0.707
xi=0.5
xi=0.2
−15
sans filtre
0 1
10 10
Fréquence (Hz)
0 % ( " O * * AC K
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A
Comparaisons BO, BF et limite du transfert Zcaisse/Zsol Comparaisons BO, BF du transfert Zroue/Zsol
3 2.5
BO
BF
2.5
2
1.5
Limite
Zcaisse/Zsol
Zroue/Zsol
1.5
1
BO
0.5
0.5
BF
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Fréquence (Hz) Fréquence (Hz)
0.7
Limite
0.6
Acceleration de la caisse (m/s )
2
0.5
0.4
(
0.3
BF
BO
0.2
0.1
0 5 10 15 20 25 30
Fréquence (Hz)
0.01
0
0
−0.01 −5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 200
Jcaisse(m/s3)
100
Zroue(m)
0.01
0
0
−100
−0.01 −200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 0.5
0.01
Vrel(m/s)
0
Zrel(m)
0
−0.5
−0.01
−0.02 −1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
temps(s) temps(s)
−5
Phase (deg); Magnitude (dB)
−10
−15
60
40
20
−20
−40
0 1 2 3
10 10 10 10
Fréquence (rad/sec)
−50
−100
−150
Phase (deg); Magnitude (dB)
−200
−250
100
−100
−200
−300
−400
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Fréquence (rad/sec)
110
100
90
80
70
Phase (deg); Magnitude (dB)
60
50
40
200
150
100
50
−50
−100
−150
−200
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Fréquence (rad/sec)
100
50
0
Phase (deg); Magnitude (dB)
−50
200
100
−100
−200
−300
−400
−500
−600
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Fréquence (rad/sec)
1 D * 7 0 * *
* * (
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A?C
Comparaison du "Confort BF" selon la commande Skyhook (Csky, α)
250
200
150
"Confort BF"
406 passif
100
50
0
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Csky (N/m)
(?BV * G % <8G % * O
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½ A?A
2.5
Zcaisse/Zsol (−)
406 passif
2
Limite
1.5
# ** * * ,0 ½ *-
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D + 4* % % 5 -
* %
4* 5
4* % 0 % 5
% 4D * * 0 % 5(
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8
α ∈ { 0.2, 0.35, 0.5, 0.65, 0.8 }
7
Zroue/Zsol (−)
3
406 passif
Limite
2
Trépidation (m/s )
406 passif
3/2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Csky (N/m)
*
(
* O % (
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* & O * ( %
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Z
a
a
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+
¢ ¢
+ + ¢ ¢ 4(B5
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¢ ¢
+ ¢+ ¢
4(E5
6 ! .6 !
Wzc
−20
Wzr
Magnitude (dB)
−40
W
zc2nd
−60
−80
W
u
−100
−120
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
¢+ ¢
4(C5
6 ! .6 !
! ! ""
4(A5
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20
γopt/Wzc
BO
−20
Gain (dB)
−40
BF
−60
−80
−100
0 1 2
10 10 10
Fréquence (Hz)
40
γ /Wzr
opt
30
20
BO
10
Gain (dB)
BF
−10
−20
−30
−40
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
2 2
Comparaisons BO(−.−), BF(− −) et gabarit(−) du transfert (d Zcaisse/dt )/Zsol
70
γ /Wzc2nd
opt
60
50
BO
40
Gain (dB)
30 BF
20
10
0
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
100
γopt/Wu
80
BF
60
Gain (dB)
40
20
−20
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
(@@V * + % KP <8
! A?F
105
Magnitude (dB)
100
95
90
85
80
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
56
54
52
Phase (deg)
50
48
46
44
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
(@BV + < + ½ A % K4P -P 5
*. !9,09 ½ * % %
% 4 5 * 4 5 4 %
% 5 4 5 4 5
4
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1 G G * + D
% & D %
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@CB( * ,> %
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- @CB * ,> * % -
C@ *% G* % C@G(
* D+ (@E (BC 7 >
A@C
Confort en basses fréquences : transfert Zcaisse/Zsol
2.5
Passif idéal
Limite
1.5
Zcaisse/Zsol
Skyhook idéal
1
Placement de pôles idéal
0.5
Hinfini idéal
0
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Fréquence (Hz)
(@EV
* % % * 4 5
4 5
Hinfini idéal
1.5
Zroue/Zsol (−)
1
Skyhook idéal
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Fréquence (Hz)
+ . .
) * * ,> *+ & 8
* * D+ (BA
& (B(
D+ * 4 5
4 5 * 4 5
4
5 9 4
5
4 5( D+ + %X V
D * *
( * %X & D
* ( * % % +
* + * * *
** 0 (
* % % + * (
! A@
1
Accélération de la caisse d2(Zcaisse)/dt2 (m/s2)
Limite
0.8
Point invariant
Hinfini idéal
0.6
0.4
0.2
Placement de pôles idéal
0
0 5 10 15 20 25 30
Fréquence (Hz)
9 > &
(
* * D % ½ *
% * * *.
W !9,09(
# , * *
½ ( * * *. + O
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* * *. * D *
W +> * * (
!9,09 ½ * D * * *
* (
A@
accelcaisse(m/s )
2
Zcaisse(m)
0.01
0
0
−0.01 −5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 200
Jcaisse(m/s3)
100
Zroue(m)
0.01
0
0
−100
−0.01 −200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 0.5
0.01
Vrel(m/s)
0
Zrel(m)
0
−0.5
−0.01
−0.02 −1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
temps(s) temps(s)
(BAV * * ,> 1 *. *
4 5
! A@?
d (Zs)/dt (m/s )
2
0.01
Zs (m)
2
0
0
2
−0.01 −5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 500
d (Zs)/dt (m/s )
3
0.01
Zu (m)
0
0
3
−0.01 −500
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 1
d(Zu−Zs)/dt (m/s)
0.01 0.5
Zu−Zs (m)
0 0
−0.01 −0.5
−0.02 −1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
time (s) time (s)
(BV * * ,> !9,09 *
4 5
A@@
accelcaisse(m/s )
2
Zcaisse(m)
0.01
0
0
−0.01 −5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 200
Jcaisse(m/s )
100
3
Zroue(m)
0.01
0
0
−100
−0.01 −200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 1
0.01 0.5
Vrel(m/s)
Zrel(m)
0 0
−0.01 −0.5
−0.02 −1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
temps(s) temps(s)
(BV * * ,> ½ *
4 5
! A@B
+#
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*% ,> > * S+ 4AFF5
( 9
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* + AC AE3: &
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60
γ /W
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50
γopt/Wzr
40
Magnitude (dB)
30
20 γopt/Wzc
10
−10
−20
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
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2.5
Passif idéal
1.5
Zcaisse/Zsol
Skyhook idéal
1
Placement de pôles idéal
Gabarit γopt/Wzc
0.5
Hinfini idéal
0
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Fréquence (Hz)
3.5
Gabarit γ /W
opt zr
3
Passif idéal
2.5
Placement de pôles idéal
Zroue/Zsol
Hinfini idéal
1.5
1
Skyhook idéal
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Fréquence (Hz)
Gabarit 0.001m × γ /W
opt zc2nd
1
Accélération de la caisse d2(Zcaisse)/dt2 (m/s2)
0.8
Hinfini idéal
0.6
Skyhook idéal
0.4
Passif idéal
0.2
Placement de pôles idéal
0
0 5 10 15 20 25 30
Fréquence (Hz)
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Majorant et minorant de la mesure µ du problème NP, avec régulateur H
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1
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0.9
0.8
0.7
muNPmin
0.6
(−)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
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0.08
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(−)
0.06
0.04
0.02
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
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7(
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7(
1 A(
7(
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1.2
0.8
muRPmin
(−)
0.6
0.4
0.2
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
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1 A(( + 7 * * A(
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4
4
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0.3
0.25
0.2
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(−)
0.15
0.1
muRSmin
0.05
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
#1 A
7(
! C(A
7(
1 A(
7(
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1.4
muRPmax
1.2
1
(−)
0.8
muRPmin
0.6
0.4
0.2
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
5
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+ 7 * + 7 * * (
1 * + + (
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1 A((
7 * W 7 A(( + 7
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2.5
Passif idéal
Gabarit 2 de RP du Hinfini
Zcaisse/Zsol (−)
1.5
Gabarit 1 de RP du Hinfini
Gabarit de NP du Hinfini
1
Skyhook idéal
0.5
Hinfini idéal
0
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Fréquence (Hz)
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1.6
1.4
1.2
(−)
1
muNPmax
0.8
0.6
0.4
muNPmin
0.2
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
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! C(A7(
1 A(F? 7(
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#1 ! 1 * (E 4 D+( (FA (F5(
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Majorant et minorant de la mesure µ du problème RS, avec régulateur par placement de pôles
0.14
muRSmax
0.12
0.1
muRSmin
0.08
(−)
0.06
0.04
0.02
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
(FAV 4!5 ,>
* * *. ACM * *>
Majorant et minorant de la mesure µ du problème RP, avec régulateur par placement de pôles
2
1.8
1.6
muRPmax
1.4
1.2
(−)
0.8
muRPmin
0.6
0.4
0.2
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
0.35
0.3
0.25
(−)
0.2
muRSmax
0.15
0.1
muRSmin
0.05
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
,> 4!5 47( ! N C(@5 * *>
D 7 *
C(@ V
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Majorant et minorant de la mesure µ du problème RP, avec régulateur par placement de pôles
2.2
1.8
1.6
muRPmax
1.4
(−)
1.2
0.8
muRPmin
0.6
0.4
0.2
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
#1 A(EA 7(
! C(@ 7(
1 (CE 7(
(FV 7 * > #1 ! 1 *
*. CM ACM *>(
AE@
2.5
Passif idéal
2
Gabarit 2 de RP du Placement de pôles
1.5
Skyhook idéal
0.5
Hinfini idéal
0
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Fréquence (Hz)
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4.5
3.5
3
(−)
2.5
muNPmax
2
1.5
muNPmin
0.5
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
0.1
muRSmax
0.08
muRSmin
(−)
0.06
0.04
0.02
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
muRPmax
4.5
3.5
3
(−)
2.5
1.5
muRPmin
0.5
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
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0.3
0.25
0.2
(−)
muRSmax
0.15
0.1
0.05
muRSmin
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
#1 (BB 7(
! C(C 7(
1 (EF 7(
(AAV 7 * > #1 ! 1 !9,09
CM ACM *>(
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3.5
3
(−)
2.5
1.5
1
muRPmin
0.5
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
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5
5
* > 1 + 7 * 7 -
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D V
2.5
Passif idéal
Gabarit 2 de RP du Skyhook
2
Gabarit 1 de RP du Skyhook
Gabarit de NP du Skyhook
Zcaisse/Zsol (−)
1.5
Skyhook idéal
0.5
Hinfini idéal
0
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Fréquence (Hz)
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0.02
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Temps (s)
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1500
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1000
500
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Temps (s)
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0.02
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0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)
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Temps (s)
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800
600
ufiltree
400
(N)
u
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u, u
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−400
−600
−800
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)
1.5
Zcaisse/Zsol
0.5
0
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Fréquence (Hz)
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AFE
2.5
2
Placement de pôles idéal
Zroue/Zsol
1.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Fréquence (Hz)
0.6
Accel caisse (m/s )
2
0.5
0.4
Suspension passive 406
0.3
0.2
0.1
0 5 10 15 20 25 30
Fréquence (Hz)
1.5
Zcaisse/Zsol
0.5
0
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Fréquence (Hz)
1.8
1.6
Skyhook semi−actif
1.4
Skyhook idéal
Zroue/Zsol
1.2
1
Suspension passive 406
0.8
0.6
0.4
0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Fréquence (Hz)
0.7
0.6
Accel caisse (m/s2)
0.5
0.4
Skyhook semi−actif
Skyhook idéal
0.3
0.2
0.1
0 5 10 15 20 25 30
Fréquence (Hz)
2.5
2
Zcaisse/Zsol (−)
1.5
0.5
0
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Fréquence (Hz)
1.8
1.6
1.4
Zroue/Zsol (−)
1.2
0.6
0.4
0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Fréquence (Hz)
0.6
accélération de la caisse d2(Zcaisse)/dt2 (m/s2)
0.5
0.4
0.3
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30
Fréquence (Hz)
"D * ½ - % * * *. -
% * ** 7 7 *
!9,09(
Comparaison des forces désirées par les régulateurs H∞ et Skyhook avec celles disponibles par l’amortisseur de la 607
Forces disponibles
0
Vitesse relative de l’amortisseur
(AABV * % * + !9,09 ½
% * + * - % & F @CB
(AV * > 1! * ,> 1 *. - %
!9,09 - % ½ - % C@ * %
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