Respuesta temporal y estacionaria

CAPITULO VII: Respuesta temporal y estacionaria

Respuesta segn la ubicacin de los polos, especificaciones temporales, efecto de ceros
y polos adicionales, error de estado estacionario y sistema tipo.
Bibliografa
Respuesta segn la ubicacin de los polos
Cuando el sistema en estudio est representado por ecuaciones diferenciales ordinarias simultneas, la
funcin de transferencia resulta ser una razn de polinomios; esto es:
G s
b s
a s
( )
( )
( )

donde a(s) y b(s) son polinomios en s. Para sistemas fsicamente reales el orden del polinomio
denominador a(s) siempre es mayor o igual al orden del numerador b(s), por razones de causalidad.
Denominamos polos de G(s), a aquellos lugares del plano complejo s, en donde la funcin de
transferencia G(s) se hace infinita, o sea donde a(s) = 0 (las races del polinomio denominador a(s)).
Denominan ceros de G(s), a aquellos lugares del plano complejo s, en donde la funcin de transferencia
G(s) se hace cero, o sea donde b(s)=0 (las races del polinomio numerador b(s)).
Los polos y ceros describen completamente a G(s), excepto por un multiplicador constante, esto significa
que las funciones G(s) las podemos representar directamente en el plano s.
Ya que la respuesta de un sistema a un impulso est dada por su funcin de transferencia, a dicha
respuesta se la denomina respuesta natural del sistema. Podemos usar los polos y ceros para determinar la
respuesta temporal y as identificar la forma de la respuestas temporales con las ubicaciones
correspondientes de los polos y ceros de la funcin de transferencia.
Tomemos por ejemplo la siguiente funcin de transferencia:
G s
s
s s
s
s s
( )
( )( )

+
+ +

+
+ +
2 1
3 2
2 1
1 2
2
Separando en fracciones simples:
G s
s s
( )
( ) ( )

+
+
+
1
1
3
2
Utilizando la tabla de transformadas de Laplace, obtenemos la respuesta natural del sistema del ejemplo:
g t
e e t
t
t t
( )
. ,
,
.

+
<

'

3 0
0 0
2

Del ejemplo, podemos extendernos al caso general de polos en el eje real, observando que la ubicacin de
los polos dan los coeficientes de las exponenciales, y que los ceros afectan solo en la magnitud de la
amplitud de la respuesta.
Para el caso de races complejas conjugadas obtenemos una conclusin similar: los polos determinan la
forma de la respuesta temporal.
Dada la funcin de transferencia:
G s
s
s s
( )
+
+ +
2 1
2 5
2
Separando en fracciones simples:
G s
i i
s i
i i
s i
A e
s i
A e
s i
i i
( )
( ) / ( ) /

+
+ +
+

+

+ +
+
+

1 4 4
1 2
1 4 4
1 2 2 1 2 2 1 2

Utilizando la tabla de transformadas de Laplace:
g t
A
e e e
A
e e e A e t
i t it i t i t t
( ) cos( ) + +

2 2
2
2 2

Como vemos, la respuesta natural a un par de polos complejos conjugados es una sinusoide amortiguada
por una exponencial. Tanto la exponencial, como la frecuencia de la sinusoide depende solo de los polos.
En la figura 1 esquematizamos las respuestas naturales de los sistemas dependiendo de la ubicacin de los
polos.
Figura 1. Respuestas temporales asociadas con los respectivos polos en el plano s.
Los polos complejos conjugados los podemos definir en trminos de sus partes real e imaginaria,
tradicionalmente:
s i
d
t .
Ya que los polos complejos vienen de a pares, el denominador correspondiente al par de complejos es:
a s s i s i s
d d d
( ) ( . )( . ) ( ) + + + + +
2 2
Cuando encontramos la funcin de transferencia a partir de ecuaciones diferenciales, tpicamente
podemos escribir el resultado en la forma polinomial:
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s G

+ +

Comparando las dos ltimas ecuaciones, encontramos

la relacin entre los parmetros:

n
y

d n
1
2
A la conocemos como coeficiente de
amortiguamiento, y a n como frecuencia natural no-
amortiguada.
En la figura 2 observamos el significado grfico de
cada uno de estos parmetros.
Podemos observar (ver la figura 3) que cuando el
coeficiente de amortiguamiento es cercano a cero
las respuestas del sistema son oscilatorias, mientras
que cada vez que el mismo se acerca a 1 es mayor el
amortiguamiento de las oscilaciones hasta el punto de
no presentarlas.
Figura 2. Parmetros de los polos complejos.
Figura 3. Respuestas a un escaln para un sistema de segundo orden, para distintos
valores del coeficiente de amortiguamiento ( = 0.0, 0.1, 0.2,... , 1.0).
Especificaciones en el dominio temporal
Las especificaciones para el diseo de un sistema de control frecuentemente involucran ciertos
requerimientos asociados a la respuesta temporal del sistema. Los requerimientos para una respuesta a un
escaln los expresamos en trminos de valores estandar ilustrados en la figura 4:
Tiempo de crecimiento (rise time) tr es el tiempo que toma el sistema para alcanzar la vecindad de su
nuevo set-point.
Tiempo de establecimiento (settling time) ts es el tiempo que toma el sistema para que el transitorio
decaiga.
Sobrepico (overshoot) Mp es la cantidad mxima que el sistema se sobrepasa en el transitorio su valor
final dividido ese valor final (frecuentemente se lo da en porcentaje).
Tiempo del pico (peak time) tp es el tiempo que toma el sistema para alcanzar el mximo valor (el
sobrepico).
Figura 4. Definiciones de tiempo de crecimiento, tiempo de establecimiento, tiempo del pico y sobrepico
de una respuesta a un escaln.
Analicemos el caso de una respuesta de un sistema de segundo orden (observemos la figura 3).
Examinando las curvas bajo las definiciones de las especificaciones podemos dar relaciones entre las
especificaciones y los valores de y n. Si consideramos, por ejemplo, la curva para = 0.5 (como
promedio), podemos decir que el tiempo de crecimiento es:
t
r
n

18 .

Para el sobrepico podemos determinar una relacin en forma ms analtica, obteniendo para qu punto la
derivada de la respuesta a un escaln de un sistema de segundo orden se hace cero, y luego evalundola
en ese punto. As obtenemos:
t
p
d

y
M e
p
<

/
,
1
2
0 1
Para el caso del tiempo de establecimiento, la duracin del mismo estar dada principalmente por la
exponencial envolvente
e
t
, y a partir del mismo obtenemos:
t
s
n

4 6 4 6 . .

(considerando la banda t 1%)
Este tipo de especificaciones nos darn inecuaciones que limitarn los parmetros n, , y ; que a su
vez limitarn la ubicacin de los polos en el plano s, como mostramos en la figura 5.
Figura 5. Representaciones de las limitaciones en el plano s de: (a) en n, (b) en el coeficiente de
amortiguamiento , (c) en , y (d) los tres parmetros en conjunto.
Efecto de los polos adicionales y de los ceros
Hasta ahora hemos estudiado el comportamiento de los sistemas de segundo orden. Ahora estudiaremos
como afectan a la respuesta temporal agregar un cero o un polo.
Estudiemos el siguiente caso, tenemos una funcin de transferencia de la siguiente forma:
G s
s s
1
2
1 2
( )
( )( )

+ +
Separando en fracciones simples queda:
G s
s s
1
2
1
2
2
( )
( ) ( )

+

+
Vemos que ambas exponenciales tienen una amplitud similar.
Agreguemos un cero en -1.1. La funcin de transferencia quedar de la forma:
G s
s
s s
2
2 11
11 1 2
( )
( . )
. ( )( )

+
+ +
Y separando en fracciones simples nos queda:
G s
s s
2
018
1
164
2
( )
.
( )
.
( )

+
+
+
Como vemos, la exponencial ms rpida disminuy su amplitud en ms de 10 veces.
Hagamos un anlisis ms detallado:
Tengamos en cuenta la funcin de transferencia normalizada de la siguiente manera:
G s
s
s s
n
n n
( )
( / )
( / ) ( / )

+
+ +


1
2 1
2
Observemos que el cero lo agregamos a un factor con respecto a la parte real de los polos complejos
conjugados: s = - . . n = - . .
Figura 6. Respuesta a un escaln para la funcin de transferencia
G s
s
s s
n
n n
( )
( / )
( / ) ( / )

+
+ +


1
2 1
2
, para = 0.5 y = 1, 2, 4, 100, e infinito.
Figura 7. Sobrepico en funcin de y .
En la figura 6 mostramos las respuestas a un escaln de esta funcin de transferencia para = 0.5 y para
distintos valores de .
De la figura conclumos que a medida que el cero se acerca al valor de la parte real de los polos, el
sobrepico aumenta. En la figura 7. vemos como aumenta el sobrepico al disminuir el valor de para
distintos valores de . De la misma podemos afirmar que el valor del sobrepico no es muy afectado por
el cero si el mismo se encuantra ms alla de un factor 4 de la parte real de los polos complejos
conjugados.
Si escribimos la funcin de transferencia de la siguiente manera:
G s
s s
s
s s
( )
+ +
+

+ +
1
2 1
1
2 1
2 2

Notamos que el primer trmino es la funcin de transferencia original (sin el cero), y el segundo trmino
es la derivada de la funcin de transferencia original afectada por una constante (1/ . ). Por lo tanto, la
respuesta a un escaln de la funcin de transferencia G(s) ser la respuesta a un escaln de la funcin de
transferencia sin el cero, mas la derivada de esa respuesta por la constante. De esta manera podemos
explicar la presencia de un sobrepico mayor. En la figura 8 mostramos la respuesta a un escaln para el
sistema original, su derivada y la suma de ambas (respuesta al sistema con el cero).
Figura 8. Respuesta del sistema original, su derivada y la suma de ambas.
Para el caso de un cero en el semiplano derecho, debemos considerar < 0, y sigue valiendo el mismo
anlisis. En la figura 9, mostramos la evolucin de la respuesta a un escaln del sistema original, su
derivada cambiada de signo y la respuesta del sistema con un cero en el semiplano derecho (un cero de no
mnima fase). De esta figura observamos que la respuesta al escaln puede comenzar en sentido contrario
a la referencia y luego se corrige.
Figura 9. Respuesta a un escaln del sistema original, su derivada cambiada de signo y la suma de ambas.
Analicemos ahora el caso de agregar un polo. Escribamos la funcin de transferencia de la siguiente
forma:
G s
s s s
n n n
( )

+

_
,

_
,
+

_
,
+

1
]
1
1
1
1 2 1
2

En la figura 10 mostramos las respuestas a un escaln para los sistemas donde es 0.5 y toma
distintos valores.
Figura 10. Respuesta a un escaln para el sistema
G s
s s s
n n n
( )

+

_
,

_
,
+

_
,
+

1
]
1
1
1
1 2 1
2

,
para = 0.5 y = 1, 2, 5, 100 e infinito.
Como podemos observar de la figura, la presencia de un polo adicional afecta sensiblemente al tiempo de
crecimiento, y el mismo se hace ms grande cuanto el polo adicional se acerca ms al origen.
En la figura 11. mostramos el comportamiento del tiempo de crecimiento en funcin del valor de
parametrizada con . Del mismo podemos inferir que si el polo adicional est ms lejos que 4 veces la
parte real de los polos complejos conjugados, el tiempo de crecimiento no es prcticamente afectado.
Figura 11. Tiempo de crecimiento en funcin de , para = 0.5, 0.7 y 1.0.
Reglas a considerar en el diseo de un sistema de control:
1) Para un sistema de segundo orden con ceros no finitos, los parmetros transitorios los
aproximamos por:
t
r
n

18 .

M
p
< (
.
), . 1
0 6
0 0 6

t
s
n

4 6 4 6 . .

2) Un cero adicional en el semiplano izquierdo aumentar el sobrepico si est en un factor 4 de
la parte real de los polos complejos.
3) Un cero adicional en el semiplano derecho bajar el sobrepico (y puede que la respuesta a un
escaln parta en direccin contraria).
4) Un polo adicional en el semiplano izquierdo aumentar el tiempo extra dentro de un factor 4
de la parte real de los polos complejos.
Error de estado estacionario y sistema tipo
El error e(t) de un sistema lo definimos como la referencia menos la salida del sistema. En la figura 12
mostramos dos diagramas de bloques equivalentes, con la definicin del error. Observemos del segundo
diagrama de bloques que si H/I = 1, e(t) = a(t).
Dicho error tendr un transitorio, y luego llegar a un estacionario al cual se lo denomina error de estado
estacionario.
Figura 12. Diagrama de bloques para la definicin del error.
Sistema tipo:
Es una clasificacin til que se realiza en control por sus respuestas segn la entrada de referencia
polinomiales.
Llamemos F(s) a la funcin de transferencia desde la entrada al error:
E(s) = F(s) . R(s)
Supongamos que el sistema sea estable (que F(s) tenga polos en el semiplano izquierdo de s), y r(t) es un
polinomio.
Por el teorema del valor final, tenemos que el error de estado estacionario vale:
e
t
e t s R s F s
ss
s

lim ( ) lim . ( ). ( )
0

Este lmite puede valer cero, ser finito o infinito. La habilidad del sistema de control para seguir
funciones polinomiales est dada por el grado ms alto, k, del polinomio para el cual el error es finito,
pero distinto de cero. Entonces a dicho sistema lo denominaremos de sistema de tipo k.
Por ejemplo, un sistema de tipo 0 tiene un error de estado estacionario finito, no cero, a una entrada
polinomial de grado 0 (o sea a un escaln). Un sistema de tipo 1 tendr un error de estado estacionario
finito distinto de cero para una rampa de entrada.
Analicemos cuando vale el error de estado estacionario para un escaln y una rampa a la entrada:
Escaln:
R s
s
e F s F
ss
s
( ) lim ( ) ( )

1
0
0

Rampa:
R s
s
e
F s
s
dF
ds
ss
s
s
( ) lim
( )

1
2
0
0

utilizando LHospital
El tipo de sistema se fija entonces en el comportamiento de F(s) alrededor del cero: expandiendo en serie
de Taylor la funcin F(s)
F s C C s C s ( ) + + +
0 1 2
2
entonces el valor del error en estado estacionario ser:
( )
e R s C C s C s
ss
s
+ + +

lim ( )
0
0 1 2
2

Pero
R s
s
k
( )
+
1
1
, para el polinomio de grado k
e
C
s
C
s
C
s
ss
s
k k k
+ + +

_
,

lim
0
0 1
1
2
2
Y este lmite existir, si y solo si, C0 = 0, ......, Ck-1 = 0, Ck distinto de cero; y ste es el valor del lmite.
A los Ci los denominamos coeficientes de error y nuestro sistema es de tipo k si el primer coeficiente
distinto de cero es Ck.
Caso especial: Retroalimentacin unitaria y constantes de error
Si H = I, podemos modelar el sistema con retroalimentacin unitaria como muestra la figura 13.
Figura 13. Diagrama de bloques de la retroalimentacin unitaria.
donde G(s) = I(s).D(s).Gp(s).
Entonces tendremos:
F s
G s
( )
( )

+
1
1
Para un sistema de tipo 0:
C
G
0
1
1 0

+ ( )
Y para un sistema de tipo k (k 1):
C
s G s s G s
k
s
k
s
k

+

lim
( ) lim ( )
0
0
1 1
1
1

Se define entonces constante de error del sistema retroalimentado unitario de tipo k a:
K s G s
k
s
k

lim ( )
0

A las constantes de error para los tipos 0, 1 y 2; los denominamos respectivamente: constante de error de
posicin (Kp = K0), de velocidad (Kv = K1) y de aceleracin (Ka = K2).
Para la retroalimentacin unitaria, el tipo de sistema nos da un grado de la robustez de nuestro sistema
(nos da el grado del polinomio que el sistema puede seguir).
Para el caso de retroalimentacin unitaria, el sistema tipo est dado por la cantidad de integradores puros
(1/s) que posee el sistema.
Ejemplo:
Sea la funcin de transferencia de nuestra planta:
G s
s s T
p
( )
( )

+
1
1
Siendo H(s) = h, tendremos que nuestro error vale:
E s R s Y s
h G s
h G s
R s
p
p
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
+
+

1 1
1
Entonces:
F s
h G s
h G s
p
p
( )
( ) ( )
( )

+
+
1 1
1
Y el error de estado estacionario a una entrada escaln ser:
e F s
s sT h
s sT h
h
h
ss
s s

+ +
+ +



lim ( ) lim
( ) ( )
( )
0 0
1 1
1
1

Como vemos, el sistema es de tipo 0 a pesar que la planta tiene un integrador puro. Si h = 1
(retroalimentacin unitaria), el error de estado estacionario a un escaln es 0, y el sistema pasa a ser de
tipo 1.
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