Devoir surveillé X Examen Session : principale

de contrôle

Matière :…Régulation Industrielle…………….……..………….. Semestre: ……02….…….…

Enseignant :…M. GASMI……………………………….………. Date: … 12 / 03 / 2018…..…
Filière :…… IIA 3……...……………………….……….………. Durée: …1 H 30 ......……….
Barème :…(3+2+2) + (2+2) + (2+3+4)…..………..........…………… Documents: autorisés X
Nombre de pages :……01.……….……………………………… non autorisés

Exercice n° 1 : (7 points)
Soit un système, d'entrée x et de sortie y, décrit par le schéma blocs suivant ; v étant une perturbation déterministe.
v
x y
R(p) F(p)

G(p)

H(p)

1°/ Donner l'expression de y en fonction de x et de v.

1 pa
2°/ On pose : F(p) = , G(p) = et H(p) = p + c, avec : a, b et c des réels non nuls.
pa pc
Donner l'expression de R(p) pour que la sortie y soit indépendante de la perturbation v.
3°/ En déduire alors des conditions, sur les réels a, b et c, pour que la sortie y poursuive parfaitement l'entrée x.
Exercice n° 2 : (4 points)
Un système continu S, d'entrée u et de sortie y, est composé de trois sous-systèmes interconnectés Si , i=1,2,3,
caractérisés par les matrices Aii , Bi et Ci , et tels que :
S1 : de vecteur d'état X1  , commandable et observable ;
2
S2 : de vecteur d'état X 2  , commandable mais non observable ;

S 3 : de vecteur d'état X3 3 , commandable et observable.

L'interconnexion du système S j au système Si est représentée par la matrice Aij .
1°/ Donner la représentation d'état, du système global, de vecteur d'état X et caractérisée par le triplet matriciel (A,
B, C). (Toutes les matrices Aij non nulles doivent être présentes dans la matrice A).
2°/ On effectue un retour d'état défini par : u = – K X, avec K une matrice de dimensions convenables.
Quel est le nombre de pôles, du système S, qu'on peut placer arbitrairement en utilisant cette loi de commande ?
Exercice n° 3 : (9 points)
On considère trois sous-systèmes Si , i=1,…,3, définis respectivement par les fonctions de transfert suivantes :
y (p) p3 y (p) 2 p  1 y (p) p  3
G1 (p)  1  ; G 2 (p)  2  et G3 (p)  3  .
u1 (p) 3p  2 u 2 (p) p   u 3 (p) p  
1°/ En notant par x i le vecteur état du sous-système S i , donner une représentation d'état de chaque système isolé.

2°/ En déduire la représentation d'état, caractérisée par le vecteur d’état x tel que : x   x1 x 2 x3  , du système
T

représenté par le schéma blocs suivant :

S1
u y
S2 S3

3°/ Etudier, en fonction du réel α, la possibilité pour que ce système soit la fois commandable et observable ?
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de contrôle

Matière :…Régulation Industrielle…………….……..………….. Semestre: ……02….…….…

Enseignant :…M. GASMI……………………………….………. Date: … 13 / 03 / 2019…..…
Filière :…… IIA 3……...……………………….……….………. Durée: …1 H 30 ......……….
Barème :…(3+3+3+3+3+3+2)…..………..........…………… Documents: autorisés X
Nombre de pages :……01.……….……………………………… non autorisés

Soit un système, d'entrée e et de sortie y, décrit par le schéma blocs suivant ; v et w sont des perturbations
déterministes.
v
e  x3 x2 y = x1
G1 G2 G3 G4

H2

H1 H3

w
Gi, i=1,...,4, non nulles et Hi, i=1,...,3, sont des fonctions de transfert et xi, i=1,...,3, sont des variables
d'état.

1°/ Donner les expressions de la sortie y et de l'erreur  en fonction de e, v et w.

2°/ Trouver les conditions, si elles existent, sur les fonctions de transfert pour que :
(i) y soit indépendante de v puis de w.
(ii)  soit indépendante à la fois de v et w.

On pose :
1 1 1
G1 = , G2 = , G3 = k1 , G 4 = , H1 = k 2 et H2 = H3 = 1 .
p p +1 p+2
3°/ Donner la valeur de l'erreur permanente en réponse à des échelons unitaires, appliqués à t = 0,
en e(t), v(t) et w(t).
4°/ Pour : v = w = 0 et en choisissant, comme vecteur état, le vecteur X =  x1 x 3  , donner la
T
x2
représentation d'état du système.
5°/ Etudier, en fonction des gains k1 et k2, la commandabilité et l'observabilité du système.

On pose à présent :
8(p + 1)
G1 = K , G2 = G3 = 1 , G 4 = , H1 = p + 2, H2 = 0 et H3 = 1.
(p + 2) (p 2 + 2 p + 2)
6°/ Pour v = 0, donner l'expression de  en fonction et e et w.
7°/ Donner la valeur de K permettant d'obtenir une erreur (¥) égale à 10 % en réponse à des échelons
unitaires négatifs appliqués en e(t) et w(t),
8°/ Pour e = 0, le système peut-il être à la fois commandable et observable ? Expliquer.
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de contrôle

Matière :…Régulation Industrielle…………….……..………….. Semestre: ……02….…….…

Enseignant :…M. GASMI……………………………….………. Date: … 09 / 03 / 2020…..…
Filière :…… IIA 3……...……………………….……….………. Durée: …1 H 30 ......……….
Barème :…(3+3+3+2+3+3+3)…..………..........…………… Documents: autorisés X
Nombre de pages :……01.……….……………………………… non autorisés

Soit un système, d'entrée u et de sortie y, décrit par le schéma blocs suivant ; v étant une perturbation
déterministe.

H1(p)

u 1 x1 x2 y
G1(p) G2(p)
2
v

x3
G3(p) H2(p)

Gi, i=1,...,3, non nulles et Hi, i=1,2, sont des fonctions de transfert et xi, i=1,...,3, sont des variables
d'état.

1°/ Donner les expressions de la sortie y et des erreurs 1 et 2 en fonction de u et v.

2°/ Trouver les conditions, si elles existent, sur les fonctions de transfert pour que y, 1 et 2 soient
respectivement indépendantes de v.

On pose :
1 4 9
v = 0, G1 (p) = , G 2 (p) = , G 3 (p) = , H1 (p) = k1 et H 2 (p) = k 2 , où k1 et k2 sont
p +1 p+2 p+3
des réels.

3°/ Tracer, dans le plan (k1 , k2), le domaine de stabilité du système ainsi obtenu.
4°/ Donner, en fonction de k1 et k2, la valeur de l'erreur de position 1.
5°/ En déduire une condition, à tracer dans le même plan (k1 , k2) de la question 3°/, pour que cette
dernière soit égale à 10%.
6°/ En choisissant comme vecteur état, le vecteur X =  x1 x3  , donner la représentation d'état
T
x2
du système.
7°/ En posant : k1 = k2 = k, étudier, en fonction du réel k, la commandabilité et l'observabilité du
système.