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ISAE - Formation ENSICA

CONFÉRENCES ESPACE
- Techniques Spatiales : 30 Septembre 2009 - Histoire de la Conquète Spatiale : 19 Novembre 2009
Prof. Yves GOURINAT, ISAE-SUPAERO

CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug. 2009 Yves GOURINAT

1

Spaceflight

Low Earth Orbit : Earth Evasion : Earth around Sun :

7.9 km/s 10.9 km/s 29.9 km/s

1st Space Velocity 2nd S.V. 3rd S.V.

z (km) 100

Vcircular =
G = 6.67 10
-11

GMcentral = R 2 Vcircular

gR

ISO ; g = local gravity (energy x2)

Vevasion =
P (hPa) 1013 z (km) 700

Conservation of Unitary Mechanical Energy in Central Keplerian (ballistic) motion :

(
80 30 13 0 -90 -56 +15 +700 T(°C)

µ V2(t) µ ) + 2a 2 r(t)
µ ! GMcentral

! 0

; a ! semi major axe

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La Gravitation Kepler (1619) - Newton (1687)

Force à distance 2 0 = F - ma = F - mg = F - m(GM/(d ))
19/11/07 Espace Juin 2003 3 23 © Terre &©ISAE-SUPAERO2005 3 // 7

Propulsion Fusée
Injection des E rg o ls sous pression Choc sonique

Mach=1 Col

Convergent

M<1 Chambre de combustion
" enthalpie # température Compression subsonique

Divergent

M>1
Détente supersonique Section de sortie hypersonique

# agitation

M>>1

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Le refroidissement est obtenu par circulation d’ergol (double paroi.Étage à Propulsion Liquide Réducteur Oxydant Turbopompes La puissance (considérable) des turbopompes est obtenue par ponction d’une partie de la combustion. tubes) ou évaporation d’un film d’ergol sur toute la face interne (“film cooling”). ou par une turbine spécifique. 2009 Yves GOURINAT 24 . CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug.

Étage à Poudre Protection thermique Tuyère Canal de combustion (cônique et étoilé) Détonateur Les fusées à poudre. composites carbone-carbone) ou ablatifs résistant “un certain temps” CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug. non-refroidies. utilisent des matériaux réfractaires (résines phénoliques. 2009 Yves GOURINAT 25 .

5 km/s 7.8 à 8.5 km/s 2.3 à 4. 2009 Yves GOURINAT 20 .7 à 3 km/s 3.4 km/s 8 à 20 km/s Poudre Hétérogène (+additifs métalliques) Ergols Stockables (LO2/kérozène ou N2O4/UDMH) Ergols Cryotechniques (LO2/LH2) Propulsion Nucléothermique (LO2/LH2) Propulsion Électrique (poussées de qques grammes) CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug.Performance propulsive : vitesses d'éjection Propergol Poudre Homogène (Oxydant+Réducteur+Liant) Véj avec Pext=0 2 à 2.2 km/s 4.

le rapport M plein / Mvide est de l'ordre de : ! 7 ! 8 ! 12 ! 20 pour un É tage M étallique É tage M étallique pour LO2/LH2) à propergol S olide pour poudre dopée) (coque monobloc ou segmentée) (Isp ! 220 s pour poudre homogène. 2009 Yves GOURINAT 21 . ! 300 s pour un pour un pour un à propergol à propergol C ryotechnique L iquide classique (Isp ! 450 s É tage M étallique É tage C omposite (Isp ! 320 s) bobiné à propergol S olide (Isp ! 220 à 300 s) Avec les technologies actuelles. l’étagement est nécessaire CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug.Performance propulsive : structure Pour un étage .

A= dVlauncher dt ( g0 ! 9. V=Vlauncher = inertial velocity of launcher) Tsiolkowsi obtained.Propulsion phase : Newton’s Fundamental Principle (without gravity) : . 2009 Yves GOURINAT 18 . Vej = g0 Isp F = M(t) A .80665 ISO) (Vej = velocity of gaz ejection in relation with launcher .applied to global system wih ejected gaz :- Thrust = massiq flow * velocity of ejection : .applied to launcher with remaining fuel in tank : F = q Vej Thrust = launcher mass*launcher accel : Considering also : q=dM(t) dt . for one propulsion phase : V end comb -V begin comb = g0 Is p ln( M M begin com ) end comb $Vpropu phase = Vej ln µ " high Vej and light structures/systems CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug.

Vitesse d'orbitation .5 à 2.Élévation en altitude .Objectif de Performance Lanceur : Problématique lanceur : fournir l’énergie nécessaire à la mise sur orbite : .5 km/s).Gain éventuel dû à la rotation de la Terre (en projection sur l’orbite) (8 à 12 km/s) (200 à 1000 km à l'injection) . 2009 Yves GOURINAT 19 .Frottements atmosphériques On définit ainsi une vitesse propulsive équivalente à créer par le lanceur en $V équivalent total au sens de Tsiolkowski (généralement de l'ordre de la vitesse d'orbitation visée + 1. CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug.Pertes par pilotage .

Is p = Vé j/ g 0 ! Vé j/ 9."v = % "vj L’étagement série optimal est obtenu par une méthode de multiplicateurs de Lagrange. L’étagement parallèle assure un appoint au décollage et lors de la traversée des couches denses de l’atmosphère. 2009 Yves GOURINAT 22 .81 CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug. F = % Fi Impulsion Spécifique : temps pendant lequel le moteur pousse d'1 kgF (! 9.80665 N) en consommant 1 kg d'ergol(s). Les étages de haute technologie doivent être des étages supérieurs et assurer un "V important.80665 ! Vé j/ 9. Pour une fusée.

The 6 Orbital Motion Parameters : Orbital plane : Orbital shape : i a inclinaison / equator plane (# nutation) . & e longitude of ascending knot (# precession) excentricity ( ! FAFB/major diameter) Position of the orbit in its plan : ' argument of perigee ( / ascending knot) Position of the satellite on the orbit : ( true anomaly ( # self rotation) Satellite (e FB r(t) ( FA (drawn in orbital plane) (m ! ( .e sin(e (= linear function of time) 2a CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug. 2009 Yves GOURINAT 13 . major radius .

2009 Yves GOURINAT 14 . in order to optimize the increasing of horizontal velocity CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug.Satellisation by Transfer Orbit NB : The initial phase can be followed by ballistic flight and reignition.

Earth Observation Heliosynchronous Orbit z = 600 to 800 km i = 95 to 98° repetitive and phased . 2009 Yves GOURINAT 15 ..Telecoms Geostationary orbit (z=36000km) or Cluster on Low Orbit z = 36000 km i=0° z=500 km .Scientific Experiments Low Earth Orbit z= 400 to 500 km i=latitude of launch pad CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug.

With 2nd Central Body .Orbital Maneuvers : .In plane Push $ Vp $ za = 4a GM $ Vp $ Va Vp $ Vp .Out Plane $V $i $V = 2 Va sin $i 2 . 2009 Yves GOURINAT 16 .Vrelative planet remains constant (V() .Directional modification (V() .Inclination out of Ecliptic CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug.

2009 Yves GOURINAT 28 . baies de propulsion) Coques raidies et Treillis CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug.Réservoirs : Ballons (membrane gonflée) .Structures lanceurs : .Structures intermédiaires : (inter-étages.

Quasi-statiques Longitudinal (propulsion) (facteur de charge) : Torsion (Pilotage roulis) Flexion (Aérodynamique) (Pilotage tangage-lacet) CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug. 2009 Yves GOURINAT 26 .Sollicitations structurales : ..

. 2009 Yves GOURINAT 27 .Sollicitations structurales (fin) : .Vibratoires : (Ex. Le lanceur rencontre donc un pic de pression dynamique vers 10000 à 15000 m. . malgré les variations continuelles de masse..En vol : V croît. à M!2 à 3.Chocs CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug.Acoustiques : . réverbération sur la table de lancement. mais la densité décroît. . : Effet Po-Go en longitudinal) On cherche à éviter les résonances.Au décollage.

Pour une mission habitée.Au retour : parachute(s) de réserve.la performance mission : ex. on rappelle : . 2009 Yves GOURINAT 35 .: MTBF (moyen temps de bon fonctionnement) on définit : .Lancement : systèmes d'extraction et séquences de vol avorté .99) . .999) Pour accroître la fiabilité.Fiabilité d’un système spatial habité : . Pour accroître la sécurité.95) .le taux de réussite mission (valeur visée typique : 0.le taux de sécurité équipage (valeur visée typique : 0.En orbite : cocons de survie et capsules de rentrée .Pour un système automatique.le taux de réussite mission (valeur typique visée : 0. CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug. on prévoit des redondances (parallèles Les systèmes mécaniques sont généralement critiques. et séries) . on prévoit des sauvegardes : .

Senseurs planétaires/ stellaires .Oeil CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug. 2009 Yves GOURINAT 29 .Systèmes : Guidage : Contrôle Trajectoire (mouvt du centre de masse) Trajectoire théorique (minimisant "V) Trajectoire réelle (perturbée et corrigée) Références : En phase propulsée : . on ajoute des références optiques : .Centrale inertielle En phase orbitale (rendez-vous).vitesse radiale (effet Doppler) .Laser (type “relevé topographique”) .position angulaire apparente + distance .Radars : .

après calculs. 2009 Yves GOURINAT 30 . de leurs tuyères ou de propulseurs auxiliaires. de CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug.Systèmes (suite) : Pilotage : Contrôle Attitude (mouvt autour du centre de masse) principaux par Commande. par orientation des propulseurs vérins . on utilise aussi la portance aérodynamique gouvernes et/ou du véhicule lui-même. En phase atmosphérique.

CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug. Les intégrations doubles sur les trois accéléromètres prennent en compte ces rotations pour restituer la position du lanceur. Les accéléromètres sont liés aux axes lanceurs (non galiléens en translation et en rotation). évite l'ancienne centrale accéléromètres tri-axes plate-forme Cardan stabilisée en rotation par trois La centrale donne la position Galiléenne du lanceur. donc en mouvement).Systèmes (fin) : Centrale inertielle Les centrales sont aujourd'hui à composants liés (concept “Strap Down”). 2009 Yves GOURINAT 31 . alors que les autres références donnent la position par rapport au site de lancement (ou un site terrestre. Cette solution suspendue sur gyrodynes. Trois gyromètres (laser) mesurent les rotations du lanceur par rapport aux directions inertielles (axes de Copernic).

revêtement.Roues Inertielles. Bobine magnétique .Pile à combustible Contrôle d’orbite et d’attitude : .Cellules solaires .Batteries chimiques . caloducs) radiateur.Propulsion électrique. 2009 Yves GOURINAT 32 .Actif (résistance. Gyrodynes . évaporateur) Structure : poutres/coques métalliques/composites Energie : .Véhicules Spatiaux Servitudes . . Azote Comprimé .Générateur nucléaire .Gradient de gravitation CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug.Poudre.Plate-forme spatiale : Contrôle thermique : . Ergols Stockables.Voile solaire .Passif (peinture.

atmosphère .espace biologique . 2009 Yves GOURINAT 33 .Vaisseaux habités : Vaisseau habité : biosphère .Scaphandre de sortie (= vaisseau spatial minimal) CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug.espace psychologique .Station Spatiale : .

.Système d'accès et de récupération : CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug. 2009 Yves GOURINAT 34 .

. Glider.5 t LEO.. no freight. capsule-parachute-retrorocket recovery. 2009 Yves GOURINAT . Reusable Propulsion : Heterogen Solid..Manned operational launch system Space Shuttle : 2020t TOW. . and Cryogenic. pax compartiment : 47 pax. 7. Vertical take-off. no pax. 120t LEO. 15-25t freight Vertical Take-off. Skylab Mass in Orbit..Shuttle-C : 85t Freight. 5-8 pax. Zemiorka-SoyuzTMA-Progress : 330 t TOW. expandable Propulsion : Classical Liquid.2-1t fr. . 3 pax.with craft (t) Dimensions (mxm) Solar panels (m2) House Volume (m3) Pax Elements MIR 140-220 41x33 430 410 2-9 9 11 ISS 450-530 108x74 2800 1140 3-10 17 90-110) 36x28 162 354 3 2 CVA2009 © ISAE-SUPAERO/CVA Aug.

Certification of Complex Systems Analytical Engineer’s Approach Numerical Model Runs Material Tests CVA2007 © 2007 Yves GOURINAT SUPAERO 4 .

Cost Qualification Stakes Milestones Design Validation .Runs & Tests : .Confidence / Model Local Coupons.Dev.A. Partial Demonstrators and Integrated Structures Benefit from Test Plan Techniques (run matrix & repetitivity) Assisted Optimised Design & Certification CVA2007 © 2007 Yves GOURINAT SUPAERO 5 .Run Budgets Specifications & Robustness Validation . R & T : .Analysis : .

QUALIFICATION Certify Quality : Performance & Reliability Project Management in Matricial Context / Actual Engineering Requirement Scopes / Capabilities Safety / Perfos Definition Costs / Schedule Service Realisation Steps : Quality Plan. Qualification Act. Certification (Referee) CVA2007 © 2007 Yves GOURINAT SUPAERO 2 .

Dynamics of Structures CVA2007 © 2007 Yves GOURINAT SUPAERO 67 .

Linearity : induces quadratic energies Qj Epot qj qj CVA2007 © 2007 Yves GOURINAT SUPAERO 68 .

Linearity : excludes buckling. badly conditionned structure ! Epot Epot ! CVA2007 © 2007 Yves GOURINAT SUPAERO 69 . gaps.

1 "d max ) 2# NB : Resonance = relation general / excited solution " * + when # * 0 (denominator * 0) CVA2007 © 2007 Yves GOURINAT SUPAERO 73 .Dynamic Amplification Ratio !"d ! 2 #=0 # = 1/4 % = $ p 1( 2#2 : Puls Amplitude Resonance "d max = 1 : Maximal Amplification Ratio 2 2# 1-# 1 # =1 $e=% $e=$p &' $e $p For Low Damping : % ) $ d ) $ p = k m .

1+*] ( ! max !(" ) is limitated at 1 !max . +)[ Non-Damped system = excellent approximation (slightly conservative) !( " ) # 1 2 1( " "# $e % At Resonance : " ' [1-* . 2* CVA2007 © 2007 Yves GOURINAT SUPAERO 75 . 1-*] + ]1+* .Simplified Fundamental Representation (precision & 1% for aerospace structures) ! ! max Out of Resonance : " ' ]() .

-50 max 76 CVA2007 © 2007 Yves GOURINAT SUPAERO .0.1 at resonance 2+ For our Performing Space Structures. we will consider that 0.+ . max .0. at .01 or 1 % / .015 / + .01. # $ & & & % ' ) ) ) ( $ &# * & % k' ) m) ( Non-Damped system is an excellent approach + appears only as a perturbation which limitates .DYNAMIC SYSTEM CANONIC REPRESENTATION m fe(t)=cos(!et) 1 DOF Dynamic System " m .

EQUIVALENT EXCITATIONS m Excitation = Applied force on Mass Result = Motion of Mass (spring elongation) Ratio Exc/Res ! Dynamic Flexibility m Excitation = Imposed Motion of Support Result = Reaction (load) of Spring Ratio Exc/Res ! Dynamic Mass CVA2007 © 2007 Yves GOURINAT SUPAERO 77 .

NB3 : Our sinus periodic cos(#t) approach is only a particular case of exp(st) Laplace’s Transform (• & s) CVA2007 © 2007 Yves GOURINAT SUPAERO 78 .EQUIVALENCE of EXCITATIONS (cont’d) Launcher : Imposed Motion ! Vibrating Motion Tests ! Equivalent Computations The two excitations are equivalent because of inertial (equivalence) principle (F=Ma) NB1 : Equivalence deplacement / acceleration (in our reference sinus motion) : x = " cos#et ! a $ x•• = -#e 2 " cos#et NB2 : Frequency f (Hz) is deduced from angular pulsation # (rd/s) by classical relation : # = 2% f # is generally used for computations. and f for tests.

factor ! will be equivalent.01 10 # = 0. it is recommended to represent it in log/log scale # = 0.05 1 0.1 1 10 " NB : Transfers from one point to another one would induce slightly different function. ! 100 50 It has sense at low-medium frequencies (practically f < 500 Hz) If spectral computation is required.EXCITATIONS (cont’d) As long as we consider result at same place than excitation. CVA2007 © 2007 Yves GOURINAT SUPAERO 79 .1 0.

CVA2007 © 2007 Yves GOURINAT SUPAERO 80 . f &( ' ) #a $ 3. #a $ 2.7% confidence).72 with “2%“ (95% confidence) Very Low Frequency : Static Does not modify rigidity.80665 m/s2 ) sinus imposed acceleration : Acceleration Amplitude (G) : a(f )! #a Wa (f ) . equivalent (1G ! 9. High Frequency : Acoustic and Shock (not considered in our approach).76 with “3%“ (99.TYPES OF EXCITATIONS (test/computation) Low/medium Frequency : Sinus for structure/model identification : a cos (2"f t) (f=1 to 500 Hz) Generally in G Random for qualification : Continuous Spectrum imposed acceleration with Spectral Density Wa(f) (G2 /Hz) At frequency f.

) & ) ) ) ) k n & *p n . [K ]diag = t [P ][K ][P] 82 © 2007 Yves GOURINAT SUPAERO . 0 &) .MODAL PROBLEMATICS WITHOUT DAMPING (excellent approximation) Homogeneous General Solution (without excitation) [ M]{q} •• + [ K]{q} = {0} or ! $ ' +• • ! $' + ) ) ) ) # M & (q . ) ) . principal base in which they are both diagonal n DOF Coupled System . + # 0 ) ) & # &) p n ) # m n %* " 0 k2 0 0 $ 'p 1 + '0 + &) ) ) ) 0 0 & )p 2 ) )0 ) ( . n Independant 1DOF Systems 0 0 . + #K & (q . . diagonalisation M and K positive & defined (& symetrical) . = # ij & ) j) # ij & ) j) " %* " %* - {0} Rather than direct solution. 0 $' p 1 +•• ! k 1 &) ) # 0 &) p 2 ) # &( . .=( .*0 % !m 1 # # # # # " 0 m2 with {q} = [P]{p} . {p} = [P]/1{q} or [M ]diag {p}•• + [K]diag {p} = {0} with CVA2007 [M ]diag = t [ P][M ][P ] .

"k) Efficient Modes (N modes) M Hypostatic Truncature rigid body modes (non-structural) High-Frequency Truncature Excitation Spectrum Modal Fusion Rigididity and Damping Increasing CVA2007 © 2007 Yves GOURINAT SUPAERO 86 .EFFECTIVE MODAL MASSES & MODAL TRUNCATURE Normalized eigenmodes : system ! n effective modal parameters ! n 1DOF effective modal systems (mk.

. CVA2007 © 2007 Yves GOURINAT SUPAERO 87 .." STRUCTURAL STIFFNESS Conical Shell Longitudinal Stiffness : K zconic 2!Ehsin " cos 2 " = a Log b b E : Longitudinal Young’s Modulus h : Average Longitudinal Thickness of Shell a Any Beam-Rod approach is envisageable.

# ' Az & = Scyl # FAz & # & # & " ( Ay % " M Ay % Fz My A a L Fx ! kxx 0 K cyl ) # k zz # sym " k x( $ 0 & & k ( (% ! 6a E th t # 2 2*a # L = L # sym # " 2 0 El h l 3a E l hl $ L & 0 & & 2 2a E l h l & % 2 ! Sx x 0 .STRUCTURAL STIFFNESS (cont’d) Cylindrical Orthotropic Shell Stiffnesses : (with rigid “Kirchoff” ends) ! FAx $ ! ' Ax $ # & # & # FAz & = K cyl # ' Az & # & # & " M Ay % " ( Ay % ! ' Ax $ ! FAx $ # & # & . Scyl ) # Szz # " sym ! 2L2 #E h # t t Sx( $ L # 0 &= 3 & S( ( % 6*a # # # sym " 0 3a 2 E l hl 3L $ El h l & & 0 & & 6 & & El h l % CVA2007 © 2007 Yves GOURINAT SUPAERO 88 .

Typical Dynamic Models m1 mrés k1 mrés(1) kinterf K1 M1 K1 M1 Force Excitation (valid in longitudinal & lateral) CVA2007 © 2007 Yves GOURINAT SUPAERO 89 m1 k1 kN mN kinterf Mrés(1) .