‫الــجــمـــهــوريــة الــجـــزائريــة الديمــقــــراطية الشــعــبيــة‬

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE MOHAMED BOUDIAF DE M’SILA
FACULTE DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE

Niveau : Master 2, Automatique et systems

TD Robotique Durée 1 Heure 30 min

TD 2: Modèle géométrique direct et inverse

Exercice 1 :

Considérez le manipulateur schématisé dans la Figure suivant:

1. Déterminer les paramètres de Denavit-Hartenberg.

2. Déterminer les différentes matrices de transformation entre les articulations.

3. Déterminer le modèle géométrique direct.

Exercice 2 :

Soit le manipulateur évoluant dans un plan et décrit dans la figure

suivante. Calculer le modèle géométrique direct et inverse du robot.

1 TD Robotique AIB.ABDELGHANI
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Correction
Exercice N°01
1) Les axes des repères

2) Tableau de DH de ce robot:
ai i di i
1 a1 0 q1 0
2 a2 0 0 q2
3 0  -d q3
3) Le modèle géométrique direct (M03)
1 0 0 a1 Cq2 −Sq2 0 a2 Cq2

M10 = (0 1 0 0 ) M1 = ( Sq2 Cq2 0 a2 Sq2

)
2
0 0 1 q1 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Cq3 Sq3 0 0 Cq2 −Sq2 0 a1 + a2 Cq2
Sq −Cq3 0 0 ) M 0 = M 0 ∗ M1 = (Sq2 Cq2 0 a2 Sq2
M32 = ( 3 2 1 2 )
0 0 −1 −d 0 0 1 q1
0 0 0 1 0 0 0 1

C(q2 + q3 ) S(q2 + q3 ) 0 a1 + a2 Cq2

S(q2 + q3 ) −C(q2 + q3 ) 0 a2 Sq2
M30 = M10 ∗ M21 ∗ M32 = ( )
0 0 −1 q1 − d
0 0 0 1

2 TD Robotique AIB.ABDELGHANI
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Exercice N°02

3 TD Robotique AIB.ABDELGHANI