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CI.

2 MODELISATION DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS

2010-2011

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AUTOMATIQUE PRESENTATION
I. DEFINITIONS : AUTOMATIQUE ET AUTOMATISATION.

Lautomatisation est lexcution totale ou partielle de tches domestiques, industrielles, administratives ou scientifiques sans intervention humaine. Lautomatique est la fois une science et une technique qui tudie les mthodes scientifiques et les moyens techniques pour la conception et la ralisation des systmes automatiss. Un systme automatis ou automatique est un systme ralisant des oprations et pour lequel l'intervention humaine est limite la programmation du systme et son rglage pralable.

II.

BUTS ET MOTIVATIONS.

La motivation primitive est apparue depuis que lhomme a cherch conomiser son nergie musculaire en exploitant dautres formes dnergie : nergie animale, nergie hydraulique, nergie olienne. Les inventions du moteur lectrique et du moteur thermique ont renforcs cette volution. Aujourdhui, lautomatisation permet de remplacer lhomme aussi bien dans les tches oprationnelles, que dans les tches informationnelles. Les systmes automatiss (SA) permettent de : Amliorer la scurit. Les SA ralisent des oprations trop complexes ou trop dangereuses qui ne peuvent pas tre confies lhomme (alunissage dun engin spatial, maintenance et contrle dans les centrales nuclaires). Amliorer le confort. Les SA substituent lhomme dans les oprations rptitives ou pnibles son travail (manutention) ou dans sa vie quotidienne (lectromnager, bote de vitesses automatique, embrayage pilot). Amliorer la qualit. Les SA accroissent la prcision (gestion lectronique de moteur thermique, ABS, pilote automatique de bateau, applications militaires). Amliorer la productivit. Les SA augmentent les cadences (chane de montage, atelier automatis). Lhomme reste, cependant indispensable pour le pilotage des oprations. Il assure les tches informationnelles, bien quil soit soulag des tches oprationnelles

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III.

SYSTEMES BOUCLES

1. SYSTEME EN BOUCLE OUVERTE


Un systme bien conu peut tre tout fait satisfaisant du point de vue de son comportement s'il n'est pas perturb.
Ex

Cependant, lorsque le systme est perturb par un vnement extrieur (perturbation), la valeur de la sortie ne correspond pas la valeur attendue et peut tre trs loigne.
Ex

On parle dans ces conditions d'un systme en boucle ouverte (sans retour)

2. SYSTEME EN BOUCLE FERMEE


Pour automatiser le systme (supprimer l'intervention humaine, c'est dire ne pas agir en permanence sur les radiateurs dans l'exemple), on introduit une boucle de retour (ou rtroaction). Le systme est alors appel systme en boucle ferme : La boucle de retour, constitue de capteurs, permet d'valuer la situation l'instant t et fournit un tat de la sortie la partie commande. Cette information est analyse par la partie commande et compare la consigne. Elle labore ensuite un signal qui permet de commander la partie oprative.

Exemple : Rgulation du chauffage d'une salle l'aide d'un thermocouple.

Dans l'exemple, la temprature dsire, appele consigne (et fixe par un thermostat), est compare la temprature de la pice mesure. Le rgulateur dclenche alors une action correctrice, dont le sens et l'intensit dpendent de la valeur du signe de l'cart entre la temprature souhaite et la temprature de la pice.

Le schma suivant synthtise la structure d'un systme automatis boucl.

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IV.

BREF HISTORIQUE.

La prhistoire de lautomatique : de lantiquit au milieu du 19me sicle. Des inventeurs gniaux ont conu des systmes automatiques de manire purement intuitive. Ds 250 avant J.C., la clepsydre ou horloge eau de Ctsibios (rgulation de niveau). (voir schma ci-contre montrant le principe de fonctionnement). Pour obtenir le dplacement du pointeau, on fait varier le volume deau dune manire proportionnelle au temps en utilisant un dbit dalimentation Q rigoureusement constant. Ctsibios eut lide dinstaller un rservoir intermdiaire. Remarquant que pour obtenir un dbit Q constant il faut que la hauteur deau h soit constante, il installa un flotteur qui, en obturant lorifice de sortie du bac suprieur, permettait de maintenir une hauteur h constante et donc un dbit Q constant.

pointeau

1643 : la calculatrice de Pascal. Au cours du 17me sicle, apparaissent les premires calculatrices (conues par Pascal en 1643 et Leibniz en 1673) ralisant les quatre oprations de base. Ces calculatrices taient constitues de roues dentes engrenant entre elles. 1788 : le rgulateur boules de Watt. Le rgulateur de Watt a pour but de maintenir constante la vitesse de rotation dune turbine vapeur. La commande dadmission de vapeur dans la turbine est contrle par un robinet. Quand augmente, les boules scartent de leur axe de rotation, provoquant, par lintermdiaire de tringles, la fermeture progressive du robinet, ce qui diminue : on obtient ainsi une stabilisation de la vitesse angulaire .

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1801 : Jacquard et son mtier tisser cartes perfores. Leur fonctionnement reproduit le travail manuel des dentellires.

Seconde priode : milieu du 19me au milieu du 20me sicle. Lempirisme fait place une thorie du bouclage et lapplication de lalgbre de Boole. Des tudes portent sur la stabilit des systmes de commande et lanalyse du domaine frquentiel. Troisime priode : depuis le milieu des annes cinquante. Lapparition des calculateurs numriques ( base de transistors) rvolutionne le monde de lautomatique.

V.

CLASSIFICATION DES SYSTEMES AUTOMATISES

Les systmes automatiss sont classs en fonction de la nature des informations de commande et de mesure. On distingue deux types d'informations : analogiques et discrtes.
Grandeur physique
12 V

CAN

0V

CNA
signal analogique signal numrique

1. NATURE DES INFORMATIONS


Dfinition : Information (signal) analogique : Une information analogique peut prendre, de manire continue, toutes les valeurs possibles dans un intervalle donn. Un signal analogique peut tre reprsent par une courbe continue. Les grandeurs physiques (temprature, vitesse, position, tension, ...) sont des informations analogiques. Dfinition : Information (signal) discrte Une information discrte est constitue d'un nombre fini de valeurs. On distingue : une information logique du type vrai/faux , noir/blanc , 0/1 . Elle est associe l'tat d'une variable qui ne peut prendre que deux valeurs possibles. Ces informations peuvent aussi tre appeles des informations binaires (bit) ou Tout Ou Rien (TOR) une information numrique sous la forme d'un mot binaire, constitu de plusieurs bits (variables binaires 0/1). Cette information numrique est en gnral issue d'un traitement (chantillonnage et codage) d'une information analogique (on parle de conversion analogique numrique CAN)
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2. CLASSIFICATION
On peut alors distinguer les systmes automatiss suivants :

SYSTEMES A LOGIQUE COMBINATOIRE.


un signal logique (ou une combinaison de signaux logiques) conduit toujours un unique tat de la sortie du systme. Dans ces systmes, l'information logique est traite de manire instantane. Les grandeurs de sortie sexpriment comme une combinaison des grandeurs dentre.

Au laboratoire, on peut trouver :

Grandeurs dentre
Bouton ouverture (o) Bouton fermeture (f) Cellule photolectrique (c)

Grandeurs de sortie
Mettre en marche le moteur (M) Allumer borne lumineuse (L)

Un ouvre-portail

SYSTEMES LOGIQUES SEQUENTIELS.


La sortie du systme est labore partir d'un ensemble de signaux logiques d'entre mais prend galement en compte la chronologie des vnements logiques. Ces systmes mmorisent ltat prcdent. Les grandeurs de sortie sexpriment comme une combinaison des grandeurs dentre ET de ltat prcdent des grandeurs dentre et de sortie.
Exemple : bouton marche/arrt dune tlcommande de tlvision : Mme entre (impulsion sur le bouton) mais 2 actions diffrentes (marche ou arrt) !!!

Au laboratoire, on peut trouver :


Un trieur de pellicules photos

Grandeurs dentre
Marche (m) Prsence pellicule (pp)

Grandeurs de sortie
Convoyer (C) Aiguiller pellicule (AIG)

SYSTEME AUTOMATISE ASSERVI :

Les signaux traits sont analogiques ou numriques et leurs valeurs ne peuvent pas tre prdtermines. Une mesure du signal de sortie est en permanence ralise (par un capteur) et la valeur est compare l'entre, puis corrige. La distinction systme asservi numrique ou analogique tient compte du type de partie commande utilise On classe les asservissements en deux grandes familles les systmes rgulateurs pour lesquels la consigne d'entre est fixe, comme par exemple pour une rgulation de temprature, de dbit... Ils sont destins maintenir une sortie constante pour une consigne d'entre constante. exemple : rgulation de la temprature dans une pice les systmes asservis suiveurs ou en poursuite d'une loi de rfrence dans lesquels la consigne d'entre varie en permanence. exemple pour une machine-outil commande numrique, un radar... L'objectif de ce systme est d'ajuster en permanence le signal de sortie au signal d'entre.

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On distingue un cas particulier de systme asservi les systmes linaires, continus et invariants (objet du chapitre suivant) Au laboratoire, on peut trouver : Grandeurs dentre Grandeurs de sortie
Un pilote automatique de bateau Une maquette de support six axes de simulateur de vol Angle de cap souhait ( consigne ) Longueur des 6 vrins i souhaite ( liconsigne ) Angle de cap rel ( ) Longueur des 6 vrins i relle ( li )

VI.

REPRESENTATION D'UN SYSTEME AUTOMATIQUE

Les systmes industriels tant par nature complexes, il est ncessaire de dcomposer le systme en sous-systmes plus facilement modlisables. Par assemblage des diffrents modles, il sera possible de dduire le comportement global du systme complexe. Pour reprsenter un systme automatique, on utilise un schma-bloc fonctionnel mettant en relation les entres et sorties du systme et permettant de comprendre la structure du systme selon un point de vue commande. On distingue trois types d'lments graphiques : le bloc : le nom du systme est en gnral le nom du composant (moteur, rducteur, roue...) ou bien encore l'oprateur mathmatique associ une fonction particulire (exemple : l'oprateur pour dcrire une intgration du type passage d'une vitesse une position mais qui n'a pas de matrialisation physique). Une entre secondaire correspond en gnral une perturbation.

le point de sommation ou (sommateur, soustracteur, comparateur) qui ralise des oprations du type addition ou soustraction

le point de prlvement ou de jonction : une variable est rutilise comme entre d'un bloc

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VII.

CARACTERISATION DES PERFORMANCES D'UN SYSTEME AUTOMATIQUE ASSERVI

De la mme manire, le cahier des charges dfinit des critres associs des valeurs permettant de qualifier et quantifier les performances du systme. 4 critres principaux permettent d'analyser la rponse d'un systme automatique : La stabilit La prcision La rapidit L'amortissement L'asservissement idal est un systme ayant une bonne stabilit et bonne prcision, le rgime transitoire doit tre rapide et bien amorti. Ces critres de performances ne sont pas toujours compatibles. Par exemple en mcanique, un processus rapide est lger, il a ainsi une faible inertie et risque d'tre peu amorti voire instable. D'autre part si on veut amliorer la prcision, on raidit l'asservissement et on risque de tomber alors sur un phnomne d'instabilit. Tout l'art de l'automaticien est de raliser une partie commande permettant de respecter au mieux ces critres.

1. STABILITE
Un systme est stable si une entre borne correspond une sortie borne. Le bouclage peut dstabiliser un systme. C'est le critre que l'on regarde en premier, car sinon on ne peut pas analyser les autres critres. Exemples de rponses de systmes stables et instables :

Systme stable

Systme instable

2. PRECISION
La prcision qualifie l'aptitude du systme atteindre la valeur vise. Elle est caractrise par l'cart entre la consigne et la valeur effectivement atteinte par la grandeur de sortie. L'cart ventuel s'exprime dans la mme unit que la grandeur de sortie.

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Ecart statique : Le systme est en mode rgulation (entre fixe). On dfinit alors l'cart statique comme l'cart entre la consigne fixe (chelon) et la rponse en rgime permanent lim

Un systme rgulateur est prcis si l'cart statique est nul.

Ecart de tranage ou de poursuite : Il reprsente la diffrence entre la consigne variable et la rponse en rgime permanent (systme en mode suiveur). lim

avec en gnral (rampe)

. .

3. RAPIDITE
La rapidit est caractrise par le temps que met le systme ragir une variation brusque de la grandeur d'entre. Cependant, la valeur finale tant le plus souvent atteinte de manire asymptotique, on retient alors comme principal critre d'valuation de la rapidit d'un systme, le temps de rponse n%. En pratique, on utilise le temps de rponse 5% ( % ), c'est le temps mis par le systme pour atteindre sa valeur de rgime permanent 5% prs et y rester.

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