Ecole supérieure de technologie – Kénitra

Filière : Informatique industrielle et

systèmes automatisés
Régulation industrielle

TP 3 : Modèle de moteur CC

Nom et Prénom: HELLOUMI Nouria

Encadré par : Mr ADNANI Younes

Année universitaire : 2023 / 2024

1. Objectifs :
 Compréhension du fonctionnement du moteur CC : ce TP pourrait viser à fournir une
compréhension approfondie du fonctionnement d'un moteur à courant continu, y compris
ses composants (bobinage, commutateur, rotor, etc.) et les principes physiques qui le
régissent.
 En utilisant Simulink, le TP pourrait impliquer la création d'un modèle de moteur CC pour
simuler son comportement dans divers scénarios, comme le démarrage, l'accélération, le
freinage, etc. on peut ensuite analyser les résultats pour comprendre le fonctionnement du
moteur dans ces conditions.
 Etudier les techniques de contrôle et de régulation du moteur CC. On peut mettre en
œuvre différents algorithmes de commande (comme la commande PI, PID, etc.) pour
contrôler la vitesse ou la position du moteur et évaluer leur performance à l'aide de
Simulink.
2. Exemple d’un moteur DC en Simulink :

En doit d’abord déclarer les variables dans ‘Command Window’ de Matlab :

Après on visualise le signal dans le bloc du Scope :

3. Moteur MCC du TEST :

Ua(t) : Tension d'induit appliquée au moteur.
E(t) : Force contre-électromotrice.
Ia(t) : Intensité du courant traversant l'induit du moteur.
Ω(t) : Vitesse de rotation mécanique du rotor.
Ce: Couple moteur généré.
Cr: Couple résistant.
Cf: Couple de frottement.
Fr: Coefficient de frottement visqueux.
J: Moment d'inertie.
Kt : Constante mécanique du couple.
Ke : Constante électrique du flux.

a) Modélisation du MCC :

On applique transformée de Laplace sur le modelé de machine pour avoir les fonctions de
transfert :

Ua(p)=Ra Ia(p) +Lap Ia(p) +E(p)

JpΩ(p)= Ce(p) – Cr(p) – fr Ω(p)

Ce(p)= Kt Ia(p)

E(p)= Ke Ω(p)

Cf = fr Ω(p)

On déclare les variables dans command window dans MATLAB :

Puis On visualise le signal dans le scope :
 b) Régulation de la vitesse mécanique un régulateur classique PI :

c) Simulation :

Dans ce cas, le régulateur PI contrôle généralement la vitesse en ajustant le courant

d'excitation ou le courant alimentant le moteur.

Partie proportionnelle (P) : Cette composante du régulateur ajuste la sortie

proportionnellement à l'écart entre la vitesse de rotation réelle du moteur et la vitesse de
consigne.
Partie intégrale (I) :La composante intégrale du régulateur prend en compte l'erreur cumulée
dans le temps entre la vitesse réelle et la vitesse cible. Cela permet de réduire l'erreur statique
et d'ajuster la commande pour éliminer les erreurs persistantes

ε Tra5% Tp D%

0.02 1.42 1.39 29%

 4. Conclusion :

La modélisation d'un moteur à courant continu via Simulink et l'incorporation d'un régulateur
PI ont abouti à une étude approfondie des mécanismes de contrôle et des performances de ce
type de moteur. Ce travail pratique a nous permis de visualiser avec précision les interactions
internes du moteur, mettant en lumière des aspects clés tels que l'inductance, la résistance et la
réponse à la charge mécanique. L'intégration du régulateur PI a été cruciale pour maintenir la
vitesse du moteur à des niveaux spécifiques en ajustant le courant d'excitation, illustrant ainsi
son rôle fondamental dans le contrôle dynamique du système.