i ee Lor we Université Hasan II de Casablanca Faculté des Sciences et Techniques Mohammedia Département de Physique Mathématique Informatique et Physique (MIP) Mécanique du solide Exercices et Solutions Pr. Salah FADILI Année Universitaire 2016-2017TABLE DES MATIERES Exercices... Solutions...Exercices 1) Lespace affine cuclidien réel orienté de dimension trois E étant muni d’un repére orthonormé direct (O, i, j4k), on considére le champ de vecteurs M: qui, pour tréel fixé, associe a tout point P ¢ E le vecteur M.(P) de composantes : X=14+3y-z Y=—3x+20z Z=2+n-y out (x, y, Z) est le triplet des coordonnées de P. 1) Pour quelles valeurs de t, M; est-il un torseur ? 2) Lorsque M, est un torseur, calculer son vecteur et préciser si ce vecteur est éventuellement un glisseur, un couple. Rechercher analytiquement son axe. 2) Soit (0,,.yoo%) un repére Ry orthonormé direct lié a lespace de référence absolu Z, . On désigne par (0,,%,,,.2,) un repére R orthonormé lié au solide S, en mouvement par rapport aE, S,est une barre O,L, de longueur 2L dont l’extrémité O, coincide constamment avec O, elle se déplace dans le plan (0,%,,.yp) et om le repére par le paramétre y =(x),%,) mesuré autour de z, ; Ol,=2Lx, (avec 2=%). 5, est une plaque carrée de cété 2a, qui peut glisser et tourner autour de (Q,,x,)- A.B, =2ax, (L>a), x, =¥,, G, étant le centre de la plaque et O, est le milieu de 4,B, , on pose O,G,=ay, . Onrepére S, par les paramétres: O,0,=Ax, . (@.23)~ 0 mesuré autour de x, . 1) Calculer vectoriellement la vitesse relative et la vitesse dentrainement de G, (repére relative R, , absolu R,). En déduire les composantes dans R, de la vitesse absolue de G. 2) Calculer les composantes de P’aceélération absolue de G, en projection dans R, :a) Par la méthode de dérivation vectorielle composée ; b) En appliquant Ie théoréme de composition des accélérations. 3) On considare le disque (D) homogéne de centre G, de masse m et de rayon R, astreint 4 se déplacer sur axe OX» du plan vertical fixe (OX,,O¥,) d°un repére fixe orthonormé direct R,(O,%y,¥,,Z). Soit R,(O,X,¥,Z,) le repére orthonormé direct lié & ce disque. J est le point de contact entre le disque (D) et 'axe OX, . On appelle x, y et z les coordonnées de G et g Ia rotation propre du disque (D) autour de l'axe OZ, . On suppose que (D) roule sans glisser sur axe OX, . 1) Paramétrer le disque (D) 2) Donner l’expression du vecteur rotation instantanée de (D) par rapport & R, 3) Montrer qu’il n’ya pas de pivotement de (D) par rapport a Ry 4) Traduire le non glissement de (D) par rapport a OX, . Cette liaison est-clle holonome ? 5) Donner l’expression du vecteur accélération de la particule de contact I par rapport R 4) On considére une Barre AB rectiligne de longueur 2L, dont Pextrémité A est en mouvement sur l’'axe Ox, d’un référentiel fixe R,(O,¢,,,,€,)- L’extrémité B est mobile dans le plan (Ox,x,). Pour étudier le mouvement de Ia barre on se propose d"introduire deux référentiels mobiles par rapport 4 Ry. R(G,u,¥,e,) ob v est un vecteur unitaire parallate & (Ox,x,) R,(G,u,w,u,) lié au solide § tel que: uAw =u, . Gest le centre dinertie de la barre AB On prendra R, comme repére de projection. 1) Déterminer la position du point G au moyen des angles d’Euler 2) Déterminer les éléments de réduction du torseur cinématique au point A. 3) Déterminer la vitesse absolue du point G. 5) Une sphere $ de centre G et de rayon R est en mouvement par rapport au référentiel fixe R(O,€;,€25€5){La sphére roule sans elisser sur le plan horizontal (0,¢,,¢,) de tele sorte qu'un point O, li & (S) et situé a une distance égale aR du point O, reste fixe . 1) Calculer le vecteur rotation (S/R) 2) Exprimer la condition de roulement sans glissement . Qu’est ce qu’on peut remarquer 2. 6) Déterminer les matrices d’inertie en leur centre de masse G des solides ( homogenes et de ‘masse m) suivants : Tige rectiligne, plaque rectangulaire, cercean, disque, sphére, cylindre de révolution plein. 7) Soit une plaque mince ayant la forme d°un quart de disque. La masse surfacique est O°. 1) Déterminer la position du centre d’inertie G. 2) Déterminer la matrice d’inertie en O dans la base (i, j,£). On donnera les résultats en fonction de la masse m et du rayon R. 3) En déduire la matrice centrale d"inertie ( c'est. dire au centre dinertie G) 8) On considére une barre AB rectiligne de longueur 21, de masse m dont Fextrémité B est en ‘mouvement sur axe OZ, d’un référentiel fixe R,(O,x,,Vq,2,)» L’extrémité A est mobile dans le plan (O,x,,¥,)- 1) Exprimer les moments cinétiques en G, milieu de la barre AB et en B dans un repére lié la barre et ayant pour origine le point G. 2) Calculer I’énergie cinétique de la barre de deux maniéres différentes. 9) Dans un plan fixe rapporté au repére orthonormé (0,x,,y,),0n donne : *) Un cerceau (C) fixe de centre O et de rayon R *) Un disque (D) de centre G, de masse m et de tayon r < R, situé dans le méme plan et roule sur (C) et & Vintérieur, Calculer énergie cinétique du disque (D).10) Tous les repéres envisagés sont orthonormés directs. Soit S un cerceau homogéne, de section négligeable, cle masse m, de centre G, et de rayon a. On se propose détudier le mouvement de S par rapport au repére fixe galiléen R(O, i, j,k), Paxe (O,k) définissant la verticale ascendante. On appelle (Gi, j,.k.) le repére lig & 8. A et C sont ses moments principaux d’inertie en G (C : moment d’inertie par rapport & (G,é,) axe de symétie de révolution de S$). On suppose dans tout le probléme que S reste en contact avec le plan (O,i. 7) an point I. S est repéré par les trois angles d’Euler habituels y.0 et @ et (x, y, 2) coordonnées de G dans R, La réaction du plan sur le cerceau en I est un glisseur dont le support passe par I et de vecteur R=RE (pas de frottement). Par un systéme non précisé, S est soumis a un glisseur dont le support passe par G et de vecteur F =-KOG (K>0). 1) Etude cinématique a) Déterminer Q(S/2), exprimer dans la base (wk). b) Monter que la cote du point G est z=a.sind ©) Exprimer (U.¢ $/R) dans la base (7.},k). Tl) Etude cinétique a) Déterminer la matrice dinertie du systeme en G dans la base (w,¥.é,). b) Exprimer dans cette méme base o(S/R,G) IM) Etude dynamique On désire faire une étude dynamique du systéme pour trouver les équations du: mouvement du solide, a) En appliquant le théoréme de la résultante dynamique dans R, donner bri¢vement la nature de la trajectoire de la projection de G sur le plan horizontal. b) Eorire le théoréme du moment cinétique en G. Trouver deux intégrales premiéres du ‘mouvement en projetant sur & et k,.(On prendrera 2 et jz comme constantes ) ©) Pour déterminer une troisiéme intégrale premiére de mouvement, on fera appel au théoréme de I’énergic cinétique. ¢-1) Indiquer les forces qui travaillent (avec justification ) ¢-2) Déterminer I’énergie mécanique du systéme par rapport 4 R.€-3) En déduire une troisiéme intégrale premiére de mouvement et montrter q’elle se raméne a une équation de type 6 = (0,0)Solutions 1) Valeurs det pour que M, soit un torscur M,(P) estun torseur si: M(P)=Hi,(O)+ POAF = -M(P)-M,(0)=POAF 1 3y-te M(O):}0| => -M,(P)—M,(O)=| -3x+2t 2 w—Py 0 3 -6)\(x 0 2 | y|=F(OP) t -P oj: Pour que M,(P) soit torscur, il faut et il suffit que la matrice associée soit antisymétrique. > Pst © f-2)=-0 © ou f=2 2) Calcul du vecteur du torseur a) t=0 143y" roe ees (3: @ M(P)=| -3x | => = fAOP=|~3x| avec: f=|f 2 0 x iy RW (3y Be-w 3y = ja B y=|-3x] > |-ac+xy|=|-3x x y a Lo oy xp 00 -Gty Bx) (0 => [347 0 -ally|=jo -B a ojlz) lo 0 Ceci est vrai Vx,y,2 => {" ae > feo eh 3) fo#0 => letorseur n’est pas un couple M,=-640 => letorseurn’est pas un glisseur b) 1=2 i = 3y-22) ( fe-p M,(P)-M,(0) =| -3x+42z |=|-o2+xy 2x-4y a-xp 0 Gt+y) -(2+B)\(x 0 > |-G+y) 0 4za ly|=/o (2+8) -(4+a) 0 at 0 a=-4 -4 > 4f=2 done: f,=|-2 r-33 23 #0 => letorseurn’est pas un couple M,=~1040 => letorseurn’est pas un glisseurAxe central du torseur : 1 1+3y 0 1+3y=0 Vers, —3x |=a}00-3} => 4-3x-0 => x=0 2 -34=0 Z quelconque 2) 4) 0G, =ay, 00, =A, *) &.2,)=0 autour de x, = (R12) 1) Caleul de Ia vitesse relative de G2: VG, ERR) =V(O, ER, R)+G,O, AOR, /R,) = Ax-ay,Adx, => WG eR/R)=Ax4+002,% % 2,=0030z,-sinOy, => V(G,eR,/R)=Ax—a0sind y,+abcos0z, 2) Caleul de la vitesse d’entrainement de G2: V Gy ERI Ry) =V(O, € R,/ Ry) +G,O, AOR, /R,) = GOy+0,0,)AGK,/R,) = Ay yay cos, A-ay cos? => PG,eR,/R,)-lay-absind dans le repére R, aOcosO 2) Accélération : = Par dérivation composée dVGyERIR)\ _ dV i dt he = ese) +O(R,/R AVG, R,/ Ry) ARR AVG, < IR) =v 2a cos0)ss (2y-absind) + adeos0 | = wA-ay e086) y,-yay—adsind) x,A-ay cosO—Ay* +2ay sind => WG, ER,/R,):\Ay—absind + 2ay-aO+y")cosd dans le repére R, a0cos0—a6? sind * Théoréme de composition des accélérations TAGs) = 7G) +7.(G)+ 7A) + FG) =D ) ~Hivadioaats| ns a, =Ax 1007, a00(R/R)Az, Or: 2,=c0s0z,~sindy, = 7,G,)=A,- a6? cos0 + dsin®) y,+a(6" sind +0e0s0)z, dans le repére R AG) =2UR, IR AV-AG, € RR) = 2wzA(ax+a02,) = 2yAy+2aw dsinox, dans le repre R, 7G) =O, (Ry ERIE) Re | AOG+QR, [RAR / R)AOG,) hy AOR! R,) » . NOG, = 972, MO0,+0,6,) n = ay y,-ay cosOx, *) SIRIR)AOG, = Ay y—ayeos, 10*) GR IRINGR/R)AOG,) = Ay" ¥,— ay’ 0055, —aycos0—Ay* => 7G):\ Ay-aycosd dans le repire R, 0 4+ 2ay Osind—aycos0—ay => 7G,)=}-absind+a0" cosb+2Ay-ay? cos dans le repire R, -a’ sin0+ abcosd 3) y a) Mouvement de translation 3 q+ inconnue du probléme b) Mouvement de rotation @ = rotation propre inconnue du probléme 11Done, le probléme est 4 deux parameétres : 2 Vitesse de rotation = O(D/R,)= 92, 3) Le plan tangent commun est le plan x, 07, y, est le vecteur normal a ce plan, Done: (D/R,).%=0 => iln’yapasde pivotement de D/Rp 4) Calcul de la vitesse de glissement de D/Ro : Ve DIR.) =H € DIR) + IGAQDIR,) = Xt RY AGZ Got RO).2, Lacondition denon glissement : Ve D/R,)=0 => x,+Rp=0 => x +R9=C (C:constante) = liaison semi-holonome Cette condition permet de réduire le nombre de paramétres & 1 ; soit x, soit 9. Done, le nombre de degré de liberté est égale & 1 $) Calcul de Paccélération du point de contact Soit un point M quelconque de la frontiére du disque du disque D. V(M € D/R)=V(G DIR) + MG AID R,) XsmtRxApz, = xeemyt Roy La vitesse de glissement est obtenue en faisant M21, c’est-d-dire g = al => yan. L’accélération du point M est : > > > dy. Mh DIR) =p 5yt ROY RAD), a ¢ 12> 7(MecDIR)=x%+Roy-Ro ¥ 3 FSV et Y= Done, laccélération du point M de contact est donnée pour: g = > PUEDIR)= (e+ RO)%+RO Jy 4) we) (2) > R(G.e.e,.6,) ——> RGus, ¥,.) ——> RGawain) BCR, 1%) = BER, /R)+OR IR); ave: G(R /R,)= BAB’ R,) 1) Position du point G: OG=O4+ 4G ; eos = 94 => 0A=21.0080 > OAl=2Lcose, et AG=-Lu, donc : OG=2Lcosbe,—Lu, BExpression de 1, dans R, : 0 w= cosOv+sinde, cosBe,~sindv > OG =1e0sbe,+ Lsindv 2) Elément de réduction au point A: = {Scan /% Fu © 4B/ a} QUBIR)=ye+Ou & Ol=2Lcosbe, = V(A€ AB/R,)=-2L0sinde, 3) W(Ge BIR) =V(Ae ABI Ry)-+ GAA QLAB/ Ry) = (-2LAsinde,) + Lu, Mye-+ Ou) Ona: LuAWe+Ou)=Lyu,Ne+LOu Aw Done: w,Ae,=-sindu ; mAu=w De plus: w=cos0¥+sinde, = WG ABIR)=-Lysindut Locos0¥+ LOsinde, 145) ay Laxe Gu, est un axe de symétrie de révolution et done un axe de rotation propre @ De pus la sphére peut tourner autour de axe Oe, en gardant les contacts en O; et H. C’est la rotation de précession y. Done : XS/R)=yz,+9u, 2) Condition de non glissement : PUT e S/R) =V(O, €1R)+ HO, AG(S/R) =0 Or: F(Qe/R)=0 car Orest fixe dans R. > O(S/R)AOH=0 OjH =0,G+GH=-Ru-Re, => XS/R)AOH=-(yi,+ pu)A (Rut Re.) => GES RAO, =-RW-9).«e, Au.) 15> -—)=09 > ywO=eH+C => QXS/IRAOH=6 > OSIRIO.H 6) Matrices d’inertie en G 6-1) Barre rectiligne * Les axes Gy et Gz sont des axes de symétrie pour la tige T, done le repére R(G, i, j,k) est un repére principal d’inertie en G. A oO 1(G,T)= Bo sym. Cie Les axes Gy et Gz jouent le méme réle de symétrie, donc A = B. 1 [OP +2%)dm=0 car: a +h +h a7 In = [GP +2*)\dm= af xrde -4z] 2 L Le avec: m=2AL 16> IGD= = 0 sym. 6-2) Cerceau de rayon R (Ss) PR i. Les axes Gx et Gy sont des axes de symétrie pour le cerceau, donc le repére R(G, i,j) est un repére principal d’inertie en G. On remarque aussi que I'axe Gz.est axe de symétrie de révolution MGT) = sym. wo aos 0 Les axes Gx et Gy jouent le méme réle de symétrie, done A= B. 4=Jo%+2*)dm ; B=[@P+2)dm ; C= Jee +y*dm 3 5 5 Jeans [y’dm =A+B=2A=28 5 3 Ps Done: C= [ (x? +y?)dm= A] R'd0 = mR? avec: m=272R s > 7et 3 UGC) = sym. mR™ 6-3) Disque de rayon R Pass L’axe Gz est un axe de symétrie de révolution. Done R(G, i, j,£) est un repére principal @inertie en G. Les axes Gx et Gy sont deux axes de symétie. Ils jouent le méme réle de symétrie. Done A=B. Comme z~=0,ona C=2A=2B et m [franco = ne > G . uae 0 a 2 1G,D)= ane 0 om. 6-4) Sphire pleine de rayon R 18~ S = La sphere posséde trois axes de symétrie de révolution. Done, le repére R(G, i, j,k) est principal d'inertie. 00 HG,S8)= BO c Les trois axes jouent le méme role de symétrie => A=B=C 3 A=[Or+e)dm 3 Ba fe +2*)dm ; CHfoP+y dm 5 x En utilisant les coordonnées sphériques x=rsinOcosp ; y=rsindsing ; z=rcos8 O A+ B4C=34=38=3C=2[r'dr|sinoao [do a8 a 2 mR? avec: mas aR p 5 3 => 34 Sink? => A= 5 196-5) Rectangle de longueur 2L et de largeur 21 al | é i Les axes Gx et Gy sont deux axes de symétrie. Done, Le repére R(G, i,j, &) est principal d’inertie en G: 4 00 1G.S)= Bo sym Chit3R A=fOr+2)dm 5 B=[@P+z)\dm ; C=[oP+ yam : 5 5 i amp Ae op A= [y'dm= of y*dy fae = ; d=fedn Jrafa="- 5 tines 5 1 et C=A+B=207 +P) 6-6) Cylindre de résolution plein : 202h we Gzest un axe de symétric de révolution, Done, R(G, i, j,k) est un repére principal Cinertie en G. Les axes Gx et Gy jouent le méme réle de symétrie. Done, A=B. A=fO7+2)dm 5 B= [GP 424m 5 Ca fl? +y)dm 5 3 $ => C=A+B-2fz4dm > 24=2B=C4222dm 3 3 a ok ow Pe R Done: Jedm =p | d0{ rdr | 2?de =m et C= f(x + y*)dm= m— s o 6 a 3 s 2 mR? mh a rier) 1G,C) = sym. 217) Quart de plaque circulaire 1) Position du centre d’inertie G : Ladroite x=yestaxe de symétrie => x5 = yz, Coordonnées polaires : joe 2 frdm=of fr? cosodrado=o® = an : 44 3 3a 2) Matrice d’imertic en O dans Ia base (¢,,¢,,¢.) : 1=[0? +2)dn=of [Pinoy réndo > 1, 3 a 1, =|! +2*)dm=of fr2(cos0)?rdnao a 5 a = Jee +y?)dm=of frrarao > 1, =“ 5 00 22Calcul des produits d’inertie : [f-*sindcosesode =-|raflsinaoae 3 a 3 L, =—J29am =-o| 3 * MR* x 3) En déduire la matrice centrale d’inertie en G : Théoréme de Koening : 1(0,8)= K(G,S)+1(0,G(m))_ => 1(G,S) = 1(0,8)- 1(0,G(@m)) mq" +25") MXGVe TMX gZG 1(0,G(m)) = (xq) +2q°) — —mvoza symétrique (xg + Yo") ak 16 lg ONG 3n a} 9 9 oc] 48 = 10,6) =-2%] Is; 3a w 9 0 symétrique 1 2 {Ox -16) (18r+16) 0 = 16,8) ~ (9x" -16) 0 symétrique (182? -32) M222) 238) st + 4 o(S/ RG Moment cinétique en B : ‘Théoreme de Koening : O(S/Ry,B)=o(S/ Rj.G)+ BG AmV(GIR,) et V(GIR,) =V(B R)+GBAGIS/ R,) Or: OB=2L00s0z, => V(BeS/R,)=-2L0sin0z, GB=Lu, et OSIR)=0uryz, => GBAGS/R)=-Ly sinus LOcos0-LOsindz, BG AVGIR,)= Ey sind w+ E (cos0) w—-22 sin Ami? => O(S/R,,B)= (~~ 2b (sin 8y* us Ly sin Ow 2) Energie cinéti a) Premiére méthode Théoréme de Koening =? E E * 2B, =mV (GIRy)+(S/ Ry) + O(S/ RyyG)-AS/ Ry) 2ml? = Eo= oat @ ty “(sine b) Deuxitme méthode BI R,).mV(GI Ry) + O(S/ R,).0(S/ Ry, B) 23Dm ote Pueante 2 FeSO +y (ind? méme résultat ») RL * J) Paramétrage du disque (R=r)cos0 ; yq=(R-r)sind => (0) est une inconmue Plus mouvement derotation : g(¢) est une inconnue => le disque (D) est un solide 4 deux paramétres: (f) et ot) 2) Vecteur rotation du disque 15,18) = 9% 3) Veeteur vitesse de G : OG=(R-nu => WGIS,)=(R-Nav 4) Condition de non glissement 26VleS,18,)=V(GeS,/R)+ GALS, /S,) =(R-1)O¥-rurgz, =(R-N OV +rgv =(R-d+rgy Donc la condition denon glissement : V(IeS,/S,)=0 > (R-nérrg-0 3 g=-F-06 & e=-2—9.0, (constante) r r 5) Nombre de degrés de liberté En tenant compte de la relation de liaison, le nombre de degrés de liberté est égal a 1. 5) Matrice dinertie de 1(G,S) dans (x, y,7) voir exercice 6: IG,8)= 6) Energie cinétique Théoréme de Koening : 2, =B (8,/8,).1G,8).XS,1S,)+mF (GeS,/S,) 272 ae? = 0 0 37 (oo 2 mr 0 |.J0 symétrique 2 pte > 9 2B = Emr @ +m(R-ryP 0 En tenant compte de la condition de non liaison : a i Eg =e mr? Bo 6 mR—1d 5 =e .mR=r) o Znce—ny a Re (Guigs Fook) lié au solide (S) y, 0 et @ sont les angles habituels R=RE F=k0G (k>0)1) Etude cinématique a) Q(S/R) dans la base (u,b) S/R) = y 2,4 0urp2 = butysindws (pt y-cosd).k, b) Cote du point G I.k,=0 => (OG+GN.é, =0 ©) Vile S/R) dans ta base (i, j,k) VU eESIR) =V(GeES/R) + IGAQS/R) IGAQ(S]R) = aw AOut sind w+ (pry cosd)k, = -a0k,+a(p+ycosO)u Deplus : w=cosyi-sinyj : k,=cosOktsindv ; v=cosyy-siny? VGESIR)=x, i+ Yq ftegk 4,-a0sin Osiny +(ag+y cos®) cosy = Ve S/R)=ly,+adsindcosy —a(p+ycosO)siny dans RC, j,k) 0 ID) Etude cinétique a) Matrice d’inertie en G dans la base (u,v, k,) voir exercice 6 : 29ma” Pee Og a 2 2 1G,C)= a 0 sym. ma’ rss) ©) Expression de o($/R,G) dans (w,1. ke) G(S/R,G) = o(S/R,,G) = (G,S)-O(S/R) (voir cours) QUSIR) = Dury sind we (ory cosO).k, mat “0 0 2 0 = o(S/R,G) = 0 | ysing symétrique ma’ || p+ 0050 S au * = => o(S/R.G) = Be Ouy sin Ow) + ma*(g+ ysin0)k, II) Etude dynamique : a) Théoréme de la résultante dynamique YE, =mp(GIR) DF, =ReF+P 5 R=RE ent ; F=KOG support passeparG ; P=~mehk mxg 3 myGIR): mY —kasin@—mg +R Es 30mx, = kx > myg =k YG mz, =~kasinO~mg +R Xe Si Hest la projection de G-surle planxOy > OH:| y, 0 Done: mx, =-kig > %_=4,cos(@t+g,) avec: wo =~ et myg =k yg > Vg =A,coslot + g,) or: 92-045 > x= Acoslolty,) et yo =A, sin(or +) 2 2 > (%) -(%) =1 donc: la trajectoire de H est elliptique lb b) Théoréme du moment cinétique en G = siya fBn) In a Ona: M,(P)=GGAC-mgk)=0 ; M,(F)=0 — car: support passe par G. Done: Mg(¥F,)=GIAR=awARk == —aReosOu > MASE, )iu cest-adire que le moment est porté par 1 da(S/R,G) Pana do(S/R,G) xc dt : dt é ln h 31> MEW sin? 0+ 2008 0(p+ v C088) = A 1 premiére intégrale premigre dt inate , | +O(S/R)AK, =Ousy Oak. ke = Owrysindu 0 > oS/RG).k =f #4 => ma’(p+ycos8) =f deuxiéme intégrale premiére c-1) Forces qui travaillent : = Laréaction R ne travaille pas (contact en I sans frottement ) dW=Rdr=0 cr Ridr * Puissanee de P : P=V(AeS/R)fd Fy +Q(8/R).J AM Ad F, — (voir cours) ™ 5 5 _d(mgasind) Pour 4=G, P=V(GeS/R).P => P=-mgadsind a => Energie potentielle du poids: F,(P)=mgasind+C, 32* Puissance de la force F = -kOG PUP) =V(GeS/R).F+ S/R). [GG Ad F dog =V(GeS/R).F=-km.0G. Feesin anos] he k Sm 2 a(oGy dt : => BF) =K mtag! + ye 26°) *Cy avec 2, =asind => E,(torale) = E,(P)+E,(F) Energie cinétique Théoréme de Koening : ot » ot 38 (S/R).LG,S).Q(8/ R)+mV (GIR) a2 2 32 = Fk oO spa marion yc] 4+¥¢ +00 cos? 0) J Théoréme de l’énergic cinétique : Pes esas ing) 4-06)" = P(P)+ PP) = sagan ce Diaree dE, at => Ee +mgasind + (OG)? = > fare +ysin’ ed (a0 +e * na? 8 cos 0 + measind +2" (OG) =“