COMBATE DE ROBOTS

Responsvel do Projecto:
Guilherme Ferreira (Estudante do Curso de Formao Profissional de Mecatrnica)

2009

Equipa X-BOT

NDICE

I - Introduo....p.3

II Fundamentos da concepo do robot X-BOT .p.5-11

III- Anexos.....p.11-14

IV-Fontes/Bibliografia...p.15

Equipa X-BOT

I - INTRODUO
O combate de robots uma actividade consagrada em vrias partes do mundo, sendo considerada por muitos um desporto, que envolve conhecimentos nas reas da tecnologia, engenharias (mecnica, electrnica e computao) e mquinas. Neste sentido, uma actividade onde a tecnologia est aliada diverso.

A primeira competio envolvendo confronto entre robots foi a Design 2.007, que ocorre anualmente desde 1970 no Massachusetts Institute of Technology (MIT). O sucesso desta competio inspirou a criao da primeira competio de robots, organizada pela fundao For Inspiration and Rcognition of Science and Technology (FIRST), no ano de 1992.

Actualmente, uma actividade consagrada nos Estados Unidos da Amrica e no mundo, j com duas competies principais exibidas ao vivo em programas de TV norte-americana e britnica: a BattleBotz e a Robot Wars, ambas com seis anos de existncia.

Foram veiculadas, ainda, diversas matrias na imprensa sobre o assunto, em revistas e jornais, tais como: World Magazines, Wired, Digital World, NYTimes e National Geographic.

As tecnologias envolvidas na construo de robs de combate so aplicveis em diversos sectores, tais como: indstria de energia e petrleo, medicina, robs de busca e salvamento, sistemas para deficientes fsicos e robs anti-bombas.

De uma forma geral, competies como estas estimulam a criatividade e permitem que membros participantes apliquem na prtica conhecimentos de matemtica, fsica, mecnica, electrnica e computao.

Equipa X-BOT Em Portugal, este desporto s relativamente pouco tempo comeou a ser divulgado e a ganhar adeptos. Contudo, existe a necessidade de transmitir mais informao para que se adquira ou aprimore as tcnicas inerentes construo de robots bem como estimular a criao de um maior nmero de equipas de competio. Para alm disso, a tecnologia fundamental para o

desenvolvimento de qualquer pas e, como j foi referido anteriormente, esta actividade conjuga o lazer com o saber tcnico.

Neste contexto, surge a equipa X-BOT, voltada directamente para os combates de robots, que tem como ambio contribuir para a divulgao e implementao desta actividade aplicando as novas tecnologias, semelhana do que se faz j noutros pases h vrios anos.

Acreditamos que tal iniciativa promova o conhecimento e desenvolvimento das tecnologias, em Portugal e que envolva os estudantes e tcnicos do ramo das engenharias (sobretudo nas reas da electrnica, mecnica e computao) numa actividade que facilite o desenvolvimento das suas competncias e que sirva para divulgar e dignificar a - Era dos Robots, junto das instituies e empresas que abracem este projecto.

Seguidamente, sero descritos os fundamentos da concepo de um robot pela equipa X-BOT.

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II- Fundamentos da concepo do robot X-BOT

A organizao de uma competio de robots implica, necessariamente, como em qualquer outro desporto, o estabelecimento de regras bem definidas ao nvel da concepo dos robots.

Classe de peso
A primeira etapa na concepo de um robot, passa por se definir a classe de peso, sendo que oficialmente existem cerca de 15 categorias de peso (desde as 35g at 176,9Kg).

Entre todas as categorias, as que mais se destacam pela competividade so: hobbyweight (5,44Kg), featherweight (13,6Kg), lightweight (27,2Kg) e a middleweight (54.4Kg).

A equipa X-BOT seleccionou a categoria featherweigh, para a concepo do seu robot, uma vez que os materiais utilizados esto a melhor alcance quer fsico quer financeiro.

Tipo de robot
O robot X-BOT ser do tipo vertical spinner, que um tipo de robot que ataca os adversrios com uma barra ou disco de grande dimetro (que gira a alta velocidade, num plano vertical).

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Etapas na construo do robot X-BOT

A concepo do presente projecto, com incio no ano de 2008, teve aproximadamente a durao de doze semanas, colocando em prtica os saberes adquiridos ao nvel das novas tecnologias e acompanhando a evoluo ao nvel dos materiais que vo sendo implementados no mercado, essenciais na construo do robot. No entanto, considera-se que no um projecto acabado, uma vez que o objectivo aperfeioar quer as tcnicas quer os materiais utilizadas na sua construo. A equipa X-BOT, est apta mudana e inovao.

- Primeira Etapa - Esboo: Foi desenhado e esboo do robot X-BOT em 3D e definidos os parmetros: Peso (13,6Kg), Comprimento (350mm), Largura (440mm), Altura (70mm, com dimetro das rodas 100mm) e Barra (200mmX60mmX30mm).

Esboo do robot X-BOT

Equipa X-BOT - Segunda Etapa - Mecnica:

Seleco dos Materiais A estrutura do robot X-BOT totalmente fresada e torneada em alumnio aeronutico (Al 7075,), material de exmia qualidade e fiabilidade para este tipo de modalidade. um material utilizado em peas de avio e mquinas submetidas a altas tenses mecnicas. As suas caractersticas, so: - Peso especfico (g/cm3): 2,83 - Dureza Brinell HB: 130-150 - Mdulo de elasticidade (MPa): 72000

As placas de aluminio foram unidas por parafusos M5 (da classe 8.8), suportando 800N/mm2 de tenso de traco, com um aproveito de traco de 80% e um limite elstico de 640N/mm2 ou 64Kg/mm2.

Placas de alumnio do robot X-BOT

A seleco deste material permite utilizar a prpria estrutura como proteco, poupando peso e fazendo com que o robot seja mais compacto e rgido.

Locomoo do robot A locomoo do robot X-BOT feita com recurso a quatro motores elctricos de 12v, utilizados em berbequins.

Motor de locomoo do robot X-BOT

Equipa X-BOT Uma das vantagens desta aquisio, que na compra de uma pea nica se adquire, em simultneo, o motor, a caixa redutora, a bateria e o carregador.

Rodas e junes As rodas utilizadas no robot X-BOT possuem de dimetro 100mm e o robot XBOT tem de altura 70mm, tendo em conta que esto posicionadas a 35mm de altura (a partir da zona inferior do robot, com uma margem de 15mm de altura do solo, que a altura

recomendada).

Um robot quanto mais altura possuir mais vulnervel fica em combate, uma vez que tem uma maior probabilidade de voo e consequentemente, queda.

Rodas e junes do robot X-BOT

de salientar, que no solo podem estar presentes irregularidades, o que impede o robot de se fixar eficazmente no solo, como se pretende.

Como as condies de combate podem ser adversas, o tipo de roda tem de ser cuidadosamente seleccionado, j que o atrito crucial em qualquer tentativa de movimento. A aquisio das rodas, foi uma das maiores preocupaes da equipa X-BOT, uma vez que estas so cruciais na locomoo adequada e eficaz do robot.

Foram, igualmente, confeccionadas quatro junes em alumnio (com o intuito de optimizar a relao pesoXresistencia), para acoplamento das rodas nos eixos dos motores.

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Arma O robot X-BOT est munido de um robusto e eficaz sistema de defesa.

No seu ataque utiliza uma barra de alumnio 7075 (com 200mmX60mmX30mm), com uma massa de 1Kg, a girar aproximadamente 3.000 rpm (50 voltas por segundo).

Arma do robot X-BOT

A barra possui dois dentes em ao tmpera, fixados com quatro parafusos M5 (8.8 cada dente), a fim de garantir o melhor

desempenho possvel.

Todo o sistema da arma foi concebido, tendo em conta as bases de mecnica no que diz respeito aos clculos da tenso dos materiais, das relaes da transmisso
Arma do robot X-BOT

entre polias, do alinhamento entre rolamentos e eixos e do dimensionamento de cavaletes

Este tipo de fabricao permite ao robot X-BOT alcanar um alto nvel de impacto e desenvolver sistemas defensivos capazes de os suportar.

A transmisso feita por correia em V, com uma relao de transmisso de 3:1, ou seja, pretende-se que a velocidade angular da polia fixada na barra seja trs vezes menor que a velocidade no eixo do motor. Em compensao, o momento (M) na polia da barra ser trs vezes maior que no eixo do motor.

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- Terceira Etapa - Electrnica:

Sistema elctrico O sistema elctrico do robot X-BOT dividido em 2 partes: o sistema de comando (receptor e variadores de velocidades com PWM) e sistema de potncia (baterias, interruptores e cabos).

Sistema de comando O sistema de comando do robot XBOT feito a partir de um rdio de aeromodelismo, com seis canais a funcionar com 35Mhz. Este

equipamento envia o sinal em FM para o receptor, o qual transforma as ondas em sinais PPM (Pulse Position Modulation). Estes, por sua vez, so enviados para os variadores de
Variadores de velocidade

velocidade que os transformam em PWM (Pulse Width Modulation).

O mtodo supra referido, um dos mais sofisticados e conhecidos para controlar a velocidade de um motor de corrente contnua, uma vez que permite obter o controlo total desde os 0% e os 100% (como se fosse um acelerador), tornando a conduo mais eficiente e fazendo a diferena nos segundos decisivos.

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Equipa X-BOT Sistema de potncia

A fonte de toda a energia que o robot X-BOT precisa durante o funcionamento fornecida por um pack de 10 clulas de NiCd

1800mAh em serie, formando 12v e 1800mAh, sendo descarregada a 10C, o qual fornece 18 amperes contnuos por 6 minutos.

Sistema de potncia do robot X-BOT

Os cabos seleccionados para a fiao do robot X-BOT possuem seco de 2.5mm2.

III- Anexos

Oramento Como em qualquer projecto, h custos relacionados, e o que impede a equipa X-BOT a proseguir com seus projectos no somente nos robots de combate o oramento curto de que dispem. Mas como o objectivo principal da tecnologia sempre construir o melhor ao preo mais baixo, isso que a equipa X-BOT tem feito ao longo de 3 anos.

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Material Mecnica
Al 7075 Parafuso 8.8 Motor 12v Roda 4'' Rolamento NSK Motor 12v barra

Quantidade
11Kg 40 unidades 4 uni. 4 uni. 3 uni. 1 uni. 1 uni. 2 uni. 1 uni. 1 uni. 1uni. -

Preo unitrio
7,20/kg 0,10 25 7,50 0 25 55,90 49,50 0 7 22 -

Outros*
15 0 0 0 0 0 8,39 0 0 0 0 -

Sub-total
95 4 100 30 0 25 64,29 99 0 7 22 446,29

Apoios

Electrnica Radio Wfly 6 canais

Variador de velocidade Pack bateria 12v NiCd Refrigerao Electrnica Carregador NiCd Outros

Material disponibilizado pela empresa Robet Mauser. Robert Mauser 40% desconto.

Total

*Envios/despesas de entrega ou levantamento.

A equipa X-BOT esta a apostar todas as cartas na evoluo da robtica em Portugal, e as empresas que estiverem juntas nessa evoluo com certeza ter bons resultados. A equipa conta com o apoio da empresa Robert Mauser, uma exelente empresa na rea de:
-Componentes para TV/ Hi-fi / video /DVD. -Telecomandos para TV /SAT /video /DVD. -Sacos para aspiradores. -Cabos / fichas /adaptadores para audio /video. -Informtica. -Baterias NiCd / NiMh / Li-ion / Gel / Packs e carregadores. -Material elctrico. -Lmpadas. -Acessrios para TV por satlite e por cabo / repartidores / derivadores . -Amplificadores.

LISBOA Trav. Do Pote de gua 10 1700-317 Lisboa Tel. 218 435 990 Tambm em: MALVEIRA PORTELA

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Agradecimentos
A equipa X-BOT tem o maior prazer em agradecer s pessoas que tornaram a realizao deste projecto possvel. Prof. Manuel Venes Porf. Antnio Subtl Sr. Fernandes Sr. Gamito Maria Joo

Para mais informaes e contacto: combatederobos@yahoo.com

Fotos do projecto

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IV- Fontes/Bibliografia

Tutorial Riobotz v1.0 Agosto 2006 http://www.uairrior.unifei.edu.br http://www.riobotz.com.br http://www.tritonrobos.com.br http://www.botville.org http://www.robocore.net

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