CONSTRUO E AVALIAO DO DESEMPENHO DE UM VECULO AUTOGUIADO AGV, DE BAIXO CUSTO, PARA USO EM ENSINO E PESQUISA

Rubem S. Dreger 1, Renato M. Brito 2, Christian R. Kelber 3 Universidade do Vale do Rio dos Sinos UNISINOS 1, Centro de Cincias Exatas e Tecnolgicas Av. Unisinos 950 93022-000 So Leopoldo RS e-mail: dreger@eletrica.unisinos.br Universidade Federeal do Rio Grande do Sul UFRGS 2 Av. Osvaldo Aranha 103 90035-190 Porto Alegre RS e-mail: rmbrito@iee.ufrgs.br Universidade do Vale do Rio dos Sinos UNISINOS 3, Centro de Cincias Exatas e Tecnolgicas Av. Unisinos 950 93022-000 So Leopoldo RS e-mail: kelber@eletrica.unisinos.br

Resumo. Este trabalho mostra como se pode construir um Veculo Autoguiado (AGV) de baixo custo, montado sobre uma plataforma mvel, tracionada por dois motores de corrente contnua, e prope uma metodologia para avaliao de seu desempenho. O AGV construdo um prottipo didtico que pode ser empregado no ensino de graduao, ps-graduao e pesquisa, permitindo abordagem de conceitos bsicos nas reas de instrumentao, eletro-eletrnica e controle. Para anlise do desempenho do AGV foram exploradas as tcnicas de controle proporcional e proporcional-derivativo. A modificao da tcnica de controle facilitada pelo uso de uma placa microcontrolada associada ao AGV. Atravs de um canal de comunicao serial em radiofreqncia ou por linha fsica, pode-se transmitir e receber informaes da placa microcontrolada. Assim sendo, a partir de um microcomputador com capacidade de registrar e tratar adequadamente as informaes de interesse possvel monitorar remotamente qualquer dos sinais envolvidos na movimentao do AGV. Palavras-chave: AGV, Controle aplicado, Veculo autnomo.

1.

INTRODUO

A idia de construir e avaliar o desempenho de um Veculo Autoguiado (AGV), de baixo custo, para uso em ensino e pesquisa, nasceu da tentativa de encontrar um sistema a ser instrumentado que permitisse incluir aspectos didticos de forma prtica. A partir de referncias levantadas, um AGV rene caractersticas de instrumentao e automao excelentes para uso em ensino e pesquisa em diversos nveis [1]. Percebe-se que todos estes desafios so altamente motivadores para qualquer estudante de engenharia e tambm para pesquisadores em instrumentao e controle. 1.2. Objetivos

Os objetivos principais apresentados neste trabalho so: Construir um pequeno AGV capaz de locomover-se, percorrendo uma trajetria pr-definida, em uma sala de aula ou laboratrio de ensino. b) Utilizar dispositivos facilmente encontrados no mercado e de custo reduzido, para que o mesmo possa ser reproduzido por todas as instituies de ensino e pesquisa interessadas no tema. c) Avaliar o desempenho do AGV em uma trajetria fechada previamente estabelecida, com trechos retos e curvos, empregando diferentes tcnicas de controle. a) 1.3. Histrico do AGV

Um Sistema de Veculo Autoguiado (AGVS Automated Guided Vehicle System) um sistema de transporte de materiais que utiliza um veculo que se desloca por um caminho previamente definido, fixo ou varivel, dependendo da aplicao. Em nvel industrial, os AGVs tm sido utilizados como ferramenta de transporte em sistemas de fabricao flexveis (FMS Flexible Manufacturing System), que consistem na interconexo de mquinas e robs da produo, com transportadores e setores de montagem, de elevadores e de armazenadores automticos, entre outros sistemas. E, tambm com um computador central responsvel pelo gerenciamento de todas as tarefas. Este computador centraliza as tarefas de controle do material enviado s mquinas e robs e os produtos finais. Desse modo, ele capaz de monitorar o material utilizado no processo de produo e controlar o seu consumo. O uso de AGVS em um FMS tem, entre outras, as seguintes vantagens: a) reduo da energia dispendida (no apenas na fora humana empregada para carga de materiais, mas tambm no controle de estoques); b) operao de deslocamento no-tripulado; c) fornecimento de material de acordo com o fluxo da produo, resultando num controle mais eficiente; d) reduo dos danos provocados pelo transporte manual no material de produo. Alm das aplicaes industriais, os AGVs so tambm encontrados em reas no-industriais como no transporte de malas, pacotes, correspondncias em escritrios e firmas, transportando alimentos, roupas, produtos farmacuticos, amostras de laboratrio em hospitais, na explorao espacial, deslocamento nas reas de risco em plantas nucleares e para servios de vigilncia, entre outros. 1.4. AGVs para uso em ensino e pesquisa

Neste trabalho se d enfoque apenas utilizao de um nico AGV de baixo custo, que foi concebido para uso em ensino e pesquisa. Trabalha-se pois com um sistema de controle interno ao AGV que recebe as tarefas executar a partir de um gerente hierarquicamente superior, podendo servir de referncia para projetos mais amplos.

2.

PROJETO E DESCRIO DO AGV CONSTRUDO

Nesta seo so descritos dados referentes ao projeto mecnico do AGV, aos sensores, motores, circuitos condicionadores de sinais e ao controle utilizados.

2.1.

Projeto mecnico e eltrico

Inicialmente, definiu-se as caractersticas geomtricas do AGV. Esta definio apoiou-se no objetivo de construir um veculo de pequenas dimenses mas que no perdesse as caractersticas prprias dos AGVs, como possibilidade de transportar materiais, ser instrumentado e utilizar-se de alguma forma de controle que o mantivesse autnomo. Optou-se por uma plataforma quase triangular, onde se inscreve um quadrado de 50cm de lado, a fim de poder-se manuse-la com certa facilidade. Esta forma geomtrica permite o transporte de uma carga razovel, capaz de simular uma condio mais avanada. Ao mesmo tempo, no requer uma sala com dimenses muito avantajadas para seu deslocamento. Por questo de simplicidade e economia, optou-se por utilizar trs rodas ao invs da abordagem convencional com quatro rodas. Assim, tem-se duas rodas em um extremo do veculo, e uma terceira colocada no centro do lado oposto s outras duas. Sistema de trao e direo. Para movimentar o veculo estudou-se duas possibilidades: a) trao e direo na roda nica central, enquanto as duas outras serviriam apenas de apoio estrutura b) trao e direo em duas rodas e apenas apoio na terceira roda. Optou-se pela ltima alternativa, pois embora necessitando utilizar dois motores, um para cada roda, o controle de direcionamento fica mais simples, resultando da diferena de velocidade imprimida a cada um dos motores. Esta tcnica produziu um resultado bastante satisfatrio. Alm disso, os motores utilizados so de corrente contnua, ao invs de motores de passo que exigiriam circuitos mais elaborados para resultados semelhantes. Foram utilizados dois motores de corrente contnua, de 12V/750mA cada um, do tipo utilizado em limpadores de para-brisa de automveis, com caixa de reduo interna. O motor escolhido foi este porque, alm de ser facilmente encontrado no mercado, suas caractersticas vinham ao encontro do esperado para o AGV, pois era mais importante o veculo possuir um torque acentuado do que uma elevada velocidade. Alm disso, a escolha de um motor deste tipo leva a uma imediata reduo do custo final do AGV, bem como permite que seja utilizada uma bateria automotiva de 12V para energiz-lo. Instrumentao eletro-eletrnica. Para um melhor entendimento das funes de cada um dos subsistemas desenvolvidos, sugere-se o diagrama mostrado na figura 1. A partir deste, apresentam-se, a seguir, os diversos circuitos implementados.

Figura 1 - Diagrama em blocos da instrumentao eletro-eletrnica.

Nesta figura observa-se que os sinais so emitidos e recebidos a partir do bloco indicado por TMT transdutores para monitorao de trajetria. Estes sinais so gerados e tratados no bloco PTS placa de tratamento de sinais. Esta placa contm todos os circuitos necessrios ao tratamento e condicionamento dos sinais recebidos, para posterior digitalizao e controle dos motores esquerdo (ME) e direito (MD). Os sinais recebidos pelo bloco PTS so enviados ao bloco PMIC, placa do microcontrolador, que contm os circuitos de converso A/D, software de controle para o microcontrolador, e os circuitos de sada em PWM. As informaes presentes nestas sadas retornam ao bloco PTS e so aplicadas aos circuitos de acionamento dos motores, a fim de control-los. O bloco indicado por PCOM, placa de comunicao, encarrega-se de receber e enviar os dados do software de controle para uma unidade de controle externa, via unidade serial de dados. Esta comunicao pode ocorrer por meio de linha fsica, por meio ptico, por radiofrequncia ou qualquer outro meio adequado comunicao de dados. Os blocos indicados por BAT1 e BAT2 representam, respectivamente, a bateria utilizada para energizar os motores e os circuitos de controle, e a bateria auxiliar utilizada para os circuitos de memria da placa do microcontrolador. Estes blocos so descritos com maiores detalhes nos itens a seguir. Sistema de alimentao (BAT1, BAT2). Como indicado por BAT1 na figura 1, foi utilizada uma bateria automotiva chumbo-cido, de 12V, com capacidade de 45 Ah, do tipo selada, a fim de garantir uma maior segurana em caso de queda acidental do veculo, bem como uma eficiente autonomia de rodagem para a realizao dos diversos testes. Para os circuitos de memria da placa controladora foi utilizada uma bateria adicional indicada por BAT2, do tipo recarregvel de NiCd, de 6 V/650 mAh. Transdutores para monitorao da trajetria (TMT). Aps o estudo de algumas alternativas, decidiu-se pela utilizao de instrumentao ptica para o acompanhamento do deslocamento do veculo. A escolha dos sensores de luz infravermelho (InfraRed IR), deveu-se as facilidades de implementao e ao baixo custo dos mesmos. Com o sensoreamento ptico houve facilidade em definir uma trajetria, utilizando-se fitas adesivas nas cores amarelo e preto, coladas diretamente no piso do laboratrio, configurando uma pista fechada. Foram utilizados sensores pticos IRD500 na recepo dos sinais produzidos pelo gerador de sinais. Este fotodetetor opera com ganho elevado na faixa de IR em torno 940 nm. Na gerao dos sinais no foi utilizado um emissor especfico para a faixa de 940 nm, mas sim um diodo emissor de luz de grande intensidade, que responde bem nesta faixa, e tambm produz um ponto luminoso sobre a pista, o que facilita o acompanhamento visual do deslocamento do veculo em relao trajetria imposta pela pista. Condicionadores de sinais e circuitos de acionamento (PTS). Consideram-se como condicionadores de sinais os circuitos necessrios gerao e captura dos sinais dos sensores pticos, o chaveamento das entradas referentes ao sensor esquerdo e direito, a alimentao simtrica a partir dos 12V da bateria e a gerao do nvel dc que ser aplicado ao conversor A/D. Todos estes circuitos foram alojados em uma nica placa de circuito impresso, denominada placa de tratamento de sinal. Ainda nesta placa, encontra-se o circuito de acionamento dos motores. Este tambm um condicionador de sinais para os motores, que so os transdutores atuadores. Placa do microcontrolador e placa de comunicao (PMIC, PCOM). Na placa do microcontrolador esto os circuitos que realizam a parte inteligente do controle. Nela encontram-se todos os circuitos destinados converso A/D, software do microntrolador e sadas em PWM para controle dos motores. Tambm a comunicao de dados entre o sistema de microcontrolador e a unidade central de comando ou controle, feita via RS 232, encontra-se nesta etapa, sendo indicado como placa de comunicao uma vez que pode enviar seus dados por ualquer mtodo adequado, como RF, ou linha fsica, conforme a necessidade ou convenincia. 2.2 Veculo montado identificao dos mdulos principais

Conforme j mencionado na seo 2.1, o veculo foi montado em uma plataforma quase triangular. Os motores esto colocados na parte mais larga, realizando a trao nas rodas esquerda e direita, diretamente acoplados aos eixos. Nestas figuras pode-se observar a placa do microcontrolador, a placa de tratamento de sinal, a bateria automotiva de 45 Ah e a alimentao adicional para os circuitos de memria. Esta alimentao, conforme mencionado anteriormente, fornecida por um conjunto de quatro pilhas de NiCd, tamanho AA. V-se tambm um circuito indicado como receptor de acionamento. Trata-se de um receptor operando na faixa de 300 MHz, que recebe uma informao codificada que utilizado para acionar e desacionar o veculo distncia.

Figura 2 - Veculo montado, vista geral. Na parte mais estreita est colocada a terceira roda, chamada de roda louca, que possui movimentos livres para a esquerda e direita, a fim de adequar-se trajetria que estiver sendo realizada pelo veculo, servindo de apoio para o equilbrio do AGV. 2.3 Detalhamento das solues mecnicas, eltricas e eletrnicas implementadas

Nesta subseo so descritas as solues implementadas na construo do veculo, que envolvem solues de ordem mecnica, como na leitura dos sensores, e tambm de ordem eltrica, como na parte de condicionamento e controle dos sinais sensoreados. Na parte de gerao e tratamento dos sinais pticos utiliza-se um sistema bsico que consta de um emissor de IR e dois receptores na mesma faixa. O emissor emite os sinais pulsados em direo linha que serve de trajetria, enquanto que os receptores, pela intensidade dos sinais recebidos, identificam a posio sobre a linha ou fora dela. Esta linha possui 5cm de largura, tendo a parte interna na cor preta, com 1,8cm de largura, e as bordas na cor amarela. Ao emitir em direo ao centro da linha, haver uma grande atenuao dos pulsos de IR refletidos devido a cor preta, enquanto que ao emitir para os extremos a atenuao ser menor devido a cor mais clara. Tanto o emissor, indicado por Tx, quanto o receptor, indicado por Rx, esto alojados num gabinete na parte inferior do veculo. A figura 3 d uma idia da forma como esto alojados os fotodiodos.

Figura 3 - Aspecto fsico do fotoemissor e dos fotoreceptores. Como se percebe nesta figura, a distncia d1 que separa os dois receptores extremos deve estar relacionada com a largura total da faixa onde ser feita a leitura (parte amarela), enquanto que a altura h entre o fotoemissor e a linha central da faixa (parte preta), define a largura total da atenuao produzida. Foram realizadas medidas nos sensores esquerdo e direito, obtendo-se as tenses denominadas ve e vd, respectivamente, considerando-se o deslocamento do veculo em relao ao centro da linha que define a trajetria. Basicamente a diferena (vd ve) indica para que lado da trajetria desejada o veculo se desviou, enquanto que a soma (vd + ve) indica o quo afastado da trajetria, para determinado lado, se encontra o veculo. A utilizao

de ambos os resultados permite, tambm, que se amplie a faixa de deslocamento detectada sem perda do comportamento monotnico. Efetivamente, pode-se utilizar apenas o sinal diferena para saber-se em que lado da curva se encontra o veculo. Porm, como a curva da diferena no apresenta comportamento monotnico, a partir de determinado ponto j no haveria certeza quanto posio do veculo. importante observar que a composio do sinal de erro realizada pelo prprio software de controle, podendo seus parmetros serem facilmente modificados.

3.

PROJETO DO CONTROLADOR A SER UTILIZADO

Para a escolha do controlador a ser utilizado no controle de direo do sistema deve-se ter, a priori, um bom conhecimento da planta do veculo. De forma a se obter um modelo matemtico simples, algumas consideraes devem ser feitas: a) a velocidade de cruzeiro do AGV deve ser baixa e constante; b) atrito da "roda louca" desprezvel; c) centro de massa do veculo encontra-se sobre o eixo principal do AGV. Conforme indicado no esquema abaixo, para que a direo do veculo, dada pelo ngulo , seja alterada, um diferencial de fora realizado pelas rodas motrizes. O torque resultante gerado pelos braos de alavanca das rodas ao centro de massa do veculo.

Figura 4 Esquema do modelo simplificado do AGV. Analisando o equilbrio dos momentos angulares deste modelo simplificado, chega-se a concluso de que a velocidade de giro M proporcional integral do torque produzido pelo diferencial de fora. Uma vez que a velocidade de giro a primeira derivada do ngulo , conclui-se que a planta do AGV possui a caracterstica de um duplo integrador. Um duplo integrador representado por dois plos na origem do plano complexo e caracteriza um sistema instvel. Este pode, no entanto, atravs de uma escolha certa de estratgia de controle, ser estabilizado. Sendo a planta do AGV um duplo integrador, mtodos empricos para o ajuste de controladores PID, como os de Nichols, Ziegler e Chien, no podem ser utilizados, uma vez que estes partem do princpio de que a planta, alm de estvel, deve possuir um comportamento super-amortecido [2]. Conforme apresentado na figura 5.a, que descreve o lugar das razes do sistema realimentado com um controlador P, um ganho proporcional apenas deslocar os dois plos do sistema sobre o eixo imaginrio, mantendoo instvel com uma oscilao permanente. Controladores com componente integradora so proibitivos neste presente caso, pois a insero de mais um plo na origem do plano complexo far com que os plos da planta se desloquem para o semi-plano direito logo aps o fechamento da malha, aumentando a instabilidade do sistema [3].

Um controlador PD (proporcional-derivativo), no entanto, deslocar os plos da planta para o semi-plano esquerdo do plano complexo, tornando o sistema estvel. O lugar das razes do sistema com um controlador PD pode ser visto na figura 5.b.

(a) (b) Figura 5 Lugar das razes do sistema com controlador: a) P; b) PD. Atravs de uma escolha precisa da constante de amortecimento do sistema de malha fechada e, por sua vez, da nova posio dos plos, pode-se determinar atravs do grfico do lugar das razes as constantes do controlador PD, que sero implementadas no circuito de controle.

4.

SIMULAO E RESULTADOS EXPERIMENTAIS

Para a avaliao do desempenho do AGV, o sistema foi simulado e testado experimentalmente para uma mudana de direo de 20 graus. Os grficos a seguir apresentam os resultados para o veculo utilizando controladores P e PD.

(a)

(b)

Figura 6 Simulao e resultados experimentais: a) P; b) PD. Como era de se esperar, com apenas o ganho proporcional o veculo ficar oscilando em torno da referncia, aps a entrada na curva no instante t=0. Com o controlador PD, depois da entrada na curva no instante t=0 e aps um pequeno desvio, o sistema seguir a referncia sem ficar oscilando em torno dela.

5.

CONCLUSES

Diante do exposto, conclui-se que possvel a construo de um AGV de baixo custo, que pode ser facilmente empregado como experimento de laboratrio em disciplinas na rea de controle. Uma vez que a planta do AGV pode ser descrita por um duplo integrador, mtodos empricos para o ajuste de controladores PID no podem ser utilizados. O aluno dever utilizar necessariamente tcnicas mais especficas para a escolha e o ajuste dos controladores, empregando diretamente os conhecimentos adquiridos em sala de aula.

6.

REFERNCIAS

[1] R.S. Dreger, Construo e Avaliao do Desempenho de um Veculo Autoguiado AGV, de Baixo Custo, para uso em Ensino e Pesquisa. Dissertao de Mestrado, Curso de Ps-Graduao, Engenharia Eltrica, UFRGS, 2001. [2] Lutz, Wendt, Taschenbuch der Regelungstechnik, Harry Deutsch Verlag, 2000 [3] W. Leonhard, Einfhrung in die Regelungstechnik, Viewig Verlag, 1990