Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
x = f(x, u), x 1
n
y = h(x, u), u, y 1
m
(1)
Figura 1: Representacion entrada-salida de (1).
Nos ocuparemos del caso en que el estado x(t), como una funci on del
tiempo, est a unicamente determinada por su valor inicial x(0) y la funci on
de entrada u(t). Asumimos que u : 1
+
1
m
pertenece a un conjunto de
funciones de entradas U tales que estan acotadas en todos los subintervalos
acotados de 1
+
. En los dise nos por retroalimentacion u se convierte en una
funci on de x, por lo que la suposion u U no puede ser a priori vericada.
La satisfaccion de este supuesto para condiciones iniciales en la region de
interes tendran que ser garantizadas a posteriori por el dise no.
Otra de las restricciones en este captulo es que el sistema (1) es cuadra-
do, es decir, su entrada y salida tienen la misma dimension m. Finalmente,
asumimos por conveniencia que el sistema (1) tiene un equilibrio en el origen,
es decir, f(0, 0) = 0, y h(0, 0) = 0.
Nos resultar a util para visualizar el sistema (1) el diagrama de bloques
entrada-salida de la Figura 1. En los diagramas de bloques la dependencia
con el estado inicial x(0) no se subrayo explcitamente, pero no debe pasarse
por alto.
3
La descripcion del sistema (1) incluye como caso especial las siguientes
tres clases de sistemas:
Sistemas no lineales anes a la entrada:
x = f(x) + g(x)u
y = h(x) + j(x)u
(2)
No linealidad est atica:
y = (u) (3)
Sistemas lineales:
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
(4)
Para la no linealidad y = (u), el espacio estados es nulo. En el caso de
sistemas lineales, se representara el sistema H por su funci on de tranferencia
H(s) := D + C(sI A)
1
B donde s = + j es la variable compleja.
2.1.2. Conceptos basicos
Para un f acil entendimiento de los conceptos de disipatividad y pasividad es
conveniente imaginaqe que H es un sistema fsico con la propiedad de que
su energa puede ser incrementada unicamente a traves del suministro de
una fuente externa. De una abundante variedad de ejemplos de la vida real
pensemos en la cocci on de una papa en un horno de microondas. Mientras no
se le permita a papa quemarse, su energa puede aumentar unicamente por la
suministrada por el horno. Una observacion similar puede hacerse sobre un
circuito RLC conectado a una batera externa. Las deniciones que guran
a continuaci on son generalizaciones abstractas de tales propiedades fsicas.
Denici on 2.1 (Disipatividad)
Supongamos que se asocia con el sistema H una funcion : 1
m
1
m
1
llamada tasa de suministro, que es localmente integrable para todo u U,
es decir, satisface
t
2
t
1
[ (u(t), y(t)) [ dt < para todo t
0
t
1
. Sea X
un subconjunto de 1
n
que contiene al origen. Se dice que el sistema H es
disipativo en X con la tasa de suministro (u, y) si existe una funcion S(x),
S(0) = 0, tal que para toda x X
S(x) 0 y S(x(T)) S(x(0))
T
0
(u(t), y(t))dt (5)
4
para toda u U y toda T 0 tales que x(t) X para toda t [0, T]. La
funci on S(x) es entonces llama funci on de almacenamiento.
T
0
(u(t), y(t)dt)[x(0) = x y t [0, T] : x(t) X
(7)
Una interpretacion de la energa disponible S
a
x) es que es la mayor cantidad
de energa que se puede extraer del sistema, dada la condici on inicial x(0) =
x.
La funci on de energa disponible S
a
(x) es, tambien, una funcion de al-
macenamiento y cualquier otra funci on de almacenamiento debe satisfacer
S(x) = S
a
(x). Esto puede ser visto reescribiendo (5) como
S(x(0)) S(x(0)) S(x(T))
T
0
(u(t), y(t))dt,
5
que produce
S(x(0))
sup
u,T0
T
0
(u(t), y(t))dt
= S
a
(x(0))
Las propiedades de S
a
(x) est an resumidas en el siguiente teorema conforme
a Willems [120].
Teorema 2.3 (Energa disponible)
El sistema H es disipativo en X con una tasa de suministro (u, y) si y s olo
si S
a
(x) est a denida para toda x X. Por otra parte, S
a
(x) es, tambien,
una funcion de almacenamiento y, si S(x) es otra funci on de almacenamiento
con la misma tasa de suministro (u, y), entonces S(x) S
a
(x).
de la soluci on real
simetrica semidenida positiva P
0 de la ecuaci on de Ricatti
P
+ A
T
P
+ (P
B C
T
)(D + D
T
+ I)
1
(B
T
P
C
T
)
T
0
yu dt
0
y
2
dt = x
2
0
0
e
2t
dt =
1
2
x
2
0
El signo de la segunda desigualdad se obtiene mediante la eleccion de u = y
y T = . Observe que, para la elecci on de u = y, el supuesto u U es
vericada a posteriori por el hecho de que esta elecci on u(t) = y(t) es una
exponencial decreciente.
k,
k] 1 con S(x) =
1
2
x
2
como una
funci on de almacenamiento debido a que
S = x
2
(x
2
k) + uy uy para
toda x en X. Sin embargo, se puede comprobar que no es pasivo en cualquier
subconjunto mas alla de 1
n
: para cualquier constante
k la entrada u =
(
k
3
kk) y la condici on inicial x =
k nos da la soluci on constante x(t) k.
Si el sistema es pasivo, entonces a los largo de esta solucion, se tiene
0 = S(x(T)) S(x(0))
T
0
u(t)y(t) dt =
k
2
(
k
2
k)T
Esto no se cumple para
k / [
k,
i
L
=
1
L
v
v
C
=
1
RC
(v v
C
)
i = i
L
+
1
R
(v v
c
)
(8)
La energa almacenada en el inductor es
1
2
Li
2
L
y la energa almacenada en el
capacitor es
1
2
Cv
2
C
. Por consiguiente, la energa total del circuito es
E =
1
2
Li
2
L
+
1
2
Cv
2
C
y la tasa de cambio es
E = vi
1
R
(v v
C
)
2
vi
En consecuencia el sistema (8) es disipativo, y la forma bilineal de la tasa
de suministro (v, i) = vi signica que es pasivo. Fsicamente, la tasa de
suministro vi es la potencia suministrada por la fuente de voltaje. Es de
especial interes observar que el sistema obtenido de considerar i como una
entrada y v como la salida es tambien pasivo con respecto a la misma tasa
de suministro.
E = uv bv
2
uv (9)
Por lo tanto, cuando la velocidad es considerada como salida, el sistema
masa-resorte-amortiguador es pasivo. Su funci on de almacenamiento es la
energa E y la tasa de suministro es la potencia de entrada uv. Sin embargo,
el mismo sistema no es pasivo si para la posici on x se considera la salida
y = x, de manera que la funci on de transferencia es
H(s) =
1
ms
2
+ bs + k
La salida y(t) para una entrada u(t) = sin(t) con x(0) = 0, v(0) = 0, es
y(t) = A() sin(t +()) donde A() 0 es la magnitud y () la fase de
H(j). La pasividad del sistema implicara
S(x(
2
)) S(0)
2
0
A() sin(t + ()) dt
para alguna funci on de almacenamiento S(x). Pues S(0) = 0 y S(x(T)) 0,
por ello es necesario que
0
2
A()cos(()) (10)
Sin embargo, para una sucientemente grande, () cae por debajo de
90
9
2.2. Interconexi on de Sistemas Pasivos
2.2.1. Interconexi on en paralelo y por retroalimentacion
Nuestros metodos de dise no aprovechan la estructura de los sistemas forma-
dos por las interconexion de subsistemas con ciertas propiedades de pasivi-
dad. Las dos estructuras b asicas, retroalimentacion y paralelismo, se mues-
tran en la Figura 2.
Suponiendo que tanto H
1
como H
2
son de la forma (1), primero debemos
asegurarnos de la interconexion es tambien de la forma (1) para los cuales
el que sea del tipo bien planteadopuede ser deducido de los resultados
est andar de existencia y unicidad de las soluciones de ecuaciones diferenciales
ordinarias. Esto es obviamente cierto pala interconexion en paralelo, que
constituye el nuevo sistema
x
1
= f
1
(x
1
, u)
x
2
= f
2
(x
2
, u)
y = h
1
(x
1
, u) + h
2
(x
2
, u)
Figura 2: Interconexiones por retroalimentaci on y en paralelo.
Sin embargo, la interconexion por retroalimentacion no puede ser de la
forma (1), y puede no tener una solucion bien denida, incluso a nivel local,
si h
1
depende de u
1
y h
2
depende de u
2
. Un lazo de retroalimentacion est atica
creada por el desempe no de los dos puede anular la din amica de H
1
y H
2
por lo que sus ecuaciones diferenciales no pueden ser satisfechas, excepto,
posiblemente, para algunas condiciones iniciales especiales.
Ejemplo 2.9 (Interconexion por retroalomentacion con mal planteamien-
to)
10
Es f acil ver que con d
1
= 0, d
2
,= 0 la interconexi on por retroalimentacion de
H
1
:
x
1
= x
1
+ d
1
u
1
y
1
= x
1
+ d
1
u
1
H
2
: y
2
= d
2
u
2
representa un sistema de la forma (1), por lo que es bien planteado.
Sin embargo, si d
1
= 1, d
2
= 1, la interconexi on por retroalimentacion
es mal planteadaporque del lazo cerrado est atico que impone la restric-
ci on x
1
(t) r(t) e infringe la ecuaci on de estado de H
1
. Esto puede verse
f acilmente del hecho de que la las condiciones de interconexion
u
1
(t) = y
2
(t) + r(t), u
2
(t) = y
1
(t)
junto con las funciones de salida
y
1
(t) = x
1
(t) u
1
(t), u
2
(t) = y
2
(t)
dan por resultado y
1
= y
2
. De aqu que x
1
(t) r(t), lo cual no deja espacio
para las dinamicas de x
1
= x
1
+ u
1
, excepto en el caso especial cuando
x
1
(0) = r(0).
T
0
u
T
i
y
i
dt, i = 1, 2. Se dene x := (x
1
, x
2
) y
S(x) = S
1
(x
1
) + S
2
(x
2
) y tome en cuenta que S(x) es semidenida positiva.
Para la interconexi on en paralelo la salida es y = y
1
+ y
2
, de modo que
S(x(T)) S(x(0))
T
0
(u
T
y
1
+ u
T
y
2
) dt =
T
0
u
T
y dt
Esto demuestra que la interconexi on en paralelo es pasiva.
Para la interconexi on por retroalimentaci on tenemos
S(x(T)) S(x(0))
T
0
(u
T
1
y
1
+ u
T
2
y
2
) dt
Sustituyendo u
2
= y
1
y u
1
= r y
2
obtenemos
S(x(T)) S(x(0))
T
0
r
T
y
1
dt
Lo que prueba que la interconexion por retroalimentaci on es pasiva.
Figura 3: Pre y post multiplicacion por una matriz en funci on del estado.
Una transformacion de la entrada y la salida, que a menudo aparecen en las
interconexiones, se muestra en la Figura 3. Para una matriz M(x) en funci on
12
de los estados del sistema, la nueva entrada y salida satisfacen u = M(x) u y
y = M
T
(x)y . No es complicado ver que, si H es pasiva con S(x), entonces el
sistema transformado es tambien pasivo con la misma funci on de saturacion:
S(x(T)) S(x(0))
T
0
u
T
y dt =
T
0
u
T
M
T
(x)y dt =
T
0
u
T
y dt
La propiedad de pasividad de H sigue siendo la misma incluso si la ma-
triz M es una funcion de los estados de otro sistema de interconexi on. Nos
encontraremos con una situacion semejante en el captulo 4.
Proposicion 2.11 (Interconexion con pre y post multiplicacion)
Sea M una matriz que depende de los del sistema H
1
y H
2
. Por lo tanto la
interconexi on en paralelo y por retroalimentacion de H
1
y H
2
permanecen pa-
sivos si uno o ambos sistemas de H
1
y H
2
son pre-multiplicado por M(x
1
, x
2
)
y post-multiplicado por M
T
(x
1
, x
2
).
T
0
u
T
y dt ( k)
T
0
u
T
u dt
As pues, si = k entonces la interconexi on es pasiva con S(x) como
funci on de almacenamiento.
La situaci on analoga se plantea en la interconexion por retroalimentacion
de H con kI. La entrada del sistema H es u = r + ky. El sistema inter-
conectado es pasivo si H es disipativo con respecto a la tasa de suministro
(u, y) = u
T
y y
T
y (12)
Con k, pues
S(x(T)) S(x(0))
T
0
y
T
r dt ( k)
T
0
y
T
y dt
T
0
y
T
r dt
En cada uno de los casos un particular exceso de pasividad de H es
compensado por la falta de pasividad de kI y garantiza la pasividad de la
interconexi on. La situaci on opuesta surge cuando el sistema H no es pasivo,
pero tiene una determinada propiedad de disipatividad; por ejemplo, si la
constante en la tasa de suministro (12) es negativa. La interconexion por
retroalimentaci on de H con la matriz de ganancia kI a un puede ser puede
ser pasiva si k + > 0 ya que entonces
S(x(T)) S(x(0))
T
0
y
T
r dt ( + k)
T
0
y
T
y dt
T
0
y
T
r dt
Siendo en este caso negativa indica una escasez de pasividad que puede
ser compensada por una salida retroalimentada u = kI + r. Del mismo
modo, una escasez de pasividad de H, que es disipativa con la tasa de
suministro (u, y) = u
T
y u
T
u, < 0, puede ser compensada por una pre
alimentaci on de la entrada: y = y + ku, k + 0
La posibilidad de lograr la pasividad de interconexiones que combinan
sistemas con escasez y exceso de pasividad nos motiva a presentar la sigu-
iente denici on.
Denici on 2.12 (Exceso/Escasez de Pasividad)
El sistema H se dice que tiene
14
Pasivo con retroalimentaci on a la salida (OFP por sus siglas en in-
gles) si es disipativa con respecto a (u, y) = u
T
yy
T
y para algunos
1.
Pasivo con Pre Alimentaci on a la Entrda (IFP por sus siglas en in-
gles) si es disipativa con respecto a (u, y) = u
T
yu
T
u para alguna
1.
T
0
u
T
y dt
T
0
u
T
u dt +
para alguna > 0 y 1. Este concepto coincide con el de IFP con
positiva.
Ejemplo 2.13 (Exceso de pasividad pre alimentacion )
Se considera un sistema representado por la funci on de transferencia H(s) =
s+1
s
. Su representaci on mnima se muestra en la Figura 4 y consiste en
un integrador en paralelo con una ganancia positiva unitaria. Este sistema
es IFP(1) pues, cuando se conecta en paralelo con una ganancia unitaria
negativa, se convierte en un integrador que es pasivo. El exceso de pasividad
es proporcionado por la trayectoria de pre alimentaci on con ganancia positiva.
Para mostrar esto analticamente utilizamos
x = u
y = x + u
Y la funcion de almacenamiento S(x) =
1
2
x
2
. Por lo tanto
S = xu = uy u
2
proporciona la propiedad de IFP(1).
15
Figura 4: Se ilustra como
s+1
s
es IFP(1).
S = arctan x(x + u) y
2
+ yu. Interpretaremos esta conclusion con la
ayuda del diagrama de bloques de la Figura 5.
Figura 5: Sistema con OFP(1) debido a [y[ [x[.
El exceso de pasividad en este caso es proporcionado por la retroali-
mentaci on con ganancia unitaria negativa en torno al integrador. Una retroal-
imentaci on con ganancia unitaria positiva de y no destruye la pasividad pues
[y[ [x[
16
Ejemplo 2.15 (Sector no lineal)
Consideramos una no linealidad est atica y = (u), donde () en la Figura
6 pertenece al sector [, ]:
u
2
u(u) u
2
, 0
Si las desigualdades son estrictas, usamos la notacion (, ).
El espacio de estados de este sistema es nulo y la unica opcion para las
funci on de almacenamiento es S 0. Manipulando los lmites de obtenenos
uy u
2
0 y
1
y
2
As, el sector no lineal y = (u) es IFP() as como OFP(
1
.
(ii) Si H es IFP() entonces H es IFP().
Demostracion: La salida y del sistema H es unicamente y
= y donde
y es la salida de H. Se dene una funci on de almacenamiento para H por
S
(x(T)) S
T
0
(u
T
y y
T
y) dt
=
T
0
(u
T
y
y
T
) dt
La prueba de (ii) es similar.
]. No obstante, la salida no
lineal retroalimentada (y) = ky
3
alcanza pasividad para toda k 1, pues
el sistema
x = (1 k)x
3
+ u, k 1
y = x
tiene una funci on de almacenamiento S(x) =
1
2
x
2
que satisface
S uy.
V =
V
x
f(x) 0, x 1
n
22
Entonces x = 0 es globalmente estable (GS) y todas las soluciones de (14)
convergen en el conjunto E donde
V (x) 0. Si es negativa dinida, entonces
x = 0 es global y asint oticamente estable (GAS).
23
El Teorema 2.21 ha sido el caballo de batalla m as conable en el anali-
sis de sistemas no lineales invariantes en el tiempo. Mientras que el principal
teorema de estabilidad (Teorema 2.20) establece que las soluciones estan aco-
tadas y convergen en el conjunto E donde
V 0, el Teorema 2.21 perfecciona
este resultado mediante el establecimiento de la convergencia a un subcon-
junto de E. Gracias a su invariancia, este subconjunto se puede encontrar
examinando unicamente aquellas soluciones que, habiendo comenzado en E,
permanezcan en E para toda t.
En sistemas de control, tales resultados de invariancia y convergencia son
posibles gracias a los propiedades de observabiliad de los sistemas. Por lo gen-
eral, la convergencia de salida y del sistema hacia cero se establece primero,
el siguiente paso es investigar si algunos (o todos) los estados convergen a
cero. Para este paso tenemos que examinar solo las soluciones que satisfagan
y(t) 0. Si se conoce de antemano que y(t) 0 implica x(t) 0, entonces
la estabilidad asintotica de x = 0 se establece, como en el Corolario 2.22. Un
ejemplo nos ayudara a visualizar esta situaci on.
Ejemplo 2.23 (Conjunto invariante y observabilidad)
Considere el sistema
x
1
= x
2
x
2
= x
1
(x
2
)
(15)
donde (s) se muestra en la Figura 8. Utilizando la funcion m as simple de
Lyapunov V =
1
2
x
2
1
+
1
2
x
2
2
, obtenemos
V = x
2
(x
2
) 0 (16)
Por el teorema principal de estabilidad, las soluciones son acotadas y
convergen hacia el conjunto E en la Figura 9 que consiste en el eje x
2
= 0 y
las franjas verticales sombreadas.
Usaremos a
x
2
(x
2
) como la salida y de modo que
V = y
2
. El Coro-
lario 2.22 nos ense na que s olo investiguemos las soluciones para los cuales
y(t) = 0 para toda t. No es difcil notar que esto excluye a todas las ban-
das sombreadas de la Figura 9, porque en ellas el sistema se comporta como
un oscilador arm onico y sus soluciones dejan a cada franja en tiempo nito.
En otras palabras, ninguna de estas franjas contiene un conjunto invariante.
24
Figura 8: La funci on ().
Figura 9: Franjas sombreadas denidas por (x
2
) = 0.
Nos quedamos con x
2
(t) 0, lo que obliga a x
1
(t) 0 lo que demuestra
estabilidad asint otica de (x
1
, x
2
) = (0, 0).
La interpretaci on de la observabilidad para el sistema (15) con la salida
y =
x
2
(x
2
) es que y(t) 0 implica x(t) 0. Este es la propiedad de
estado cero de observabilidaddenida en la siguiente seccion.
e
t
x
2
(0). Gracias a esta propiedad
entrada acotada-estado acotado de (19), el equilibrio (x
1
, x
2
) = (0, 0) es
globalmente estable. Del teorema 2.21 se desprende que tambien es GAS
debido a que en el conjunto donde
V = 2x
2
2
= 0, x
1
0.
2
(x
1
) +
1
2
x
2
2
que es radialmente no acotada y positivamente semidenida debido a V = 0
en Z = [x
1
[ 1, x
2
= 0. Es f acil observar que Z es un conjunto positiva-
mente invariante de (20) que en este conjunto se reduce a x
1
= x
3
1
. Por lo
28
cual, (x
1
, x
2
) = (0, 0) es condicional y asintoticamente estable para Z. Para
satisfacer el Teorema 2.24, podemos vericar que
V 0. Observando que
d
dx
1
(
2
(x
1
)) = 2(x
1
) obtenemos
V = (x
1
)(x
3
1
x
2
1
(x
1
) + x
1
x
2
) x
1
x
2
(x
1
) x
2
2
= x
3
1
(x
1
) x
2
1
2
(x
1
) x
2
2
0
Por lo tanto, el equilibrio (x
1
, x
2
) = (0, 0) es estable. El acotamiento de la
soluci on de (20) se deduce del hecho de que V es radialmente no acotada.
Esto demuestra la estabilidad global. Para establecer la estabilidad asintotica
observamos que la solucion converge al conjunto donde
V = 0. Este conjunto
es nuevamente Z. Por el Teorema 2.21, el equilibrio (x
1
, x
2
) = (0, 0) es GAS
debido a todas las soluciones en Z convergen a (0, 0).
T
(x, u)u (22)
La unica posibilidad para (22) debe cumplir que para toda u es que h(x, 0) =
0 siempre que S(x) = 0.
Como consecuencia de ello, el mas grande conjunto positivamente invari-
ante Z de x = f(x, 0) contenido en x[ S(x) = 0 est a tambien contenido en
x[ h(x, 0) = 0. Por el supuesto de ZSD, x = 0 es condicional y asintotica-
mente estable a Z. Por lo cual, las suposiciones del Teorema 2.24 se satisfacen,
lo que demuestra la estabilidad de x = 0.
(iii) Debido a que h es independiente de u, el lazo de retroalimentaci on con
u = y es del tipo de problema bien planteado. Para u = y, la derivada
del tiempo de S satisface
S(x) y
T
y 0
La parte de estabilidad se ha establecido como en la demostraci on de (ii).
Del Teorema 2.21, la soluci on acotada de x = f(x, y) converge hacia el m as
grande conjunto invariante de x = f(x, 0) contenido en E = x[ h(x) = 0. Si
H es ZSD, este conjunto es x = 0, el cual demuestra la estabilidad asint otica.
Por el contrario, si el equilibrio x = 0 de x = f(x, y) es asint oticamente
estable, entonces es condicional y asint oticamente estable para cualquier sub-
conjunto de Z. En particular, es decir, el caso cuando Z es el m as grande
conjunto positivamente invariante contenido en E = x[y = h(x) = 0 que
demuestra que H es ZSD.
Finalmente, si S(x) es radialmente no acotada y
S(x) 0 , todas las
soluciones son acotadas, por lo que las propiedades de estabilidad son glob-
ales.
i
(u
i
, y
i
) = u
T
i
y
i
T
i
(y
i
)y
i
T
i
(u
i
)u
i
, i = 1, 2 (23)
donde
i
(.) y
i
(.) son las funciones no lineales denidas en (13). Adem as
suponemos que son ZSD y que sus funciones de almacenamientos respectivas
S
1
(x
1
) y S
2
(x
3
) son C
1
. As, el equilibrio (x
1
, x
2
) = (0, 0) de las interconexi on
por retroalimentaci on en la gura 2.2 con r 0, es
(i) estable, si
T
1
(v)+
T
2
(v)v 0 y
T
2
(v)+
T
1
(v)v 0 para toda v 1
m
;
(ii) asintoticamente estable, si
T
1
(v) +
T
2
(v)v > 0 y
T
2
(v) +
T
1
(v)v > 0
para toda v 1
m
/0.
Si tanto S
1
(x
1
) como S
2
(x
2
) son radialmente no acotadas, entonces estas pro-
piedades son globales.
Demostraci on: (i) Una funcion de almacenamiento por interconexi on por
32
retroalimentaci on es S(x
1
, x
2
) = S
1
(x
1
) + S
2
(x
2
). Utilizando las identidades
de interconexi on u
1
= y
2
, u
2
= y
1
, la derivada del tiempo de S es
S (
2
+
1
)
T
(y
1
)y
1
(
1
+
2
)
T
(y
2
)y
2
0
Si S es denida positiva, esto prueba estabilidad. Si S es solo semidenida,
se deduce la estabilidad del Teorema 2.24. Como S = 0 implica S
1
= S
2
= 0,
el argumento en la prueba del Teorema 2.28 muestra que
S(x) = 0 h
1
(x
1
, 0) = h
2
(x
2
, 0)
De nuestro supuesto permanente que garantiza que el problema es del tipo
bien planteado, ya sea h
1
o h
2
o ambos son independientes de la entrada.
Sin perdida de generalidad asumimos que h
1
(x
1
, u
1
) = h
1
(x
1
). Por lo tan-
to S(x) = 0 y
1
= h
1
(x
1
) = 0 y tambien S(x) = 0 y
2
= h
2
(x
2
, u
2
) =
h
2
(x
2
, y
1
) = h
2
(x
2
, 0) = 0. Utilizando las identidades de interconexi on, obten-
emos
S = 0 y
1
= y
2
= u
1
= u
2
= 0
El m as grande conjunto positivamente invariante Z de x
1
= f(x
1
, 0), x
2
=
f
2
(x
2
, 0) en (x
1
, x
2
)[S(x
1
, x
2
) = 0 tambien se incluye en (x
1
, x
2
)[y
1
= y
2
=
0. Debido a que H
1
y H
2
son ZSD, el equilibrio (x
1
, x
2
) = (0, 0) es condi-
cional y asintoticamente estable para Z. Del Teorema 2.24, esto prueba la
estabilidad.
(ii) Si
T
1
(v)v+
T
2
(v)v > 0 y
T
2
(v)v+
T
1
(v)v > 0 , para toda v ,= 0 , entonces
todas las soluciones acotadas convergen hacia el conjunto (x
1
, x
2
)[y
1
= y
2
=
0. Del Principio de Invariancia, cada solucion acotada converge hacia el m as
grande conjunto invariante en E, es decir, (x
1
, x
2
) = (0, 0) ya que H
1
y H
2
son ZSD. De (i) sabemos que las soluciones son acotadas en las cercanas de
(x
1
, x
2
) = (0, 0) lo que demuestra la estabilidad asintotica local.
Cuando S
1
(x
1
) y S
2
(x
2
) son radialmente no acotadas, tambien lo es S(x),
y por lo tanto, las propiedades de estabilidad son globales.
T
2
(v)v +
T
1
(v)v 0 para toda v 1
m
. Si, ademas, ya sea que H
1
sea GAS
cuando u
1
= 0, o que H
2
sea ZID, entonces (x
1
, x
2
) = (0, 0) es asintotica-
mente estable. Si S
1
(x) y S
2
(x) son radialmente no acotadas, esta propiedad
es global. Lo mismo es cierto con el intercambio de los subndices 1 y 2.
Demostraci on: La estabilidad se demuestra como en el Teorema 2.30. Para
examinar la convergencia de las soluciones, podemos deducir de
S (
1
+
2
)
T
(y
2
)y
2
0 (24)
34
que tolas las soluciones acotadas convergen hacia
E = (x
1
, x
2
) [ y
2
= u
1
= 0 (25)
Del teorema de invariancia (Teorema 2.21), necesitamos investigar s olo las
soluciones que, habiendo partido de E, permanecen en E.
Caso 1: H
1
es GAS. Si H
1
con u
1
= 0 es GAS, entonces x
1
(t) 0 a
lo largo de cada solucion que se mantiene en E. Por lo tanto, esta soluci on
converge hacia
E
= (x
1
, x
2
) [ y
2
= u
1
= x
1
= 0 E (26)
Aplicando el Principio de Invariancia una vez m as, analizamos la conver-
gencia de las soluciones acotadas que permanecen en E
. A lo largo de esta
soluciones, y
2
u
2
0 debido a x
1
0 y u
1
0 implica que y
1
u
2
0.
Por ZSD, esto demuestra que x
2
(t) converge hacia cero.
Caso 2: H
2
es ZID. Entonces, por denicion, u
2
(t) 0 a lo largo de las
soluciones que permanecen en E. As pues, cada una de estas soluciones que
est an acotadas convergen hacia
E
= (x
1
, x
2
) [ y
2
= u
1
= u
2
= y
1
= 0 E (27)
Aplicando el teorema de invariancia, solo analizaremos las soluciones aco-
tadas que permanecen en E
1
:
x
1
= u
1
y
1
= x
1
+ u
1
As pues H
1
es IFP(1) (ver el Ejemplo 2.13) pero no GAS con u
1
= 0. Se
puede vericar que la interconexi on por retroalimentaci on de H
1
y H
2
admite
cualquier soluci on constante de la forma (x
1
, x
3
, x
4
) (c, c, 0). El equilibrio
(x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) = (0, 0, 0, 0) es estable, pero no asint oticamente estable.
Esta carencia de estabilidad asintotica para la interconexi on de H
1
y H
2
es evidente en el dominio de la frecuencia. Es decir, H
1
(s) tiene un polo en
s = 0 mientras H
2
(s) tiene un cero en s = 0, dando lugar a la cancelaci on de
un polo con un cero en el eje imaginario cuando el lazo de retroalimentaci on
se cierra.
, y por
H
2
la interconexion por retroalimentacion positiva del
bloque del area no lineal H
2
con
1
S y
1
( u
1
+ k y
1
) = u
2
( y
2
k u
2
) (30)
Utilizando el area lineal acotada y u
2
= u
2
+
1
y
2
obtenemos
u
2
y
2
u
2
2
= u
2
( u
2
+
1
y
2
) u
2
(y
2
u
2
y
2
) 0
u
2
(y
2
y
2
u
2
) =
u
2
(y
2
k u
2
) u
2
(y
2
k u
2
) 0 (31)
Como [y
2
[ u
2
(la desigualdad es estrictamente para y
2
,= 0). u
2
y u
2
deben
ser siempre del mismo signo para que u
2
pueda ser reemplazada por u
2
en la
desigualdad (31), es decir
u
2
(y
2
k u
2
) 0 (32)
38
Por consiguiente
H
2
es IFP(k), y el exceso de pasividad de
H
2
compensa-
da por el escasez de pasividad de
H
1
hace a la interconexion pasiva. Esto
demuestra la estabilidad global.
Para demostrar estabilidad asint otica, vemos que la desigualdad (32) es
estricta cuando y
2
u
2
,= 0. En vista de (30), las soluciones convergen hacia
el m as grande conjunto invariante donde y
1
= u
1
= 0. En este conjunto las
soluciones convergen hacia cero debido a que H
1
es ZSD y tambien lo es
H
1
.
Esto prueba que la interconexi on es GAS.
Cuando H
1
es lineal, la Proposici on 2.38 es conocida como el criterio
circular y sera discutido en el Captulo 3.
2.3.6. Caracterizaci on de sistemas disipativos anes
Hill y Moylan proporcionaron una caracterizacion de sistemas disipativos con
entrada afn
x = f(x) + g(x)u
y = h(x) + j(x)u
(33)
que nos ayudara a identicar sus propiedades estructurales.
Teorema 2.39 (Caracterizacion de IFP y OFP)
Sea S una funcion semidenida positiva C
1
. Un sistema H es disipativo con
respecto a la tasa de suministro
(u, y) = u
T
y y
T
y u
T
u (34)
con la funci on de transferencia S si y s olo si, existen funciones q : 1
n
1
k
,
y W : 1
n
1
km
, para alg un entero k, tal que
L
f
S(x) =
1
2
q
T
(x)q(x) h
T
(x)h(x)
L
g
S(x) = h
T
(x) 2h
T
(x)j(x) q
T
(x)W(x)
W
T
(x)W(x) = 2I + j(x) + j
T
(x) 2j
T
(x)j(x)
(35)
Demostracion: Primero asumamos que existen funciones q(x), W(x) que
39
satisfacen las condiciones (35). Entonces, a lo largo de las soluciones del sis-
tema (2.3.33),
S
S +
1
2
(q + Wu)
T
(q + Wu)
= L
f
S + L
g
Su +
1
2
(q
T
q + 2q
T
Wu + u
T
W
T
Wu)
= h
T
h + h
T
u 2h
T
ju +
1
2
u
T
(2I + j(x) + j
T
(x) 2j
T
(x)j(x))u
= u
T
y y
T
y u
T
u = (u, y)
Por lo cual, el sistema (33) es disipativo con la tasa de suministro (u, y) y
S(x) como una funci on de almacenamiento.
Contrariamente, asumimos que el sistema (33) es disipativo con la tasa
de suministro (u, y) y la funci on S es decir,
S (u, y)
De esta manera, y mediante la denici on d(x, u) =
S + (u, y) obtenemos
0 d(x, u) =
S + (u, y) = L
f
S L
g
Su + u
T
y y
T
y u
T
u =
L
f
S h
T
h (L
g
S + 2h
T
j h
T
)u u
T
(I
1
2
(j + j
T
) j
T
j)u
(36)
Debido a que d(x, u) es cuadr atica en u y positiva para toda u y x, existen
(no unicas) funciones matriciales q(x) y W(x) con valores tales que
d(x, u) =
1
2
[q(x) + W(x)u]
T
[q(x) + W(x)u] (37)
As pues, de (35) se desprenden (36) y (37) por igualaci on de terminos como
potencias en u.
Para un sistema pasivo afn (33) sin transferencia, j(x) 0, las condi-
ciones (35) se reducen a
L
f
S(x) 0 (39)
(L
g
S)
T
= h(x) (40)
Si el sistema es lineal
x = Ax + Bu
y = Cx,
(41)
entonces existe una funci on de almacenamiento cuadr atica S(x) = x
T
Px con
P 0, y las condiciones de pasividad pasan a ser algebraicas:
PA + A
T
P 0
B
T
P = C
(42)
La equivalencia de estas condiciones con la caracterizaci on la de pasividad
en el dominio de la frecuencia fue establecido por el celebre Lema Kalman-
Yakubovich-Popov. El Lema KYP dado aqu es para el caso cuando (A, B, C)
es una realizaci on mnima.
Teorema 2.41 (Lema KYP)
Si para el sistema lineal (A, B, C) existe una matriz simetrica positiva deni-
da P que satisfaga (42), entonces la funci on de transferencia H(s) = C(sI
A)
1
B es real positiva, es decir, si satisface las condiciones
41
(i) 1(
i
(A)) 0, 1 i n;
(ii) H(j) + H
T
(j) 0 para toda 1, j ,=
i
(A);
(iii) los eigenvalores de A en el eje imaginario son simples y los correspon-
dientes residuos del lm
ss
0
(s s
0
)H(s), son matrices denidas hermi-
tianas no negativas.
Por el contrario, si H(s) es real positiva, entonces para cualquier realizaci on
mnima de H(s), existen P > 0 que satisfacen la condicion de pasividad (42).
0
y
T
C
(48)
existe tal que TB = 0. Con las nuevas coordenadas (48), el sistema (41)
est a en forma normalizada (ver Apendice A)
0
= Q
11
0
+ Q
12
y
y = Q
21
0
+ Q
22
y + CBu
(49)
43
Debido a que CB es no singular, podemos usar la transformaci on por retroal-
imentaci on
u = (CB)
1
(Q
21
0
+ Q
22
y v)
y reduce (46) a
0
= Q
11
0
+ Q
12
y
y = v
(50)
por lo que y
i
(s) =
1
s
v
i
(s) donde
1
s
es un integrador la funcion de transfer-
encia mas simple con grado relativo uno.
La fase normalizada (50) muestra claramente que todas las soluciones que
satisfacen la restricci on de que la salida sea cero, y(t) 0, son denidas por
la din amica cero del subsistema
0
= Q
11
0
. Los eigenvalores de Q
11
son,
de hecho, los ceros de la funci on de transferencia C(sI A)
1
B del sistema
(46). Esta claro que la din amica-cero del subsistema en (50) se mantiene sin
cambios para cualquier control por retroalimentaci on v(
0
, y) y lo mismo es
cierto para el grado relativo. Si la dinamica-cero del subsistema es asint otica-
mente estable, es decir, si los ceros estan a la izquierda del plano, el sistema
se dice que es de fase mnima. Si la dinamicas-cero del subsistema tiene s olo
estabilidad de Lyapunov, entonces se dice que el sistema es debilmente de
fase mnima.
Volvamos ahora a las condiciones de pasividad de(42). Particionando la
matriz P de acuerdo a la partici on de estado (
0
, y), la condici on de pasividad
B
T
P = C produce
P
12
= P
T
21
= 0, P
22
= (CB)
1
(51)
y la primera condici on en (42) se reduce a
P
11
Q
11
+ Q
T
11
P
11
0 (52)
Se trata de una desigualdad de Lyapunov para Q
11
que demuestra que (49)
es un sistema debilmente de fase mnima.
Vemos que, si el sistema lineal (46) es pasivo, entonces de grado relativo
uno y es debilmente de fase mnima. La pasivizaci on por retroalimentaci on
como una herramienta de dise no est a restringida por el hecho de que estas
dos propiedades son invariantes bajo la transformaci on por retroalimentacion
u = Kx + Gv, con G no singular (53)
Las dos propiedades estructurales, grado relativo uno y debilidad de fase
mnima, no son s olo necesarias, sino sucientes para un sistema lineal que
sea pasivo.
44
Proposicion 2.42 (Sistemas lineales con retroalimentacion pasiva)
El sistema lineal (46) donde C tiene rango completo, tiene retroalimentaci on
pasiva con la funci on almacenamiento positiva denida S(x) = x
T
Px si y
s olo si tiene grado relativo uno y es debilmente de fase mnima.
Demostracion: La necesidad fue establecida en la discuci on anterior. La
suciencia se deduce del hecho de que la retroalimentaci on
v = 2Q
T
12
P
11
0
+ v (54)
transforma (50) en un sistema pasivo con la funcion de almacenamiento
S(
0
, y) =
T
0
P
11
0
+
1
2
y
T
y (55)
Un calculo simple muestra que
S v
T
y.
Sabemos del Teorema 2.28 que los sistemas pasivos ZSD son estabiliz-
ables. Para sistemas lineales lo contrario tambien es cierto como mostramos
a continiaci on [92].
Proposicion 2.43 (Estabilidad y detectabilidad)
Bajo los supuestos de la Proposici on 2.42 un sistema lineal pasivo es estabi-
lizable si y s olo si es detectable.
Demostracion: Debido a que para sistemas lineales detectabilidad es equiv-
alente a ZSD, por el Teorema 2.28, pasividad y detectabilidad implican es-
tabilidad. Para probar la proposici on es necesario establecer que lo contrario
tambien es verdad. Usando las condiciones de pasividad (42) que ya hemos
establecido en donde una funcion de almacenamiento para el sistema pasivo
(49) debe ser de la forma
S(
0
, y) =
T
0
P
11
0
+
1
2
y
T
(CB)
1
y (56)
El sistema
0
= Q
11
0
tiene estabilidad de Lyapunov; sea Q
11
= diagQ
h
, Q
c
,
donde Q
h
es Hurwitz y Q
c
es antisimetrica de manera que Q
c
+ Q
T
c
= 0. La
45
forma particionada correspondiente del sistema (49) es
h
= Q
h
h
+ G
h
y
c
= Q
c
c
+ G
c
y
y = D
h
h
+ D
c
c
+ Q
22
y + CBu
(57)
Debido a que Q
h
es Hurwitz y CB es no singular, la estabilidad de (A, B, C)
es equivalente a la controlabilidad de (Q
c
, G
c
) . Ahora mostraremos que para
sistemas pasivos esto es equivalente a la observabilidad de (D
c
, Q
c
) y, por lo
tanto, a la detectabilidad de (A, B, C).
Con las nuevas coordenadas (
h
,
c
, y) la funci on de almacenamiento (56)
se convierte en
S =
T
h
P
h
+
1
2
T
c
c
+
1
2
y
T
(CB)
1
y (58)
Su derivada a lo largo de las soluciones de (57) es
S = 2
T
h
P
h
(Q
h
h
+ G
h
y) +
T
c
G
c
y + y
T
(CB)
1
D
h
h
+ y
T
(CB)
1
D
c
c
+
y
T
(CB)
1
Q
22
y + y
T
u
Como la pasividad
S u
T
y , por lo tanto, los dos terminos de signo inde-
terminado que contiene
c
deben cancelarse, es decir
G
T
c
= (CB)
1
D
c
(59)
Como (Q
c
, G
c
) es controlable y Q
T
c
= Q
c
, (59) implica que (D
c
, Q
T
c
) es
observable, es decir, (A,B,C) es detectable.
x
(g
T
(x)
S
T
x
(x))g(x) =
h
x
(x)g(x) (62)
En x = 0,
S
x
(0) = 0, (62) se convierte en
g
T
(0)
2
S
x
2
(0)g(0) = L
g
h(0)
El Hessiano
2
S
x
2
de S en x = 0 es simetrica positiva semidenida y puede
factorizarse como R
T
R. Esto produce
L
g
h(0) = g
T
(0)R
T
Rg(0) (63)
que es el analogo no lineal deseado de B
T
PB = CB. Sin embargo, R
T
R no
tiene que ser denida positiva y necesitamos una condici on adicional que se
obitiene por la diferenciaci on de (40):
h
x
(0) = g
T
(0)R
T
R (64)
Dado que por el supuesto
h
x
(0) tiene rango m, la matriz R
g
(0) debe tener
rango completo m. Con esto utilizamos (63) para concluir que L
g
h(0) es no
singular. Esto signica que el sistema (60) tiene grado relativo uno.
= a(z, ) + b(z, )u
y =
(65)
donde b(z, ) = L
g
h(x) es localmente invertible alrededor de x = 0. Como en
el caso lineal, la dinamica cero se dene como la dinamica que satisface la
restricci on y(t) 0, ver apendice A. Para el sistema (65), el requisito y 0
se satisface con la ley de retroalimentaci on
u = b
1
(z, 0)a(z, 0)
que es del tipo bien planteada localmente alrededor de z = 0. As pues, la
din amica-cero del subsistema existe localmente y es descrita por la ecuaci on
diferencial
z = q(z, 0) (z, 0)b
1
(z, 0)a(z, 0) := f
zd
(z) (66)
Denicion 2.45 (Fase mnima y fase mnima debil)
El sistema (60) es de fase mnima si el equilibrio z = 0 de su din amica cero del
subsistema (66) es asintoticamente estable. Es debilmente de fase mnima si
tiene estabilidad de Lyapunov y existe una C
2
como funci on positiva denida
W(z) tal que L
f
zd
W 0 en las cercanas de z = 0
S = L
f
S + L
g
Su = L
f
S 0
Por lo tanto, S(x) es no creciente a lo largo de las soluciones en el colector
h(x) = 0 y el equilibrio z = 0 de (66) es estable.
48
Al igual que en el caso lineal, el grado relativo y la din amica cero son
invariantes bajo la transformacion por retroalimentaci on (43) pues L
g
h(0) es
simplemente multiplicada por b(0) y (66) no se ha modicado. Por lo que las
condiciones de grado relativo uno y debilidad de fase mnima son necesarias
para la pasividad por retroalimentaci on. Como en el caso lineal, tambien
son sucientes y la transformaci on por pasivizaci on puede ser derivada de la
forma normalizada (65).
Para continuar con la analoga del caso lineal, consideraremos el caso
especial cuando las coordenadas z se pueden seleccionar tal que 0 en
(65). (Un caso general se trata en [15].) La forma normalizada de (65) se
reduce entonces a
z = q(z, )
= a(z,
) + b(z, )u
y =
(67)
y la din amica cero del subsistema es z = q(z, 0). Reescribimos la primera
ecuaci on de (67) como
z = q(z, 0) + p(z, ) (68)
donde p(z, ) es suave si q(z, ) es suave pues la diferencia q(z, ) = q(z, )
q(z, 0) se anula en = 0 y puede expresarse como
q(z, ) =
1
0
(
q(z, )
=s
ds
Utilizando (68), procedemos como en el caso lineal: si el sistema es debilmente
de fase mnima, una C
2
con una funci on positica denida W(s) existe tal que
W(z) = L
qz,0
W + L
p(z,)
W L
p(z,)
W
Por lo tanto, con la transformaci on por retroalimentaci on
u(, z) = b
1
(z, )(a(z, ) (L
p(z,)
W)
T
+ u) (69)
la funcion positiva denida
S(z, ) = W(s) +
1
2
satisface
S y
T
v. De esta manera, la transformaci on por retroalimentaci on
(69) hace al sistema (60) pasivo, que se resume en el siguiente teorema.
49
Teorema 2.47 (Pasividad por retroalimentacion)
Se asume el rango
h
x
(0) = m. Entonces el sistema (60) tiene retroalimentacion
pasiva con una C
2
como funci on de almaceamiento positiva denada S(x), si
y solo si, tiene grado relativo uno en x = 0 y es debilmente de fase mnima.
Este teorema es de mayor interes para los dise nos de pasivizacion por
retroalimentaci on en el Captulo 4. Un breve ejemplo servir a como vista
previa.
Ejemplo 2.48 (Dise no por pasivizacion con retroalimentacion)
Seleccionando la salida y = x
2
para
x
1
= x
2
1
x
2
x
2
= u
(70)
obtenemos un sistema con grado relativo uno que se encuentra ya en la forma
normalizada (67). Su din amica-cero del subsistema x
1
= 0 es unicamente
estable, es decir, (70) es debilmente de fase mnima. La transformaci on por
retroalimentaci on (69) es
u = v + x
3
1
y hace al sistema
x
1
= x
2
1
x
2
x
2
= x
3
1
+ v
y = x
2
(71)
pasivo con la funci on de almacenamiento S(x) =
1
2
x
2
1
+
1
2
x
2
2
. Puesto que y(t)
v(t) 0 implica que x
1
(t) = x
2
(t) 0, la salida adicional retroalimentada
v = y alcanza GAS de (x
1
, x
2
) = (0, 0). Tenga en cuenta que el sistema
original (70) con y = x
2
no es ni ZSO ni ZSD, pero el sistema transformado
(71) es ZSO.
= z + u
y =
(73)
tiene grado relativo uno y es de fase mnima ya que la dinamica cero del
subsistema es z = z
3
. Por lo tanto, (73) es pasivo con retroalimentaci on.
51
Ahora demostraremos que no es OFP. La salida retroalimentada u = ky
produce un sistema con lazo cerrado cuya linealizaci on Jacobiana en (z, ) =
(0, 0) tiene el polinomio caracterstico
2
+ k 1 = 0 (74)
y es inestable para cualquier k > 0. Por lo que la retroalimentaci on u =
ky +v no puede hacer al sistema pasivo, independientemente de la elecci on
de k.