8.

1 INTRODUCCION
El grafcet, grafico de mando etapa-transicin, es un mtodo de representacin de sistemas secuenciales y concurrentes, profusamente utilizado en la programacin de autmatas. El grafcet esta reconocido como preparacin de diagramas funcionales para sistemas de control. As mismo esta reconocido en la norma IEC-1131. El grafcet deriva de las redes de Petri, y es una implementacin programada de estas, pero con restricciones dado que solo puede implementar redes con lugares que solo contengan como mximo una marca, y no permite la programacin de redes de petri binarias que no contengan arcos inhibidores. El grafcet es un diagrama funcional cuyo objetivo es describir de forma grafica automatismos secunciales y concurrentes. El grafcet esta definido por unos elementos grficos y una reglas de evolucin que refleja la dinmica del comportamiento del sistema. Todo automatismo secuencial o concurrentes se pueden estructurar en una serie de etapas que representa estados o subestados del sistema en los cuales se realizan una o ms acciones, as como transiciones, que son las condiciones que debe darse para pasar de una etapa a otra. El grafcet es una representacin grafica del automatismo compuesto por etapas y transiciones.

8.2 ELEMENTOS BASICOS DEL GRAFCET 8.2.1 ETAPAS

Una etapa correspondiente a una situacin del sistema que indica un comportamiento estable. Se convierte en representar una etapa por un cuadrado en el se indica el numero de etapa. Las etapas iniciales se representan por doble cuadrados. Estas son las nicas que se activan al inicializar el GRAFCET

Se indica el estado activo de una etapa por una marca situada en la parte inferior del cuadrado:

En la ejecucin de un grafcet las etapas activas marcan en negro.

8.2.2 TRANSICIONES
La transicin es un elemento que permite evolucionar o no de una etapa a la siguiente. Se representa por un trazo perpendicular a la lnea que une dos etapas. Una transicin entre dos etapas se representa mediante una lnea perpendicular a las uniones orientadas. Para facilitar la compresin del grafcet, cada transicin puede ir numerada ala izquierda de la lnea perpendicular.

RECEPTIVIDAD La receptividad asociada a una transicin es una funcin booleanas que expresa la condicin lgica de la que depende el franqueamiento de la transicin Ejemplos de receptividades Contaje de 20mpiezas Activacin de una captador Fin de temporizacion

8.2.3 ARCOS O UNIONES ORIENTADAS Un arco es un segmento de recta orientada que une una etapa con una transicin, o bien una transicin con una etapa, pero nunca dos transiciones o dos etapas entre si. Se conviene en que el sentido vertical descendente no esta marcando con flecha Si el sentido del arco es vertical ascendente debe estar marcado con una flecha que indique 8.2.4 REGLAS DE SINTAXIS La alternancia etapa-transicin y transicin-etapa debe ser respetada siempre sea cual sea la secuencia recorrida. Dos etapas nunca deben estar unidas directamente, sino que tienen que estar separadas por una etapa. 8.3 ACCIONES En cada etapa se desarrollan una serie de acciones sobre el sistema. Estas acciones estn especificadas en un rengln situado ala derecha del smbolo de etapa. Estas acciones pueden ser de tipo impulsional como activar un temporizador, incrementa en un contador; o continas mientras la etapa este activa, como por ejemplo abrir una electro vlvula, alimentar a un motor. Una etapa no tiene asociada ninguna accin puede corresponder a estados como son el estado de reposo inicial de la maquina a la espera de la orden de marca, la espera de un acontecimiento externo, por ejemplo, el cambio de estado de una entrada. Tambin puede corresponder a la espera de un acontecimiento interno como puede corresponder ala espera de un acontecimiento interno como puede ser ka activacin de otra etapa, etapas temporizadas. Para la calcificacin de las acciones mas utilizadas, el criterio a emplear ser el de comparar la duracin con la actividad de la etapa. Accin contina La ejecucin de la accin se produce mientras la etapa ala que esta asociada esta activa

Accin A=X23

La accin A se produce mientras la etapa 23 esta activa. Cuando la etapa 23 active (X23=1) la accin Ase ejecuta y se mantiene hasta que se desactiva (X23=0) Accin condicional La accin condicional es una accin continua cuya ejecucin esta sometida a una condicin lgica Accin B=X24*c Esta condicin lgica va anotada en el interior del rectngulo correspondiente a la accin a ejecutar. Tambin puede escribirse en el exterior del mismo con un trazo en su parte superior Las acciones de cada etapa adems de depender de que la etapa esta activa pueden depender de otra serie de condiciones como combinaciones de variables de entrada, bits internos, otras etapas del grafcet, etc

Cuando la etapa 40 esta activa se arranca el motor. La accin de activar cilindro solo se realiza cuando la condicin Fcb es verdadera Estas acciones condiciones permiten. Por ejemplo, realizar en una etapa combinacionles locales relativas a condiciones de seguridad en un movimiento. Es decir, se activa la salida si los captadores que deben estar activos dan seal. Accin temporizada Es un caso particular de las acciones condicionales que se encuentra con mucha frecuencia en las aplicaciones prcticas; en ellas el tiempo interviene como condicin lgica. De un modo general, el tiempo se expresa mediante la notacin t/i/q, en la que tras la letra t-, se indica el numero de etapa i-, que determina el origen de tiempos y su duracin. Esta notacin t/i/q toma el valor lgico 1 cuando transcurren q- segundos despus de la ultima activacin de la etapa i-. Para programar las acciones temporizadas se utiliza como condicin de salida de la etapa una comparacin con el contador de tiempo de la etapa:

La etapa 51 esta activa durante 5 segundos, durante los cinco segundos se activa la bocina. La bocina se desactiva en la etapa 52

EFECTO MANTENIDO Una de las dificultades ms frecuentes en el momento de construir el GRAFCET es la representacin de acciones o, ms exactamente, rdenes, que deben permanecer durante un cierto nmero de Etapas consecutivas. Hay dos tipos de descripciones:

Efecto mantenido por acciones continuas no memorizadas

Consiste en la repeticin de la accin o de la orden en todas las Etapas afectadas, asegurando de esta manera la continuidad del efecto o, tambin, la utilizacin de estructuras de secuencias simultneas. Este tipo de descripcin presenta las caractersticas siguientes: - La accin o la orden debe ser precisada en cada etapa en la que el efecto debe ser mantenido. - El efecto de la accin o de la orden se interrumpe con la desactivacin de la ltima etapa a la que est asociado. Efecto mantenido por accin mantenida En este otro caso, las acciones u rdenes son dadas en la etapa en la que debe efectuarse el comienzo de la accin, la salida mediante un Set es puesta al estado lgico 1, y en la etapa en que esta accin se para, la salida mediante un Reset es puesta al estado lgico O.

8.4 REGLAS DE EVOLUCION DEL GRAFCET

La situacin inicial del grafcet caracteriza al comportamiento inicial de la parte de mando en relacin con la parte operativa y corresponde a las etapas activas al comienzo del funcionamiento Si esta situacin inicial es siempre la misma, caso de los automatismos cclicos, estar caracterizada por las Etapas iniciales. Este caso corresponde generalmente a un comportamiento de reposo. En el caso de automatismos no cclicos, la situacin de partida depende del estado del proceso en el momento de la puesta en, marcha de la parte de mando. FRANQUEO DE UNA TRANSICION La evolucin de la situacin del GRAFCET correspondiente al franqueo de una transicin no puede producirse ms que: Cuando una transicin est validada y Cuando la receptividad asociada a esa transicin es verdadera. Cuando estas dos condiciones se cumplen, la Transicin es franqueable y entonces se franquea obligatoriamente.

EVOLUCION DE LAS ETAPAS ACTIVAS El franqueo de una transicin trae como consecuencia la activacin simultnea de todas las Etapas inmediatamente posteriores y la desactivacin de todas las Etapas inmediatamente anteriores. EVOLUCIONES SIMULTNEAS Si en instante determinado existe un conjunto de varias transiciones que son franqueables simultneamente, son simultneamente franqueadas. ACTIVACION Y DESACTIVACION SIMULTNEAS Si en el curso del funcionamiento de un automatismo, una etapa debe ser activada y desactivada simultneamente, sigue activa.

DURACION DEL FRANQEUO DE UNA TRANSICION O DE ACTIVACION DE UNA ETAPA La duracin del franqueo de una transicin se considera tericamente tan pequea como se quiera pero no nula, aun en el caso de que esta duracin venga impuesta en la practica por la tecnologa utilizada en la realizacin del automatismo Del mismo modo la duracin de la activacin de una etapa no puede ser considerada nula

8.5 ESTRUCTURAS EN GRAFCET

8.5.1 SECUENCIA UNICA Una Secuencia nica se compone de una sucesin de Etapas que son activadas una a continuacin de otra. A cada etapa le sigue solamente una transicin y cada transicin es validada por una sola etapa. El franqueo de una transicin activa la etapa siguiente y desactiva la anterior