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ROBOT DE CORTE
El corte de materiales mediante robot es una aplicacin reciente. La capacidad de programacin del robot y su integracin en un sistema CIM (COMPUTER INTEGRATED MANUFACTURING), hacen que aqul sea el elemento ideal para transportar la herramienta de corte sobre la pieza, realizando con precisin un programa de corte definido previamente de un sistema de diseo asistido por computadora. Los mtodos de corte no mecnicos ms empleados son: oxicorte, plasma, laser y chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando este sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada.

Las piezas a cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de otras, realizndose corte simultneo de todas ellas (corte de patrones en la industria textil).

CORTE POR CHORRO DE AGUA

El corte por lser y por chorro de agua, son de ms reciente aparicin. La disposicin tpica del robot en el corte por chorro de agua es la del robot suspendido trabajando sobre las piezas fundamentalmente en direccin vertical. En general, este mtodo trabaja forzando un cierto caudal de agua altamente presurizado a travs de un orificio de un dimetro muy pequeo (tobera), formando de esta forma un delgado chorro de altsima velocidad. Este chorro impacta el material con una gran fuerza en un rea muy reducida, lo que provoca pequeas grietas que con la persistencia del impacto del chorro erosiona el material, por lo que se habla de micro-erosin.

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El robot porta una boquilla de pequeo dimetro, por la que sale un chorro de agua, en ocasiones con algunas sustancias abrasivas, a una velocidad del orden de 900 m/s, y una presin del orden de 4000 kg/cm2. El sistema completo precisa de bomba, intensificador, reguladores de presin y electrovlvulas.

El corte por chorro de agua puede aplicarse a materiales como elementos, fibra de vidrio, PVC, mrmol, madera, gomaespuma, neopreno, yeso, tela, cartn, e incluso a metales como aluminio, acero y titanio. En estos casos se aade al agua una sustancia abrasiva.

Las principales ventajas del corte por chorro de agua de otros sistemas son:

No provoca un aumento de temperatura en el material. No es contaminante. No provocan cambios del calor. No alteran las propiedades de los materiales. Coste de mantenimiento bajo.

Los robots empleados precisan control de trayectoria continua y elevada precisin. Su campo de accin vara con el tamao de las piezas a cortar, siendo en general de envergadura media (de 1 a 3 metros de radio). En este sentido, con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido bocabajo sobre la pieza.

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ROBOT DE CORTE CON LASER

Un lser (luz amplificada por la estimulacin de emisiones de radiacin) genera un rayo de luz consistente en una longitud de onda esencialmente constante; cuando este rayo es fijado en una superficie, hay suficiente energa concentrada en este punto que el material puede ser fusionado o vaporizado; esto da la posibilidad de cortar.

La luz del lser se produce por la excitacin de un medio de accin lser, esto puede ser un slido o un gas; la excitacin es provista por el paso de una corriente elctrica o por medio de luz de alta intensidad. Estos son comnmente el lser con CO2 y el lser con cristal en estado slido Nd;YAG (neodymium doped yttrium aluminium garnet); de los dos el lser con CO2 es el ms poderoso con una potencia de salida de 50 Kw. Ambos tipos de lser pueden disearse para proveer una salida constante, un lser con luz de onda continua (OC) o en un modo pulsado de salida, en este ltimo caso el poder de salida en los peak del pulso puede ser hasta 20 veces la potencia promedio. La longitud de onda de la luz proveniente del lser con CO2 es de 10,6 micrones (micrmetros) y esta longitud de onda es fcilmente absorbida por la mayora de los slidos permitiendo al lser con CO2 usarse en una amplia variedad de materiales; esta gran longitud de onda tiene una desventaja la cual no puede ser transferida por cristal o fibra ptica sino que requiere de espejos reflectantes de metal para manipular el rayo y materiales tales como seleniuro de zinc o arseniuro de galio para enfocar el lente. El desarrollo de nuevos materiales, tales como compuestos de fibras y aceros especiales, as como especificaciones de calidad ms exigentes suponen nuevas demandas a la tecnologa de corte con lser. Con ellos, el corte en 3D es flexible y rpido, a travs de una focalizacin integrada del haz en el brazo del robot. Presenta una alta velocidad de corte, as como precisin al cortar plsticos y metales, sellar cantos de piezas textiles y de plstico. Adems, estos robots no generan rebabas o virutas, ni ensucian la pieza. Tampoco generan fuerzas reactivas sobre la pieza y el til de fijacin.

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MONTAJE
Las operaciones de montaje, por la gran precisin y habilidad que normalmente exigen, presentan grandes dificultades para su automatizacin flexible. Sin embargo, esto no ha venido a entorpecer su progreso, sino lo contrario, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta rea, consiguindose importantes avances.

Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando mquinas especiales que funcionan con gran precisin y rapidez. Sin embargo, el mercado actual precisa de sistemas muy flexibles, que permiten introducir frecuentes modificaciones en los productos con unos costes mnimos. Por este motivo, el robot industrial se ha convertido en muchos casos en la solucin ideal para la automatizacin del ensamblaje.

El robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de ensamblado de piezas pequeas en conjuntos mecnicos o elctricos. Para ello el robot precisa toda una serie de elementos auxiliares cuyo coste es similar o superior al del propio robot (alimentadores, sensores, etc.). Los sensores en este tipo de robot son indispensables en muchos casos debido a las estrechas tolerancias con que se trabaja en el ensamblaje y a los inevitables errores en el posicionamiento de las piezas que entran a tomar parte en l.

Los robots empleados en el ensamblaje requieren una gran precisin y repetitividad, no siendo preciso que manejen grandes cargas. El tipo SCARA ha alcanzado gran popularidad en este tipo de tareas por su bajo coste y buenas caractersticas. Estas se consiguen por su adaptabilidad selectiva, presentando facilidad para desviarse, por una fuerza externa, en el plano horizontal y una gran rigidez para hacerlo en el eje vertical. Tambin se usan con frecuencia robots cartesianos por su elevada precisin y, en general, los robots articulares que pueden resolver muchas de estas aplicaciones con suficiente efectividad. 12 | P g i n a

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La dificultad inherente a este tipo de tareas obliga, en casi todos los casos, a facilitarlas con un adecuado rediseo de las partes que componen el conjunto a ensamblar. De este modo, conjuntos cuyo ensamblaje automatizado sera inabordable con su diseo inicial, pueden ser montados de una manera competitiva mediante el empleo de robots.

PALETIZACIN
La paletizacin es un proceso bsicamente de manipulacin, consistente en disponer piezas sobre una plataforma o bandeja (palet). Las piezas en un palet ocupan normalmente posiciones predeterminadas, procurando asegurar la estabilidad, facilitar su manipulacin y optimizar su extensin. Los palets son transportados por diferentes sistemas (cintas transportadoras, carretillas, etc.) llevando su carga de piezas, bien a lo largo del proceso de fabricacin, bien hasta el almacn o punto de expedicin. Dependiendo de la aplicacin concreta, un palet puede transportar piezas idnticas (para almacenamiento por lotes por ejemplo), conjuntos de piezas diferentes, pero siempre los mismos (subconjuntos procedentes de ensamblados) o cargas de piezas diferentes y de composicin aleatoria (formacin de pedidos en un almacn de distribucin). Existen diferentes tipos de mquinas especficas para realizar operaciones de paletizado. stas, frente al robot presentan ventajas en cuanto a velocidad y coste, sin embargo, son rgidas en cuanto a su funcionamiento, siendo incapaces de modificar su tarea de carga y descarga.

PALETIZADO DE CAJAS DE CARTN

- Clulas robotizadas para el paletizado de todo tipo de cajas, de cualquier formato, tamao o peso. - Con capacidad para atender distintas lneas de llegada. - Con capacidad para atender distintos tipos de cajas y distintos pallets en un mismo final de lnea.

Cambios de referencia automticos, sin necesidad de parar el robot. Evita la dependencia de un operario y se reducen los errores humanos.

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PALETIZADO DE CAJAS DE PLSTICO

- Las cajas de plstico, por su rigidez y constante reutilizacin, sufren deformaciones en su morfologa. - El robot manipula las cajas de una en una o en tomas mltiples en funcin de las necesidades. - Capacidad de la clula para trabajar con picos, introduciendo pallets que han quedado anteriormente incompletos para completarlos.

PALETIZADO DE SACOS
- Clulas robotizadas para paletizar sacos de todos los materiales, tamaos, niveles de llenado y formas. - Diseo avanzado para la formacin correcta del pallet, solventando las dificultades propias de los sacos, donde a menudo el contenido se comporta como un fluido. - Capacidad para trabajar a temperaturas bajo cero, por ejemplo en el paletizado de sacos de hielo.

PALETIZADO DE BOTES
- Desde bidones a latas o botes de aerosol, a menudo presenta dificultades ya que los botes suelen tener poco peso, poco dimetro y mucha altura, lo que los hace altamente inestables en su manipulacin. - La clula robotizada maneja hasta 500 unidades por minuto y los cambios de referencia son automticos. Garra de diseo propio auto-ajustable a distintos dimetros. El robot adems de paletizar se encarga de la manipulacin de los cartones separadores, tapas, etc.

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PALETIZADO DE BRICKS
- Los bricks son un tipo de envase cada vez ms utilizado, ya no slo para leche. Esta clula robotizada es capaz de seguir el ritmo de las envasadoras modernas, de hasta 7.000 bricks por hora. - Solucin altamente flexible, capaz de paletizar en un mismo final de lnea paquetes de 12 bricks, de 6 e incluso bricks independientes. - Disponemos adems de una clula monoblock; compacta, tamao reducido y fcilmente transportable.

Los robots realizan con ventaja aplicaciones de paletizacin en las que la forma, nmero o caractersticas generales de los productos a manipular, cambian con relativa frecuencia. En estos casos, un programa de control adecuado permite resolver la operacin de carga o descarga, optimizando los movimientos de robot, aprovechando al mximo la capacidad del palet o atendiendo a cualquier otro imperativo. Generalmente, las tareas de politizacin implican el manejo de grandes cargas, de peso y dimensiones elevadas. Por este motivo, los robots empleados en este tipo de aplicaciones acostumbran a ser de gran tamao, con una capacidad de carga de 10 a 100 kg. No obstante, se pueden encontrar aplicaciones de politizacin de pequeas piezas, en las que un robot con una capacidad de carga de 5 kg es suficiente. Las denominadas tareas de pick & place, aunque en general con caractersticas diferentes al paletizado, guardan estrecha relacin con este.

La misin de un robo trabajando en un proceso de pick & place consiste en recoger piezas de un lugar y depositarlas en otro. La complejidad de este proceso puede ser muy variable, desde el caso ms sencillo en el que el robot recoge y deja las piezas en una posicin prefijada, hasta aquellas aplicaciones en las que el robot precise de sensores externos, como visin artificial o tacto, para determinar la posicin de recogida y colocacin de las piezas.

Al contrario que en las operaciones de paletizado, las tareas de picking suelen realizarse con piezas pequeas (peso inferior a los 5 kg) necesitndose velocidad y precisin.

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CONTROL DE CALIDAD
La tendencia a conseguir una completa automatizacin de la produccin abarca todas las etapas de esta, inclusive el control de calidad. El robot industrial puede participar en esta tarea usando su capacidad de posicionamiento y manipulacin. As, transportando en su extremo un palpador, puede realizar el control dimensional de piezas ya fabricadas. Para ello el robot toca con el palpador varios puntos claves de la pieza (asemeja a la mquina de dimensin por coordenadas). A partir del conocimiento que en todo instante tiene la unidad de control de robot de la posicin y orientacin de su extremo, se obtienen los relativos a la posicin espacial de los puntos determinados de la pieza. Estos datos son utilizados para registrar posibles desviaciones sobre los valores deseados. La aplicacin del robot en el control de calidad tambin consiste en el utilizar a ste para transportar el instrumental de medida (ultrasonidos, rayos equis, etc.) a puntos concretos de la pieza a examinar. La situacin de posibles defectos detectados puede registrarse y almacenarse a partir de la propia unidad de control del robot. Por ltimo, el robot puede usarse como mero manipulador encargado de clasificar piezas segn ciertos criterios de calidad (piezas correctas e incorrectas, por ejemplo). En este caso, el control y decisin de a qu familia pertenece la pieza se hace mediante un sistema especfico, capaz de comunicarse con el robot (visin artificial, sistema de pesaje, etc.).

MANIPULACIN EN SALAS BLANCAS

Ciertos procesos de manipulacin deben ser realizados en ambientes extremadamente limpios y/o controlados. En ellos, la actividad del operador se ve dificultada no por el trabajo en s, que no tiene por qu ser especialmente complejo o delicado, sino por la necesidad de mantener elevadas medidas de control de impurezas mediante el uso de trajes especiales y controles rigurosos. Las denominadas salas blancas de la industria de los semiconductores o la sala de fabricacin de algunos productos farmacuticos, son ejemplos tpicos.

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Diversos procesos de la industria farmacutica, como la produccin de vacunas y hormonas, o la preparacin de injertos de piel y reproduccin de clulas, deben ser realizados bajo estrictas condiciones de esterilidad. Con menos exigencias de limpieza que las demandadas en la fabricacin de semiconductores o en la industria farmacutica, la industria alimenticia puede hacer uso de robots para la preparacin de cajas de hamburguesas o incluso el corte de piezas de carne en un matadero, son algunos ejemplos de sistemas oye en da en funcionamiento.

NUEVOS SECTORES DE APLICACIN DE LOS ROBOTS.

ROBOTS DE SERVICIO
Existen otros sectores donde no es preciso conseguir elevada productividad, en los que las tareas a realizar no son repetitivas, y no existe un conocimiento detallado del entorno. Entre estos sectores podra citarse la industria nuclear, la construccin, la medicina o el uso domstico. En ninguno de ellos existe la posibilidad de sistematizar y clasificar las posibles aplicaciones, pues stas responden a soluciones aisladas a problemas concretos. Este tipo de robots ha venido a llamarse robots de servicio y puede ser definidos como: Un dispositivo electromecnico, mvil o estacionario, con uno o ms brazos mecnicos, capaces de acciones independientes. Esto robots estn siendo aplicados en sectores como: Agricultura y silvicultura. Ayuda a discapacitados. Construccin. Domsticos. Entornos peligrosos. Espacio. Medicina y salud. Minera. Submarino. Vigilancia y seguridad.

En general, la aplicacin de la robtica a estos sectores se caracteriza por la falta de estructuracin tanto del entorno como de la tarea a realizar, y la menor importancia de criterios de rentabilidad econmica frente a la de realizar tareas en entornos peligrosos o en los que no es posible el acceso de las personas. 17 | P g i n a

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Estas caractersticas obligan a que lo robots de servicio cuenten con un mayor grado de inteligencia, que se traduce en el empleo de sensores y del software adecuado para la toma rpida de decisiones. Puesto que muchas ocasiones el estado actual del inteligencia artificial no ser lo suficientemente desarrollado como para resolver las situaciones planteadas a los robot de servicio, es frecuente que estos cuenten con un mundo remoto, siendo en muchas ocasiones robots teleoperados.

AGRICULTURA
Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia ficcin, sin embargo la realidad es muy diferente. El Instituto de Investigacin Australiano, ha invertido una gran cantidad de dinero y tiempo en el desarrollo de este tipo de robots. Entre sus proyectos se encuentra una mquina que esquila a las ovejas. Donde la trayectoria del cortador sobre el cuerpo de las ovejas se planea con un modelo geomtrico de la oveja, compensando el tamao entre la oveja real y el modelo, a travs de un conjunto de sensores que registran la informacin de la respiracin del animal, para posteriormente mandarla a una computadora que realiza las compensaciones necesarias y modifica la trayectoria del cortador en tiempo real. Otro proyecto que se est desarrollando debido a la escasez de trabajadores en los obradores, consiste en hacer un sistema automatizado de un obrador, el prototipo requiere un alto nivel de coordinacin entre una cmara de vdeo y el efector final que realiza en menos de 30 segundos ocho cortes al cuerpo del cerdo. Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo experimental para incluir a los robots en la siembra, y poda de los viedos, como en la pizca de la manzana.

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ESPACIO
La exploracin del espacio presenta ciertos problemas para el uso de robots y tambin es un lugar hostil para el ser humano, ya que, se requiere de un equipo de proteccin muy costoso tanto en la Tierra como en el Espacio. Por tal motivo muchos cientficos han sugerido que es necesario el uso de Robots para continuar con los avances en la exploracin espacial; pero como todava no se llega a un grado de automatizacin tan precisa para sta aplicacin, el ser humano an no ha podido ser reemplazado por stos. Por otro lado, los teleoperadores han sido utilizados para realizar tareas en los transbordadores espaciales. En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar este tipo de robots, aunque el ser humano participa en la realizacin del control de lazo cerrado. Tambin se realizan algunas investigaciones, que estn encaminadas al diseo, construccin y control de vehculos autnomos, los cuales llevarn a bordo complejos laboratorios y cmaras muy sofisticadas para la exploracin de otros planetas. En Noviembre de 1970 los rusos consiguieron el alunizaje del Lunokhod 1, el cual posea cmaras de televisin, sensores y un pequeo laboratorio, y era controlado remotamente desde la tierra. En Julio de 1976, los norteamericanos aterrizaron en Marte el Viking 1, llevaba a bordo un brazo robotizado, el cual recoga muestras de piedra, tierra y otros elementos los cuales eran analizados en el laboratorio que fue acondicionado en el interior del robot. Por supuesto tambin contaba con un equipo muy sofisticado de cmaras de vdeo.

EDUCACIN
Los robots estn apareciendo en los salones de clases de tres distintas formas: - Primero, los programas educacionales utilizan la simulacin de control de robots como un medio de enseanza. Un ejemplo palpable es la utilizacin del lenguaje de programacin del robot Karel, el cual es un subconjunto de Pascal utilizado para la introduccin a la enseanza de la programacin. - El segundo y de uso ms comn es el uso del robot tortuga en conjuncin con el lenguaje LOGO para ensear ciencias computacionales. LOGO fue creado con la intencin de proporcionar al estudiante un medio natural y divertido en el aprendizaje de las matemticas. - En tercer lugar est el uso de los robots en los salones de clases. Una serie de manipuladores de bajo costo, robots mviles y sistemas completos desarrollados para su utilizacin en los laboratorios educacionales.

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Debido a su bajo costo muchos de estos sistemas no poseen una fiabilidad en su sistema mecnico, tienen poca exactitud, no existen los sensores y en su mayora carecen de software.

INDUSTRIA NUCLEAR
Por sus especiales caractersticas, el sector nuclear es uno de los ms susceptibles a utilizar robots de diseo especfico.

INSPECCIN DE LOS TUBOS DEL GENERADOR DE VAPOR DE UN REACTOR NUCLEAR

Las operaciones de inspeccin y mantenimiento de las zonas ms contaminadas de una central nuclear de produccin de energa elctrica son por naturaleza largas y costosas. De realizarlas manualmente, el tiempo de exposicin de los operadores a la radiacin es un factor crtico que, junto con elevado coste que supone una interrupcin temporal del funcionamiento del sistema en cuestin, justifica sin ningn lugar a dudas la utilizacin de sistemas robotizados, normalmente teleoperados, total o parcialmente, que sustituyan al operador. 20 | P g i n a

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En el generador de vapor se produce el intercambio de calor entre el fluido primario y secundario. Para ello, dentro de la vasija del generador, se encuentran dispuestas en forma matricial los tubos por los que circula el fluido preceptor del calor. El inevitable desgaste de estos tubos obliga a revisar peridicamente labores de inspeccin, para que en el caso de que alguno se encuentre daado inutilizarlo, ponen en funcionamiento algunos de los tubos de reserva que a tal se han dispuesto en el generador. Para realizar esta operacin de manera automtica puede utilizar un robot de desarrollo especfico que, introducido en la vasija, posesione una sonda de inspeccin en la boca de cada tubo. Esta, empujada por el interior del tubo, proporcionar informacin sobre el estado del mismo. Es preciso considerar que el robot se introduce en la vasija mediante un sistema mecnico que, junto con los posibles errores en la disposicin matricial de los tubos, obliga a que el robot trabaje, bien con ayuda de teleoperados, o bien con sistemas sensoriales extremos como visin o lser, que proporcionen la posicin real relativa entre el extremo del robot y los tubos.

MANIPULACIN DE RESIDUOS RADIACTIVOS

La industria nuclear genera una cantidad considerable de residuos radiactivos de baja contaminacin o de alta. La forma, tamao y peso de estos desechos es variable y su manipulacin tiene por objetivo final su envase en contenedores especiales, que son posteriormente transportados y almacenados. Para manipular remotamente estos residuos se hace uso tanto de telemanipuladores con unin mecnica y seguimiento directo del proceso por parte del operador a travs de un cristal, como con sistemas con mando remoto por radio o cable en el caso de contaminacin elevada. Estos manipuladores permiten la flexibilidad necesaria para manipular elementos de peso variable y forma no definida (incluso no rgidos). Adems, es preciso considerar la importancia que tiene la optimizacin del espacio ocupado por los residuos en su almacenamiento, por lo que antes de su envasado en los contenedores puede ser preciso fragmentarlos.

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MEDICINA
De entre las varias aplicaciones de la robtica a la medicina destaca la ciruga. Las primeras aplicaciones de la robtica a la ciruga del cerebro datan del ao 1982. En esta fecha se comenz en Memorial Medical Center de Long Beach (California) un programa cuyo objetivo consista en utilizar un robot comercial (Puma 260) para realizar determinadas operaciones de neurociruga. Desde entonces se han puesto a punto varios sistemas que, con ayuda de un scanner, un ordenador registre toda la informacin necesaria del cerebro para que el equipo mdico decida el punto exacto donde debe ser realizada la incisin, donde penetrara la sonda para obtener una muestra para realizar una biopsia. El robot, que se encuentra perfectamente situado con respecto al paciente, porta en su extremo los instrumentos necesarios para realizar la incisin, tomar la muestra, etc.

La utilizacin de un robot conectado al ordenador permite que tanto la incisin como la toma de la muestra se realicen con la mxima precisin y en un tiempo notablemente inferior al que se consumira en caso de emplear el sistema habitual.

Adems, se descarga al cirujano de la mecnica de ciertas tareas como el correcto posicionamiento de los instrumentos de ciruga con respecto al crneo del paciente, permitiendo una mayor concentracin en el seguimiento y control de la operacin. Tambin, otro posible beneficio de la aplicacin de la robtica a la ciruga se encuentra en el tele diagnostico y la tele ciruga. Esta ultima consiste en la operacin remota de un paciente mediante un tele manipulador.

CONSTRUCCIN
El sector de la construccin es, en la mayora de los pases industrializados, uno de los que moviliza mayor numero de recursos econmicos y humanos. No es pues de extraar que desde hace algo ms de una dcada se estn desarrollando un gran nmero de sistemas robotizados, orientados a automatizar en lo posible algunas de las mltiples labores que entran a formar parte de los procesos constructivos.

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En este tipo de aplicaciones de la robtica, como en otros muchos, es Japn el pas que cuenta con mayor numero de sistemas en funcionamiento. En algunos casos se trata de robots parcialmente teleoperados, construidos a partir de maquinaria convencional (gras, excavadoras, etc.). En otros es maquinaria especficamente construida para resolver un proceso concreto. Si se analizan las condiciones existentes para la robotizacin de la construccin se llega entre otras a las siguientes conclusiones: Las condiciones de trabajo son complejas. - Los robots deben tener capacidad de locomocin y cierto grado de inteligencia. Deben manejar piezas pesadas y de grandes dimensiones. - Las operaciones a realizar son complejas, variadas y poco repetitivas. Los robots deben ser fcilmente transportables a la obra. Con estos condicionantes, las posibles tareas robotizables dentro de la construccin de edificios (comerciales, industriales o residenciales) podran agruparse en:

OPERACIONES DE COLOCACIN DE ELEMENTOS.

Construccin mediante colocacin repetitiva de estructuras bsicas (ladrillos, Bloques, etc.). Posicionamiento de piezas, normalmente grandes y pesadas (vigas, etc.). Unin de diferentes piezas que componen una estructura (soldadura, remaches, etc.). Sellado de las uniones entre diferentes piezas.

OPERACIONES DE TRATAMIENTO DE SUPERFICIES.

Acabado de superficies (pulido, etc.). Recubrimiento de superficies con pintura, barniz, etc. Extensin de material sobre la superficie (cemento, espuma aislante, etc.).

OPERACIONES DE RELLENADO.
Vertido de cemento u hormign en encofrados. Excavacin para la preparacin de terrenos y movimiento de tierras. Rellenado con tierra de volmenes vacos.

Otras
Inspeccin y control.

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BIBLIOGRAFA:
Santoja, Balaguer, Pein y Barrientos. Fundamentos de Robtica. 2da Edicin. McGraw-Hill Interamericana de Espaa. 2007.

Universidad de Atacama. Aplicacin de la Robtica. Chile. <http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts%20Docencia/ Seminario%20de%20Aut/trabajos/2004/Rob%C3%B3tica/seminario%202004%20robot ica/Seminario_Robotica/Documentos/APLICACI%C3%93N%20DE%20LA%20ROB%C3% 93TICA.htm>. [Consulta: 23/agosto/2011].

ABC Pack. Diseo, Ingeniera y Marketing. <http://www.abcpack.com/product_directory_info.php/products_id/566?osCsid=>. [Consulta: 19/agosto/2011].

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