Comandos de Eletropneumtica

Exerccios Comentados para Elaborao, Montagem e Ensaios

O Mtodo Intuitivo de elaborao de circuitos:
As tcnicas de elaborao de circuitos eletropneumticos fazem parte das informaes tecnolgicas necessrias para o desenho de qualquer circuito eltrico de comando seguro e eficaz para o controle dos movimentos de atuadores pneumticos. O mtodo intuitivo, dentre outras, uma destas tcnicas. No mtodo intuitivo utiliza-se o mecanismo do pensamento e do raciocnio humano na busca da soluo de uma situao-problema apresentada. Dessa forma, se podem obter diferentes solues para um mesmo problema em questo, que caracterstica principal do mtodo intuitivo. Porm nada impede que o mtodo intuitivo se apie tambm em alguma forma de ferramenta. Tanto o mtodo intuitivo (quando bem apoiado por uma ferramenta de raciocnio), quanto o mtodo cascata (tambm chamado de seqncia mnima ou minimizao de contatos) apresentam a caracterstica de reduzir nmero de rels auxiliares utilizados no comando eltrico. Tal reduo muito desejvel quando se projeta um comando que ser implementado utilizando componentes fsicos reais, pois significa considervel reduo de custos. Entretanto o mtodo intuitivo difere do mtodo cascata pela forma de raciocnio e pelo tipo de ferramenta de apoio utilizada: o mtodo intuitivo apoiado pela ferramenta denominada Mapa de Acionamentos, utilizando como referncia um diagrama Trajeto-Passo e / ou uma Seqncia Algbrica. Exemplo de mapa de acionamentos:
BOTES RELS AUXILIARES SOLENOIDES DE VLVULAS MOVIMENTOS DA SEQNCIA CHAVES FIM DE CURSO

Sem tal ferramenta de apoio o mtodo intuitivo possvel, mas se torna muito menos eficiente no garantindo uma minimizao do uso de rels auxiliares e ficando ainda dependente de uma rotina de tentativa e erro. O mtodo intuitivo considera ainda duas regras bsicas: Utiliza rels auxiliares para funes de memorizao do comando de vlvulas direcionais que so acionadas por simples solenide;

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 Utiliza rels auxiliares para resolver problemas de lgica seqencial: com o recurso da combinao de sinais de modo a prover a habilitao ou desabilitao de um dado sinal de comando para os casos de sobreposio de sinais. A sobreposio de sinais ocorre de um modo que ela afeta o comando de um prximo movimento de uma dada seqncia, sempre aps a ocorrncia de dois movimentos consecutivos de sentidos opostos, de um mesmo atuador. A combinao de sinais implementada associando-se em srie ou paralelo no circuito os contatos relativos a estes sinais: Dois contatos NA em srie se a funo da combinao for ligar um rel auxiliar ou um solenide de vlvula (funo lgica E); Dois contatos NF em paralelo se a funo da combinao for desligar um rel auxiliar ou um solenide de vlvula (funo lgica No-E). Exerccio: Dado o diagrama pneumtico abaixo:
A S1 S2 B S3 S4

Y1

Y2

Y3

Usando o mtodo intuitivo, elaborar o diagrama de comando para as seguintes seqncias:

1- A+ B+ A- B2- A+ A- B+ B3- A+ B+ B- A4- A+ A- B+ A+ A- B-

Considere ainda, para elaborao do circuito de comando de todas as 4 seqncias propostas, a necessidade de incluir um boto de partida, manualmente comandado, para dar incio execuo da seqncia de acionamentos.

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Exemplos de Solues para os Exerccios Propostos:

Situao Inicial da Planta (para todos os exerccios propostos) Situao de repouso do sistema com alimentao de ar ligada:
A B

1-

A+ B+ A- B-

Comentrio: Comece o mapa de acionamentos assinalando nele a seqncia de movimentos desejada:

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A+

B+

A-

B-

Em acionamentos seqenciais de atuadores eletropneumticos, normalmente o primeiro movimento comandado a partir do acionamento manual de um boto de partida (push-button) e cada um dos movimentos subseqentes comandado a partir do acionamento da respectiva chave de fim de curso do movimento anterior. A nica exceo a essa regra so os casos de seqncias nas quais ocorre sobreposio de sinais, conforme a definio dada ocorrncia desses casos.
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B1

A+ S2

B+ S4

AS1

BS3

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Para se solucionar a lgica de comando para um acionamento seqencial devemos comear com os seguintes questionamentos: Qual solenide dever ser energizado para provocar um dado movimento? A vlvula associada a esse solenide de duplo ou simples solenide?

No caso de vlvula de duplo solenide, alm de acionar o solenide relacionado ao movimento desejado, deve-se tambm tomar o cuidado de que o solenide do movimento oposto no esteja simultaneamente acionado, caso contrrio, a contrapresso impediria o movimento desejado. J no caso de vlvula de simples solenide com retorno por mola, para retornar basta apenas cortar a energia do solenide de avano, mas, em contrapartida, preciso se ter em mente a necessidade de manter a energizao do solenide de avano por tanto tempo quanto se deseje que o avano seja mantido e justamente aqui que faz necessria a utilizao de um rel auxiliar. Para que o rel auxiliar mantenha o solenide de avano ativado necessrio que o seu comando possua alguma forma de reteno. Esta reteno pode ser obtida por um esquema de ligao que utiliza um contato NA do prprio rel (K1) associado em paralelo com o contato NA do elemento acionador (B1) para manter o rel energizado. A este contato denominamos contato de selo, e o esquema de ligao conforme mostrado na figura a seguir: Repare que sempre que utilizarmos este esquema de ligao, ns podemos antecipadamente prever a necessidade do uso de um contato NF em srie (por exemplo, S4), para que tenhamos a possibilidade de, no devido momento, desenergizar o rel. Caso contrrio o rel permaneceria selado, energizado por tempo indefinido. Podemos considerar o comando para esta seqncia (A+ B+ A- B-) relativamente simples de solucionar uma vez que nela no ocorre sobreposio de sinais, pois nesta seqncia no h ocorrncia de dois movimentos consecutivos de sentidos opostos, de um mesmo atuador. Assim, usaremos apenas um rel auxiliar, que ter a finalidade de fazer a reteno da ativao da vlvula simples solenide associadas ao cilindro A. Mapa de Acionamentos:
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B1 K1 Y1 A+ S2

Y2 B+ S4

K1 Y1 AS1

Y3 BS3

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Diagrama de Comando:
Verso 1 :

Esta soluo de comando atende perfeitamente a necessidade da seqncia especificada. No entanto algo ainda pode ser melhorado. Repare que o solenide Y3 permanece energizado mesmo quando a planta esta em seu estado de repouso. Isso pode no ser conveniente, pois pode reduzir a vida til do solenide bem como significa um desperdcio de energia eltrica. Podemos facilmente ser evitado com uma pequena modificao na linha de comando do solenide Y3, conforme apresentado a seguir:

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Verso 2 : Coluna Extra

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B1 K1 Y1 A+ S2

Y2 B+ S4

K1 Y1 AS1

Y3 BS3

Y3

Associando um contato NF de S3 linha de comando do solenide Y3 evitamos que o mesmo permanea energizado quando a planta se encontra no estado de repouso. Problema semelhante a este poder ocorrer em outras seqncias dadas, assim, para que a soluo do mesmo no fique como um aprimoramento a posteriori, podemos assumir como regra, adotarmos de antemo que o mapa de acionamentos tenha sempre uma coluna a mais que o nmero de movimentos previstos na seqncia. Algo ainda interessante de ser notado que ns ativamos o solenide Y3 sem nos preocuparmos em desativar o solenide Y2, sendo que ambos esto associados mesma vlvula direcional duplo solenide. Isto foi possvel devido ao fato de que ao ativarmos Y3, Y2 j havia se desligado automaticamente no incio do movimento A-. Mas fique atento, pois este desligamento automtico nem sempre ocorre em outras seqncias, como o caso das que veremos posteriormente.

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2-

A+ A- B+ B-

Comentrio: Nesta seqncia tambm usaremos um rel auxiliar com a finalidade de fazer a reteno da ativao da vlvula simples solenide associadas ao cilindro A. Entretanto um segundo rel auxiliar ser tambm necessrio, pois nesta seqncia certamente temos a ocorrncia de sobreposio de sinais, uma vez que temos dois movimentos consecutivos de sentidos opostos de um mesmo atuador (A+ A-), afetando a ativao do prximo movimento da seqncia (B+); Temos ainda outros dois movimentos consecutivos e de sentidos opostos de um mesmo atuador (B+ B-), mas, neste caso, estes movimentos encerram a seqncia, no existindo assim, nenhum movimento posterior que venha a ter seu comando afetado. O modo como o comando do movimento B+ afetado pela sobreposio de sinais que tal movimento no poder ser comandado simplesmente pela condio dada pelo sinal da chave de fim de curso do movimento imediatamente anterior (S1), mas sim, devemos criar uma outra condio apropriada para comandar este movimento. Isso porque devemos considerar e diferenciar duas situaes: 1) A chave fim de curso S1 est acionada por que ainda no executamos o movimento A+, por exemplo, a planta est no estado de repouso, ou; 2) A chave fim de curso S1 est acionada por que j acabamos de realizar o movimento A-. Somente no segundo caso o movimento B+ dever ser executado, mas no primeiro caso ele deve ser evitado! Deste modo, a condio adequada para ativar o movimento B+ : A chave S1 deve estar acionada E O movimento A+ j deve ter sido previamente executado

Assim devemos fazer uso de um rel auxiliar (K2) para memorizar que o evento A+ j foi executado. Mapa de Acionamentos:
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B1 K1 Y1 A+ S2

K2 K1 Y1 AK2S1

Y2 B+ S4

K2 Y2 Y3 BS3

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Repare que, ao final do movimento A- , o sinal da chave de fim de curso S1 se torna ativo mas o comando do prximo movimento (B+) no ser feito diretamente por este sinal (S1), mas sim por uma combinao E deste sinal com o sinal do rel K2, ou seja: S1K2 A funo E representada pelo smbolo . Em termos de circuito, podemos implementar tal funo E por associar em srie dois contatos Nados respectivos sinais, como mostrado a seguir: O solenide Y2 somente ser energizado se, e somente se, ambos os contatos K2 e S1 forem acionados, ou seja, somente se K2 E S1 forem simultaneamente acionados.

Diagrama de Comando:
Verso 1 :

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Verso 2 :

Repare que, diferentemente do exerccio anterior no foi necessria a utilizao da coluna extra do mapa de acionamentos, uma vez que o solenide Y3 se desliga automaticamente ao iniciarmos o ltimo movimento (B-). As duas solues de comando mostradas acima satisfazem igualmente a seqncia do exerccio 2, o nico detalhe diferente que: Na verso 2 usamos a seguinte estratgia: S2 K2 K1

K2 K1 Apesar da diferena, a funcionalidade exatamente a mesma, no entanto, via de regra, a verso 2 mais conveniente para a consistncia do mtodo intuitivo, ou seja, se precisamos ligar um rel auxiliar e, concomitantemente, desligar outro, primeiramente devemos ligar o rel que precisa ser ligado para em seguida, usamos um de seus prprios contatos, para desligar o outro rel que precisamos desligar. Essa convenincia devida a alguns bons motivos, os quais no se aplicam agora neste exerccio, com esta seqncia, mas que surgiro com certeza nos prximos exerccios, que tm seqncias em ordens diferentes e que possuem maior nmero de movimentos. Entre estes motivos podemos alistar: O rel auxiliar a ser ligado num determinado momento sempre um nico rel, ao passo que no mesmo momento rels a serem desligados podem vir a serem vrios; Nos casos em que o comando para ligar um determinado rel resulta de uma combinao de sinais (combinao de contatos), uma vez que este rel seja efetivamente ligado, um nico contato deste rel j carrega toda a condio da combinao de sinais;

Enquanto que na verso 1 usamos a estratgia: S2

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3-

A+ B+ B- A-

Comentrios: Aqui tambm aparecer sobreposio de sinais (temos B+ seguido de B-). Precisaremos de um rel auxiliar (K1) para reter a ao da vlvula simples solenide e outro rel auxiliar (K2) para memorizar quando o movimento B+ tiver sido realizado, para evitar a sobreposio se sinais. Assim, a condio para ativao do movimento A- da seqncia deve ser uma combinao dos sinais S3 E K2 conforme mostrado no diagrama de acionamentos a seguir. Mapa de Acionamentos:
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B1 K1 Y1 A+ S2

Y2 B+ S4

K2 Y2 Y3 BK2S3

K1 Y1 AS1

K2

Repare que a combinao de sinais K2S3 tem como funo desligar o rel K1, ou seja, K1 somente devera ser desligado se, e somente se, ambos os contatos K2 e S3 forem acionados de modo simultneo. Para desligar um rel que se encontra selado usamos um contato NF em srie com a bobina do rel (contato desligador). Ora neste caso, como temos duas condies combinadas (K2 E S3), deveremos ento usar dois contatos NF para desligar K1, um deles associado ao K2 e outro associado ao S3. Para que K1 se desligue somente quando ambos os contatos desligadores estiverem acionados, tais contatos devem estar associados em paralelo, como mostrado a seguir: Repare ainda que ltima coluna do diagrama de acionamentos importante. Isso se deve ao fato de que ao final da seqncia o rel auxiliar K2 encontra-se acionado e isso no conveniente, pois impediria um reinicio da seqncia nas mesmas condies que a seqncia foi executada uma primeira vez. Ento usamos a confirmao da realizao do ltimo movimento (A-) para denergizar K2.

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Diagrama de Comando:

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4-

A+ A- B+ A+ A- B-

Comentrios:

O que h de novo nesta seqncia que nela a sobreposio de sinais ocorre mais que uma vez: 1- Temos o movimento A+ seguido do movimento A-, o que afeta o comando do movimento posterior B+; 2- Temos ainda novamente o movimento A+ seguido do movimento A-, o que afeta o comando do movimento posterior B-. Cada uma destas ocorrncias exigir o uso de um rel auxiliar exclusivo para ela. Assim usaremos 1 rel auxiliar para (K1) para reter a ao da vlvula simples solenide e outros dois rels auxiliares (K2 e K3) para memorizar movimentos: K2 memorizar que o 1 movimento A+ j foi realizado; K3 memorizar que o 2 movimento A+ j foi realizado. Quando h casos de mltiplas ocorrncias de dois movimentos consecutivos de sentidos opostos, como acontece neste exerccio, ao se armar um segundo rel auxiliar j no precisamos mais manter o primeiro, e assim sucessivamente. Em outra palavra, sempre que armarmos um novo rel (por exemplo, K3) devemos derrubar o rel anterior (K2). Observe o mapa de acionamentos: Mapa de Acionamentos:
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B1 K1 Y1 A+ S2

K2 K1 Y1 AK2S1

Y2 B+ S4

K1 Y1 A+ K2S2

K3 K2 K1 Y1 AK3S1

Y3 BS3

K3 Y3

De fato quando h mltipla ocorrncia de dois movimentos consecutivos de sentidos opostos, de um mesmo atuador, no apenas o movimento imediatamente posterior tem seu comando afetado, necessitando de combinao de sinais, mas isso pode ocorrer tambm com qualquer outro movimento posterior que se repete, o que requer uma elaborao mais cuidadosa do mapa de acionamentos.

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Diagrama de Comando:

Como aprimoramento, um contato NA de K2 pode ser poupado, pois: (K2S1), (K2S2) = K2 ((S1),(S2)) Concluso: O mtodo de intuitivo resulta em um comando com um reduzido nmero de rels auxiliares empregados, no entanto este mtodo requer que se gaste um tempo considervel de raciocnio na elaborao do diagrama de comando e principalmente do mapa de acionamentos que exige uma elaborao bastante cuidadosa. Outro mtodo que ser posteriormente estudado, como a maximizao de contatos, tambm conhecido como mtodo passo-a-passo ou cadeia estacionria, ao contrrio do mtodo intuitivo e do mtodo cascata, no apresenta a caracterstica de reduzir o nmero de rels auxiliares utilizados no comando eltrico. Tal mtodo gasta sempre a quantidade n+1 de rels auxiliares, onde n = nmero de movimentos previsto da seqncia. Em compensao, tal mtodo requer que se gaste muito pouco tempo de raciocnio na elaborao do diagrama de comandos, alm de poder ser aplicado com segurana em todo e qualquer circuito seqencial eletropneumtico, no importando se as vlvulas direcionais de comando so acionadas por simples ou duplo solenide ou servo-comando. Todos os exerccios aqui apresentados podem ser implementados com software FuidSIM verso 4 (verso demo em ingls), disponvel em: http://www.fluidsim.de/fluidsim/indexud4_e.htm andrellenz@hotmail.com

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