Janusz Paszyński 25.01.

2008
I6Y1S1

Komputerowe Systemy Automatyki

Sprawozdanie z Ćwiczeń
Laboratoryjnych
Sterowanie P
Wprowadzić do układu z zajęć laboratoryjnych szóstych sterowanie proporcjonalne.

Rozwiązanie zadania

Do napełniającego zbiornik należy wprowadzić dwa bloki funkcyjne. Blok ‘gain’, który
odpowiada za proporcjonalność sygnału sterującego do poziomu wody w zbiorniku, oraz blok
‘saturation’, który reprezentuje zawór o funkcji ciągłej.

Schemat sterowania:

5 obiekt
+
-

Regulator w tym schemacie, to jedynie blok gain i umieszczony przed nim sumator. Układ
sterowania typu P jest prosty, jednak stan układu przez niego sterowanego przez dłuższy
okres czasu jest niestabilny.

Sterowanie PI
Zmodyfikować układ z poprzedniego zadania, tak aby sterowanie było proporcjonalne do
poziomu, oraz do całki błędu poziomu.

Rozwiązanie zadania

Do układu sterowania P należy dodać układ całkujący (integrator). Dołączamy go równolegle

do układu ‘gain’, następnie sumując ich wyniki.

1
s

+
5 + obiekt
+
-
Zastosowanie tego sterowania nie tylko pozwala na szybszą stabilizację poziomu w zbiorniku
drugim, ale jednocześnie pozwala na to, aby poziom ustabilizował się na zadanej wartości
wynoszącej 1m.

Samo dodanie układu całkującego nie jest wystarczające. Sygnał z układu całkującego jest
zbyt „silny”. Należy go odpowiednio zmniejszyć. Można to zrobić umieszczając blok „gain”
za układem całkującym z wartością na przykład 0.1.

Sterowanie PID
Zmodyfikować poprzedni układ sterowania tak, aby sterowanie było zależne także od
szybkości zmiany poziomu.

Rozwiązanie zadania

Aby dokonać tej zmiany do układu należy dodać jeden układ różniczkujący. Aby działał on
poprawnie konieczne jest ustawienie odpowiedniego próbkowania.

W wielu programach i sterownikach istnieje już gotowy blok sterowania PID. W programie
Matlak mamy do dyspozycji taki blok. Całe więc sterowanie można zastąpić takim blokiem
umieszczając go przed układem „saturation” reprezentującym zawór wody.

Blok sterowania PID ma trzy parametry. Są to parametry odpowiednio układu całkującego,

układu mnożącego i układu różniczkującego. Aby uzyskać odpowiedni efekt sterowania
należy we właściwy sposób dobrać te parametry. Większość obecnie stosowanych
programowalnych sterowników mających funkcję sterowania PID ma także funkcję
automatycznego nastawienia tych parametrów.

Schemat sterowania:

obiekt
+ PID
-

Wnioski:

Układy sterowania typu P, PI i PID pozwalają na bardziej efektywne wykorzystanie zaworu.

W miejscu, gdzie może zostać wykorzystany zawór o nastawie dowolnej, sterowanie tego
typu nie tylko zwiększy jego żywotność, ale także nie pozwoli, aby w sterowanym obiekcie
pojawiły się zbyt duże wahania. Najlepsze ze wszystkich jest oczywiście sterowanie typu
PID, które odpowiednio ustawione może nie pozwolić na pojawienie się jakiegokolwiek
odchylenia poziomu wody w zbiorniku. Wymaga to jednak dobrania odpowiednich
parametrów, a co za tym idzie wykonania obliczeń w celu uzyskania powyższych.
Do sprawozdania dołączone są wykresy. Zostały one wykonane dla danych:

C1=3
C2=4
R1=3
R2=2.5

Kolejno są to wykresy sterowania dla układu typu P, PI, oraz PID.