Aplicación Introducción

del análisis modal C onsideremos el caso sencillo

reprensentado en la figura 1
sabiendo que todo el conjunto gi-

a un problema sencillo ra según el eje E - E1. El elemen-

to 1 puede representar un motor
que genere un par variable, al gi-

de vibraciones torsionales rar

E1 A E
2
E 1 2 E1

Figura 1

su eje E1 con una velocidad an-

gular , de valor:

Mm= A+B sen t mN [1]

La parte 2 de este sistema va-

mos a considerar que represente
un generador u otro elemento
de trabajo cualquiera que consu-
ma un par Mr determinado, que
vamos a suponer constante para
que en el conjunto aparezca un
par neto resultante variable con
la posición del conjunto caracte-
rizada por el valor de t. Es
evidente que, para que el con-
junto se mantenga en régimen,
ha de ocurrir que:
2π/

(A+B sen t)dt = Mr .2π [2]

por lo tanto:
Mr= A mN [3]
Luis García Pascual
Doctor ingeniero Electromecámico del ICAI y Diplomado en Ambos elementos tienen sus
Organización Industrial. Desde 1957 a 1964 trabajó en la industria
del automóvil, en el campo del mantenimiento. ejes E1 y E2 conectados median-
Entre 1964 y 1968 simultaneó su trabajo en la industria con su te el acoplamiento A; si la rigi-
actividad académica en I.C.A.I. En 1968 comenzó a trabajar con dez torsional de E1 vale k1, la de
dedicación exclusiva en I.C.A.I. Ha sido Director de las Escuelas
Técnicas y de Vicerector de Investigación y Postgrado de la UPCO E2 es k2 y la del acoplamiento A
tiene por valor kA, podemos
sustituir la rigidez de E1, E2 y A
por K1 siendo

24 analesa
de mecánica y electricidad
 APLICACIÓN DEL ANÁLISIS MODAL A UN PROBLEMA SENCILLO DE VIBRACIONES TORSIONALES

o puestas en forma matricial:

1 = 1 + 1 + 1
[4]
K 1 k1 k2 kA
I1 0 1 K1 -K1 1
0 I2 2 + -K K 2 =
1 1
(Por tratarse del análisis de un sistema trabajando
a torsión todas estas rigideces estarán medidas en = A+B sen t [7]
mN/radián). -A

Por otro lado, suponemos que el rotor 1 (de mo-
mento de inercia I1 Kg .m2) es indeformable igual
que el rotor 2 (de momento de inercia I2 Kg .m2) y
que el conjunto E1, E2 y A tiene momento de iner-
cia despreciable mientras que su rigidez vale K1
mN/rad. Bajo estas hipótesis simplicadoras, el sis-
tema de la figura 1 queda reducido a un sistema de
dos grados de libertad:
1. El ángulo 1 girado por el rotor de momento de
inercia I1
2. El aángulo 2 girado por el rotor de momento de inercia I2
I1 I2
A+B sen t -A
K1
Figura 2
Sobre cada uno de estos rotores actúa respectiva-
mente el par A+B sen t y el par -A como repre-
sentamos en la figura 2. El problema que desea-
mos resolver persigue encontrar las vibraciones
torsionales que aparecerán en este sistema y ana-
lizar su variación en función de los pares aplicados
y de los valores de K1, I1 e I2.
Solución clásica y solución
mediante análisis modal
Vemos que para conocer la respuesta del sistema, es
decir los valores de 1 y 2, debemos resolver el siste-
ma de ecuaciones representado por [5], [6], ó [7] sis-
tema en el que las variables 1 y 2 a determinar apa-
recen interrelacionadas en ambas ecuaciones. Esto,
en un caso tan sencillo como el que estamos conside-
rando, no representa problema alguno; pero, si nos
encontrásemos ante un sistema con un número N
elevado de grados de libertad, aparecerían N ecuacio-
nes con las N incógnitas a determinar acopladas entre
sí que deberíamos resolver simultáneamente. Esta di-
ficultad puede obviarse aprovechando la ortogonali-
dad de los modos naturales de vibración del sistema
en estudio que nos permitirá, mediante un sencillo
cambio de variables, encontrar N nuevas ecuaciones
en las que figure una sola incógnita en cada una de
ellas. Encontrado el valor de cada una de estas N
nuevas incógnitas y deshaciendo el cambio previo re-
sultará ya elemental encontrar los valores de las N
variables iniciales que determinan la respuesta del
que pretendemos conocer el sistema. Ello lo consi-
gue el “Análisis Modal” como vamos a ver en los
apartados siguientes.
Frecuencias y modos naturales
de vibración

P ara conocer la respuesta natural de nuestro

sistema liberémoslo de las acciones exteriores

A plicando la segunda ley de Newton a cada uno

de los dos momentos de inercia tendremos:
que aplicábamos sobre él, por lo que las ecuacio-
nes [6] quedarán reducidas a:

A+B sen t+K1(2-1 ) = I1  1 I1  1 + K1 1 - K1 2 = 0

[5]
-A-K1(2-1 )=I2  2 [8]
I2  2 - K1 1 + K1 2 = 0
ecuaciones que podemos escribir de la forma:
o, puestas en forma matricial, a:
I1  1 + K11 - K12 =A+B sen t
I2  2 - K11+K12 = -A I1 0 1 K1 -K1 1
[6] 0 I2 2 + -K K 2 = 0 [9]
1 1

a anales
de mecánica y electricidad 25
 APLICACIÓN DEL ANÁLISIS MODAL A UN PROBLEMA SENCILLO DE VIBRACIONES TORSIONALES

Las ecuaciones [9] podemos escribirlas en forma ¨ 1 1 t

¨ 2  2 e
condensada de la forma: = 2 [15]

[M] [  ] + [K] [] = 0 [10]

ó,
siendo:
I 0 [] = 2 [] et [16]
[M] = 1
0 I2
Para encontrar los valores de , 1 y 2 que permi-
la matriz de masas, (que vemos resulta diagonal), tan encontrar los valores 1 y 2 que satisfagan las
ecuaciones de partida [8], [9] ó [10], y operando a
[  ] = [  1  2]T partir de ahora con las ecuaciones en forma matri-
cial, sutituyamos [12] y [15] en [7] y obtendremos:
es el vertor columna aceleraciones angulares.

[K] = K1 -K1 K K 1 t
-K1 K1 2 I1 0 + K1 -K1 2 e =0 [17]
0 I2 -KK1 KK1
es la matriz de rigideces, (que vemos es simétrica
y, como sabemos que siempre et≠ 0, ha de ocurrir
respecto a la diagonal principal),
que:
[] = [1 2]T
K K 1
es el vector columna giros de cada uno de los ro- 2 I1 0 + K1 -K1 2 =0 [18]
0 I2 -KK1 KK1
tores.

Por relacionarse linealmente los valores de las de- Para evitar la solución trivil 1 = 2 = 0, que por
rivadas de los ángulos girados por los rótores con [12] conllevaría a que 1 = 2 = 0, ha de ser nu-
estos ángulos, es elemental ver que la solución de lo el determinante de los coeficientes de 1 y
las ecuaciones diferenciales anteriores será de la 2, es decir:
forma:
1 = 1 et K K
[11] 2 I1 0 + K1 -K1 =0 [19]
2 = 2 et 0 I2 -KK1 KK1

que también podemos escribir: equivalente a:

1 1 t
2 = 2 e 2 I1 + K1 -K1 ==0
[12] -K1 2 I 2 + K
K1

o en forma condensada: luego:

[] = [] et [13] 4 I1 I2 + 2 (I1 K1+I2 K1)= 0

A partir de [11], [12] ó [13] podremos expresar: y de aquí:

2(2 I1 I2+ K1 (I1 + I2))= 0 [20]

¨ 1 = 2 1 et
[14]
¨ 2 = 2 2 et
ecuación que nos permite encontrar los dos úni-
cos valores de 2 que hacen posible que 1 y 2
ó, tengan valores distintos de cero. Estos valores de
 en nuestro caso son:

a
26 anales
de mecánica y electricidad
 APLICACIÓN DEL ANÁLISIS MODAL A UN PROBLEMA SENCILLO DE VIBRACIONES TORSIONALES

21 = 0 [21] equivalente a:

K1 (I1+ I2) 1=2 [26]

 =-
2
2
[22]
I1 I2
Análogamente,si sustituímos en [18] 2 por el va-
lor
La ecuación [12], conocidos los valores de 1 y 2,
nos permite escribir:
K1 (I1+ I2)
-
1 1  t 1  t I1 I2
2 = e + e =1 2

2 2
obtendremos el segundo modo que, en nuestro
caso, será:
1 1 K(I1+I2 )
t
=  1+ e I1+I2 [23]
2 2 I1+I2
1
-K1 K
I +K
I1 I2 1 1
-K
=
-K
-K I +I
-K1 1 2 I2+K
K1 2 0
Las ecuaciones [23] permiten encontrar 1 y 2 -K1 I1 I2

una vez que conozcamos

equivalente a:

1
= 1 2
T
2 1-
I1+I2
-1 1
I2 =
I +I
1- 1 2 2 0
-1 I1
y
1 de donde es elemental deducir que:
= 1 2
T
2
I1
Conocer estos valores es inmediato aplicando 2= - 1 [27]
I2
la ecuacion [18] para cada uno de los dos valo-
res de .
Las ecuaciones [26] y [27] son los dos modos na-
En efecto, y dado que e 0= e0= 1, de [23] obtene-
.
turales de vibración del sistema que venimos con-
mos: siderando, correspondiendo cada uno a cada una
de las frecuencias naturales del mismo. La matriz
(1 ) t=0 =1 0 =1+1 [24] formada por los dos modos

(2 ) t=0 =2 0 =2+2 [25]  

[] = 1 1 [28]
2 2

Y sabiendo, además, que mediante la ecuación

[18] encontramos para 1 una relación entre 1 y
2 y análogamente para 2 otra relación entre
1 y 2. Estas relaciones son los llamados mo-
dos de vibración natural y que podemos encon-
trar como hacemos a continuación.
es la llamada “Matriz Modal” del sistema.
Ya vemos como las ecuaciones [24], [25], [26], [27]
permiten encontrar con total facilidad los valores de
1, 2, 1 y 2. como pretendiamos.

Para obtener el primer modo nos basta sustituir Creemos interesante, pretendiendo facilitar la inter-
en [18]  por 1 obteniendo: pretación física de cada modo de vibración, explicar
como podríamos excitar en nuestro sistema cada
K -K 1 uno de estos modos viendo que, al hacerlo correcta-
+ K1 -K1 2
=0
-K1 K1 mente, la frecuencia con que los rotores se moverí-

a anales
de mecánica y electricidad 27
 APLICACIÓN DEL ANÁLISIS MODAL A UN PROBLEMA SENCILLO DE VIBRACIONES TORSIONALES

an coincidiría con la frecuencia correspondiente al naturales de los sistemas de las figuras 4 y 5 serán,
modo excitado. En nuestro caso las dos posibilida- respectivamente:
des serían:
k11 k21
 
• Para el primer modo (1 =2 ), correspon- I1 I2
y
diente a la primera frecuencia ω1* = 1 = 0, los
dos rotores giran exactamente el mismo ángulo y vamos a demostrar como ambas son iguales y
por lo que no se deforma el eje de constante K1 de valor
que los conecta y todo el conjunto se comportará
como un sólido rígido, por lo tanto sin ninguna os- K(I
1 1+I2 )
cilación. I1 I2

• Para el segundo modo En efecto, sabemos que:

k11 l I
I1  = 2= 1 [29]
2

( = -  )
1
k21 l1 I2
I2

correspondiente a la segunda frecuencia Por lo tanto:

k11 k 1 k 1 + k21 [30]
I1+I2 = 2 = 1
ω2 = * KK1
-2 = I1+I2 I1 I2 I1 + I2
los dos rotores giran en sentido contrario ángulos
inversamente proporcionales a sus respectivos Por otro lado, también sabemos que:
momentos de inercia. Por lo tanto, en este modo
de vibración, el punto c (figura 3) 1 1 1 k 1+ k 1 [31]
1 + 1 = = 1 1 21
k1 k2 K1 k1 k2
l1 l2
I1 I2
De [30] y de [31] deducimos inmediatamente que:
c

figura 3
I1 + I2
k11 + k21 = k11 =
a distancias l1 y l2 respectivamente de I1 e I2 sien- I1
do:
I1 + I2 k11 . k21
k21 = [32]
l1 I I2 K1
= 2
l2 I1
y de [32] ya es inmediato deducir que:
quedará en reposo y podremos considerar el
movimiento de I1 como el del sistema de la figu-
I1 + I2
ra 4 de un grado de libertad y el movimiento de I2 k11 += kK1 = [33]
I2
k11 c
I1 + I2
I1 figura 4 k21 == kK1 = [34]
I1
c k21 Por lo tanto las frecuencias naturales de los siste-
I2 figura 5
mas de un grado de libertad de las figuras 4 y 5 se-
rán, como habíamos preconizado, ambas iguales y
como el del sistema de la figura 5 tambien de un de valor:
grado de libertad. Es evidente que las frecuencias
* Sabemos que, en este caso, que no hay amortiguamiento i=±jwi

a
28 anales
de mecánica y electricidad
 APLICACIÓN DEL ANÁLISIS MODAL A UN PROBLEMA SENCILLO DE VIBRACIONES TORSIONALES

KK(I
1 1+I2 )
Si transponemos ambos miembros de la ecuación
I1 I2 [37] y dado que tanto [M] como [K] son simétricas
obtendremos:

i2[ ]T[M][ ]=-[ ]T[K][ ] [39]

i j i j

Ortogonalidad de
los modos naturales
de vibración Restando a [39] la ecuación [38] vemos que:

(i2-j2)[ ]T[M][ ]=0

i j
[40]
  T
os modos naturales de vibración, [(1  ) y
L (1 2)T] en nuestro caso, tienen la propie-
dad de ser ortogonales tanto respecto a la matriz
2
y como:

de masas. i ≠ j

I1 0 necesariamente ha de ocurrir que:

0 I2
[ ]T[M][ ]=0
i j
[41]
como respecto a la matriz de rigideces que, en el
caso elemental que venimos considerando, vale De [41] vemos como el modo correspondiente a la
K1 -K1 frecuencia i es ortogonal respecto a la matriz de
-K1 K1 masas con el modo natural correspondiente a la
frecuencia j. De [38] deducimos como también
Para demostrar esta ortogonalidad consideremos ocurre que:
un caso genérico para el que:
[ ]T[K][ ]=0
i j
[42]
• [M] sea la matriz de masas
luego también los modos son ortogonales respec-
• [K] sea la matriz de rigideces to a la matriz de rigideces.

• 1, 2……i los valores de  que cumplan Podemos constatar como en nuestro caso (si
[19] hacemos 1=1= 1):

• , …… los N modos naturales de vibra- I1 0 1

ción [1 1 ] 0 I2 -
I1 =
I2

Por [18] es evidente que, en este caso general, po-

demos escribir: 1
= [I1 I2] I1 =[II11 - I2] = 0
-
I2

i2[M][ ]=-[K][ ]
i i
[35]
y análogamente:
j2[M][ ]=-[K][ ]
j j
[36]
K1 -K
K -K1 1
Si ahora premultiplicamos [35] por [ ]T y [36] por
j
[1 1] -K
-K K K -
I1 =
1 1
[ ]T tendremos:
i I2

i2[ ]T[M][ ]=-[ ]T[K][ ] [37]

j j j i
1
= [KK-K 1 -K1]
1 -K1 KK-K I1 =0
-
I2

y:
Si en el proceso anterior hiciésemos i = j la ecua-
j2[ ]T[M][ ]=-[ ]T[K][ ] [38]
i j i j
ción [40] se convertiría en

a anales
de mecánica y electricidad 29
 APLICACIÓN DEL ANÁLISIS MODAL A UN PROBLEMA SENCILLO DE VIBRACIONES TORSIONALES

(i2-i2)[ ]T[M][ ]=0

i i
[43] Análisis modal
pero como

i2-i2=0
S i en la ecuación [7], reprentativa del movi-
miento en nuestros dos rotores, sustituimos
1 y 2 por:

no tiene que por qué cumplirse que 1 1 1 q1

=
2 2 2 q2 [46]
[ ] [M][ ]=0
T
i i
[44]
o, puesto en forma condensada, hacemos el cam-
sea nulo. Tampoco ocurrirá que: bio de variable:
[]=[][q] [47]
[ ]T[K][ ]=0
i i
[45]
en que:
A las expresiones [44] y [45] se las conoce co-
mo “Masa i-ésima Generalizada” y como “Rigi- • [] es el vector columna de los giros de I1 e I2
dez i-ésima Generalizada”, respectivamente. En
el caso sencillo que venimos estudiando ocurre • [] es la matriz modal como la definimos en [28]
que:
• [q] es un vector columna de dos nuevas variables
• La primera masa modal generalizada es: I1 + I2 funciones del tiempo

• La segunda masa modal generalizada es: tendremos en forma matricial que:

I1 (I1+ I2) [M][][q̈]+[K][][q]=[P] [48]

I2
si llamamos
• La primera rígidez modal generalizada es: 0
P1 = A+B sent
senωt [49]
[P]=
• La segunda rígidez modal generalizada es: P2 -A

( I +I
2
K1 1
I
) 2
2
Si premultiplicamos ambos miembros de [48]
por la traspuesta de la matriz modal tendre-
Nótese cómo: mos:

0 []T[M] [] [q̈]+[]T[K][][q]=[]T[P] [50]

= 0 = ω1
I1+I2
La ecuación [50] en nuestro caso sería:

y cómo:
1 1 I1 0 1 1 q̈1
+
1 - II
1
0 I2 1 - II
1 q̈2
2 2

( I +I
2
K1 1
) 2
KK(I
1 1+I2 )
I 2
= = ω2
-K1 1 1 q1
I +I
I1 1 2
I1 I2 + 1 1I K1 =
I2 1 - I -K1 K1 1 - II q2
1
2
1
2
valores que coinciden con las frecuencias natura-
les de cada uno de los dos modos naturales de vi-
bración de nuestro problema. = 1 1I A+B sen t [51]
1 -I -A
1
2

a
30 anales
de mecánica y electricidad
 APLICACIÓN DEL ANÁLISIS MODAL A UN PROBLEMA SENCILLO DE VIBRACIONES TORSIONALES

y, operando, está última expresión se convierte K

I1+I2
q A+
B I2
B sen t
I2 I1+I2
en: I1

I1 +I2 0 q̈1 0 0 q1 figura 7

0 I1
I2
q̈2 + 0
I1 +I2
KK1 ( I +I
1
I
) q2
2
=
2

Los valores de q1 y q2, en régimen permanente,

B sen t solución de estos sistemas serán:
= A+B sen t + I A = 1
I 2

B
B sen t q1 = - sen t [55]
= I +I [52] (I1+I2 ) 2
A 1 2 +B sen t
I2

en donde vemos como todas las matrices del pri- A I2

q2 = +
mer miembro son diagonales como tenía que ocu- KK(I +I )
1 1 2
rrir recondando la ortogonalidad de los modos na-
turales de vibración. Por ser diagonales las matri-
B I2
ces del primer miembro las dos ecuaciones del sis-
I1+I2
tema [52] se convierten en dos ecuaciones con las + sen t [56]
I +I
variables q1 y q2 completamente desacopladas con KK1 1 2 -I1 2
I2
lo que el sistema de dos grados de libertad inicial
queda configurado como dos sistemas cada uno Por lo tanto, los ángulos 1 y 2 girados por cada
de un grado de libertad (q1 y q2). uno de los dos rotores, podremos ya encontrarlos
recordando que
Estos dos sistemas serán:
1 1 1 q1
• (I1+I2) q̈1=B sen t [53] 2 = 1 - II 1 q2
2

sistema que podemos reprentar como hacemos en Es decir:

la figura 6.
B A I2
1=q1+q2= +
I1+I2 (I1+I2 ) 2 K(I1+I2 )
B sen t
B
figura 6 + sen t [57]
I +I 2 I1+I2
(
KK1 1 I 2
2
) -I 1
I2
2

I1 (I1+I2 ) I +I 2
•
I2
q̈2+ KK1 1 2 q =
I2
(
2 ) 2=q1 -
I1
q=
B
-
A I1
-
I2 2 (I1+I2 ) 2
K(I1+I2 )

I1+I2 I1 B
=A + B sen t [54] - [58]
I2 I2 I +I
(
K 1 2
2
) -I I1+I2
I2 1

equivalente a:
La deformación a torsión del eje evidentemente
I +I B I2 será:
I1 q̈2+ K1 1 2 q2 = A+ B sen t
I2 I1+I2

sistema que podemos representar según la fi-

K
K1
I
T=1- 2= A + 1 + 1
I2
( ).
gura 7.

a anales
de mecánica y electricidad 31
 APLICACIÓN DEL ANÁLISIS MODAL A UN PROBLEMA SENCILLO DE VIBRACIONES TORSIONALES

. B
sen t =
ParK=∞=
B I2
I1+I2 2 I1+I2 sen t
K ( I2
)
-I1
I2
2
I1+I2 [61]

I +I B como podemos deducir aplicando al sistema en es-

= A+ 1 2 =
K I2 I1+I2 2 I1 tudio las ecuaciones de la mecánica del Sólido rígido
K ( I2
)
- I (I1+I2 )
2
2

• Sería infinita la amplitud del par para

B
= A+ sen t
K K
I1+I2
- I1 2 [59] K(I1+I2 )
I2 =
I1 I2

La interpretación física de cada uno de los térmi- • Si ’= 22 ω2 es decir si

nos de la ecuación [59] es elemental:
KK(I
1 1+I2 )
El término ’= 2
I1 I2
A+
K
el par tendría por expresión:
es la deformación torsional elástica debido al par
constante que, generado en el motor y consumi-
KK1 B
do en la máquina, mantiene el sistema en régi- Par= sen t
I +I K2 K(I +I )
men. K1 1 2 - I1 1 1 2
I2 I1 I2

El término B I2
=- sen t=
B I1 + I2
sen t
KK1 I1+I2 - I1 2
I2
B I2
= sen( t-π) [62]
es la deformación variable en el eje como conse- I1 + I2
cuencia del par variable que se transmite a través
del mismo, deformación cuya amplitud sería nula
si K valiera infinito y sería infinita si En este caso el módulo del par coincide en va-
lor con el transmitido para K1=∞ pero está de-
KK(I calado 180°.
2
= 1 1+I2 )
I1 I2

(por estar en resonancia con ω2). Conclusiones

Por otro lado, el par variable transmitido por el eje
sería:
H emos visto como un sistema de 2 grados de
libertad lo hemos resuelto, gracias al análi-
sis modal, mediante el estudio de dos sistemas
K
K1 B
P= sen t totalmente desacoplados de un grado de liber-
KK1 I1+I2 - I1 2 [60]
I2 tad cada uno. En el caso de que deseásemos es-
tudiar un sistema general con Ngrados de liber-
De la expresión [60] deducimos que: tad el proceso sería exactamente el mismo apa-
reciendo los cambios siguientes:
• Este par para K=∞, valdría

a
32 anales
de mecánica y electricidad
 APLICACIÓN DEL ANÁLISIS MODAL A UN PROBLEMA SENCILLO DE VIBRACIONES TORSIONALES
1- Las matrices [M] y [K], diagonal la primera y
simétrica la segunda, tendrían N filas y N co-
lumnas.
2- Aparecerían N frecuencias naturales y N
modos naturales de vibración. Estos seguirían
siendo ortogonales respecto a la matriz de
masas y respecto a la matriz de rigideces.
3- La matriz modal, [] definida por los N mo-
dos naturales, tendría N columnas y cada una
constaría de N elementos.
4- El número de masas generalizadas sería N y
análogamente sería N el número de rigideces
generalizadas.
5- El problema quedaría reducido, al hacer
el cambio de variables [][][q], a resolver N
ecuaciones de las que deduciríamos en cada
una de ellas el valor q i correspondiente y
encontraríamos los valores correspondien-
tes de las variables a determinar [i ], me-
diante la transformación
[]=[][q]
siendo:
[] el vector columna a encontrar.
[] la matriz modal ya definida en el proceso.
[q] el vector columna calculado en 5.
aanales
de mecánica y electricidad 33