3° TD - Transformée de Lapl: éponses d’un systim 3-1- Mettre F(p) sous la forme canonique normalisée. En déduire les valeurs du gain statique Ko, de la pulsation ©, et du facteur d’amortissement 2. 3-2- Mettre F(p) sous la forme pOle-zéro. Indiquez la dimension du coefficient k multiplicateur de la fraction en p quand l’entrée et la sortie du systéme s’expriment avec la méme unité. 3.3- Etude de la réponse a une rampe : u(t) =t.H(t) a) Par application des théorémes de la valeur initiale et de la valeur finale, calculer s(0+), s(co), et les dérivées s'(0+), s°(~). b) Aprés décomposition en éléments simples de $(p), calculer I’expression de la réponse a la ramp. ©) Donner expression du régime permanent et celle du transitoire 4) Tracer l’allure de s(t) et celle du régime permanent. et ey Rappel: eH) = (p+ay4° TD — Modélisation d’un moteur & courant continu (que I’on retrouvera en TP) Description du systéme : ‘Un moteur & courant continu est commandé par la tension dinduit u(t), Le flux magnétique $ qui traverse I’inducteur est constant (il peut étre produit par des aimants permanents ou par un circuit électrique inducteur parcouru par un courant constant). La fc.e.m, aux bornes de l’induit est proportionnelle 4 la vitesse et au flux magnétique : B=a.6.0=K20) Le couple moteur exereé sur I’ase du moteur est proportionnel au flux et au courant d’induit : P= ag =KalL Les couples résistants proviennent des frottements sur les paliers ([¥=£6) et d’un couple perturbateur T'. ‘On fera l’approximation suivante : Ke = Ke = K 4-1- Modéliser le systéme. loi des mailles, relation courant-couple, loi fondamentale de la mécanique. 4-2- Donner ces relations dans le domaine de la variable de Laplace. 4-3- Représenter le systéme sous forme de schéma bloc. ‘dui , @ 4 2) 4-4- En déduire les fonctions de transfert: ip) et Bp) | 4-5- Donner les courbes de Bode de ces fonctions de transfert. 4-6- Calculer «(tet i(t) lorsque u(t) est un échelon et Fp(t)0. Application numérique K=70mVi(rd/s) - R=150Q -- L=10mH -- J=0,6.10%kgm? — f=10°Nms/td5° TD - Diagramme de Nyq Critare du res Soit F(p) une fonction de transfert. Le diagramme est la courbe dans le plan complexe : A (REFG.0)) , I(FG.«)) ) lorsque @ varie de 0" +s, Exemples GEE Nyquist Diagram Nyauist Diag A Pp eOSp+l Critare du revers Ts‘agit d'une version simplifiée du critére de Nyquist, valable pour SIS yt Minimum de PHATE. (ie. péles et zéros stables, pas de retard) On ne considere que le diagramme (lieu de 0° a +c) : Si le point critique est a gauche de la courbe, alors le systéme bouclé par un retour unitaire sera stable, DA Adopt!) __A(op+t) A _—_ +. _ AGop+t) > pe uptl * ple +2zplo+1 * ap tbptep+T ppt) * ppt) — (Remarque : On admet que tous les paramétres sont positifs et pour la fonction de transfert du 3° ordre, on a la propriété (GIB . Donc tous ces systémes sont stables en boucle ouverte) Eecrire les parties réelles et imaginaires et étudier sommairement leurs évolutions (phases initiale et finale, résonnance). Déterminer les intersections de la courbe avec les axes réel et imaginaire. Sous quelles conditions le point critique esti 4 gauche de la courbe ? 52 ~systémes 4 non minimum de phase. Mémes questions avec les systémes suivants. De plus, calculer la f.tb.f. et déterminer le pole en boucle fermée. Que peut on en eonclure. Ac? A ACwptl) | p-l Pp tptt > tpt} ptt6 TD - Critére de Nyquist Rappel : Soit p la variable complexe : p = o+j.0 . Et F(p) la fonction de transfert, fraction rationnelle a) Théoréme de Cauchy : Si la variable p décrit une trajectoire fermée, alors F(p) décrit aussi une trajectoire fermée. L’allure de la courbe F(p) nous renseigne sur le nombre de péles et zéros contenus dans la surface définie par la trajectoire de p: Si p toume dans le sens des aiguilles d'une montre (rétrograde), alors le nombres de tours de F(p) autour de lorigine dans le méme sens, est : N= Z—P. A IO a - \/ plan de p le de i que de zéros. NY de plus un péle de plus que de péles que de zéros. b) Retour unitaire 0) 1+ Fp) Nous nous intéressons aux péles de la fonction de transfert en boucle fermée qui devraient étre 4 partie réelle négative. Les péles de 1a fonction de transfert en boucle fermée sont les zéros de 14F(p) c’est a dire les solutions de F(p) = -1, et non plus F(p) = 0. (remarque : Les péles de F(p) sont les mémes que ceux de 1+F(p)). La trajectoire de F(p) par rapport au point -1 nous renseigne sur les poles et zéros de 1+F(p). Le nombre de tours (sens des aiguilles) autour du point —1 est N=Z-P ob P est connu puisque ce sont les mémes pales qu’en boucle ouverte. Donc le nombre de péles instables en boucle fermée est Z-N+P. (attention, N est compté négativement dans le sens trigonométrique).. c F@ ) Contour d’exclusion : On recherche les péles et zéros & partie réelle positive ; dou le contour : PHj0" Atco p=. avec o=(w/2 a—n/2) prj ajo" ¢t pour contoumer un éventuel pole nul : p=eel avec a=(-n/2 a n/2) pour contourner un péle imaginaire pur : ,0o + £0 avec a=(-n/2 A n/2) p® =( 5.0) 5.0 done p* = ne et par conséquent : F(p*) = F(p)* ... C'est a dire que le lieu est symétrique par rapport a I’axe réel lorsque p décrit le contour d’exclusion qui est symétrique.6—1- refaire ’étude des systmes suivants, déja vus précédemment en tragant le lieu complet. AL A.Gop +1) Act? A Amp +1) p(iptl) > piciptl) > tpel * aptl > apt 6 —2.- Etudier la stabilité en b.f. des systémes suivants en tracant le lieu complet. (®-F)= Gir A discuter selon ta valeur du gain A qui pent étre positif ou négatif. -A(tkt.p) +, + ep idem avec A € Rt, etk e Re (b) - F(p) = (© =-- a idem avec A € R+ et + positif différent de 1. (d) - F(p)= Faw (©) - F(p)= ae Soit le systéme bouclé dont la bo est : T(p) ao DPID it critére de Routh I1s’agit ici d’étudier une fonction de transfert en boucle ouverte ou fermée. rappel : le numérateur et de dénominateur de la fonction de transfert doivent étre des polynémes. Les péles de la fonction de transfert sont les racines du polyndme dénominateur. La condition nécessaire et non suffisante pour qu’un systéme soit stable est que les coefficients du polyndme soient tous de méme signe. La présence d’un seul coefficient ai de signe différent permet de conclure a I’instabilité du systéme. Si les a, sont tous de méme signe, il faut prolonger I’étude pour déterminer le nombre de racines a partie réelle positive aide du critére de Routh. : —— | et ole * led Apt Bee? Jane Apt ant On dénombre les changements de signe des éléments de la premiére colonne : le résultat donne le nombre de racines a partie réelle positive. Exercices : 7-1- Dénominateur(F(p)) = RCP ADP AS 7-2- Dénominateur(F(p)) = p' +p’ =p-1 7-3- Dénominateur(F(p)) = p* + 2.p'+4.p' + 8p? +3.p+2 7-4- Dénominateur(F(p)) = 4.p° + 2.p+3.p' + 1,5.p°>+2.p+1 . —KOtp) __ 7-S- Soit le systéme en boucle ouverte : T(p)= 5 q =r < (1920p) Quelle sont les valeurs admissible de K? KAl+ py 1-6. Soite systéme en boule ouverte) = FF a9 ay Quelle sont les valeurs admissible de K?Marge de gain et de correcteur proportionnel exo 1 - Les courbes de Bode d’un systéme en boucle ouverte sont tracées ci dessous : ain pour mites 90 - - - - “a Cop Bode Dieta -guin_db{phi--180) mce-2) yp a phase ~-180 = -25db TeqUETEy 4 L L L L 10° 10 10 10" 10° Lge 9 . oe reo (& Quelles sont les marges de gain et de phase ? (Quel est le gain critique?) |< — y , o154 On envisage !’utilisation d’un correcteur proportionnel. io) (Exprimez les gains demandés en déci-Bel et en rapport d’amplitude) Quel doit étre le gain du correcteur pour imposer une marge de gain de 10dB ? Quel doit étre le gain du correcteur pour imposer une marge de phase de 45° ? Quel doit étre le gain du correcteur pour imposer une marge de phase de 80° ? a 1 Exo 2-soit F(p)= FFF ape] (#1) et le correcteur proportionnel : C(p)-K Quel sont les allures des courbes de Bode (paramétrées par ‘a’), Quel est le gain critique ? On désire assurer une marge de phase de 45° quel que soit la valeur du paramétre ‘a’. Quelle relation doit satisfaire @ pour que la phase soit de—135° ? En déduire la valeur «; qui satisfait cette relation en fonction de a. En déduire le module du gain a cette pulsation et par conséquent la valeur de K. Donner la fonction de transfert en boucle fermée : G(p) Quelle est la réponse indicielle S(p) du systéme bouclé ? 109~—Commande. Correcteur proportionnel. Lieu de Black. K ae (2) ke Soit a transmitance en boucle ouverte : T(p) = FDO. oDsp=D Poe yoy Son lieu dans le plan de Black est donné ci dessous, avec K=1. “SS (lest paramétré par o de 0 4 46 rd/s, avec une croix + tous les 2 rd/s ) 4 (les courbes iso-gain de I’abaque sont établies tous les 2 dB, de+14 a ~40dB) (les courbes iso-phase de I’abaque sont établies tous les 10°) er red a) Quelle serait I’erreur de position ¢ de ce systéme bouclé par un retour unitaire ? 4 tA b) Trouver K pour avoir e=1%. k= AQe® > a” ) Quelles seraient les marges de gain et phase avec ce gain ? (graphiquement) => At & 74 Quel est le gain critique de ce systéme ? (Utilisez le eritére de Routh) 3 kKr499 _e) Trouver K pour avoir une marge de phase de 45° . (graphiquement) 4 #) Calculer erreur de position avec ce gain. 2) Déterminer la pulsation de résonance et I'amplitude de cette résonance. (graphiquement) —) K= 19 h) Que faudrait il faire pour avoir une bonne marge de phase et une erreur inférieure & 5% ? yy ke eo D> EL yg = 20 Poy to» > 4O WF20, MPbase=t80-168 = 12 10 MG 7,5 dB ‘gain K=100 (40 al NG= 47,5 dB avec | rato, a -10 w B, 25 ‘ -30} whe lod tlhe L vue tye Ty © ate 160 -140 -120 -100 -80 mkt =7 NP = AYO FC“ Yo ld b Pern 190 une marys de guin cred mais one Mein = 75 db > faible marge de phase 0 § oo go ee ‘immplique > inelore recone on Hho = 12° Meg > F le Verrour mais on dégrade la la qualité du régime transitoire —10- Commande d’un syst?me par correcteurs P-I et P-I-D. Correcteur P.-L sur un premier ordre On considére le systéme suivant : F(p) = commandé vie un correcteur proportionnel intégral A (tp) de fonction de transfert : C(p) = K.(1 “Tp 1- Calculer les fonctions de transfert du procédé, en boucle ouverte T(p) et en boucle fermée par un. retour Gp). 2- Déterminer les coefficients du correcteur pour obtenir le comportement souhaité, c'est & dire déterminé par une certaine pulsation , et un certain amortissement z. Pour cela : * Exprimer la pulsation @, du systéme bouclé et le rapport 2.z/o, en fonction de A, t, Ti, K. * En déduire les expressions des paramétres du correcteur K et T), en fonction des performances désirées : z, « et des paramétres du procédé : A et t. Existe-t-il toujours une solution ? Application numérique: A=0,1 ; t=100s ; 2=1/V2 ; @,=4.V2.107 rd/s 3- Calculer la réponse indicielle du systéme bouclé, et tracer la 4-Calculer la commande u(t) & la sortie du correcteur, et tracer la. Précisez la valeur u(0"). Correcteur P.-L-D. sur un second ordre : Soit un systéme du second ordre a deux pales réels stables, commandé par un correcteur PID de fonction de transfert C(p) = K. Wap nt) ou t=TyN avec N=7 410. (remarque : le dénominateur est nécessaire pour que C(p) soit physiquement réalisable) Tap 1- Quelles valeurs doit on prendre pour T;, Ty (et done +4) pour compenser les poles de la fonction de transfert F(p) du systéme par les zéros du correcteur. 2-Calculer la f:tb.£, H(p) quand cette compensation est effectuée. 3- Déterminer les paramatres «pyr et z4¢ de 1a dynamique du systéme en boucle fermée. Calculer K pour obtenir zs = 1/12 . 4- Comment modifier la structure du correcteur pour augmenter aig quand zp¢ = 1/2? 1311 — Correcteurs (avance de phase ; P.-L). Exercice | : correcteur 4 avance de phase. Soit un systéme représenté par la fonction de transfert F(p) -ainp et commandé par un amplificateur d’erreur et un filtre 4 avance de phase. La fonction de transfert du correcteur est co) =k. Se (1) 1. Tracer les diagrammes de Bode de F(p) 2- Vérifier que : F(4.10" rds) = 0 dB 3- Déterminer l’avance de phase que doit apporter le filtre pour obtenir une marge de phase proche de 45° a la pulsation «= 4.10" rd/s. 4- Btant donné que le filtre apporte une forte augmentation du module quand sa phase est au maximum, il faut choisir le paramétre ‘a’ tel que nn. = 2.6. Calculer la constante de temps t pour obtenir l’avance de phase 6 a la pulsation a. 5-Déterminer K pour compenser le gain du filtre et pour prendre en compte I’écart de la courbe du module de F(p) avec l'asymptote & la pulsation ap. 6- Calculer les erreurs stationnaires 1 et £02. Exercice 2 : correcteur P.-L. et bouclage interme. Soit le systéme bouclé représenté par le schéma bloc suivant procédé oN vs, ul) 1 4 yo L, at volo 1- Quel est le correcteur équivalent au retour ~b.x “i a - 2- Comment choisir les coefficients b et $ pour obtenir une fb. : T)= 5G py: 3-Caleulera et c qui permettent d’obtenir une marge de phase de 45° pour a = | rd/s. 14