Controlador Digital PID Manual de Prcticas de Laboratorio

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UNAM





L A B O R A T O RI O D E C O N T R O L


P r c t i c a

Controlador PI digital: Lugar
Geomtrico de las Races.








M.I. Ricardo Garibay Jimnez.
Ing. Jorge Miguel Snchez Butanda



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C O N T E N I D O
I. Objetivo
II. Antecedentes

II. 1.1. Controlador PI digital.
II. 1.2. Lugar geomtrico de las races.

III. Material y Equipo

III. 1.1. Planta experimental de tipo continuo
III.1.1. Controlador PI digital (Lugar Geomtrico de las races)

IV. Desarrollo de la Prctica

IV. 1. Experimentos
V. Hoja de Resultados





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I. Objetivo

Verificar experimentalmente el lugar geomtrico de las races de un sistema de control digital, con la
accin PI discreta y una planta lineal de segundo orden.
II. Antecedentes

En la figura (1), se muestra el lazo de control digital con un controlador PI G
c
(z) y la planta G
p
(z) se
obtiene por medio de la aproximacin ROC.

) (kT r
) (kT e
) (kT u ) (kT y
) (z G
C
) (z G
P

Figura 1. Sistema de control discreto

Considerar un proceso continuo estable de 2 orden tipo 0, con dos constantes de tiempo, cuya funcin
de transferencia es, para la planta A:


( )
P
G s
s s s s
1 1
( )
( 1) 1 ( 1)( 1)
= =
+ + + +
(1)


Previo. Verificar el equivalente discreto ) ( ) ( s G z G
P
ROC
P
, para un perodo de muestreo T = 0.1 seg.


( )
( )
P
z
G z
z z
0.0047 0.9355
( )
( 0.9048) 0.9048
+
=

(2)

Si se emplea la planta tipo B, la funcin de transferencia es:

P
G s
s s
s s
1
1.42
0.7
( )
1 ( 1)( 1.42)
( 1)
0.7
= =
+ + | |
+ +
|
\ .
(3)

Previo. Verificar el equivalente discreto ) ( ) ( s G z G
P
ROC
P
, para un perodo de muestreo T = 0.1 seg.


( )
( )
P
z
G z
z z
0.00659 0.92223
( )
( 0.9048) 0.8668
+
=

(4)


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Conexiones en el mdulo G26 Simulador electrnico de control de procesos tipo B, para obtener
la funcin de transferencia de la ecuacin (3)

A continuacin se presenta el alambrado que debe realizarse en la planta tipo B del simulador de
procesos a ser empleado en la prctica:


Al canal AI[0...7]
Del canal
AO[0..1]
Voltajes de la Fuente PS1/EV
Figura 2. Conexiones a realizar en el mdulo G26 tipo B

En las conexiones a realizar se debe verificar lo siguiente:



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- Conectar los voltajes de polarizacin de +12 [V], 0 [V ] y -12 [V] para el mdulo G26 con la
fuente PS1/EV
- Conectar el borne 18 del mdulo G26 con el canal D/A elegido en la ventana del programa para
el controlador a emplear (AO0 AO1) de la tarjeta de adquisicin de datos PCI-6221M
- Conectar en el mdulo G26 los bornes 19 y 23
- Conectar en el mdulo G26 los bornes 24 y 25
- Conectar en el mdulo G26 los bornes 26 y 29
- Conectar el borne 34 del mdulo G26 con el canal A/D elegido en la ventana del programa para
el controlador a emplear (AI0 AI1 AI2 AI7) de la tarjeta de adquisicin de datos
PCI-6221M
- Los interruptores de los bloques STAGE 1 y STAGE 2 debern estar en la posicin LAG para
que tengan como constantes de tiempo 1 [s] y 0.7 [s] respectivamente

II. 1.1. Controlador PI digital

El controlador G
c
(z) es PI, mismo que se obtiene con aproximacin rectangular en atraso, a partir de su
definicin continua, de acuerdo con la ecuacin:

+
+
( ) =
1
I
I
I
c c
I
T
z
T T
T T
G z K
T z
-
-
| |
| |
|
|
| |
\ . |
|
|
\ .
|
|
\ .
(5)

II. 1.2. Lugar geomtrico de las races

a. Previo. Con base en el diagrama de la figura (1) y las correspondientes funciones de
transferencia (2) o (4) y la funcin del controlador (5), obtener analticamente el lugar
geomtrico de las races con los parmetros Ti=2 seg y
+
eR K
C
. Mostrar el intervalo estable
de Kc.


b. Previo. De acuerdo con el lugar geomtrico obtenido, para 4 3 , 2 , 1 y K
C
= , obtener el valor de
los polos complejos de malla cerrada y los correspondientes valores de los parmetros dinmicos
,
n
e , Mp y tr. Emplear la hoja de mapeo de caractersticas dinmicas adjunta a esta prctica.


c. Previo. Para los casos mencionados en el inciso anterior, calcular el error de estado estable para
entrada escaln.

III. Material y Equipo.

III. 1.1. Planta experimental de tipo continuo.



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En la prctica se emplea un proceso fsico cuyo modelo lineal puede conocerse, para lo cual se dispone
de los simuladores tipo A (PCS327) y tipo B (G26), uno de los cuales se muestra en la Figura 3. En estos
dispositivos se pueden alambrar procesos lineales hasta de tercer orden, con un retraso de transporte,
tambin conocido como tiempo muerto. Cada bloque dinmico que se incluye en el proceso tiene una
funcin de transferencia conocida y cuenta con elementos de despliegue local, sumadores para introducir
seales de perturbacin y carga, y funciones no lineales. Para mayor informacin consultar el documento
Simulador electrnico de control de procesos.

Figura 3. Proceso fsico experimental tipo A


IV. Desarrollo de la Prctica

Correr el controlador digital PI discreto y conectar el simulador electrnico de acuerdo con lo indicado
en la Prctica 5. El proceso a controlar est definido por la ecuacin (2) o (4). El controlador PI discreto
presenta el Panel de Control mostrado abajo, cuyos principales elementos se mencionan en la tabla.



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Figura 4. Panel de Control
El Panel de Control tiene los siguientes elementos:
Designacin Funcin Comentarios
Canales de entrada (ai) y
canales de salida (ao)
Definen los canales A/D y D/A
para adquisicin de datos que se
emplean para las seales del
proceso:
Dev1/ai0dev1/ai7 (8 canales)
Dev1/ao0dev1/ao1 (2 canales)
Dev1 es el nombre asociado
en el sistema operativo a la
tarjeta de adquisicin de datos
PCI-6221M
Multiplicador de la base
de tiempo T

Asigna el multiplicador para la
base de tiempo de 1 mseg
El multiplicador y la base
de tiempo determinan el
perodo de muestreo T
Selector Auto-Manual Intercambia el modo de
operacin entre manual (lazo
abierto) y automtico (lazo
cerrado)

Ajuste del control
manual
Ajusta del valor de la seal de
control en el modo manual
El valor de la seal de
control puede cambiarse
por medio de la perilla o en
la ventana numrica
Ajuste de la referencia
Set point (SP)
Ajusta del valor de la referencia
en el modo automtico
El valor de la seal de
control puede cambiarse
por medio de control


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deslizable o en la ventana
numrica
Despliegue grfico y
numrico de 3 variables:
- Salida y(t)
- Referencia SP
- Seal de control
u(t)
Se despliegan las grficas de las
variables en color azul, amarillo
y verde respectivamente.
El nmero de puntos en el eje
horizontal es importante para
determinar la escala de tiempo.
El usuario tiene la opcin
de cambiar algunos
elementos del despliegue,
incluso el nmero de
puntos.

Parmetros de control
Kc y Ti
Ventana para el ajuste de los
parmetros de ganancia Kc y la
constantes de tiempo Ti

NOTA: Verificar en el mdulo G26 que la seal de salida del borne 34 no est invertida, para ello mover el interruptor
ODD STAGES/EVEN STAGES del mdulo a la posicin en donde la salida sea la correcta. Esto se verifica en la
ventana del controlador a usar, mediante el selector Auto-Manual llevndolo a la posicin Manual. Posteriormente se
debe manipular el potencimetro virtual Modo Manual en el mismo programa en ejecucin, en donde el resultado
deber ser que en el despliegue grfico en la ventana del controlador, la seal de salida del mdulo G26 (borne 34) que
est graficada en color azul, siga a la seal verde (seal generada por el potencimetro virtual Modo Manual).

Configurar la operacin del controlador digital en el modo PI, de acuerdo con la pantalla mostrada en la
figura (4). El perodo de muestreo T= 0.1 seg, Ti= 2 seg. En la grfica, el eje de tiempo debe ajustarse
para 200 puntos (20 segundos) y el eje vertical en el rango 0 a 3.




IV. 1. Experimentos
a. Introducir al sistema los parmetros
1 =
C
K
y 2 =
i
T .
b. A partir de Set point=1, aplicar un incremento = 1.
c. Observar la respuesta ) (t y en la pantalla de operacin.
d. Deber verificarse que las caractersticas dinmicas Mp y tr de la respuesta fsica son
aproximadas a las calculadas en el punto (3b) anterior.
e. El valor del error de estado estable en porcentaje observado en la grfica ) (t y coincide con el
valor terico del inciso (3c)?
f. Dejando fijo
2 =
i
T
, introducir alternativamente los parmetros 4 3 , 2 y =
C
K y repetir
los incisos anteriores.

V. Hoja de Resultados

Resultados

Conclusiones y Comentarios




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