Modelos matemticos de la mueca esfrica utilizada en los experimentos.

A principios del ao 2000, se incorpor a la infraestructura del laboratorio de robtica y servomecanismos del CICESE (Centro de Investigacin Cientfica y de educacin superior de Ensenada, Baja California) una mueca esfrica. Los modelos estn documentados en [Prez, 2000; Prez 2000a]. Al principio, dicha mueca slo contaba con 2 GDL (Un motor por GDL). En los primeros meses del 2001, se le implementaron otras piezas, por ejemplo, sensores, la pieza que simula el rgano terminal y el marco coordenado del extremo final. As mismo se le agreg un tercer GDL, con una necesidad, volver a obtener los modelos matemticos de la mueca esfrica. Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabn i de una cadena articulada, pudindose determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas de la cadena completa. Para la obtencin de los modelos cinemticos y dinmicos, se utiliz el AUTOCAD 2000 para el diseo mecnico y el clculo de las propiedades fsicas de los eslabones; y el programa Robotica, una herramienta basada en el programa mathematica, que permite calcular las matrices de transformacin homognea. El procedimiento para la obtencin de la ecuacin cinemtica y del modelo dinmico consiste bsicamente en los siguientes pasos: 1. Se tiene que obtener un slido de cada uno de los eslabones, con dimensiones reales en AUTOCAD. Basndose en los planos de las piezas que forman cada eslabn y las hojas de datos de los motores a utilizar. 2. Asignar a cada eslabn un marco de referencia de acuerdo a la convencin de Denavit-Hartenberg. Verificando que el marco de referencia asignado a cada eslabn coincida con el marco de referencia de AUTOCAD.

3. Utilizar la funcin de massprop de AUTOCAD para obtener la masa y el centro de gravedad de cada eslabn. 4. Trasladar el marco coordenado de referencia UCS de AUTOCAD, al centro de masa de cada eslabn, y as ejecutar de nuevo, la funcin massprop para obtener los tensores de inercia de cada eslabn con respecto al centro de gravedad. 5. Generar el archivo de datos de entrada para robtica. El archivo debe contener los parmetros Denavit-Hartenberg definidos al asignar los marcos coordenados de cada eslabn. 6. Emplear el paquete robtica para Mathematica para calcular las matrices de transformacin homognea, la funcin cinemtica directa, la matriz de inercia del robot, la matriz de Coriolis y el vector de Gravedad. Procedimiento detallado para el modelo matemtico de la mueca esfrica. Denavit-Hartenberg propusieron un mtodo matricial de establecer en forma sistemtica un sistema de coordenadas para cada uno de los elementos de una cadena articulada. As mismo, es posible describir la relacin traslacional y rotacional entre elementos adyacentes. La representacin de Denavit-Hartenberg resulta en una matriz de transformacin homognea de 4x4 que representa cada uno de los sistemas coordenados de los elementos en la articulacin con respecto al sistema de coordenadas del elemento previo. Si un manipulador tiene n+1 eslabones numerados de 0 a n comenzando con la base del robot, (la cual se considera como eslabn 0); y las articulaciones se numeran de 1 a n, as la articulacin i es la unin de dos eslabones i-1, por ejemplo. Para asignar los sistemas de coordenadas, se determina y establece sobre la base de tres reglas: 1. El eje Zi-1 yace a lo largo del eje de articulacin i. 2. El eje Xi es normal al eje Zi-1 y apunta hacia afuera de l. 3. El eje Yi completa el sistema dextrgiro segn se requiera. Segn la representacin de D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coodenadas asociadas a cada eslabn, es posible pasar de uno al siguiente mediante cuatro transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn. stas transformaciones bsicas consisten de una sucesin de rotaciones y traslaciones que permiten relacionar el sistema coordenado del elemento i con el sistema coordenado del elemento i-1 a travs de la matriz de transformacin D-H para sistemas de coordenadas adyacentes.

Donde; qi Es el ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano perpendicular al eje Zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones giratorias. di Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i1)- simo hasta la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi. Se trata de un parmetro variable en articulaciones prismticas. ai Es a la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi hasta el origen del sistema i-esimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones prismticas, se calcula como la distancia mas corta entre los ejes Zi-1 y Zi. ai Es el ngulo de separacin del eje Zi-1 y el eje Zi, medido en un plano perpendicular al eje Xi, utilizando la regla de la mano derecha. Una vez obtenidos los parmetro D-H, el clculo de las relaciones entre eslabones consecutivos es inmediato utilizando la matriz Homognea. La matriz de transformacin Homognea especifica la localizacin del sistema de coordenadas i-simo con respecto al sistema de coordenadas de la base de coordenadas sucesivas. Siguiendo los lineamientos de la convencin Denavit-Hartenberg, la asignacin de marcos coordenados para la mueca esfrica, en donde la representacin de los eslabones est en forma esquemtica.