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Curso 2006-2007
Mdulo III. Sistemas Basados en Reglas Difusas. Tema 5. Introduccin a los Sistemas Basados en Reglas Difusas. Tema 6. Arquitectura Detallada. Tema 7. Diseo de Sistemas Basados en Reglas Difusas. Tema 8. Anlisis de un Sistema Basado en Reglas Difusas.
Mdulo IV. Aprendizaje y Adaptacin en Sistemas Basados en Reglas Difusas.
Esquema de la asignatura Controladores Lgicos
ndice
6. Identificacin de sistemas mediante Lgica Difusa 7. Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales
ndice
1. Definiciones Previas
Sistema: Combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Variable controlada: Condicin que se mide y controla. Variable manipulada: Condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Controlar: Medir la variable controlada y alterar la variable manipulada para corregir o limitar la variable controlada. Planta: Parte del sistema que se controla.
1. Definiciones previas
1. Definiciones Previas
Sistema: Combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Variable controlada: Condicin que se mide y controla. Variable manipulada: Condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Equipo o conjunto de piezas de una mquina funcionando juntas, controlada y es realizar Controlar: Medir la variablecuyo objetivo alterar la variable manipulada para corregir o limitar ha variable una operacin determinada y que la de ser controlada. controlado Planta: Parte del sistema que se controla.
1. Definiciones previas
1. Definiciones previas
Proceso:
Operacin continua, marcada por cambios graduales que se suceden uno a otro de una forma relativamente fija y que conduce a un resultado determinado. Cualquier operacin que se va a controlar.
Perturbacin: Seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Tipos:
Internas Externas (entrada)
1. Definiciones previas
2. Sistemas de control
2.1. Definicin
Conjunto o combinacin de componentes que acta conjuntamente y que cumple un determinado objetivo
Perturbaciones
Variables de entrada
SISTEMA
Variables de salida
2. Sistemas de control
2.1. Definicin
Ejemplo: Control de un brazo de robot
La accin de control es independiente de la salida No hay realimentacin A cada entrada de referencia le corresponde una condicin de operacin fija La precisin depende de la calibracin Problemas con las pertubaciones
Este tipo de controladores genera secuencias de instrucciones como respuesta a las distintas rdenes o variables de entrada
2. Sistemas de control 2.3. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado
Controlador
Planta o proceso
Este tipo de controladores genera secuencias de instrucciones como respuesta a las distintas rdenes o variables de entrada
2. Sistemas de control 2.3. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado
Mantiene una relacin pre-establecida entre la entrada y la salida, comparndolas y utilizando la diferencia como parmetro de control. Comportamiento adecuado en presencia de perturbaciones Sistema de control de la temperatura de una habitacin Sistema de control de la velocidad de un vehculo
Tipos de sistemas de control realimentados: Reguladores. (Ej. termostato) Servomecanismos. (Ej. brazo de robot)
Elemento de medicin
La seal de salida tiene efecto directo sobre la accin de control Se utiliza la realimentacin para reducir el error del sistema (lazo cerrado)
rea con lmites cambiantes: Lo que es control inteligente hoy ser simplemente control maana. rea interdisciplinar: Control, Ciencias de la Computacin e
Investigacin Operativa.
4. Sistemas Difusos
Justificaciones para la teora de Sistemas Difusos: 1. Demasiada complejidad para la obtencin de descripciones precisas en algunos sistemas reales. Es necesario introduccin aproximacin. 2. Es necesaria una teora que permita formular el conocimiento humano de forma sistemtica e incluirlo en sistemas de ingeniera.
4. Sistemas Difusos 4.1. Por qu sistemas difusos?
SI la velocidad del coche es alta ENTONCES pisar con fuerza baja el acelerador
Ejemplos:
Control de la velocidad de un mvil Control de temperatura Descripciones sobre un sistema
4. Sistemas Difusos 4.2. Qu son sistemas difusos?
Sistema experto en tiempo real que implementa una parte de la forma de operar de una persona o de un proceso con experiencia en ingeniera que no puede expresarse fcilmente como parmetros PID o como ecuaciones diferenciales, sino como reglas situacin accin
5. Sistemas Difusos para Control 5.2. Ventajas y lmites del control difuso
5. Sistemas Difusos para Control 5.2. Ventajas y lmites del control difuso
Requisitos contradictorios: un modelo demasiado simple no puede representar adecuadamente las caractersticas relevantes del sistema
6. Identificacin de sistemas mediante Lgica Difusa
EB
MB
MA
EA
0,5
Datos
Proceso de Modelado
Modelo
Datos
APRENDIZAJE
Datos
variable 1 variable 2 variable 3 ... variable k
APRENDIZAJE
SELECCIN DE CARACTERSTICAS
Datos
variable 1 variable 2 variable 3 ... variable k
APRENDIZAJE
SELECCIN DE CARACTERSTICAS
Datos
variable 1 variable 2 variable 3 ... variable k
APRENDIZAJE
SELECCIN DE CARACTERSTICAS
Sistemas:
Ascensores Trenes Gras Automocin (motores, transmisin, frenos...) Control de trfico
Software:
1. 2. Decidir si mantener la velocidad mxima -Para el confort del viaje: 3. Parar aproximadamenteelen una posicin SI la velocidad est en rango permitido
ENTONCES no cambiar el control
El sistema de control difuso est dividido en: a) El controlador de la velocidad constante b) El controlador de parada automtica
7. Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales
SI el tren est en la zona permitida ENTONCES cambiar de aceleracin a freno controlador de la velocidad constantesuave
Bibliografa
Bsica:
[Ant92] P.J. Antasklis y K.M. Passino. An Introduction to Intelligent and Autonomous Control. Kluwer Academic Publishers, 1992. [Oga08] K. Ogata. Ingeniera de control moderna. Prentice Hall, 1998.
Complementaria:
[Azv00] B. Azvine, N. Azarmi y D.D. Nauch (Eds.) Intelligent Systems and Soft Computing. Springer, 2000. [Lew99] P.H. Lewis y C. Yan. Sistemas de control en ingeniera. Prentice-Hall, 1999.
Bibliografa