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MicrocontroIadores e DSP's* em

ApIicaes de EIetrnica de Potncia


MicrocontroIadores e DSP's* em
ApIicaes de EIetrnica de Potncia
Prof. Ernane Antnio AIves CoeIho Prof. Ernane Antnio AIves CoeIho
* "DigitaI SignaI Processors"
Universidade Federal de Uberlndia Ncleo de Pesquisa em Eletrnica de Potncia
II Colquio de Controle e Automao da UTFPR II Colquio de Controle e Automao da UTFPR- -CP CP
Novembro/2009 Novembro/2009
2
1. Controle Digital versus Controle Analgico
2. O que so os microcontroladores e DSP's
3. O controle Digital e suas formas de implementao
4. Teorema da Amostragem e Filtro Anti-aliasing
5. Funes Digitais
6. Filtros FR e R
7. Ponto Fixo versus Ponto Flutuante
8. mplementao de Funes Digitais em Ponto Fixo
9. Programao em Linguagem C
10. Perifricos Bsicos: Portas de Entrada e Sada, Timers e Sistemas de
Aquisio
11. Exemplos de Aplicao
1. Controle Digital versus Controle Analgico
2. O que so os microcontroladores e DSP's
3. O controle Digital e suas formas de implementao
4. Teorema da Amostragem e Filtro Anti-aliasing
5. Funes Digitais
6. Filtros FR e R
7. Ponto Fixo versus Ponto Flutuante
8. mplementao de Funes Digitais em Ponto Fixo
9. Programao em Linguagem C
10. Perifricos Bsicos: Portas de Entrada e Sada, Timers e Sistemas de
Aquisio
11. Exemplos de Aplicao
Contedo
MicrocontroIadores e DSP's* em
ApIicaes de EIetrnica de Potncia
MicrocontroIadores e DSP's* em
ApIicaes de EIetrnica de Potncia
3
Controle Analgico ;078:8 Digital
%ecnoIogia
do ControIe
Vantagens Desvantagens
AnaIgico
Elevada Banda Passante;
Alta Resoluo;
No requer a converso de Dados
(A/D D/A);
Funes especiIicas so disponiveis
como CIKs 'oII-the-shelI;
Ajuste Iacil e rapido via potencimetros;
Metodos de analise e projeto so bem
conhecidos.
Desempenho de alguns componentes
dependente da temperatura;
Envelhecimento de componentes implica
ajuste periodico para manter o desempenho
adequado;
Soluo em hardware: modiIicaes,
atualizaes ou adaptaes devem ser Ieitas
atraves da manipulao de circuitos;
Permite somente a implementao de
Iunes simples no controle (PID, avano-
atraso);
Sensivel ao ruido ambiente;
No possui capacidade de comunicao;
No possui capacidade de armazenamento
de dados satisIatoria.
4
Controle Analgico ;078:8 Digital
%ecnoIogia
do ControIe
Vantagens Desvantagens
DigitaI
Soluo programavel: modiIicaes,
atualizaes ou adaptaes so realizadas via
soItware;
Menos sensivel ao ruido ambiente;
Suporta algoritmos avanados de controle;
Permite as Iunes de controle adaptativo,
no linear e 'selI-tuning;
Admite operao 'sensorless;
Admite Iunes especiais: monitoramento,
diagnostico, proteo, etc;
Capacidade de comunicao: permite a
incorporao a um sistema integrado de
controle;
Capacidade de armazenamento de dados
Ilexivel.
Requer a converso de dados (A/D
D/A);
Metodos de analise e projeto so mais
complexos;
Taxa de amostragem e resoluo podem
aIetar os niveis de rejeio aos
disturbios vinculados a carga
Os atrasos computacionais limitam a
banda passante do sistema e podem
aIetar a estabilidade;
Erros de quantizao e truncamento
podem aIetar a preciso do controle;
Durante a Iase de ajuste, e diIicil o
acesso a variaveis intermediarias.
5
O que so Microcontroladores?
O que so os DSP's?
Dispositivos eletrnicos destinados ao controle
de processos, contendo:
ROM (EPROM, FLASH)
RAM
Perifricos (Portas E/S, Timers, Serial, PWM)
um tipo de microcontrolador com alto nvel de
sofisticao implicando um alto poder
computacional em termos de capacidade de
processamento e velocidade.
6
Microprocessadores x MicrocontroIadores
Microprocessador CPU
(Unidade Central de Processamento)
Microcontrolador
CPU
Memria (ROM e RAM)
Perifricos bsicos
Computador de um nico chip!
7
Microcontroladores e DSP's
Conjunto de Instrues
RSC "Reduced nstruction Set Computer "
X
CSC "Complex nstruction Set Computer
Arquitetura de Memria
Harvard
X
Von Neumann

8
Arquitetura
Von Neumann
Arquitetura
Harvard
9
ControIe DigitaI de Sistemas
10
ormas de ImpIementao do ControIe DigitaI de Sistemas
AIternativas: MicrocontroIadores/DSP's (opo desta apresentao)
PGA (ieId-ProgrammabIe Gate Arrays ieId-ProgrammabIe Gate Arrays)
ASIC (AppIication-specific IC's)
Microprocessadores (Microprocessadores para uso geraI)
Reconfigurvel;
Facilidade de desenvolvimento;
"Greater raw performance per specific operation (circuitos lgicos dedicados);
Maior custo e consumo que os DSP's para um mesmo nvel de funcionalidade .
No programvel;
No permite alterao ou atualizao durante o desenvolvimento;
Toda nova verso implica novo projeto dos asic's (vivel somente p/ funes especficas)
Consumo baixo.
Aplicaes com amplo leque de tarefas;
Elevado custo e consumo;
nadequados para aplicaes em tempo real e equipamentos portteis (baterias)
Substitudos pelos micros compatveis PC p/ acompanhar a realidade de mercado.
11
High performance RSC CPU
Only 35 single word instructions to learn
5 MPS
Up to 8K x 14 words of FLASH Program
Memory,
Up to 368 x 8 bytes of Data Memory
(RAM)
Up to 256 x 8 bytes of EEPROM Data
Memory
3 timer/counter
Two Capture, Compare, PWM modules
5/8 Channels 10-bit A/D
SSP
UART
MicrocontroIador
16
12
DSP
TMS320LF2407A
40 MPS
"64k-word program space*
"64k-word data space*
"64k-word /O space*
* expanso externa
16 canais A/D 10-bits 500ns
16 canais PWM
Fonte: www.ti.com
SPRC026B
13
Desafios na impIementao da soIuo digitaI
VeIocidade banda passante resuItante
Preciso erro de quantizao e erro de truncamento
Como ser visto a frente, quando a pIataforma de impIementao
incIui um dispositivo de aritmtica em ponto fixo, acrescenta-se mais
um desafio: o desenvoIvimento do cdigo em ponto fixo.
14
uno de
%ransferncia
Compensador PI
Tempo contnuo
Tempo Discreto
("zero-order-hold)
Definies
Equao de diferenas
2 muItipIicaes
15
AnIise de veIocidade:
TMS320LF2407A - 40Mips
;subrotina para multiplicacao em 8 bits
;Assembly 8051 - sem uso da instrucao mul
;operando_1=r0
;operando_2=r2
;resultado=r1r0
org 5000h
Mul8: mov r1,#00h ;incializa MSB resultado
mov r3,#09h ;inicializa contador
loop: mov a,r0
rrc a
mov r0,a
djnz r3,cont
ret
cont: mov a,r1
jnc salta
add a,r2
salta: rrc a
mov r1,a
sjmp loop
end
Multiplicao 16-bits 1ciclo
(25ns)
TMS320LF22812 - 150Mips
Multiplicao 16-bits 1ciclo
(6.67ns)
8051 - 1Mips
nstruo de Multiplicao
8-bits 4 ciclos (4s)
Algoritmo de Multiplicao
8-bits 113 ciclos (113 s)
Depende da implementao
16
Sistema Contnuo e Sistema Discreto
17
%eorema da Amostragem
Um sinal contnuo pode ser adequadamente amostrado somente se este no Um sinal contnuo pode ser adequadamente amostrado somente se este no
contm componentes de freqncia acima da metade da taxa de amostragem contm componentes de freqncia acima da metade da taxa de amostragem
Sinal: Sinal:
F1=100Hz
F3=300Hz
F5=500Hz
F1=100Hz
F3=300Hz
F5=500Hz
Freqncia de amostragem: 2048Hz Freqncia de amostragem: 2048Hz
FFT FFT
ExempIo 1:
18
%eorema da Amostragem
Um sinal contnuo pode ser adequadamente amostrado somente se este no Um sinal contnuo pode ser adequadamente amostrado somente se este no
contm componentes de freqncia acima da metade da taxa de amostragem contm componentes de freqncia acima da metade da taxa de amostragem
Sinal: Sinal:
F1=180Hz
F3=540Hz
F5=900Hz
F1=180Hz
F3=540Hz
F5=900Hz
Freqncia de amostragem: 2048Hz Freqncia de amostragem: 2048Hz
FFT FFT
ExempIo 2:
19
%eorema da Amostragem
Um sinal contnuo pode ser adequadamente amostrado somente se este no Um sinal contnuo pode ser adequadamente amostrado somente se este no
contm componentes de freqncia acima da metade da taxa de amostragem contm componentes de freqncia acima da metade da taxa de amostragem
Sinal: Sinal:
F1=220Hz
F3=660Hz
F5=1100Hz
F1=220Hz
F3=660Hz
F5=1100Hz
Freqncia de amostragem: 2048Hz Freqncia de amostragem: 2048Hz
FFT FFT
20
Sistema de aquisi Sistema de aquisio o
Amostragem correta Amostragem correta Filtro Analgico Filtro Analgico Filtro Anti Filtro Anti- -aliasing aliasing FilterPro FilterPro
http://focus.ti.com/docs/toolsw/folders/print/filterpro.html http://focus.ti.com/docs/toolsw/folders/print/filterpro.html
21
Sistemas Discretos L%I Sistemas Discretos L%I
Linear
nvariante no tempo
Pode ser representado por uma equao de
diferenas com coeficientes constantes


N
n
n k n n k
N
n
n k
y a x b y

) ( ) (
0
) (
22
Sistemas Discretos L%I Sistemas Discretos L%I
uno de %ransferncia genrica: uno de %ransferncia genrica:
Equao de diferenas (N=3,a Equao de diferenas (N=3,a
0 0
=1): =1):
Representao grfica da equao de diferenas para N=3 e a
0
=1 Representao grfica da equao de diferenas para N=3 e a
0
=1
N N
N N
N N
N N
o
a : a : a : a
b : b : b : b
: x
: y
: H


...
...
) (
) (
) (
) 3 ( 3 ) 2 ( 2 ) ( ) 3 ( 3 ) 2 ( 2 ) ( ) ( ) (

k k k k k k k o k
y a y a y a x b x b x b x b y
23
Processamento DigitaI de Sinais (nfase em Aplicaes)
2. iItros Digitais 2. iItros Digitais
ApIicao: Separao de sinais ou restaurao de sinais;
Desempenho: Muito superior aos filtros analgicos ( possvel variar o
ganho em 1000 vezes para a transio de 1Hz na frequncia, fato impraticvel para filtros
analgicos dimenso, preciso de resistores, capacitores, elementos parasitas e
instabilidade);
CIassificao:
No-recursivos (FR Finite mpulse Response);
Recursivos (R nfinite mpulse Response
24
2a. iItros Digitais IR
Resposta ao impuIso Resposta ao impuIso
Entrada Entrada
Sada Sada
25
2b. iItros Digitais IIR
Entrada Entrada
Sada Sada
Resposta ao impuIso Resposta ao impuIso
26
iItro DigitaI Mdia MveI iItro DigitaI Mdia MveI
) 3 ( 3 ) 2 ( 2 ) ( ) ( ) (

k k k k o k o
x b x b x b x b y a
3
0
3 2
2

3
) (
) (
) (
: a
b : b : b : b
: x
: y
: H
o


(Exemplo para N=3) (Exemplo para N=3)
Funo de transferncia: Funo de transferncia:
Equao de diferenas: Equao de diferenas:
27
) 0 (
0
3
) (
0
2
) 2 (
0

) 3 (
0
) 3 (
) 0 (
0
2
) (
0

) 2 (
0
) 2 (
) 0 (
0

) (
0
) (
) 0 (
0
) 0 (
x
a
b
x
a
b
x
a
b
x
a
b
y
x
a
b
x
a
b
x
a
b
y
x
a
b
x
a
b
y
x
a
b
y
o
o
o
o


Amostras da sada em funo da entrada Amostras da sada em funo da entrada


) 4 (
0
3
) 5 (
0
2
) 6 (
0

) 7 (
0
) 7 (
) 3 (
0
3
) 4 (
0
2
) 5 (
0

) 6 (
0
) 6 (
) 2 (
0
3
) 3 (
0
2
) 4 (
0

) 5 (
0
) 5 (
) (
0
3
) 2 (
0
2
) 3 (
0

) 4 (
0
) 4 (
x
a
b
x
a
b
x
a
b
x
a
b
y
x
a
b
x
a
b
x
a
b
x
a
b
y
x
a
b
x
a
b
x
a
b
x
a
b
y
x
a
b
x
a
b
x
a
b
x
a
b
y
o
o
o
o




iItro DigitaI Mdia MveI iItro DigitaI Mdia MveI
28
Esquema de impIementao do iItro DigitaI Mdia MveI Esquema de impIementao do iItro DigitaI Mdia MveI
Executar
29
mplementao de Filtros Digitais no MatLab mplementao de Filtros Digitais no MatLab
Linha de Comando Linha de Comando
FDATool FDATool
30
Ponto ixo versus Ponto Iutuante
Formato dos nmeros de 32-bits (float) Norma EEE 754
'alor real
(decimal)
'alor Digital
32-bits
(hexadecimal)
Potncia
de 2
(decimal)
Mantissa
(decimal)
-3.4028235e+38 FF7F FFFFH 254-127 1.9999998
-10 C120 0000H 130-127 1.25
-1.1754944e-38 8080 0000H 01-127 1
1.1754944e-38 0080 0000H 01-127 1
0.5 3F00 0000H 126-127 1
1 3F80 0000H 127-127 1
3.4028235e+38 7F7F FFFFH 254-127 1.9999998
27 n s
2 (.I) ) (

0<n<255 Nmeros normalizados:


n=0; f=0 Nmeros no normalizados:
26 s
2 (0.I) ) (

n=255; f=0 NaN Not a Number


n=255; f=0; s=0 +
n=255; f=0; s=1 -
n=0; f=0; s=0 +0
n=0; f=0; s=1 -0
31
Diferentes Representaes em Ponto ixo de 16 Diferentes Representaes em Ponto ixo de 16- -bits com sinaI bits com sinaI
valor
digital
dec.
valor
digital
hexa.
valor
real
Q0
valor real
Q
valor real
Q2
valor real
Q5
valor real
Q20
32767 7FFFH 32767 6383,5 8,75 0,6 0,0324
32766 7FFEH 32766 6383 0,38 0,03248
: : : : : : :
2 0002H 2 0,5 6,e-5 ,e-6
000H 0,5 0,25 3,e-5 ,54e-7
0 0000H 0 0 0 0
- FFFFH - -0,5 -0,25 -3,e-5 -,54e-7
-2 FFFEH -2 -,0 -0,5 -6,e-5 -,e-6
: : : : : : :
-32767 800H -32767 -6383,5 -8,75 -0.6 -0,0324
-32768 8000H -32768 -6384 -82 - -0,0325
32
[0.533 x (-0.245)]
Exemplo de Clculo em Ponto Exemplo de Clculo em Ponto- -Fixo Fixo
Considerando os vaIores iniciais representados em Q, bits: Considerando os vaIores iniciais representados em Q, bits:
= = =
0,28662 -
6384
208
2422 , 0
28
3
533 , 0
28
68

x
= = = Q4 4 . 0 . 7 7 . 0 . 7 7 . 0 . $$ " $ x " $
Notao Q }
33
Exemplo de Clculo em Ponto Exemplo de Clculo em Ponto- -Fixo Fixo
Converso de base: Converso de base:
= = 25 . 0
28
6
28 / 6384
28 / 208
0,28662 -
6384
208

= = = 0,25 - 2422 , 0 533 , 0 x


34
Fonte: Texas nstruments TMS320F2812 Tutorial
Esquema para o clculo da expresso y=mx+b em ponto fixo Esquema para o clculo da expresso y=mx+b em ponto fixo 16 bits 16 bits
Exemplo de clculo em ponto fixo Exemplo de clculo em ponto fixo
35
Fonte: Texas nstruments TMS320F2812 Tutorial
Esquema para o clculo da expresso y=mx+b em ponto fixo Esquema para o clculo da expresso y=mx+b em ponto fixo 32 bits 32 bits
Exemplo de clculo em ponto fixo Exemplo de clculo em ponto fixo
36
Ponto ixo versus Ponto Iutuante Ponto ixo versus Ponto Iutuante
O projeto de um controlador digital realizado em aritmtica de O projeto de um controlador digital realizado em aritmtica de
ponto flutuante; ponto flutuante;
O algoritmo de controle normalmente testado em ambiente de O algoritmo de controle normalmente testado em ambiente de
simulao em ponto flutuante; simulao em ponto flutuante;
O algoritmo implementado facilmente carregado e executado em O algoritmo implementado facilmente carregado e executado em
um dispositivo com aritmtica de ponto flutuante; um dispositivo com aritmtica de ponto flutuante;
Aspectos econmicos e velocidade de operao fazem com que Aspectos econmicos e velocidade de operao fazem com que
os dispositivos com aritmtica em ponto fixo apresentem uma melhor os dispositivos com aritmtica em ponto fixo apresentem uma melhor
relao custo benefcio para a maioria das aplicaes; relao custo benefcio para a maioria das aplicaes;
A converso do algoritmo para ponto fixo demanda um A converso do algoritmo para ponto fixo demanda um
considervel tempo de desenvolvimento. considervel tempo de desenvolvimento.
37
Converso do Cdigo para Ponto Fixo: Converso do Cdigo para Ponto Fixo:
Em Linguagem C (ANS) para variveis em Q15 16-bits
int a,b,c;
a = ((long)b * (long)c) >> 15;
Em Linguagem C para a e b em Q15 e C em Q20 16-bits
int a,b,c;
a = ((long)b * (long)c) >> 20;
Cada caso um caso, a alterao de parmetros Cada caso um caso, a alterao de parmetros
implica a alterao do cdigo, o que no ocorre em implica a alterao do cdigo, o que no ocorre em
ponto flutuante. ponto flutuante.
38
Qual a sada Qual a sada? ?
Converso do Cdigo para Ponto Fixo: Converso do Cdigo para Ponto Fixo:
Encarar o desafio da converso para ponto fixo em C ANS Encarar o desafio da converso para ponto fixo em C ANS
mplementar suas pr mplementar suas prprias funes em Assembly prias funes em Assembly
Utilizar pacotes fornecidos pelos fabricantes Utilizar pacotes fornecidos pelos fabricantes
39
Exemplo de Alternativa para o Clculo em Ponto Fixo Exemplo de Alternativa para o Clculo em Ponto Fixo
Biblioteca Qmath Biblioteca Qmath
Fonte: Texas nstruments TMS320F2812 Tutorial
40
Biblioteca Qmath Biblioteca Qmath
Fonte: Texas nstruments TMS320F2812 Tutorial
41
ExempIos de ApIicao ExempIos de ApIicao
Desenvolvimento com o DSP Desenvolvimento com o DSP
TMS320F21812 TMS320F21812
150 MPS
128Kx16 Flash expansvel externamente
20Kx 16 RAM expansvel externamente
16 canais A/D de 12 bits
4 timers de 16 bits, PWM, Captura, nterrupo
SC, SP, CAN
Ferramentas de Software: Ferramentas de Software:
Code Composer Code Composer adquirido em conjunto com o hardware adquirido em conjunto com o hardware
Headers (sprc087.zip) Headers (sprc087.zip) disponvel no site www.ti.com disponvel no site www.ti.com
Qmath (sprc097.zip) Qmath (sprc097.zip) - - disponvel no site www.ti.com disponvel no site www.ti.com
Fonte: Texas nstruments TMS320F2812 Tutorial
42
Perifricos bsicos usados nas apIicaes de EIetrnica de Potncia Perifricos bsicos usados nas apIicaes de EIetrnica de Potncia
6 Portas de Entrada / Sada Programveis
56 bits E/S MuItipIexados com unes Primrias
Fonte: Texas nstruments TMS320F2812 Tutorial
43
Perifricos bsicos usados nas apIicaes de EIetrnica de Potncia Perifricos bsicos usados nas apIicaes de EIetrnica de Potncia
PWM, Captura de sinais, disparo do sistema ADC
Fonte: Texas nstruments TMS320F2812 Tutorial
44
Perifricos bsicos usados nas apIicaes de EIetrnica de Potncia Perifricos bsicos usados nas apIicaes de EIetrnica de Potncia
Sada PWM
Fonte: Texas nstruments TMS320F2812 Tutorial
45
Perifricos bsicos usados nas apIicaes de EIetrnica de Potncia Perifricos bsicos usados nas apIicaes de EIetrnica de Potncia
Sistema de Aquisio
Fonte: Texas nstruments TMS320F2812 Tutorial
46
mplementao de Funes Digitais no DSP F2812 mplementao de Funes Digitais no DSP F2812
Execuo de aIguns programas no kit
eZdsp 212 (Spectrum DigitaI)
47
The Scientist and Engineer's Guide to Digital Signal
Processing, Steven W. Smith, California Technical Publishing,
SBN0-9660176-7-6.
Bimal K. Bose, "Power Electronics and Variable Frequency
Drives, EEE Press, 1997, SBN 0-7803-1061-6.
Documentao do MatLab.
Texas nstruments TMS320F2812 Tutorial.
Manuais do DSP TMS320F2812 www.ti.com
ibIiografia: ibIiografia:
48
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Esquema de impIementao do iItro DigitaI Mdia MveI Esquema de impIementao do iItro DigitaI Mdia MveI
ConvoIuo
Observar grfico da funo invertido!