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CAPTULO 1

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD


RESUMEN
Se deduce la ecuacin diferencial del movimiento para sistemas de un grado de libertad y se resuelve en forma analtica para el caso de vibracin: libre, forzada ante carga armnica y arbitraria ante pulsos rectangulares. Para el primer caso se obtiene la respuesta para vibraciones sin amortiguamiento, subamortiguada, sobre amortiguada y crticamente amortiguada. Para el segundo caso se obtiene el factor de amplificacin dinmica y se ilustra el problema de la resonancia, luego se obtienen las fuerzas que se transmiten a la fundacin por efecto de vibracin armnica. Finalmente para el tercer caso, se presenta la solucin ante un escaln unitario y de fuerza arbitraria y ante un pulso rectangular.

1.1 VIBRACIONES LIBRES


En las estructuras se tienen dos tipos de vibraciones que son: vibracin libre y vibracin forzada. En el primer caso, que se presenta en este apartado, la estructura vibra debido a condiciones iniciales. Para deducir la ecuacin diferencial que gobierna el comportamiento de vibracin libre en un sistema de un grado de libertad, en la figura 1.1 se indica el modelo numrico de clculo a partir de un resorte que tiene una rigidez k como se aprecia en la posicin ( 1 ) de la figura 1.1, se ha notado por P.I. a la posicin inicial del sistema. Se considera que la fuerza que se genera en el resorte es proporcional a la deformacin del mismo, con sta hiptesis, se pasa a la posicin ( 2 ) de la figura 1.1 en que coloca la masa del sistema m sobre el resorte se lo hace de tal manera que el sistema no vibre al terminar de colocar la masa el resorte se ha deformado una cantidad y ahora la Posicin Inicial P.I., pasa a la posicin de equilibrio esttico que se ha llamado P.E.E. En la posicin ( 2 ) del equilibrio de fuerzas verticales se tiene:

mg=k

( 1.2 )

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En la posicin ( 3 ) se ha colocado el amortiguador c pero no entra en funcionamiento ya que el sistema est en reposo. La fuerza del amortiguador se considera proporcional a la velocidad. En consecuencia se tendr fuerza en el amortiguador cuando el sistema se encuentra en movimiento. En ( 4 ) se dan las condiciones iniciales del sistema, para un tiempo

t = 0 la masa se desplaza una cantidad q o con una velocidad q o .

Figura 1.1 Descripcin del modelo numrico para vibracin libre. Se debe recalcar que el desplazamiento en un instante cualquiera q (t ) se mide a partir de P.E.E. Finalmente en ( 5 ) se presenta una posicin genrica del movimiento en la que se ha colocado que la fuerza en el resorte vale k ( q + ) hacia arriba, el peso del sistema vale
. ..

m g hacia abajo, la fuerza en el amortiguador c q hacia arriba y la fuerza inercial m q hacia


arriba. Del equilibrio, de fuerzas verticales, se tiene:

k (q + ) + c q + m q m g = 0
Al sustituir ( 1.1 ) en sta ltima ecuacin, se tiene:

..

m q + c q+ k q = 0
Se conoce que la frecuencia natural Wn y el perodo de vibracin T , valen:

..

( 1.2 )

Wn =

k m

T=

2 Wn

( 1.3 )

Por otra parte, se define el factor de amortiguamiento

como:

c 2 mk

( 1.4 )

Si la ecuacin diferencial ( 1.2 ) se divide para m se tiene:

q+

..

c . q + Wn2 q = 0 m

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Al multiplicar y dividir el trmino c/m por 2 mk y al utilizar la ecuacin ( 1.4 ) se tiene:

c c 2 mk = = 2 Wn m 2 mk m
Luego otra forma de presentar la ecuacin diferencial del movimiento es:

q + 2 Wn q + Wn2 q = 0
1.1.1 Solucin de la ecuacin diferencial

..

( 1.5 )

Se plantea la solucin de la ecuacin diferencial ( 1.5 ) de la siguiente forma:

q(t ) = a e t

( 1.6 )

Donde a es una constante de integracin y es una variable a determinar. Al derivar la ecuacin ( 1.6 ) con respecto al tiempo y reemplazar en ( 1.5 ) se tiene:

q = a e t q = a 2 e t a 2 e t + 2 Wn a e t + Wn2 a e t = 0 a e t 2 + 2 Wn + Wn2 = 0
Para que la ltima ecuacin sea igual a cero es necesario que la cantidad del parntesis sea cero.
..

2 + 2 Wn + Wn2 = 0 =
2 Wn 4 2 Wn2 4 Wn2 2
( 1.7 )

= Wn Wn 2 1
Las races de negativo.

dependen del valor de

ya que el radical puede ser positivo, cero o

1.1.2

Vibracin libre sin amortiguamiento

= 0 , es un caso ideal que significa que la estructura queda vibrando indefinidamente. Al ser = 0 las races que se obtienen de ( 1.7 ) son:
En este caso

= Wn

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Luego la solucin se transforma en:

q (t ) = A cos(Wn t ) + B sen(Wn t ) = C sen(Wn t + ) C=


Siendo

( 1.8 )

A2 + B 2

el ngulo de fase.

EJEMPLO 1

Encontrar la respuesta en el tiempo de un sistema de un grado de libertad cuyo perodo de vibracin es 0.2 s., que no tiene amortiguamiento y que en el tiempo igual a cero el desplazamiento inicial es de 2.cm., y la velocidad inicial es 10 cm/s.

SOLUCIN

Wn =
.

2 2 1 = = 31.416 T 0.2 s q(t ) = A cos(Wn t ) + Bsen(Wn t )

q(t ) = A Wn sen(Wn t ) + B Wn cos(Wn t )


Para t = 0 se tiene:

2= A 10 = B Wn
Luego:

B=

10 10 = = 0.3183 Wn 31.416

q (t ) = 2 cos(31.416 t ) + 0.3183 sen(31.416 t )


En la figura 1.2 se tiene la respuesta en el tiempo y es importante tener en cuenta los siguientes comentarios: La respuesta empieza en 2 cm., por la condicin inicial. Como la velocidad inicial es positiva, la pendiente de la figura 1.2 en t=0 es positiva razn por la cual la curva va hacia arriba. El tiempo que se demora en una oscilacin completa es igual a 0.2 s., que corresponde al perodo de vibracin. Como el sistema no tiene amortiguamiento la amplitud de la oscilacin no decrece.

1.1.3

Vibracin libre subamortiguada

Corresponde al caso real en el cual vibran las estructuras, el valor de 0 < 1 . En este caso las races son tambin nmeros complejos.

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2,5

1,5

1 Desplazamiento (cm.)

0,5

0 0 -0,5 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6

-1

-1,5

-2

-2,5 Tiempo (s.)

Figura 1.2 Respuesta en el tiempo de sistema de 1 gdl sin amortiguamiento.

Las races son:

= Wn Wa
W a = Wn 1 2
Luego la solucin es:

1
( 1.9 )

q (t ) = e Wnt [A sen(Wa t ) + B cos(Wa t )]

( 1.10 )

q (t ) = exp( Wn t )[ A sen(Wa t ) + B cos(Wa t )]

La respuesta en el tiempo para el caso de vibracin libre sin amortiguamiento se ha escrito de dos formas en la ecuacin (1.10) toda vez que en la primera no se ve tan claro el exponente. Al igual que el caso anterior la suma de dos armnicos es otro armnico por lo que la ecuacin ( 1.10 ) en funcin del ngulo de fase queda:

q (t ) = C exp( Wn t ) sen(Wa t + ) C=

( 1.11 )

A2 + B 2

EJEMPLO 2

Encontrar la respuesta en el tiempo del ejemplo anterior si sistema es 0.2 s.

= 0.05 .

El perodo del

t=0

q(0) = 2 cm. q (0) = 10 cm / s.


.

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SOLUCIN

q(t ) = exp( Wn t )[ A sen(Wa t ) + B cos(Wa t )] q(t ) = Wn exp( Wn t )[ A sen(Wa t ) + B cos(Wa t )] +


.

exp(Wn t )[ A Wa cos(Wa t ) B Wa sen(Wa t )]

Wa = 31.416 1 0.05 2 = 31.3767


Para t=0 se tiene:

2=B 10 = 0.05 31.416 2 + A 31.3767


Luego la respuesta en el tiempo es:

A = 0.41883

q (t ) = exp( 1.5708 t ) [0.41883 sen(31.3767 t ) + 2 cos(31.3767 t )]


En la figura 1.3 se presenta la respuesta en el tiempo para el ejemplo 2 que tiene 5% de amortiguamiento.
2,5

1,5

1 Desplazamiento (cm.)

0,5

0 0 -0,5 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8

-1

-1,5

-2 Tiempo (s.)

Figura 1.3 Respuesta en el tiempo para sistema con

= 0.05

Los comentarios que se hacen al ejemplo 2, son los siguientes:

La respuesta empieza en 2 cm., por la condicin inicial. La pendiente en t=0 es positiva. El perodo de la oscilacin en este caso vale:

Ta =

2 Wa

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Conforme transcurre el tiempo el desplazamiento tiende a cero.

1.1.4

Vibracin libre sobre amortiguada

Corresponde al caso en que es mayor que la unidad. En este aso las dos races son reales. Luego la respuesta en el tiempo vale:

q(t ) = A exp Wn + Wn 2 1 t + B exp Wn Wn 2 1 t

[(

)]

[(

)]

( 1.12 )

EJEMPLO 3

Encontrar la respuesta en el tiempo del ejemplo 1 si 0.2 s.

= 1.2 . El perodo del sistema es

t=0

q(0) = 2 cm. q (0) = 10 cm / s.


.

SOLUCIN

Se procede en forma similar a los ejercicios anteriores y la respuesta que se obtiene es la siguiente:

q (t ) = 3.049 exp( 16.8602 t ) 1.049 exp( 58.5382 t )


2,5

Desplazamiento (cm.)

1,5

0,5

0 0 0,1 0,2 0,3 0,4 Tiempo (s.) 0,5 0,6 0,7 0,8

Figura 1.4 Respuesta en el tiempo para

= 1.2

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Los comentarios que se realizan a la figura 1.4, son:

La respuesta empieza en 2 cm., por la condicin inicial. La pendiente en t=0 es positiva. El sistema tiene tanto amortiguamiento que no oscila.

1.1.5

Vibracin libre crticamente amortiguada

En caso = 1 . El radical de la ecuacin ( 1.7 ) es cero y las dos races son iguales. Por lo tanto, la respuesta en el tiempo es:

q(t ) = ( A t + B ) exp( Wn t )

( 1.13 )

EJEMPLO 4
Encontrar la respuesta en el tiempo del ejemplo 1 si

= 1.0 . El perodo del sistema es

0.2 s.

t=0

q(0) = 2 cm. q (0) = 10 cm / s.


.

SOLUCIN

q (t ) = exp( Wn t ) [A ( A t + B ) Wn ]
Al reemplazar las condiciones iniciales se encuentra:

A = 72.832
La respuesta en el tiempo viene dada por:

B=2

q (t ) = (72.832 t + 2 ) exp( 31.416 t )


La grfica de la respuesta es similar a la de la figura 1.4

1.1.6

Factor de amortiguamiento

Una de las aplicaciones del caso de vibracin libre sub amortiguada se presenta en el clculo del factor de amortiguamiento para el efecto se mide el decremento logartmico del movimiento, mediante la siguiente ecuacin:

q (t ) ln 2 n q (t + nTa 1

( 1.14 )

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Donde n es el nmero de perodos que se considera para la medicin, amplitud en un instante de medicin y de

q (t ) es la

q (t + nTa ) es la amplitud luego de n perodos. El valor

Ta es el perodo de la vibracin amortiguada. En la figura 1.5 se ilustra el clculo del decremento logartmico, en este caso se ha medido las amplitudes en un perodo Ta . Por otra

parte se tiene que:

1 2

( 1.15 )

Figura 1.5 Clculo del decremento logartmico. Newmark y Hall (1982) recomiendan los valores de que se indican en la tabla 1.1. Los comentarios que se pueden hacer al respecto son los siguientes:

El valor de

depende del tipo de material y del sistema estructural.

El valor de

depende del nivel de esfuerzos, mientras ms bajo sea el nivel de

esfuerzos menor ser

Para estructuras de Hormign Armado el valor de es superior a 10 si el nivel de dao en la estructura es grande. Normalmente los espectros de diseo se presentan para = 0.05 lo que implica que existe un agrietamiento visible en la estructura.

1.2 VIBRACIONES FORZADA. EXCITACIN ARMNICA


Se tienen varios casos de vibracin forzada de ellos, para quienes vivimos en una zona de alta peligrosidad ssmica como es el Ecuador, el sismo es el ms importante pero para otros puede ser muy importante la accin del viento o las vibraciones que producen los motores de mquinas.

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Tabla 1.1 Valores recomendados de en porcentaje. Material y/o sistema estructural Nivel de esfuerzos o deformaciones Columnas aisladoras de porcelana Sistemas de tuberas que pueden vibrar libremente Sistemas soldado estructurales de acero Deformaciones elsticas Esfuerzos admisibles; < 0.5 y Cercanos a

(% )
0.5 a 1 1a2 2a3 2a3 5a6 2a3 5a7 7 a 10 2a3 3a5 7 a 10 5a6 8 a 12 5a7 10 a 15 15 a 20

y , sin excederlo
< 0.5 y < 0.5 y

Esfuerzos admisibles; Cercanos a

y , sin excederlo

Concreto pretensazo

Esfuerzos admisibles;

Sistemas estructurales de Hormign Armado

Estructuras de acero apernadas Sistemas estructurales de madera, con elementos clavados o apernados.

Cercanos a estados ltimos, Sin prdida de pretensin Sin pretensin residual Esfuerzos admisibles sin agrietamiento visible Agrietamiento visible generalizado Cercanos a estados ltimos Esfuerzos admisibles; < 0.5 y Esfuerzos a nivel de cadencia Esfuerzos admisibles Cercano a estados ltimos, con juntas apernadas Estado de agotamiento con juntas clavadas

La excitacin de una mquina puede se modela mediante un pulso el mismo que puede ser rectangular, triangular, trapezoidal, etc., pero para su solucin se puede aproximar estas funciones peridicas por funciones armnicas tipo seno o coseno. Por este motivo es necesario estudiar la respuesta de un sistema de un grado de libertad ante una excitacin armnica.

1.2.1 Respuesta ante una excitacin sinusoidal


Se desea encontrar la respuesta en el tiempo para el sistema de 1 gdl indicado en la figura 1.6. La excitacin vale Fo sen t ; siendo la frecuencia de vibracin de la excitacin,

Fo el valor de la amplitud mxima y t la variable tiempo.

Figura 1.6 Sistema de 1 gdl sometido a una fuerza armnica.

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La ecuacin diferencial del movimiento es:

m q + c q + k q = Fo sen t
La solucin del problema particular.

..

( 1.16 )

q (t ) ser igual a la solucin homognea ms la solucin


q(t ) = q h (t ) + q p (t )

La solucin homognea se halla igualando a cero la ecuacin diferencial, es decir se resuelve la ecuacin diferencial de vibracin libre, la misma que se la repite a continuacin.

m qh + c q h + k qh = 0
La solucin particular depende de la forma de la excitacin, se halla de la solucin de:

..

m q p + c q p + k q p = Fo sen t
La solucin homognea es importante en los primeros instantes de tiempo, luego desaparece por lo que el sistema queda vibrando en base a la solucin particular, se resolver a continuacin nicamente la solucin particular ya que la solucin homognea fue resuelta en el apartado anterior y adems desaparece en los primeros instantes de tiempo. Sea

..

q p = A sen t + B cos t
Donde

( 1.17 )

A, B son constantes de integracin que se determinan en base a la ecuacin diferencial. Las derivadas de q p con respecto al tiempo, son:
q = A cos t B sen t q = A 2 sen t B 2 cos t
Al reemplazar en ecuacin diferencial y agrupando trminos se tiene:
.. .

( m

A B c + k A) sen t + ( B m 2 + A c + k B ) cos t = Fo sen t

Al igualar coeficientes se tiene un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas:

(k m ) A c B = F c A + (k m ) B = 0
2 2

En forma matricial se tiene:

k m 2 c

c k m 2

A Fo B = 0

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El determinante de los coeficientes vale:

= (k m 2 ) + (c )
2

Al aplicar la regla de Cramer se tiene:

Fo A= 0
k m 2 B= c

c k m 2

Fo k m 2 = Fo
0 = c Fo

Figura 1.7 Suma de dos armnicos En el tringulo rectngulo de la figura 1.7 se tiene:

A = X cos

B = X sen

Al reemplazar A, B en la ecuacin ( 1.17 ) se tiene:

q p = X cos sen t + X sen cos t = X sen( t + )


De la figura 1.6 se tiene:

( 1.18 )

X =

A +B =
2 2

Fo2 (k m 2 ) (c )2 + = Fo 2 2 Fo X = (k m 2 )2 + (c )2
2

(k m ) + (c )
2 2

( 1.19 )

El ngulo de fase vale:

= tg 1 = tg 1

B A

c 2 k m

( 1.20 )

En resumen si la respuesta del sistema viene dada por la respuesta permanente se tiene que:

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q=

(k m ) + (c )
2 2

Fo

sen( t + )

( 1.21 )

EJEMPLO 5

Encontrar la respuesta en el tiempo para un sistema de 1 gdl, que tiene los siguientes datos:

m = 17.51

Kg s 2 cm.

k = 27146

kg cm

= 0.05

c = 2 mk = 68.943

kg s cm

La excitacin est definida por:

Fo = 1 T = 1000kg

Ta = 0.3 s

2 1 = 20.944 Ta s

1500,000 1000,000 500,000 f(t) 0,000 0,00 -500,000 -1000,000 -1500,000 TIEMPO (t)

2,00

4,00

6,00

8,00

10,00

Figura 1.8 Excitacin f (t ) = Fo sen t = 1000 sen(20.944 t )

SOLUCIN

El sistema de ecuaciones lineales a resolver para encontrar las constantes de integracin es el siguiente:

k m 2 c
27146 17.51 (20.944 )2 68.943 20.944

c A Fo = k m 2 B 0
A 1000.0 = 2 27146 17.51 (20.944) B 0.0

68.943 20.944

14

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19465.21861 1443.943
A = 5.10919 10 2

1443.943 19465.21861

A 1000.0 B = 0 .0 3 B = 3.78996 10

q(t ) = 5.10919 10 2 sen(20.944t ) 3.78996 10 3 cos(20.944t )


En la figura 1.9 se presenta la respuesta en el tiempo de los desplazamientos q (t ) .

0,06000 0,04000 Desplazamiento (cm) 0,02000 0,00000 0,00 -0,02000 -0,04000 -0,06000 Tiempo (s)

2,00

4,00

6,00

8,00

10,00

12,00

Figura 1.9 Respuesta en el tiempo de desplazamientos.

1.2.2 Factor de amplificacin


Si en la ecuacin ( 1.19 ) se divide al numerador y denominador para la rigidez del sistema se tiene:

X =

(k m ) + (c )
2 2

Fo k

k2
Se denomina:

Xo = r=

Fo k

( 1.22 ) ( 1.23 ) ( 1.24 )

Wn X Xo

En la ecuacin ( 1.23 ) se ha denominado r a la relacin de la frecuencia de la excitacin con respecto a la excitacin de la frecuencia natural y es el factor de amplificacin dinmica. Luego se tiene:

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15

X =

Xo
m 2 1 k c + k
2 2

De donde:

(1 r ) + (2 r )
2 2

( 1.25 )
2

FACTOR DE AMPLIFICACION DINAMICA


5 4 3 2 1 0 0 0,5 1 1,5 r 2 2,5 3 3,5 0,01 0,1 0,15 0,25 0,5

Figura 1.10 Factor de amplificacin dinmica en funcin del factor de amortiguamiento. En la figura 1.10 se presenta el factor de amplificacin dinmica, en funcin de la relacin de frecuencias r , y para valores del factor de amortiguamiento desde 0.01 a 0.5. De esta figura y de la ecuacin (1.25) se tienen los siguientes comentarios: Para el caso de vibracin forzada, sin amortiguamiento = 0 y para r = 1 en la ecuacin ( 1.25 ) se tiene que = , que constituye el pico principal de resonancia. A medida que aumenta el factor de amplificacin dinmica disminuye.

Para r = 1 el valor de tiene un mximo valor para factores de amortiguamiento menores a 0.15. Tener r = 1 significa que la frecuencia de la excitacin es igual a la frecuencia natural del sistema y para estos casos el factor de amplificacin dinmica es mayor que la unidad. A medida que el valor de se incrementa ms ancho es el pico de amplitudes mximas.

1.2.3

Fuerza transmitida a la fundacin

Se ha visto que la solucin de la ecuacin diferencial ( 1.16 ) en rgimen permanente viene dada por:

q = X sen( t + )
De donde la derivada con respecto al tiempo es:

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q = X cos( t + )
La fuerza que llega a la cimentacin, f t , viene dada por la contribucin de la fuerza del resorte, f t , ms la contribucin de la fuerza del amortiguador f t .
k c

f t = k X sen( t + ) + c X cos( t +

f t = f tk + f tc = k q + c q

Nuevamente se tiene la suma de dos armnicos por lo que la fuerza transmitida a la fundacin vale:

ft =

(k X )2 + (c X )2

sen( t + + )

Por lo tanto el valor mximo de la fuerza transmitida a la fundacin FT vale:

FT = k 2 + (c ) X
2

Al reemplazar el valor de X de la ecuacin ( 1.21 ) se tiene:

FT = Fo

(k m ) + (c )
2 2

k 2 + (c )

2 2

( 1.26 )

fundacin. Se denomina a la relacin entre la fuerza transmitida a la cimentacin con relacin a la fuerza aplicada.

Fo es la fuerza aplicada al sistema de 1 gdl y FT es la fuerza transmitida a la

=
Pero de ecuacin ( 1.26 ) se tiene que:

FT Fo

( 1.27 )

(k m ) + (c )
2 2

k 2 + (c )

2 2

Al dividir el numerador y denominador del radical para k del factor r y , el factor de transmisibilidad queda:

y al expresarle en funcin

(1 r ) + (2 r )
2 2

1 + (2 r )

2 2

( 1.28 )

En la figura 1.11 se grafica para valores de Del anlisis de esta figura se desprende lo siguiente: Cuando r = 0 el valor de

igual a 0.01; 0.1; 0.15; 0.25 y 0.50.

= 1.

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Cuando r = la curva. Para

2 el valor de = 1 . Adems es el punto en el cual cambia la forma de


el valor de

= 1 /(1 r 2 ) ; y para r = 1 el valor de = . Independiente del valor de , cuando r , el valor de = 0 . De ah la necesidad de que el valor de difiera lo mayor que se pueda con relacin a Wn .
FACTOR DE TRANSMITIBILIDAD
5 4 3 2 1 0 0 0,5 1 1,5 r 2 2,5 3 3,5 0,01 0,1 0,15 0,25 0,5

=0

Figura 1.11 Factor de transmitibilidad de las fuerzas a la cimentacin.

1.3

EXCITACIONES ARBITRARIAS
Se desea encontrar la respuesta en el tiempo de un sistema de 1 gdl, ante una fuerza

f (t ) arbitraria, para lo cual en la figura 1.12 se indica el modelo numrico de clculo. La


ecuacin diferencial del movimiento es:
.. .

m q + c q + k q = f (t )

Figura 1.12 Excitacin arbitraria

1.3.1

Escaln unitario

En la figura 1.13 se presenta la fuerza escaln unitario que vale 0 para valores negativos del tiempo y vale la unidad para valores positivos del tiempo.

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f (t ) = 1

t0
.

Se consideran nulas las condiciones iniciales. Luego: q (0) = q (0) = 0

Figura 1.13 Funcin escaln unitario. La ecuacin diferencial a resolver es:

m q + c q + k q =1

..

.. . 1 m q + c q + k q = 0 k

Se realiza el siguiente cambio de variable:

1 =z k

Luego la ecuacin diferencial se transforma en:

m z +c z +k z =0
Por el cambio de variable, las condiciones iniciales, son:

..

z (0) =

1 k

z (0) = 0

Por lo tanto la solucin se ha transformado en un problema de vibracin libre con condiciones iniciales que se estudi en el apartado 1. Se denomina g (t ) a la solucin del escaln unitario. Las soluciones son:

Caso sin amortiguamiento

z (t ) = A cos(Wn t ) + B sen(Wn t ) z (t ) = A Wn sen(Wn t ) + B Wn cos(Wn t )


Al reemplazar las condiciones iniciales, se tiene:
.

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19

Luego:

1 =A k

0=B

1 z (t ) = cos(Wn t ) k
Con el cambio e variable se tiene:

q(t ) = z (t ) + q(t ) =
A la solucin se denomina

1 1 1 = cos(Wn t ) + k k k

1 [1 cos(Wn t )] k

g (t ) . Luego: g (t ) = 1 [1 cos(Wn t )] k
( 1.29 )

Caso sub amortiguado

Al proceder en forma similar al caso de vibracin libre sin amortiguamiento se obtiene:

g (t ) =

1 1 exp( Wn t ) cos Wa t + senWa t k 1 2

( 1.30 )

El valor de Wa est definido en la ecuacin ( 1.9 ).

Caso sobre amortiguado

g (t ) =

1 1 exp( Wn k

t ) cosh W a t + senh W a t 2 1

( 1.31 )

W a = Wn 2 1

( 1.32 )

Si la fuerza actuante no fuera unitaria sino que tiene una magnitud F0 la respuesta en el tiempo, sera:

q (t ) = Fo g (t )

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EJEMPLO 6

Encontrar la respuesta en el tiempo para la fuerza f (t ) que se indica en la figura 1.14 en que la fuerza empieza en el tiempo T y tiene una magnitud F0 .

Figura 1.14 Fuerza escaln de magnitud F0 .

SOLUCIN
Para un tiempo t > T se tiene que el tiempo de duracin de la fuerza F0 es t T .

Luego:

q (t ) = F0 g (t T )
1.3.2 Pulso rectangular

Se desea hallar la respuesta en el tiempo para el pulso rectangular indicado en la figura 1.15 en que la fuerza vale F0 hasta el tiempo T y luego es nula.

Figura 1.15 Pulso rectangular.

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Se tienen dos formas de resolver el problema del pulso rectangular, la primera resolver la ecuacin diferencial del movimiento y la segunda utilizar la respuesta g (t ) . Para el primer caso se procedera as:

m q + c q + k q = F0 q ( 0) = q ( 0) = 0
.

..

0<t <T

Se resuelve la ecuacin diferencial indicada, considerando condiciones iniciales nulas,


.

despus se halla la respuesta en q (T ) y q (T ) que son las condiciones iniciales de la siguiente ecuacin diferencial que es valida para t T .

mq + c q + k q = 0

..

t T

La segunda forma de solucin se presenta en forma grfica en la figura 1.16 en que el pulso rectangular es igual a una fuerza escaln de magnitud F0 ms otra fuerza escaln pero de magnitud negativa F0 y que empieza en el tiempo

T.

Figura 1.16 Artificio para resolver un pulso rectangular La solucin para el caso indicado en la figura 1.16 es la siguiente:

q (t ) = F0 g (t ) F0 g (t T )

q (t ) = F0 g (t )

0<t <T t T

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