Vous êtes sur la page 1sur 25

INACAP VALDIVIA

ING. AUTOMATIZACIN Y CONTROL INDUSTRIAL


LABORATORIO DE CONTROL I
LABORATORIO DE CONTROL
Control de Nivel

Integrantes: talo Contreras Uribe
Hctor Carrillo
Carlos Manrquez
Luis Herrera
Francisco Duhalde
Fecha: 24 09 - 2011

2


INTRODUCCIN.

El siguiente informe aborda un sistema de control de nivel el cual es un sistema no lineal. El anlisis y los
clculos de los parmetros se basaran en un sistema lineal de primer orden implementado en un banco
de nivel experimental.
Los afanes de esta experiencia son buscar una estrategia de control que se
adecue al sistema, utilizar mtodos analticos de sintonizacin y simulacin con el fin de lograr un
desempeo aceptable del sistema tanto en su respuesta transitoria como estacionaria.




3

1. INTRODUCCIN TERICA.


A continuacin se presenta un modelo matemtico a partir de leyes fsicas para un sistema que
implica el flujo de lquidos como el que debemos controlar en el laboratorio.


1.1. Modelado sistema de nivel de lquido.

Al modelar sistemas de nivel de lquidos lo que interesa es la relacin entre altura (H) y caudal (Q), para
ello situaremos la problemtica en el estanque de la figura 1.1.



Figura 1.1.

Por el teorema de Bernoulli tomaremos la seccin 1 en la superficie libre del estanque y la seccin
2 en la salida, en esta situacin ambas presiones son iguales a la atmosfrica. La diferencia de alturas es
la profundidad del estanque (H), si tomamos en cuenta que el fluido es un lquido incompresible y con
peso especfico constante igual a , se obtiene:

2 2
1 1 2 2
1 1
2 2
P V P V
h h
g g
+ + = + +
P
1
= P
2
= Presi n atmosfrica
h
1
-h
2=H


Llamaremos a la relacin de los dimetros de la salida de estanque y del estanque =

y teniendo en
cuenta la ecuacin de continuidad
1 1 2 2
V S V S Q = = , siendo definida la superficie de secciones
circulares como
2
4
S
t |
= y combinando las ltimas tres expresiones tenemos lo siguiente:
4

2 2
1 2
1 2
2 2
1 1 2 2
2
2
1 2 2
1
2
1 2
4 4
V V
V V
V V
V V
t | t |
| |
|
|
|

=
=
=
=


Reemplazando esta expresin en la ecuacin de Bernoulli y recordando la igualdad de las
presiones a la atmosfrica en las secciones consideradas tendremos:

2 2
1 1 2 2
1 1
2 2
P V P V
h h
g g
+ + = + +

2 2
1 2
1 2
2 2
V V
h h
g g
+ =
2 2
1 2
2 2
V V
H
g g
+ =
( )
2
2
2
2
2
2 2
V
V
H
g g
|
+ =
( )
2
2
2
2 1
2
2 2
V
V
H
g g
|
=
( )
2 4
2
2 H g V | =


Despejando la velocidad de salida del fluido del estanque se obtiene:

2 4
2
1
g
V H
|
=


Por lo tanto la expresin del caudal de salida es:
2 4
2
1
D
g
Q C S H
|
=


Donde C
D
es el coeficiente de descarga que tiene en cuenta la eficiencia del orificio de salida. Si
agrupamos todo lo que antecede a la raz de H como una constante K obtenemos:

Q K H =

Esta expresin obtenida es no lineal y representa la relacin en estado estable que existe entre la
velocidad de salida y la altura del lquido en el estanque para un flujo turbulento. La representacin
grafica de dicha relacin se presenta en la figura 1.2

5



Figura 1.2.

Si el flujo a travs de esta restriccin es laminar, la relacin entre la velocidad del flujo en estado
estable y la altura en estado estable en el nivel de la restriccin se obtiene mediante

' Q K H =

Donde Q=velocidad del flujo en [m
3
]


H=altura en estado estable en [m]
K=constante en [m
2,5
/seg]
K=constante en [m
2
/seg]


A continuacin se definen dos conceptos, la resistencia y la capacitancia en sistemas de nivel de
lquido, que son anlogos a los de un circuito elctrico RC, para lo cual se considera el flujo en una
tubera corta que une dos tanques.

Se define como capacitancia a la razn entre el cambio en la cantidad de lquido acumulado y el cambio
de nivel

volumen
C
nivel
A
=
A
[m
2
]

Se define como resistencia a la razn entre el cambio en la diferencia de niveles y el cambio en el caudal
de salida.

dH
R
Q
A
=
A
[

]





6



Considerando el sistema anteriormente linealizado, el flujo de entrada, menos el flujo de salida, durante
un pequeo tiempo dt es igual a la cantidad de lquido almacenado durante dicho tiempo en el
estanque:

1
[ ( )]
i o
S dh Q q Q q dt = +

Al rea basal del estanque se le considera como la capacidad en este modelo por lo que S1 = C por otro
lado los caudales en estado de equilibrio entran sumando y restando, por lo que se cancelan quedando:

i o
dh
C q q
dt
=

Aplicando la transformada de Laplace y considerando que
o
h
q
R
= y que
i
q es la entrada y h la salida se
obtiene la siguiente funcin de transferencia:

( )
( )
1
s
i s
H
R
Q RCs
=
+
Y si la q
0
es la salida se tiene
( )
( )
1
1
o s
i s
Q
Q RCs
=
+



2. IDENTIFICACIN DEL PROCESO


La puesta en servicio de un sistema de control industrial requiere de la correcta sintonizacin del
controlador, es decir de la seleccin adecuada de sus parmetros. Para poder sintonizar el controlador
Gc (s) de un lazo de control, es necesario identificar primero la dinmica del proceso que se va a
controlar Gp (s), para luego obtener los parmetros del controlador, empleando el mtodo de
sintonizacin seleccionado.

El proceso de sintonizacin del controlador consta as de dos etapas: identificacin y sintonizacin.

La obtencin de la informacin dinmica del proceso requiere que ste sea excitado de alguna forma y
que tanto la entrada aplicada as como la respuesta del proceso, sean registradas. Por estas razones
resulta necesario realizar una prueba experimental que permita identificar un modelo dinmico para el
proceso.

Como sabemos nuestro sistema a controlar es un proceso de nivel de primer orden sin tiempo muerto
con la siguiente funcin de transferencia:

( )
( )
1
s
i s
H
R
Q RCs
=
+




7

Diagrama funcional lazo abierto












Donde:

C: Capacitancia del tanque
Representa el rea basal recta del tanque, nuestro tanque es de 40 Cm x 40Cm, lo que da como
resultado la siguiente capacitancia:
C = 40Cm x 40Cm
C = 1600Cm
2
Tambin la capacitancia se puede representar como la variacin de cantidad de lquido acumulado
necesaria para producir una variacin unitaria en la carga hidrosttica.

Variacin en lquido almacenado [Cm
3
]
C=
Variacin de carga hidrosttica [Cm]

40Cm x 40Cm x 1Cm
C=
25Cm 24Cm


1600 Cm
3
C= = 1600Cm
2
1Cm

R: Resistencia de la vlvula al paso del flujo y ganancia de la planta
En nuestro proceso asumiremos que nuestro flujo es de rgimen laminar el cual se rige por la siguiente
ley fsica:




H = Representa la Carga Hidrosttica del fluido en rgimen permanente.
Q = Representa el Caudal de flujo en rgimen permanente.

Nuestra carga hidrosttica en rgimen permanente la hemos establecido en 25Cm.
Generando un H = 1Cm, tomaremos el tiempo que demora en circular dicho Caudal.

m
3
seg
qi(t)
R
h(t)
pv(t)
m
3
seg
qo(t) C
l
H
R
Q
=
Volumen
Q
Tiempo
=
8

Se sabe que



Q = 177.77 Cm
3
/ Seg

Por lo tanto = 0.140625 Seg / Cm
2


R = 0.140625 Seg / Cm
2

As nos queda nuestra funcin de transferencia en Centmetros:

( )
( )
0.140625
225 1
s
i s
H
Q s
=
+


As nos queda nuestra funcin de transferencia en Decmetros:
( )
( )
14, 0625
225 1
s
i s
H
Q s
=
+




( )
i
Q s

( ) H s





3. ESTRATEGIA DE CONTROL.




3
1600
9
Cm
Q
Seg
=
3
25
177.77 /
l
Cm
R
Cm Seg
=
1
R
RCs +

9

Componentes Banco de nivel
El banco de nivel consta de los siguientes instrumentos:
-Transmisor de presin
-Variador de frecuencia (Elemento de control final)
-Bombas (Humboldt)
-Controlador lgico programable (Allen Bradley)

Tx de presin
Caractersticas:

Rango = 0-0.25 [Bar] 0-25 [KPa]
Fuente = 10-30 [VDC]
Salida=4-20 [mA]









- Variador de Velocidad de CA de Frecuencia Ajustable PowerFlex 4.

Instale el variador en posicin hacia arriba sobre una superficie vertical y a nivel.

Evite el polvo o las partculas metlicas para proteger el ventilador de enfriamiento.
No lo exponga a una atmsfera corrosiva.
Proteja la unidad contra la humedad y la luz solar directa.


10












Asegurarse de que tenga espacios libres para la circulacin de aire.
11




Determinacin de variables

- Variable manipulada: en nuestro proceso la variable manipulada va a ser la frecuencia, la cual
afectara directamente la bomba enviando ms o menos caudal.
- Variable de control: como a nosotros nos interesa controlar el nivel, nuestra variable de control
ser el nivel del lquido.
- Variable de entrada: Nuestra variable de entrada al proceso es el caudal de entrada al estanque.
- Variable de salida: La variable de salida es el caudal de salida ya que es el que sale de nuestro
proceso.
- Perturbacin: Una perturbacin a nuestro proceso es la posicin de la vlvula la cual afectara
directamente el caudal de salida de nuestro proceso de nivel.
- Ruido: Dentro del ruido de nuestro proceso uno de los ms importantes es el movimiento del
lquido acumulado, el cual es ms ruidoso a niveles ms bajos ya que no posee lquido o una
carga hidrosttica sobre el que amortige la oscilacin del lquido.
De forma contraria ocurre cuando el nivel del lquido es mayor ya que se puede medir el nivel
con mayor claridad por lo antes mencionado.

12


Nuestro proceso es un proceso de 1 orden el cual no puede controlarse por s solo, por lo cual
se necesitan elementos adicionales para poder controlar a nuestra voluntad el nivel del lquido.
Los cuales son un controlador el cual ejercer una ley de control sobre nuestro proceso (P, PI, PD,
PID), adems necesitamos censar el nivel del lquido por lo que se necesitara un Transmisor de nivel, el
cual ser el lazo de realimentacin hacia nuestro controlador.
El controlador posee un sumador, el cual suma o resta las seales que le entran, tal como es el
nivel del lquido y la seal de referencia o setpoint, dependiendo de estas, entra en accin la ley de
control, la cual en nuestro caso se utiliz la ley de control PI.



Aplicando la transformada de Laplace se puede obtener la funcin de transferencia:



En la cual nuestra entrada es el error, el cual est en el dominio de S.
La salida del controlador, m (S) va a ser una seal en mA que afectara a un variador de frecuencia
y a su vez este ltimo afectara las revoluciones de la bomba que en conjunto son el elemento de control
final.



( ) ( ) ( )
}
+ =
t
i
p
p
dt t e
T
K
t e K t m
0
( )
|
|
.
|

\
|
+ =
s T
K
s E
s M
i
p
1
1
) (
13

Anlisis de la ganancia del proceso:






- Ganancia del sensor:



- Ganancia de la Bomba:



Ganancia del variador de frecuencia:





Como trabajaremos con caso ideal, por lo cual, las ganancias del sistema no se despreciaremos, nuestro
sistema quedara de la siguiente manera:

4. SINTONIZAR Y SIMULACIN.

Basndonos con la informacin del tem 2 la planta seria:
()
()



()



Donde:
K=14.
t=225 seg.



14

Sintonizar por el mtodo de Dahlin PI
Dahlin plantea la siguiente forma de establecer un control PI para un sistema de 1 orden.



Donde:
K: ganancia de la planta.
t= constante de tiempo de la planta.
Tc= constante de tiempo en lazo cerrado.
Calculamos Tc de la siguiente forma:

()
()





()
()



Remplazando K=14, t=225;




El controlador se representa y configuracin de la siguiente forma:
Se disea en bloque para simular en Matlab (simulink)





15

Se realiza doble click en el bloque de simulink:

Al aplicarle un escaln de amplitud 1 da como respuesta:


El factor de amortiguamiento es amplio, por lo cual es proceso es muy inestable o mejor dicho mal
control. Aplicamos sintona al tanteo pudimos logra la siguiente respuesta aumentando el Kp de Dahlin
30 veces su valor. Kp2= 1.07143*30=32.1429

16

Pero tenemos muy alto el MP y nos recomiendan no operara con un MP del 25% de la entrada,
reajustamos el PI a los siguientes parmetros:
Kp2=32.1429 y un Ti=45s

Este sistema es ms estable lo cual se puede emplear.

Sintonizar por el mtodo de Dahlin PID

Las recomendaciones de Dahlin plantean que To>t/4, con esta informacin nuestra planta se le podra
agregar un retardo resultando el siguiente sistema:
()


Utilizando un supuesto de To=57, los cuales los valores del controlador ser:

PID

( )

El Tc se empleara el mismo que el caso anterior, ya que el retardo solo desplaza la respuesta ideal en el
eje del tiempo.

Tc=15.

( )












17

Configuracin del PID en simulink

Dndonos la siguiente seal:








18

Como en el caso anterior vamos a modificar los valores del PID:

Con un aumento de 50 veces el Kp

Con un aumento de 120 el Kp

Como este ltimo resultado es ms estable se podramos emplear este.








19

SINTONIZAR POR EL MTODO DE RIVERA MORARI.


Si trabajamos este mtodo el cual depende del retardo. El cual nuestro sistema no posee.
Utilizaramos supuesto pero seria intil ya que la sintonizacin de una planta es nica ni repetible y si
analizamos la estructura nuestro sistema en mbitos fsico el retardo es minino, lo cual lo despreciamos.
Con este ltimo argumento no es recomendable emplear un supuesto, lo cual la sintonizar por
rivera y Dahlin PID no se podra emplear.

Solo trabajaremos con el PI de Dahlin

5. CRITERIO DE ESTABILIDAD.

Para calcular el criterio de estabilidad emplearemos el establecido por Routh al sistema calculado con el
mtodo de Dahlin PI con un aumento de 30 de Kp



()
()

()
()

Procedimiento

Paso1: escribir el polinomio Q(s)
()


20



Paso 2: como se puede observar los coeficiente de Q(s) son mayores a 0 podemos seguir con el siguiente
paso.

Paso 3:

S
2
10125 450.0006
S
1
20295.027 0
S
0
450.0006

Este ultimo paso se refiere si la 2 segunda columna no hay un cambio de signo, se puede decir que
nuestro sistema es estable.

PUESTA EN FUNCIONAMIENTO SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL UTILIZANDO BANCO DE NIVEL
EXPERIMENTAL

ESQUEMA CONTROL



AI= Tarjeta analgica de entrada 4-20 mA
AO=Tarjeta analgica de salida 4-20 mA
DI= Entrada digital
DO=Salida digital
COM=puerto serial RS-232/485
21

HMI= Panel de Operaciones.
VF= Variador de frecuencia
PV=Variable de Proceso
MV=Variable manipulada

IDENTIFICACIN DE COMPONENTES

Se procedi a identificar los elementos que componen el banco de nivel constando la siguiente
instrumentacin y sus correspondientes entradas y salidas

i) PLC Alan Bradly compuesto por:
CPU Serie Micrologic con fuente de Poder 24 DC
ii) Mdulos de entrada analgica:
Seal configurada de 4-20 mA, 24 V Two Wire para entrada del sensor de presin
hidrosttico de rango 0- 520 mm c H2O. (pv variable de proceso)
iii) Mdulo de salida analgico:
Seal configurada de 4.20 mA, para seal de salida (variable manipulada), correspondiente a
la frecuencia 0-50 Hz.
iv) Software para programacin PLC.
Para efectos de programacin se utilizo el software RSL Logia 500 con programacin de tipo
escalera.
v) Visualizacin del proceso
Para la visualizacin del proceso se utiliza una pantalla HMI, marca ALLEN
Brandler.
vi) Elementos de control
-Transmisor de nivel hidrosttico para captar la variable fsica de presin del tanque, para
sistemas abierto a la atmsfera (pv).
-Variador de frecuencia como actuador (mv)


DESARROLLO EXPERIENCIA EN BANCO NIVEL
Antes de poner en funcionamiento el banco de nivel se revisaron conexiones, parametrizacin
del variador de frecuencia para que funciones en forma automtica a travs del PLC.
La implementacin consisti en traspasar los dados calculados en base a anlisis del iten 3
obteniendo como resultado los siguientes parmetros de sintona para el controlador PID, sistema de
primer orden, PI.

Escalamiento PLC para SetPoint:

16384bits100% del nivel.
100% del nivel5,2 dm de altura 52 cm de altura







Aplicando escaln de 10 % de columna de agua del tanque:
22


Valor Kp=32,1
Valor Ti= 45 seg.




Se puede observar que para este escaln de nivel (SP), el sistema responde a un valor de referencia de
10 % columna H20, con bastante distorsin debido a que para ese nivel de estanque el fluido esta
bastante abajo por ende muy turbulento e inestable a raz del poco peso de la columna de agua. El
sistema de control modula logrando alcanzar el nivel a SetPoint.

Escaln de 10 a 30% de columna de agua del tanque:




23

En esta grfica se puede observar que manteniendo los parmetros de PI, y modificando la referencia de
nivel (escaln) se puede observar que hay menos oscilaciones para alcanzar el SP, esto es debido al
incremento del SP de nivel, concluyendo que a medida que se aumenta la carga hidrosttica menor es la
oscilacin obteniendo un sistema ms laminar que turbulento. A la derecha se puede observar el bloque
de entrada de datos para SP.

Escaln de 45% de columna de agua del tanque:


En esta grfica se puede apreciar el ajuste de nivel, nuevamente, que es ms estable en la medida H
sube, sin muchas oscilaciones manteniendo constante los valores de PI.

Bloque PID de SetUp


Editando el bloque PID, se pueden modificar y/o cambiar los valores correspondientes a las constantes
PID.



24


Prueba de respuesta del sistema de nivel a alteraciones en posicin de la vlvula de salida.



Dado que en rgimen de control estable es sistema presente bajas oscilaciones, quisimos
experimentar el comportamiento frente a una alteracin del sistema. En grfico adjunto se aprecia la
condicin de posicin de vlvula de salida (pv0) a 100% abierta, con ello aumentamos el caudal de
retorno al estanque de bombeo. El sistema reacciona dado que se incrementa el error y genera que la
variable manipulada (frecuencia) se vaya al mximo para lograr aumentar el caudal de la bomba para
alcanzar el valor de referencia.
La otra condicin fue bajar nivel aplicar un nuevo escaln y cerrar vlvula de salida (pv100), el
sistema reacciona rpidamente dado que no hay salida de flujo, entonces el controlador modifica la
variable manipulada producto de la disminucin del error lo cual hace que la frecuencia baje al mnimo
para lograr estabilizar el nivel, sobrepasando el nivel de setpoint.
En amarillo representa la tendencia del actuador.

Conclusin

El este informe se puede comprobar que al calcular los parmetros del controlador con los
mtodos mencionados anteriormente, que al simularlos las respuestas la seal era muy inestable y si lo
aplicbamos directamente a los equipos los podramos daar a largo plazo, como diseadores debemos
emplear un control lo mas optimo posible.
Estos clculos nos sirvieron para tener un parmetro base y no estar ajustando en un infinito de
soluciones.
Como se puede observar en las graficas del prctico se consigui un control bueno:
Tiempo de establecimiento t
s
del promedio de 45 seg.
Sobre impulso mximo M
p
inferior al 25% en las simulaciones, ya que el la practica no supero el
3% aproximado.
Por limitaciones de lquido en el prctico no se pudo llevar al 100% del nivel.

Las dems acotacin fueron puestas en el transcurso del informe.