Robtica

Linguagens de Programao para Robtica (manipuladores) -Orientados para o Rob -Tarefa descrita como sequncia de movimentos -Ex: VAL (Puma), AL (IBM) -Orientada para as Tarefas (ou para os Objectos) -Descrio de posicionamentos de objectos e de objectivos Caractersticas de linguagens nvel rob: - Setup do espao de trabalho e posicionamento dos objectos - Definia de POSES (posio + orientao) usando as Estruturas de dados da Linguagem - Decomposio da tarefa em sequncias de aces - Acrescento de comandos sensoriais para as excepes - debug

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Eugnio Oliveira

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Estruturas: Quadros de Coordenadas (coordinate frames) Representados por matrizes de transformao homognea de 4*4 Especificando a orientao e (um vector) a posio relativa ao quadro de base Podem ser coordenadas cartesianas nas matrizes e vectores Operadores. Multiplicao TRANSFORMAO constituda por uma Rotao e uma Translaco

Programador tem controlo sobre detalhe dos movimentos: Velocidade, Acelerao, desacelerao, Ex: WITH v= Variveis para valores extrados dos sensores Ex: Force (eixo) > 3
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Embora os Quadros de Coordenadas sejam vulgares para representar uma configurao robtica, a maneira mais natural de o fazer no espao das Junes e no no espao cartesiano Isto porque o problema cinemtico inverso no d solues nicas. Isto : dado um ponto cartesiano no espao, a configurao do manipulador Robtico no tem uma soluo nica.

Quando se especifica um movimento deve dar-se pontos intermdios que Permita gerar uma trajectria livre de colises

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Definies de Quadros de Coordenadas

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Exemplos de instrues sobre movimentos:

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z zb O O x y A xb n b yb B P t

Referncial Fixo: origem O x,y,z Referncial da Base do Objecto O o vector X0= {x0 , y0 , z0 } -Orientao segundo os eixos respectivos dada pela matriz R=[n,t,b] -Onde n,t,b so vectores unitrios nas direces xb ,yb ,zb sendo os componentes os cosenos directores. - O ponto P representado pelo vector relativamente a O-x,y,z X={x,y,z} LEIC/2003 Eugnio Oliveira

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z zb O O x y A b P B xb n yb t

-O ponto P representado relativamente a O- xb ,yb ,zb Xb = {u,v,w} (coordenadas em O- xb ,yb ,zb ) OP = OO + OA + AB + BP X = X0 + u*n + v*t + w*b = X0 + R* Xb Concluso: transformao de Coordenadas do corpo Xb para as coordenadas fixas X feita em termos de X0 e R. R representa a posio e orientao do corpo rgido (ou seu referncial) relativamente ao ponto fixo da origem O
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Caractersticas de Linguagens nvel tarefa: Em vez de descrever a tarefa por movimentos, descreve-se em termos dos objectos manipulados Implica a existncia de um Planeador e de um Modelo do Mundo Transforma a especificao em linguagem de nvel rob 4 fases: Modelao do Mundo, Especificao da Tarefa Sntese do Programa Execuo

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Modelo do Mundo implica descries das propriedades dos Objectos: fsicas geomtricas Representao actualizada do Mundo O Modelo geomtrico inclui informao espacial: dimenso, volume, forma Programas CAD permitem a representao por. arestas e vrtices superfcies cilindros generalizados (CSG) Decomposio celular Outras informaes importantes: Estados estveis Centro de massa reas de preenso
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Especificao da tarefa: ideal(?) Linguagem Natural Sequncia de estados (de Inicial a Final) em lgica de predicados Sequncia de operaes simblicas Especificao da tarefa: Sequncia de estados (de Inicial a Final) Estado inicial On(Ob1(Face1), Mesa) On(Ob2(Face1), Ob1(Face3)) On(Ob3(face1), Mesa) Estado final On(Ob1(Face1), Mesa) On(Ob2(Face1), Ob1(Face3)) On(Ob3(Face1), Ob2(Face3)) 3 2 1
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Sntese de Programas: Implica planeamento mais fino de como: agarrar e largar (geometria, faces acessveis, paralelas s garras) estabilidade movimentar sem colises

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