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Pensez bien revoir votre cours avant de vous plonger dans ce travail. Vous y trouverez : Deux exercices sur les liaisons quivalentes Un exercice de cinmatique graphique Un exercice de statique graphique Des problmes sur ltude des chanes de solides Bon Courage

Conseil : dans ltude des chanes de solide, distinguez ltude de liaisons quivalentes (srie ou parallle) de ltude des chanes fermes (simple ou complexes)

1- Liaisons en parallles
2 linaires rectilignes
On considre les 2 liaisons en parallle dfinies sur le schma ci contre

y
B A

x ) et de normale z linaire rectiligne daxe (B, z ) et de normale x


linaire rectiligne daxe (A, Tracer le graphe des liaisons. Donnez lexpression des torseurs des actions transmissibles par les liaisons LA et LB. Dterminer la liaison quivalente (en utilisant la mthode de votre choix) Si cette liaison correspond une liaison connue, donnez son nom. Dterminez le degr dhyperstatisme. Expliquez quelles sont les causes de cet hyperstatisme.

AB = a.z + b.x
2 linaires rectilignes
On considre les 2 liaisons en parallle dfinies sur le schma ci contre

y x
A

x ) et de normale z linaire rectiligne daxe (C, z ) et de normale y


linaire rectiligne daxe (A, Tracer le graphe des liaisons. Donnez lexpression des torseurs cinmatiques des liaisons LA et LB. En utilisant la mthode cinmatique, dterminer la liaison quivalente Si cette liaison correspond une liaison connue, donnez son nom. Dterminez le degr dhyperstatisme.

z
C

(b<0) Proposez une association de liaisons en srie permettant dobtenir la mme liaison quivalente. Faites un schma cinmatique en perspective et en couleur dans le repre (en orientant convenablement les directions des liaisons)

AC = a.z + b. y

x , y , z de votre solution

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2- SYSTEME DE SOULEVEMENT DE BOBINE


Mise en situation: Alimentation en papier dune imprimerie

Le stock de papier

Les bobines de papier (environ 900kg) sont fixes sur des drouleurs

Le papier est droul tout au long


de la rotative

Le schma en page 2/2 reprsente un systme permettant de soulever des bobines (1), en vue dalimenter une chane de production en bobines. Le vrin hydraulique (3+4) fournit leffort ncessaire pour soulever la bobine (1). Hypothses: Le systme est reprsent en position intermdiaire pendant la phase monte bobine. Ltude est faite dans le plan de symtrie que possde le systme et dans la position du schma reprsent page 2/2 Les liaisons A, B, C et D sont des liaisons pivots dont les centres portent le mme nom. En position basse le point D occupe la position D0. En position haute le point D occupe la position D1. Travail demand : Sauf indication contraire, les tracs se feront sur la figure 1. Le raisonnement sera dtaill sur une feuille part. 1. 2. 3. Dfinir la nature du mouvement Mvt 5/2. Dfinir la trajectoire T(D5/2). Tracer la trajectoire T(B5/2) et reprer les points B0 et B1. B0 : position du point B, la bobine tant en position basse. B1 : position du point B, la bobine tant en position haute. Dterminer la course du vrin 4. Dfinir la nature du mouvement Mvt 4/3. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. Tracer le vecteur vitesse

VB4 / 3

sachant que la vitesse de rentre de la tige de vrin est de 15

mm/s. Dfinir la nature du mouvement Mvt 3/2. Reprsenter la direction de la vitesse

VB3 / 2 .

Dterminer graphiquement VB5 / 2 (utiliser la loi de composition des vitesses). En dduireVF 3 / 2 , puis VF 4 / 2 . Sur la figure 2, positionner le C.I.R. J du mouvement Mvt 4/2 (ne pas hsiter sortir de la figure). Dterminer, par le calcul, VD5 / 2 (on prendra

VB5 / 2

= 16 mm/s).

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3- Levage de poubelles 1. MISE EN SITUATION ET FONCTIONNEMENT :


L'image ci-contre et le schma en bas de page reprsentent l'arrire d'un camion Jumbo utilis pour le ramassage des ordures mnagres. Celui-ci est quip d'un dispositif permettant la monte, puis le basculement de poubelles adaptes. Ce systme mcanis permet de dverser les ordures par la trappe du camion. Cette tche, qui avant cette mcanisation fut assez pnible, se voit considrablement allge. En effet, un oprateur prsente la poubelle, l'autre commande les oprations l'aide d'un levier proximit. L'ensemble se compose : - d'un bras de basculement (1), solidaire de l'axe (8) en O sur un carter de trappe ; - de deux leviers (2) articuls en A avec le bras (1) ; - de deux vrins, dont les corps sont articuls en A avec les bras (1) et les tiges (6) articules en F avec les leviers (3) ; - de deux leviers (3) articuls en C avec le bras (1) ; - d'un transporteur (4) articul en E et D avec les leviers (2) et (3) ; - d'un seul vrin rotatif ; - d'une poubelle (P) de centre de gravit G. Le fonctionnement du dispositif est le suivant : - le piston du vrin double effet (5) provoque la translation de la tige (6) ; - la tige (6) articule en F provoque la rotation du levier (3) ; - l'lvation de la charge jusqu' course complte du piston (tige rentre). - l'alimentation du vrin rotatif provoque le basculement du bras complet autour de l'axe (8)

2. OBJET DE L'ETUDE :
L'tude doit permettre de choisir la technologie (hydraulique ou pneumatique) associe au vrins (5+6).

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Le poids de la poubelle sous pleine charge est modlisable par un vecteur P =1000N. Le systme tant symtrique tant gomtriquement qu'au niveau du chargement.

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DONNEES ET HYPOTHESES :

Le repre O, x , y est un repre fixe li au bras (1). Les liaisons seront considres comme parfaites. Les poids des pices autres que la poubelle seront ngligs. L'tude se fera dans le dbut de l'lvation de la charge.Pour des raisons d'encombrement, le constructeur a choisi des vrins de faible diamtre. Le diamtre intrieur du vrin est 25 mm.

r r

TRAVAIL DEMANDE :
A - Etude Statique Graphique :
A1 Etablir le graphe de structure du mcanisme (la pice 1 sera considre comme fixe / repre) A2 - Sur feuille de copie, isoler (5+6) et faire le bilan des AME. Dterminer la direction des efforts sur (5+6). A3 - Isoler (2) et faire le bilan des AME. Dterminer la direction des efforts sur (2). A4 - Isoler (P + 4) et faire le bilan des AME. Dterminer A5 - Isoler (3)et faire le bilan des AME. Dterminer

D34

(chelle des tracs 1cm 250N). (chelle des tracs 1cm 250N).

F63

A6 - On rappelle que le systme est compos de deux vrins . En dduire l'effort que doit exercer un seul vrin.

B - Etude Statique par les Moments :


Sur le dessin, ci-contre, le levier (3) est reprsent avec les efforts supposs en F et D. Dterminer les moments

M C ( F 63) et M C ( D 43)

. B1 - Faire la somme des ces moments en C et en dduire le sebns de rotation du levier (3). (Attention aux signe des ).

C - Etude technologique :
C1 - Dterminer la pression du fluide permettant de fournir un effort de 1300N. C2 - Quel type de technologie (air ou huile) convient le mieux pour un effort de ce type ? Justifier la rponse.

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4- ETUDE D'UN BRAS MANIPULATEUR


Prsentation gnrale.
Contexte et march.
Les entreprises industrielles travaillent constamment l'amlioration de la productivit et de la rentabilit. Sur des oprations de manutention, positionnement, montage, faible cadence, l'automatisation outrance et les cellules robotises ne sont pas rentables... Les systmes d'aide la manutention sont un compromis intressant. En effet l'employeur maintient une activit humaine (conservation d'emploi) tout en limitant la pnibilit donc en amliorant les conditions de travail, pour des cots d'investissement modestes. Il existe diffrentes familles de systmes d'aide la manutention

Potence, Pont roulant, Bras manipulateur...

C'est ce dernier type de systme d'aide la manutention que l'on se propose d'tudier. Plus particulirement un matriel dvelopp, fabriqu et distribu par la socit SARRAZIN.

Principe
La charge est suspendue en bout de bras un systme de prhension ou prhenseur. Le poids de la charge manutentionner est quilibr par le bras, l'utilisateur accompagne la charge dans son dplacement... dans la limite des courses disponibles. Les seuls efforts fournir sont ceux ncessaires vaincre les frottements et les effets d'inertie. Lorsque l'utilisateur lche la charge, elle doit rester stable en position dans l'espace.

Bras manipulateur tudi.


Le manipulateur tudi est constitu D'un systme de prhension, dfini sur mesure en fonction de la charge manutentionner. D'un bras articul (cinmatique brevete). D'une tte en liaison pivot d'axe vertical par rapport la colonne support, D'un actionneur pneumatique (ou ventuellement lectrique) implant dans la tte, D'une colonne support scelle au sol pour l'installation sur pied. Il existe aussi des versions suspendues la charpente ou lestes autostables ne ncessitant pas d'ancrage au sol Les mobilits autorises au niveau du bras et de la colonne permettent Figure 1 : Exemple de bras manipulateur l'utilisateur d'atteindre tout point de l'espace, dans la limite des courses disponibles. C'est l'action de l'utilisateur sur la charge (ou le prhenseur) qui provoque son mouvement. On parle de systme d'aide la manutention

Utilisation.

Figure 2 : Reprsentation simplifie d'un bras manipulateur


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Un cycle type d'utilisation du systme d'aide la manutention peut se dcomposer de la manire suivante Assister l'utilisateur pour le dplacement du prhenseur (suspendu en bout de bras) vide jusqu' proximit de la charge, Assister l'utilisateur pour le positionnement et l'orientation du prhenseur pour saisir la charge, Prendre la charge avec le prhenseur, Assister l'utilisateur pour le dplacement de la charge maintenue par le prhenseur, Assister l'utilisateur pour le positionnement et l'orientation de la charge pour la dpose, Dpose de la charge, Assister l'utilisateur pour le retour du prhenseur vide pour le cycle suivant. Certains mouvements de prise, de dpose ou d'orientation au niveau du prhenseur peuvent tre motoriss, les autres tant provoqus par l'utilisateur.

Fonctionnement du bras manipulateur.


Etude de la cinmatique du bras articul. La cinmatique du bras manipulateur seul (sans l'articulation d'axe vertical) est donne sur la figure 3. Elle est similaire celle d'un pantographe. D'un cot la charge suspendue (au point H), de l'autre l'effort d'quilibrage dvelopp par l'actionneur et appliqu au point D. Le bras est constitu de 4 classes d'quivalence ou sous ensembles fonctionnels (sans compter la tte qui est reprsente ici par le bti). A savoir Barre FC : Bras porteur, Barre CD : Biellette arrire, Barre ED' : Bras de reprise, Barre HE : Bras flche. Les liaisons en C, D', E et F sont des liaisons pivot d'axe perpendiculaire la feuille. Ces 4 articulations forment un paralllogramme dformable. Au point B, le bras est en liaison pivot avec la tte du manipulateur (reprsente ici par le bti). Autres proprits gomtriques importantes HFB est un triangle isocle, Les points H, B et D restent constamment aligns quelle que soit l'orientation du bras.

F H

M .g
Poids de la charge manutentionne

B
Tte

y
D C D

x
Effort developp par lactionneur

Fv

Figure 3 : schma cinmatique du bras seul

Auto quilibrage pneumatique.


L'actionneur pneumatique est implant dans la tte. L'extrmit de sa tige est en liaison mcanique avec le bras au point D. L'action mcanique de la pression p tablie dans le vrin quilibre la charge suspendue en bout de bras. Cette pression, dite d'quilibrage, est rgle par l'utilisateur et rgule par le rgulateur de pression de prcision. Si l'oprateur exerce sur la charge un effort vers le bas pour la faire descendre, la tige du vrin est tire vers le haut par l'intermdiaire du bras. L'air emprisonn dans la chambre 1 est en lgre surpression donc le rgulateur vacue le surplus d'air pour maintenir la pression d'quilibre. Lorsque l'oprateur lche la charge elle reste en quilibre. Le principe est similaire pour faire monter la charge. Ce systme permet donc d'avoir une charge stable dans l'espace et dplaable moyennant de faibles efforts, lis l'inertie et aux frottements.

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Le distributeur 2/2 est un organe de scurit. En effet en cas de coupure d'alimentation pneumatique, la charge ne doit pas tomber sur l'utilisateur. Le distributeur 2/2 normalement ferm bloque l'air dans la chambre 1 du vrin et vite la chute brutale de la charge.

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Partie 1 : Etude prliminaire.


Cette partie doit permettre de mieux comprendre le fonctionnement du bras manipulateur.
Figure 4: Schma pneumatique partiel d'alimentation de l'actionneur pneumatique.

3-1. Identifier la fonction principale du bras manipulateur et de son prhenseur en phase d'utilisation normale. Dvelopper cette fonction principale en sous fonctions dans un diagramme FAST comme cidessous :

FP1 :

3-2 Tracer le graphe de liaisons du bras seul partir du schma cinmatique propos en figure 3. 3-3. Calculer le nombre de mobilit et le degr d'hyperstatisme du bras seul. 3-4. Proposer une volution isostatique du schma cinmatique, tout en conservant la fonctionnalit. Commenter. 3-5. Exprimer le rapport des longueurs HB/BD en fonction de HF et CD. Ce rapport est indpendant de l'orientation du bras. Pour la suite il sera appel rapport d'homothtie, il sera not k : en pratique 7<k<10. 3-6 En dduire la relation entre le poids de la charge (not M g ) suspendue en bout de bras et l'effort dvelopp par l'actionneur (not F , ) pour quilibrer cette charge. On ngligera les poids des barres et on supposera les liaisons parfaites. Les poids des barres constituant le bras ne sont pas ngligeables. Pour compenser partiellement leurs incidences et assurer la stabilit de la charge dans l'espace quand l'oprateur la lche, on dispose un contrepoids l'arrire du bras porteur. Nous n'tudierons pas ces problmes d'quilibrage.

3-7 Si le point D dcrit une surface rectangulaire (zone l sur la figure 5), dfinir l'chelle et caractriser sur le document rponse DR1 le lieu des points H. Les esquisses de construction seront soigneusement reprsentes

Figure 5: Schma cinmatique avec contrepoids

Cette partie a permis de mieux comprendre le fonctionnement du bras manipulateur. Pour une charge constante en bout de bras, un effort constant vertical au point D permet d'quilibrer la charge dans toutes les positions permises par la cinmatique du bras... Pour toute la suite de ltude, on prendra :
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Masse nominale suspendue en bout du bras : M= 60 kg, Course verticale du point H : h= 1500 mm, Rapport d'homothtie : k= HB/BD=9 FB= 2000 mm

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HB.xmax i = 3500 mm
Partie 2: Choix et implantation de l'actionneur pneumatique
L'objectif de cette partie est de choisir un actionneur pneumatique exerant l'effort d'quilibrage au point D et de dfinir son implantation

Figure 6 : schma cinmatique et graphe de liaison incomplet

On souhaite proposer une architecture pour l'implantation du vrin pneumatique. 3-8 Quatre solutions sont proposes ci-dessous.

Pour chaque proposition : dterminer le degr dhyperstatisme Identifier les avantages (aptitude au fonctionnement, simplicit) Identifier les inconvnients (inaptitude au fonctionnement, complexit) Spcifier si la proposition est Refuse / Acceptable / Recommande en argumentant votre rponse 3-9 La pression du rseau pneumatique tant de 6 bars, dterminer quel doit tre le diamtre du piston, le diamtre de tige,et ventuellement la course du vrin. (on prendra un rapport de 2,5 entre le diamtre du piston et le diamtre de la tige)

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5- Systme de dpose de pte choux


L'objet de cette partie est l'tude du systme automatis qui permet de doser la pte choux. L'infrastructure actuelle utilise un dispositif mcanique de transformation de mouvement prsent figure (8) et (9). La rotation continue de l'arbre moteur conduit la translation alternative du piston (5). La pte, initialement stocke dans la trmie, est achemine vers la chambre d'jection de pte grce au basculement d'un boisseau. Le mcanisme doseur est compos d'une manivelle (1), d'une bielle (2), d'un balancier (3) et d'un piston (5). Un maneton (4) permet de lier le piston au balancier. Un dispositif de rglage, compos des pices (6), (7) et (8) permet, en changeant l'altitude de la pice (8) de modifier la position du point C du solide (3). Le bti de la doseuse sera not (0).

Figure 8: Mcanisme de transformation de mouvement

Isostaticit du mcanisme
Le mcanisme n'est pas soumis des efforts suffisamment importants pour justifier une solution hyperstatique. Pour une simplicit du montage il est donc prfrable de choisir une solution isostatique. Dans cette partie, nous allons vrifier que le modle propos ci-dessous, figure (9). est effectivement isostatique. Il est noter que le systme de mise en mouvement de translation verticale de la pice (8) (ralis par liaison glissire hlicodale, chane... ) n'est pas reprsent.

Figure 9: Modlisation cinmatique spatiale

5-1 tablir le graphe des liaisons de ce modle. 5-2 Dterminer la liaison quivalente aux deux liaisons reliant les solides (4) et (5). On prcise que, dans le fonctionnement envisag, la normale y4 de l'appui plan entre les pices (3) et (4) n'est jamais parallle l'axe de la liaison pivot glissant entre la pice (5) et le bti (0). 5-3 valuer simplement le degr de mobilit cinmatique m, du modle. 5-4 En dduire le degr d'hyperstaticit hs de ce modle. 5-5 Peut-on, pour ce mcanisme, retenir un modle plan ? Justifiez votre rponse. On accepte que la configuration alignant la normale y4 de l'appui plan entre les pices (3) et (4) et l'axe de la liaison pivot glissant entre la pice (5) et le bti se ralise. 5-6 Comment la dmarche des trois questions prcdentes est-elle alors modifie `?
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NOM :

Figure 1: 2- SYSTEME DE SOULEVEMENT DE BOBINE

Echelle 1:6 Echelle des vitesses : 1mm

0,25 mm/s

D1
CE BE CD = 740 mm BC = 230 mm ||_ B4/3||=15 mm/s V

D 5

D0 C 4 1 A F B E

Figure 2 :

Echelle 1:12
4

C E

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NOM :

3- Levage de poubelles

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NOM : 4- ETUDE D'UN BRAS MANIPULATEUR


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Document rponse DR1

Zone 1

b a D

C
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GC
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